FR2701229A1

FR2701229A1 - Process for automatically cutting a flexible sheet material

Info

Publication number: FR2701229A1
Application number: FR9301359A
Authority: FR
Inventors: Bousquet Philippe
Original assignee: Lectra Systemes SA
Current assignee: Lectra SA
Priority date: 1993-02-08
Filing date: 1993-02-08
Publication date: 1994-08-12
Anticipated expiration: 2013-02-08
Also published as: ES2121188T3; WO1994017683A1; EP0682481A1; JPH08506767A; DE69412460T2; EP0682481B1; DE69412460D1; FR2701229B1

Abstract

La découpe est réalisée par commande automatique du déplacement relatif entre une lame de coupe et la matière le long d'un chemin de coupe désiré, en fonction de vitesse et d'accélération tangentielles de consigne déterminées sur chaque trajectoire. Au passage d'un angle raccordant une première trajectoire du chemin de coupe à une deuxième trajectoire, une rotation de la lame est commandée pendant son déplacement au sein de la matière pour passer automatiquement d'une première orientation tangente à la première trajectoire à une deuxième orientation tangente à la deuxième trajectoire La rotation de la lame est accomplie à une vitesse moyenne de rotation prédéterminée sur un parcours de rotation constitué par une partie de longueur prédéterminée de la première trajectoire et/ou de la deuxième trajectoire qui se termine ou commençe au sommet de l'angle ou inclut celui-ci. La vitesse moyenne de déplacement de la lame le long du parcours de rotation est corrélée à la vitesse moyenne de rotation de la lame et à la valeur de l'angle, tandis que le déplacement de la lame de coupe sur la première et/ou la deuxième trajectoire, hors du parcours de rotation, est effectué à des vitesse et accélération de coupe tangentielles de consigne déterminées pour cette trajectoire ou ces trajectoires.Cutting is performed by automatic control of the relative displacement between a cutting blade and the material along a desired cutting path, as a function of the setpoint tangential speed and acceleration determined on each path. When passing an angle connecting a first path of the cutting path to a second path, a rotation of the blade is controlled during its movement within the material to automatically pass from a first orientation tangent to the first path to a second orientation tangent to the second path The rotation of the blade is accomplished at a predetermined average rotational speed over a rotational path consisting of a portion of predetermined length of the first path and / or the second path which ends or begins at the top angle or includes it. The average speed of movement of the blade along the rotational path is correlated with the average rotational speed of the blade and the value of the angle, while the displacement of the cutting blade on the first and / or the second path, outside the rotational path, is performed at setpoint tangential cutting speed and acceleration determined for this path or these paths.

Description

Procédé de découpe automatique d'une matière souple en feuille
La présente invention concerne un procédé de découpe automatique d'une matière souple en feuille par commande du déplacement relatif entre la matière et une lame de coupe le long d'un chemin de coupe comprenant plusieurs trajectoires raccordées entre elles.Method of automatically cutting a flexible sheet material
The present invention relates to a method of automatically cutting a flexible sheet material by controlling the relative displacement between the material and a cutting blade along a cutting path comprising a plurality of paths connected to each other.

Plus particulièrement, l'invention est relative à la commande de la rotation de la lame de coupe au passage d'un angle formé par deux trajectoires consécutives du chemin de coupe. More particularly, the invention relates to controlling the rotation of the cutting blade at the passage of an angle formed by two consecutive paths of the cutting path.

Un domaine d'application de l'invention est celui des machines de découpe à commande numérique utilisées pour la découpe de tissus, feutres, cuir ou autres -matériaux souples en feuille dans l'industrie de la confection, de l'ameublement... A field of application of the invention is that of numerically controlled cutting machines used for cutting fabrics, felts, leather or other soft sheet materials in the clothing industry, furniture ...

Avec ces machines, la découpe est effectuée au moyen d'une lame vibrante portée par une tête de coupe et déplacée à travers la matière souple en feuille, celle-ci étant fréquemment disposée en nappes superposées formant un matelas.With these machines, the cutting is performed by means of a vibrating blade carried by a cutting head and moved through the flexible sheet material, the latter being frequently arranged in superposed layers forming a mattress.

La lame de coupe est déplacée au sein de la matière le long d'un chemin de coupe qui reproduit une découpe à réaliser et qui est formé de trajectoires (portions de droites et éventuellement portions de courbes) raccordées entre elles. The cutting blade is moved within the material along a cutting path that reproduces a cut to be made and which is formed of trajectories (portions of straight lines and possibly portions of curves) connected to each other.

Sur chaque trajectoire, la lame est déplacée en étant orientée sensiblement tangentiellement à la trajectoire, avec une vitesse et une accélération de coupe déterminées. La vitesse et l'accélération de coupe sont fixées par l'opérateur ou sont contenues dans un fichier de commande d'un calculateur hôte ou d'une mémoire d'un support de stockage amovible (cassette, bande magnétique, disquette, disque dur,...). Ainsi, pour une trajectoire donnée, la lame de coupe est initialement accélérée, à une accélération de coupe maximale prédéterminée jusqu'à atteindre (éventuellement) une vitesse de coupe maximale prédéterminée, avant d'être ralentie, le cas échéant jusqu'à une vitesse nulle, pour aborder la trajectoire suivante. Les vitesse et accélération de consigne ainsi déterminées pour décrire une trajectoire sont ci-après désignées par vitesse et accélération tangentielles. On each path, the blade is moved substantially oriented tangentially to the path, with a determined speed and cutting acceleration. The cutting speed and acceleration are fixed by the operator or are contained in a control file of a host computer or a memory of a removable storage medium (cassette, magnetic tape, diskette, hard disk, ...). Thus, for a given trajectory, the cutting blade is initially accelerated to a predetermined maximum cutting acceleration until (possibly) reaching a predetermined maximum cutting speed, before being slowed down, if necessary up to a speed zero, to approach the next trajectory. The speed and target acceleration thus determined to describe a trajectory are hereinafter referred to as tangential velocity and acceleration.

Lors de la découpe de la matière souple en feuille, des interactions entre la matière et la lame peuvent conduire celle-ci à se détourner du chemin de coupe désiré ou à fléchir dans l'épaisseur du matelas. I1 en résulte des défauts géométriques au niveau des pièces découpées. When cutting the flexible sheet material, interactions between the material and the blade can cause the blade to move away from the desired cutting path or to flex in the thickness of the mat. This results in geometrical defects in the cut pieces.

Des solutions ont été décrites pour réduire les défauts de coupe en atténuant les efforts latéraux exercés sur la lame de coupe. Ainsi, dans le brevet
FR 2388 337 il est proposé d'utiliser un capteur pour détecter ces efforts latéraux et orienter la lame dans une direction qui s'écarte de la tangente à la trajectoire pour équilibrer les efforts sur chaque côté de la lame.Solutions have been described to reduce cutting defects by attenuating the lateral forces exerted on the cutting blade. So, in the patent
FR 2388 337 proposes to use a sensor to detect these lateral forces and to orient the blade in a direction that deviates from the tangent to the path to balance the forces on each side of the blade.

Toutefois, ces solutions connues ne permettent pas de résoudre les difficultés qui sont rencontrées au passage d'angles entre des trajectoires consécutives du chemin de coupe. Au passage d'un angle, une rotation de la lame est nécessaire pour que celle-ci reste tangente à la trajectoire qu'elle décrit. Du fait que la rotation ne peut être instantanée au moment où la lame atteint le sommet de l'angle, une technique connue consiste à effectuer la rotation sur une distance prédéterminée avant et après le passage du sommet. Cette technique présente plusieurs inconvénients. However, these known solutions do not solve the difficulties that are encountered at the passage of angles between consecutive paths of the cutting path. At the passage of an angle, a rotation of the blade is necessary so that it remains tangent to the trajectory it describes. Since the rotation can not be instantaneous when the blade reaches the apex of the angle, a known technique is to rotate a predetermined distance before and after the passage of the vertex. This technique has several disadvantages.

La durée de rotation est déterminée par le temps mis par la lame pour parcourir la distance déterminée avant et après le sommet de l'angle; elle est donc très corrélée à l'accélération tangentielle de la lame. En effet, si la décélération tangentielle de la lame avant d'atteindre le sommet de l'angle et l'accélération tangentielle de la lame après passage du sommet sont grandes, la durée de rotation est petite et impose une grande vitesse de rotation. En outre, la durée de rotation ne dépend pas de la valeur de l'angle, de sorte que la vitesse de rotation sera d'autant plus élevée que l'angle de rotation de la lame est grand.Or, une vitesse élevée de rotation engendre des efforts latéraux importants sur la lame et un fléchissement de celle-ci. I1 en résulte un défaut géométrique de coupe pour les nappes de matière en feuille à l'intérieur et à la base du matelas. The rotation time is determined by the time taken by the blade to travel the determined distance before and after the vertex of the angle; it is therefore very correlated with the tangential acceleration of the blade. Indeed, if the tangential deceleration of the blade before reaching the apex of the angle and the tangential acceleration of the blade after passage of the top are large, the rotation time is small and requires a high speed of rotation. In addition, the rotation time does not depend on the value of the angle, so that the speed of rotation will be even higher than the angle of rotation of the blade is large. Or, a high speed of rotation generates significant lateral forces on the blade and a deflection thereof. This results in a geometrical cutting defect for the sheets of sheet material inside and at the base of the mattress.

Afin de diminuer le risque de flexion de la lame, il peut être envisagé d'augmenter la distance sur laquelle la rotation a lieu. Mais, plus cette distance est grande, plus la vitesse de coupe est susceptible d'être élevée au début et à la fin de la rotation. Si la lame est contrainte à se déplacer en travers par rapport à la trajectoire à une vitesse élevée, après avoir commencé ou avant d'avoir terminé sa rotation, la qualité de coupe est altérée et le risque de casse de la lame est élevé. In order to reduce the risk of bending of the blade, it may be envisaged to increase the distance over which the rotation takes place. But, the greater this distance, the higher the cutting speed is likely to be high at the beginning and at the end of the rotation. If the blade is forced to move across the path at a high speed, after starting or before having completed its rotation, the quality of cut is impaired and the risk of breakage of the blade is high.

Ces inconvénients peuvent conduire à la nécessité de lever la lame hors de son engagement avec la matière en feuille pour effectuer sa rotation au niveau des angles du chemin de coupe, ce qui dégrade la productivité. These disadvantages may lead to the need to lift the blade out of engagement with the sheet material to rotate at the corners of the cutting path, thereby degrading productivity.

La présente invention a pour but de proposer un procédé de découpe automatique d'une matière en feuille en une ou plusieurs couches grâce auquel la rotation de la lame de coupe dans les angles est effectuée sans entraîner les inconvénients précités. It is an object of the present invention to provide a method of automatically cutting sheet material into one or more layers by which the rotation of the cutting blade in the corners is effected without causing the aforementioned drawbacks.

En particulier, l'invention a pour but de proposer un procédé permettant d'effectuer la rotation de la lame de coupe en minimisant les risques de flexion et
de casse de celle-ci et avec une qualité de coupe et une productivité améliorées.In particular, the object of the invention is to propose a method making it possible to perform the rotation of the cutting blade while minimizing the risks of bending and
breakage and with improved cutting quality and productivity.

Ces buts sont atteints grâce à un procédé selon lequel:
- la découpe est réalisée par commande automatique du déplacement relatif
entre la matière et la lame de coupe le long du chemin de coupe, en fonction de
vitesse et d'accélération tangentielles de consigne déterminées sur chaque
trajectoire,
- au passage d'un angle raccordant une première trajectoire à une deuxième
trajectoire, une rotation de la lame de coupe est commandée pendant son
déplacement au sein de la matière pour passer automatiquement d'une première
orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la première trajectoire à a une deuxième orientation dans laquelle la lame est sensiblement tangente à la
deuxième trajectoire, procédé dans lequel, selon l'invention::
- la rotation de la lame est accomplie à une vitesse moyenne de rotation prédéterminée sur un parcours de rotation constitué par une partie de longueur prédéterminée de la première trajectoire et/ou de la deuxième trajectoire qui se termine ou commence au sommet de l'angle ou inclut celui-ci.These goals are achieved through a process whereby:
the cutting is carried out by automatic control of the relative displacement
between the material and the cutting blade along the cutting path, depending on
set tangential velocity and acceleration determined on each
path,
- at the passage of an angle connecting a first trajectory to a second
trajectory, a rotation of the cutting blade is controlled during its
moving within the material to automatically move from a first
orientation in which the blade is substantially tangent to the first path to has a second orientation in which the blade is substantially tangent to the
second trajectory, a method in which, according to the invention:
the rotation of the blade is accomplished at a predetermined average rotational speed over a rotational path consisting of a predetermined length portion of the first path and / or the second path that ends or begins at the vertex of the angle or includes this one.

Selon une particularité du procédé conforme à l'invention, la vitesse
moyenne de déplacement de la lame de coupe le long du parcours de rotation est
corrélée à la vitesse moyenne de rotation de la lame et à la valeur de l'angle, tandis que le déplacement de la lame de coupe sur la première et/ou la deuxième trajectoire hors du parcours de rotation est effectué à des vitesse et accélération de coupe tangentielles déterminées pour cette trajectoire ou ces trajectoires. I1 pourra être prévu que la vitesse instantannée de déplacement de la lame de coupe soit corrélée à la vitesse instantanée de rotation de la lame.According to a feature of the method according to the invention, the speed
average displacement of the cutting blade along the rotation path is
correlated with the average speed of rotation of the blade and the value of the angle, while the displacement of the cutting blade on the first and / or second path out of the rotation path is performed at speeds and acceleration of tangential section determined for this trajectory or these trajectories. It can be expected that the instantaneous speed of movement of the cutting blade is correlated to the instantaneous speed of rotation of the blade.

Ainsi, le procédé est remarquable en ce que la vitesse de rotation de la lame est maîtrisée, et n'est pas liée aux vitesses et accélérations tangentielles de consigne de la lame sur les trajectoires. Sur le parcours de rotation, le déplacement de la lame est effectué avec une vitesse corrélée à celle de rotation de la lame. Thus, the method is remarkable in that the rotational speed of the blade is controlled, and is not related to the tangential speeds and accelerations of the blade setpoint on the trajectories. On the rotation path, the displacement of the blade is performed with a speed correlated to that of rotation of the blade.

Sur le parcours de rotation, il y a donc inhibition de la commande du déplacement de la lame à partir des vitesses et accélérations tangentielles de consigne, et uniquement sur celui-ci. On the rotation path, there is thus inhibition of the control of the movement of the blade from the tangential velocities and accelerations of reference, and only on this one.

La longueur du parcours de rotation de la lame est choisie de manière à minimiser les efforts latéraux sur la lame pendant la rotation, donc à diminuer la flexion de la lame et obtenir un meilleur respect de la géométrie, en particulier pour les nappes situées en dessous du matelas lorsque la découpe est effectuée sur
une pluralité de nappes superposées. La vitesse moyenne de rotation est choisie par
l'opérateur en fonction du compromis souhaité entre qualité de coupe -qui suppose
une vitesse de rotation plutôt faible- et productivité -qui suppose une vitesse
plutôt élevée-.The length of the rotation path of the blade is chosen so as to minimize the lateral forces on the blade during the rotation, thus to reduce the bending of the blade and to obtain a better respect of the geometry, in particular for the plies situated below of the mattress when cutting is performed on
a plurality of superposed layers. The average rotation speed is chosen by
the operator according to the desired compromise between quality of cut-which presupposes
a low rotational speed - and productivity - which implies a speed
rather high-.

n est possible de décrire des angles importants sans qu'il soit nécessaire de
lever la lame de coupe, d'où une amélioration de la productivité.It is possible to describe important angles without the need for
lift the cutting blade, which improves productivity.

En outre, le procédé selon l'invention a permis de réaliser des découpes
comprenant des crans en V avec une très bonne qualité, y compris dans des
matériaux durs. Or, des crans en V nécessitent l'accomplissement par la lame de
trois rotations successives, dans des sens inverses, et le procédé de l'art antérieur ne -permettrait pas, dans un tel cas, d'obtenir une découpe bien nette.In addition, the method according to the invention has made it possible to make cuts
including V-shaped notches with very good quality, including in
hard materials. However, V-notches require completion by the blade of
three successive rotations, in opposite directions, and the method of the prior art-would not, in such a case, to obtain a clear cut.

De plus, du fait que la vitesse de rotation de la lame n'est pas corrélée à
l'accélération tangentielle de la lame sur sa trajectoire, au contraire de l'art
antérieur, il est possible d'augmenter cette accélération sans dégrader la qualité de
coupe, et donc d'améliorer la productivité.In addition, because the speed of rotation of the blade is not correlated with
the tangential acceleration of the blade on its trajectory, unlike art
previous, it is possible to increase this acceleration without degrading the quality of
cut, and thus improve productivity.

Enfin, la maîtrise des efforts exercés sur la lame permet d'augmenter la
durée de vie de la lame et de la tête de coupe de la machine.Finally, the control of the forces exerted on the blade makes it possible to increase the
life of the blade and cutting head of the machine.

D'autres particularités du procédé selon l'invention, ressortiront à la lecture
de la description donnée ci-après, à titre indicatif mais non limitatif, en référence
aux dessins annexés sur lesquels:
- la figure 1 est un diagramme illustrant très schématiquement une
installation de découpe dans laquelle un procédé selon l'invention peut être mis en
oeuvre,
- les figures 2A, 2B et 2C montrent de façon très schématique des positions
prises par la lame lors de sa rotation au passage d'un angle raccordant deux
trajectoires consécutives d'un chemin de coupe, et
- la figure 3 est un organigramme montrant les étapes successives de la
commande de la rotation d'une lame de coupe, selon un mode de mise en oeuvre de
l'invention.Other features of the method according to the invention will emerge from the reading
of the description given below, by way of indication but not limitation, by reference
in the accompanying drawings in which:
FIG. 1 is a diagram illustrating very schematically a
cutting installation in which a method according to the invention can be implemented.
artwork,
FIGS. 2A, 2B and 2C show very schematically
taken by the blade during its rotation at the passage of an angle connecting two
consecutive trajectories of a cutting path, and
FIG. 3 is a flowchart showing the successive steps of the
controlling the rotation of a cutting blade, according to an embodiment of
the invention.

Des machines de coupe automatiques à commande numérique permettant
la découpe d'une matière souple en feuille, notamment de plusieurs nappes
superposées d'une telle matière, le long d'un chemin de coupe prédéterminé, sont
connues, en particulier dans le domaine de la confection.CNC-controlled automatic cutting machines
the cutting of a flexible material in sheet, in particular of several tablecloths
superimposed on such a material, along a predetermined cutting path, are
known, especially in the field of clothing.

La découpe est effectuée au moyen d'une lame vibrante 10 portée par une
tête de coupe 12. Celle-ci est déplacée suivant deux axes orthogonaux X,Y par
rapport à une table horizontale 20 portant un matelas 22 constitué de nappes supperposées 24 de matière souple en feuille. Le matelas peut être maintenu sur la table par aspiration.The cutting is performed by means of a vibrating blade 10 carried by a
cutting head 12. This is displaced along two orthogonal axes X, Y by
relative to a horizontal table 20 carrying a mattress 22 consisting of supple webs 24 of flexible sheet material. The mattress can be held on the table by suction.

La tête de coupe 12 porte un moteur (non représenté) qui impartit à la lame un mouvement vertical alternatif de vibration, et un moteur (non représenté) qui permet d'orienter la lame par rotation autour d'un axe vertical 14. La tête de coupe comprend en outre un actionneur (non représenté) permettant de lever la lame 10 au dessus du matelas 22 ou de l'abaisser à l'intérieur de celui-ci. The cutting head 12 carries a motor (not shown) which imparts to the blade a reciprocating vertical vibration movement, and a motor (not shown) which allows the blade to be rotated about a vertical axis 14. The head cutting section further comprises an actuator (not shown) for lifting the blade 10 above the mattress 22 or lowering it inside thereof.

Les déplacements de la tête de coupe en X et en Y sont commandés par des moteurs respectifs 32, 34 à partir de signaux fournis par une unité de commande 40. L'unité 40 peut par exemple consister en un calculateur. Les déplacements de la tête de coupe sont commandés par le calculateur 40, pour permettre la découpe du matelas 22 suivant un chemin de coupe prédéterminé. A cet effet, le chemin de coupe est décomposé en trajectoires élémentaires (segments de droite et éventuellement portions de courbes) raccordées les unes aux autres. The movements of the cutting head X and Y are controlled by respective motors 32, 34 from signals supplied by a control unit 40. The unit 40 may for example consist of a computer. The movements of the cutting head are controlled by the computer 40, to allow the cutting of the mattress 22 along a predetermined cutting path. For this purpose, the section path is decomposed into elementary paths (line segments and possibly portions of curves) connected to each other.

Pour chaque trajectoire, la vitesse et l'accélération de la lame pour son déplacement de coupe le long de la trajectoire sont déterminées par le calculateur 40. Le calculateur 40 commande également les moteurs d'entraînement de la lame de coupe en vibration et en rotation, ainsi que le lever et l'abaisser de la lame de coupe. For each path, the speed and acceleration of the blade for its cutting movement along the path are determined by the computer 40. The computer 40 also controls the drive motors of the cutting blade in vibration and rotation , as well as lifting and lowering the cutting blade.

Une machine telle que succinctement décrite ci-avant est bien connue de l'homme de l'art de sorte qu'une description plus détaillée n'est pas nécessaire. A machine as succinctly described above is well known to those skilled in the art so that a more detailed description is not necessary.

Avec ce type de machine, une difficulté réside dans la commande de la rotation de la lame autour de son axe vertical, lors du passage d'un angle A entre une trajectoire T1 et une trajectoire T2, pour faire en sorte que la lame passe d'une orientation tangente à la trajectoire T1 à une orientation tangente à la trajectoire
T2, tout en respectant la géométrie souhaitée pour la découpe.With this type of machine, a difficulty lies in controlling the rotation of the blade around its vertical axis, when passing an angle A between a path T1 and a trajectory T2, to ensure that the blade passes from an orientation tangent to the trajectory T1 at an orientation tangent to the trajectory
T2, while respecting the geometry desired for cutting.

Conformément à l'invention, cette rotation est effectuée à une vitesse de rotation moyenne Vr prédéterminée, sur un parcours de rotation de longueur Dr prédéterminée située d'un côté ou de l'autre du sommet de l'angle A, ou de part et d'autre du sommet. According to the invention, this rotation is carried out at a predetermined mean rotation speed Vr, over a rotation path of predetermined length Dr located on one side or the other of the vertex of the angle A, or of part other of the summit.

Dans l'exemple illustré par la figure 2A, le parcours de rotation est un segment de longueur Dr délimité par le sommet O de l'angle A et un point B sur la trajectoire T2 parcourue après la trajectoire T1. In the example illustrated in FIG. 2A, the rotation path is a segment of length Dr delimited by the vertex O of the angle A and a point B on the trajectory T2 traveled after the trajectory T1.

La vitesse de rotation Vr est choisie de manière à réaliser un compromis entre des impératifs de qualité de coupe et de productivité. La valeur Vr varie selon la nature et le nombre des nappes 24 constituant le matelas 22. The rotational speed Vr is chosen so as to achieve a compromise between cutting quality and productivity requirements. The value Vr varies according to the nature and the number of the plies 24 constituting the mattress 22.

La distance Dr est choisie de manière que, compte tenu de la vitesse moyenne de rotation Vr et de la géométrie de la lame (distance I entre le fil tranchant et l'arrière de la lame), la résultante des efforts latéraux s exerçant sur la lame soit minimisée. A titre indicatif, pour un matelas de 50 feuilles de denim, la vitesse moyenne de rotation Vr peut être choisie à une valeur égale environ à 600 degrés/s et la distance de rotation Dr à une valeur égale environ à 5 mm avec une lame pour laquelle 1=8 mm. The distance Dr is chosen so that, taking into account the average speed of rotation Vr and the geometry of the blade (distance I between the cutting wire and the rear of the blade), the resultant lateral forces exerting on the blade is minimized. As an indication, for a mattress of 50 denim sheets, the average rotation speed Vr can be chosen to be equal to about 600 degrees / s and the rotation distance Dr to a value equal to about 5 mm with a blade for which 1 = 8 mm.

La commande et le déroulement de la rotation de la lame au passage de l'angle A ressortent de l'organigramme de la figure 3. The control and the progress of the rotation of the blade at the passage of the angle A emerge from the flowchart of FIG.

Les trajectoires élémentaires constituant le chemin de coupe sont reçues (phase 101) et traitées (phases 102). L'angle A entre une trajectoire T1 et une trajectoire T2 (Cest-à-dire l'angle dont la lame doit tourner pour passer d'une orientation tangente à T1 à une orientation tangente à T2) est comparé à une valeur minimale A1 et une valeur maximale A 2 (test 103). The elementary paths constituting the cutting path are received (phase 101) and processed (phases 102). The angle A between a trajectory T1 and a trajectory T2 (that is to say the angle whose blade must turn to change from a tangent orientation to T1 to a tangent orientation to T2) is compared to a minimum value A1 and a maximum value A 2 (test 103).

Si A < Al (test 104), la rotation est relativement faible et est accomplie sur une distance dr immédiatement avant le sommet de l'angle et une distance dr immédiatement après le sommet de l'angle sans modifier les consignes d'accélération et de vitesse de coupe pour le déplacement de la lame sur les trajectoires T1 et T2 (phase 105). La rotation est donc effectuée selon le procédé de l'art antérieur évoqué en tête de la présente description. La vitesse moyenne de rotation est déterminée en fonction de la valeur connue de la distance dr et des valeurs connues des vitesse et accélération de la lame sur les trajectoires. If A <Al (test 104), the rotation is relatively small and is accomplished a distance dr immediately before the vertex of the angle and a distance dr immediately after the vertex of the angle without changing the acceleration and deceleration guidelines. cutting speed for moving the blade on the trajectories T1 and T2 (phase 105). Rotation is therefore performed according to the method of the prior art mentioned at the beginning of the present description. The average speed of rotation is determined according to the known value of the distance dr and the known values of the speed and acceleration of the blade on the trajectories.

Si l'angle A > A2, la rotation est très importante. Elle est effectuée, dès que la lame a terminé la trajectoire T1 avec une vitesse nulle, par lever de la lame hors de la matière, rotation de la lame et ré-introduction de la lame dans la matière (phase 106). If the angle A> A2, the rotation is very important. It is performed as soon as the blade has completed the T1 trajectory with zero velocity, by lifting the blade out of the material, rotating the blade and re-introducing the blade into the material (phase 106).

A titre indicatif, pour l'exemple indiqué plus haut, les valeurs de Al et A2 peuvent être choisies égales respectivement à 10 et à 120s. As an indication, for the example indicated above, the values of Al and A2 can be chosen equal to 10 and 120s, respectively.

Si l'angle A est tel que Aî < A < A2, la rotation de la lame est effectuée suivant le procédé conforme à l'invention, c'est-à-dire, dans l'exemple de la figure 2A, par terminaison de la trajectoire T1 sans rotation de la lame, orientation de la lame à une vitesse de rotation moyenne prédéterminée sur le parcours de rotation de longueur Dr, et terminaison de la trajectoire T2 (distance D2 - Dr) aux vitesse et accélération tangentielles de consigne. If the angle A is such that A1 <A2 <A2, the rotation of the blade is carried out according to the method according to the invention, that is to say, in the example of Figure 2A, by termination of the trajectory T1 without rotation of the blade, orientation of the blade at a predetermined average rotational speed on the rotation path of length Dr, and termination of the trajectory T2 (distance D2-Dr) at the tangential speed and acceleration of reference.

La longueur D2 de la trajectoire T2 est comparée à la valeur prédéterminée
Dr (test 107). Si D2 < Dr, alors la valeur Dr est modifiée pour être au plus égale à
D2, par exemple inférieure à D2 de 1/lOmm (phase 108). Le 1/10 mm restant est effectué à l'accélération et vitesse tangentielle de consigne, avant une nouvelle rotation de la lame. Le but est de terminer le parcours de rotation caractérisé par la maitrise de la vitesse de rotation et de reprendre le régime de déplacement normal.The length D2 of the trajectory T2 is compared with the predetermined value
Dr (test 107). If D2 <Dr, then the value Dr is modified to be at most equal to
D2, for example less than D2 of 1 / 10mm (phase 108). The remaining 1/10 mm is made at the acceleration and tangential target speed, before a new rotation of the blade. The goal is to complete the rotation path characterized by the control of the speed of rotation and to resume the normal movement regime.

Le temps Tr de rotation de la lame est calculé (phase 109) en effectuant Tr = A/Vr. The rotation time Tr of the blade is calculated (phase 109) by performing Tr = A / Vr.

Si Tr est inférieur à une valeur minimale Trl (test 110), la valeur de Vr est diminuée pour être égale à A/Trl (phase 111). En effet, la durée Tr, qui représente aussi le temps mis par la lame pour parcourir la distance Dr ne doit pas être trop petite au risque d'imposer à la tête de coupe une accélération trop importante pour que la lame parvienne à l'extrémité du parcours de rotation en même temps que la rotation se termine. If Tr is less than a minimum value Trl (test 110), the value of Vr is decreased to be equal to A / Trl (phase 111). Indeed, the duration Tr, which also represents the time taken by the blade to travel the distance Dr must not be too small at the risk of imposing on the cutting head too much acceleration for the blade to reach the end. of the rotation path at the same time as the rotation ends.

La vitesse moyenne Dr/Tr de déplacement de la lame de coupe sur le parcours de rotation est corrélée à la vitesse moyenne de rotation et à l'angle A puisque Drffr = Dr x (Vr/A). La loi d'accélération et de vitesse de déplacement de la lame en fonction du temps sur le parcours de rotation est déterminée en fonction de la vitesse moyenne Dr/Tr, et compte tenu des accélération et vitesse maximales acceptables (phase 112). n pourra être fait en sorte que la vitesse instantanée de déplacement de la lame de coupe sur le parcours de rotation soit corrélée à la vitesse instantanée de rotation. The average speed Dr / Tr of displacement of the cutting blade on the rotational path is correlated with the average speed of rotation and the angle A since Drffr = Dr x (Vr / A). The law of acceleration and speed of displacement of the blade as a function of time on the rotation path is determined as a function of the average speed Dr / Tr, and taking into account the maximum acceptable acceleration and speed (phase 112). It can be made that the instantaneous speed of movement of the cutting blade on the rotational path is correlated with the instantaneous speed of rotation.

Ensuite, la rotation de la lame et son déplacement sur le parcours de rotation sont commandés (phase 113). Then, the rotation of the blade and its displacement on the rotation path are controlled (phase 113).

Pendant la rotation, l'angle de rotation instantané Ai accompli par la lame est calculé à des temps Ti successifs comptés depuis l'origine de la rotation, selon la relation Ai = A x f (Ti,Tr), par exemple Ai = A x Çti/Tr). During the rotation, the instantaneous rotation angle Ai accomplished by the blade is calculated at successive times Ti counted since the origin of the rotation, according to the relation Ai = A xf (Ti, Tr), for example Ai = A x CTI / Tr).

Dès que Ai > A (test 114), le parcours de rotation est terminé (phase 115). As soon as Ai> A (test 114), the rotation path is completed (phase 115).

Le reste de la trajectoire T2 est ensuite accompli (phase 118) en tenant compte des consignes de vitesse et accélération tangentielles, prédéterminées pour la distance D2-Dr. The remainder of the trajectory T2 is then completed (phase 118) taking into account the tangential velocity and acceleration commands, predetermined for the distance D2-Dr.

Dans ce qui précède, le parcours de rotation de longueur Dr est placé au début de la trajectoire T2. il est possible, en variante, de la placer à la fin de la trajectoire T1 (figure 2B) ou de part et d'autre du sommet de l'angle A (figure 2C). In the foregoing, the rotation path of length Dr is placed at the beginning of the trajectory T2. it is possible, alternatively, to place it at the end of the trajectory T1 (FIG. 2B) or on either side of the vertex of the angle A (FIG. 2C).

Dans tous les cas, le parcours de rotation commence ou se termine au sommet de l'angle, ou inclut celui-ci. In all cases, the rotation path begins or ends at the vertex of the angle, or includes it.

Claims

A method of automatically cutting a flexible sheet material along a cutting path comprising a plurality of paths connected to each other, wherein:

the cutting is carried out by automatic control of the relative displacement between a cutting blade and the material along the cutting path, as a function of the tangential speed and acceleration of the setpoint determined on each path,

- At the passage of an angle connecting a first path to a second path, a rotation of the cutting blade is controlled during its movement within the material to automatically move from a first orientation in which the blade is substantially tangent to the first trajectory at a second orientation in which the blade is substantially tangent to the second trajectory,

characterized in that

the rotation of the blade is accomplished at a predetermined average rotational speed over a rotational path consisting of a predetermined length portion of the first path and / or the second path that ends or begins at the vertex of the angle or includes this one.

2. Method according to claim 1, characterized in that the average speed of displacement of the cutting blade along the rotational path is correlated with the average speed of rotation of the blade and the value of the angle, while the displacement of the cutting blade on the first and / or second path out of the rotation path is performed at tangential speeds and cutting acceleration determined for this path or these trajectories.

3. Method according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the instantaneous speed of movement along the rotational path is correlated with the instantaneous speed of rotation, while the displacement of the cutting blade on the first and / or the second path outside the rotation path is performed at tangential speeds and cutting acceleration determined for this trajectory or these trajectories.

4. Method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the rotation of the cutting blade is performed on a rotation path consisting of a portion of predetermined length at the beginning of the second path.

5. Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it is implemented when the angle between the first and the second path is at most equal to a predetermined maximum value beyond which the rotation of the blade is performed, at the end of the first trajectory, out of the material.

6. Method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it is implemented when the angle between the first and the second path is at least equal to a predetermined minimum value beyond which the rotation of the blade is carried out within the material, over a predetermined distance on either side of the vertex of the angle, during the displacement of the cutting blade at the target tangential velocities and accelerations determined for the first and the second path.

7. Method according to any one of claims 1 and 4, characterized in that, when the rotation path has a length greater than that of the path on which it is located, the length of the rotation path is reduced to end at most at the end of the trajectory.

8. Method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it comprises the calculation of the rotation time as a function of the value of the angle and the value of the predetermined average rotational speed, and choosing a new value of the average speed of rotation less than the predetermined value, when the calculated rotation time is less than a predetermined minimum threshold.