FR2696722A1 - Robot stocking tunnel for stocking and distribution - comprises triangular frame supporting identical necks on inclined surface, each forming vertical storage compartment with its neighbour,with compartment internal opening obstructed by trolley having ejector - Google Patents
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Abstract
Description
Robot tunnel destiné au stockage et à la préparation automatisée de commandes pour des objets de formes et de tailles diverses, et notamment de médicaments conditionnés en boites
L'invention concerne un magasin automatisé plus particulièrement destiné au stockage et à la préparation des commandes pour des objets divers conditionnés en boites de forme paraléllépipèdiques de volumes et de poids variables. L'invention s'applique plus particulièrement au stockage des médicaments et à la préparation de commandes de médicaments. Elle trouve ses applications dans les officines de pharmacie, les pharmacies centralisées des mutuelles et les pharmacies des Hôpitaux.Le domaine d'application de l'invention s'étend également à tous les secteurs où lton a besoin de stocker des quantités importantes d'objets contenus dans des boites de taille et de volume variable, et notamment la vente par correspondance, les magasins d'usine ou les secteurs de la distribution en général.Robot tunnel intended for the storage and the automated preparation of orders for objects of various shapes and sizes, and in particular of drugs packaged in boxes
The invention relates to an automated store more particularly intended for the storage and the preparation of orders for various objects packaged in boxes of parallel shape with variable volumes and weights. The invention applies more particularly to the storage of medicines and to the preparation of orders for medicines. It finds its applications in pharmacies, centralized pharmacies of mutuals and pharmacies of hospitals. The field of application of the invention also extends to all sectors where lton needs to store large quantities of objects contained in boxes of variable size and volume, and in particular mail order, factory outlets or distribution sectors in general.
De nombreuses solutions sont proposées pour le stockage et la préparation de commandes dans les domaines d'application évoqués ci-dessus. Différents niveaux d'automatisation sont possibles, en fonction du type de produits traités, de leur conditionnement et du niveau d'intégration souhaité.Many solutions are proposed for storage and order preparation in the fields of application mentioned above. Different levels of automation are possible, depending on the type of products processed, their packaging and the level of integration desired.
Dans tous les cas, la préparation d'une commande unitaire nécessite les étapes suivantes: saisie, lancement, traitement, contrôle et expédition. Nous nous intéresserons plus particulièrement à l'opération de traitement, qui représente l'étape la pus complexe et pour laquelle aucune solution réellement satisfaisante n'est actuellement proposée, dès lors qu'il s'agit de manipuler des boites de volume et de poids variant dans des proportions importantes, comme c'est le cas en pharmacie.In all cases, the preparation of a unit order requires the following steps: entry, launch, processing, control and shipment. We will be more particularly interested in the processing operation, which represents the most complex step and for which no really satisfactory solution is currently proposed, since it is a question of handling boxes of volume and weight varying in significant proportions, as is the case in pharmacies.
On citera pour mémoire le traitement manuel, dans lequel un opérateur se déplace dans le magasin pour saisir les objets commandés et les placer dans la boite de préparation de la commande. On citera également le traitement manuel accéléré: le magasin est divisé en secteurs, la commande est placée dans une caisse transportée par convoyeurs à proximité des étagères dans lesquelles sont rangés les produits et l'opérateur rempli la caisse avec les produits demandés. Plus fréquemment, on rencontre des installations dans lesquelles le traitement est du type semi-automatisé; dans ce cas, le préparateur travaille à poste fixe et les caisses produit d'une part ainsi que la caisse commande d'autre part défilent devant lui, circulant chacune sur un convoyeur différent.For the record, we will mention manual processing, in which an operator moves around the store to grab the items ordered and place them in the order preparation box. We will also mention the accelerated manual processing: the store is divided into sectors, the order is placed in a box transported by conveyors near the shelves in which the products are stored and the operator fills the box with the requested products. More frequently, there are installations in which the processing is of the semi-automated type; in this case, the preparer works at a fixed station and the product boxes on the one hand as well as the order box on the other hand scroll past him, each circulating on a different conveyor.
Enfin, on a proposé des installations à fort degré d'automatisation, dans lesquelles on a tenté de supprimer toute intervention manuelle. C'est à ce type d'installations que l'invention propose d'apporter des améliorations décisives.Finally, we proposed installations with a high degree of automation, in which we tried to eliminate all manual intervention. It is to this type of installation that the invention proposes to make decisive improvements.
Dans les installations de ce type, les produits sont placés automatiquement et en quantité voulue, soit sur un tapis de regroupement, soit encore dans la caisse de réception.In installations of this type, the products are placed automatically and in the desired quantity, either on a grouping mat, or even in the reception box.
On citera plus particulièrement les appareils de type transgerbeurs ou transtockeurs qui sont des robots 3 axes conçus pour aller chercher des caisses ou boîtes préalablement positionnés dans des rayonnages verticaux de type étagères,
On trouve également d'autres types d'installations automatisées, basés sur une combinaison de convoyeurs et d'éjecteurs. Parmi celles-ci, les installations de type robot tunnel, basées sur une architecture dans laquelle les produits sont stockés sur les parois d'un tunnel et évacués sur des tapis roulants placés au centre de ce dernier, connaissent des applications de plus en plus nombreuses.Mention will more particularly be made of devices of the transgerer or stacker crane type which are 3-axis robots designed to fetch boxes or boxes previously positioned in vertical shelving of the shelving type,
There are also other types of automated installations, based on a combination of conveyors and ejectors. Among these, robot tunnel type installations, based on an architecture in which the products are stored on the walls of a tunnel and evacuated on conveyor belts placed in the center of the latter, are experiencing more and more applications. .
On constate cependant que les installations proposées présentent un rapport (volume occupé par l'installation / volume de produits stockés) particulièrement défavorable. De plus, ces installations sont mal adaptées au stockage et à la distribution de produits conditionnés dans des boîtes de tailles notoirement différentes, comme c'est le cas des médicaments, ou encore à la manutention de produits fragiles, comme les liquides et sérums contenus dans des flacons ou ampoules de verre. Enfin les installations actuellement proposées sont d'un prix de revient particulièrement élevé, compte tenu de la nécessité de concevoir un ensemble {stockage + distribution} pour chaque conditionnement, ou, à tout le moins, pour chaque famille de conditionnements présentant des caractéristiques dimensionnelles proches.On notera à ce sujet que l'on a proposé d'une part des installations comportant un dispositif éjecteur par compartiment de stockage, et d'autre part des installations comportant des éjecteurs se déplacant sous plusieurs compartiments de stockage. Les installations munies d'autant d'éjecteurs que de compartiments de stockage ne sont envisageables que lorsqu'il s'agit de distribuer un petit nombre de références différentes, compte tenu du prix unitaire des éjecteurs.Les installations munies d'éjecteurs capables de se déplacer sous les compartiments de stockage sont certes d'un prix de revient plus réaliste, mais on constate que leur fonctionnement n'est pas satisfaisant: les compartiments de stockage autre, que celui sous lequel se trouve placé le dispositif d'éjection ne sont pas obstrués dans leur partie inférieure (sans quoi, L'éjection des boîtes vers les tapis serait impossible). En conséquence, dès qu'une boîte contenue dans l'un des compartiments de stockages se trouve être légèrement déformée, ce qui est fréquent avec des boîtes en carton telles que celles utilisées pour le conditionnement des médicaments, cette boîte a tendance à se placer en travers ou à tomber sous le compartiment de stockage, ce qui a pour conséqùence de mettre l'installation en panne.Cet état de fait est le principal handicap des installations de type robot tunnel à éjecteur mobile actuellement proposées. On constate également que ces installations sont désavantagées par le danger représenté par les espaces libres existants sous les compartiments de stockage, espaces qui représentent une réelle menace pour les utilisateurs souvent tentés de replacer à la main des boîtes imparfaitement positionnées du fait de l'insuffisance des dispositifs de maintien inférieurs dont sont dotés les compartiments de stockage.However, it can be seen that the proposed installations have a particularly unfavorable ratio (volume occupied by the installation / volume of products stored). In addition, these facilities are ill-suited for the storage and distribution of products packaged in boxes of notoriously different sizes, as is the case with medicines, or even for the handling of fragile products, such as the liquids and serums contained in glass vials or ampoules. Finally, the installations currently offered are of a particularly high cost price, taking into account the need to design a set {storage + distribution} for each packaging, or, at the very least, for each family of packaging having similar dimensional characteristics. On this subject, it will be noted that, on the one hand, installations comprising an ejector device per storage compartment have been proposed, and on the other hand, installations comprising ejectors moving under several storage compartments. Installations fitted with as many ejectors as storage compartments can only be envisaged when a small number of different references are to be distributed, taking account of the unit price of ejectors. Installations fitted with ejectors capable of move under the storage compartments are certainly a more realistic cost price, but it can be seen that their operation is not satisfactory: the storage compartments other than that under which the ejection device is placed are not obstructed in their lower part (without which, the ejection of the boxes towards the carpets would be impossible). Consequently, as soon as a box contained in one of the storage compartments is found to be slightly deformed, which is frequent with cardboard boxes such as those used for the packaging of medicines, this box tends to be placed in through or falling under the storage compartment, which has the consequence of putting the installation down. This fact is the main handicap of the robot tunnel type installations with mobile ejector currently proposed. We also note that these installations are disadvantaged by the danger represented by the free spaces existing under the storage compartments, spaces which represent a real threat for users often tempted to replace by hand boxes that are imperfectly positioned due to the insufficiency of lower holding devices with which the storage compartments are fitted.
Le caractère imparfait et insatisfaisant des installations actuellement proposées est particulièrement flagrant si l'on s'intéresse à l'ergonomie offerte par ces installations: d'une part le remplissage du magasin est une opération particulièrement fastidieuse et, d'autre part, I'affectation des zones de stockage aux différents produits est déterminée non pas par les souhaits de l'utilisateur mais par la configuration des automates.The imperfect and unsatisfactory nature of the facilities currently offered is particularly obvious if one is interested in the ergonomics offered by these facilities: on the one hand filling the store is a particularly tedious operation and, on the other hand, allocation of storage areas to different products is determined not by the wishes of the user but by the configuration of the machines.
L'invention propose de réaliser des robots-tunnels qui pallient à l'ensemble des inconvénients exposés ci-dessus.The invention proposes to make robot tunnels which overcome all of the drawbacks set out above.
A cet effet, I'invention propose de réaliser un magasin automatisé plus particulièrement destiné au stockage et à la manutention de médicaments conditionnés en boîtes parallélépipédiques. On sait que les médicaments actuellement commercialisés sont contenus dans des boîtes en carton ou matière plastique dont les dimensions sont loin d'être standardisées, on constate cependant que plus de 99% des conditionnements utilisés ont l'une de leurs dimensions comprise dans une fourchette allant de 25 à 250 mm. To this end, the invention proposes to produce an automated store more particularly intended for the storage and handling of medicaments packaged in parallelepiped boxes. We know that the drugs currently on the market are contained in cardboard or plastic boxes, the dimensions of which are far from standardized, however, we find that more than 99% of the packaging used has one of its dimensions within a range ranging from 25 to 250 mm.
Un objectif principal de l'invention est de proposer des systèmes de stockage et de distribution automatisé de médicaments dont l'une au moins des dimensions soit supérieure à 25 mm et inférieure à 250 mm, systèmes qui présenteront une surface au sol et une hauteur hors tout particulièrement faible en regard du nombre de références et du nombre d'unités par références susceptible d'être stockés dans et distribués par les dits systèmes.A main objective of the invention is to provide systems for the automated storage and distribution of medicaments of which at least one of the dimensions is greater than 25 mm and less than 250 mm, systems which will have a surface area on the ground and a height above ground. particularly low compared to the number of references and the number of units per reference likely to be stored in and distributed by said systems.
Un autre objectif essentiel de l'invention est de proposer des magasins automatisés de type robot-tunnel qui puissent être utilisés en toute sécurité et qui éliminent notamment tout risque de chute d'un objet situé en partie basse des dispositifs de stockage tout en supprimant les espaces dans lesquels une main d'un opérateur pourrait accidentellement subir une blessure.Another essential objective of the invention is to provide automated stores of the robot-tunnel type which can be used in complete safety and which in particular eliminate any risk of falling of an object situated in the lower part of the storage devices while eliminating the spaces in which an operator's hand could accidentally be injured.
Un objectif complémentaire de l'invention est de proposer un système de stockage et de distribution automatisé qui soit non pas figé une fois pour toutes mais, bien au contraire, susceptible d'évoluer simplement et rapidement en fonction des modifications des besoins de l'utilisateur, que ces modifications des besoins portent sur le nombre de références, sur le volume de stock tampon dans une ou plusieurs références, ou encore sur la taille ou la configuration de l'installation. A complementary objective of the invention is to propose an automated storage and distribution system which is not fixed once and for all but, on the contrary, capable of evolving simply and quickly according to the modifications of the needs of the user , that these changes in requirements relate to the number of references, to the volume of buffer stock in one or more references, or to the size or configuration of the installation.
Un objectif essentiel de l'invention est de permettre la réalisation d'un ensemble de stockage et de distribution notamment destiné à la préparation de commandes de produits pharmaceutiques qui reste compatible avec un tri et une utilisation manuels, par exemple dans le cas d'une défaillance du circuit de gestion informatisé ou d'une interruption prolongée de l'alimentation en fluides et forces de l'installation.An essential objective of the invention is to allow the production of a storage and distribution assembly in particular intended for the preparation of orders for pharmaceutical products which remains compatible with manual sorting and use, for example in the case of a failure of the computerized management circuit or a prolonged interruption of the supply of fluids and installation forces.
Un objectif complémentaire de l'invention est de proposer des installations de stockage et de distribution de produits présentés sous des conditionnement extrêmement variés, tout en présentant une ergonomie inconnue à ce jour sur ce type d'installations, un prix de revient particulièrement bas, une facilité de maintenance et une sécurité d'emploi remarquables.A complementary objective of the invention is to provide storage and distribution facilities for products presented in extremely varied packaging, while having an ergonomics unknown to date on this type of facility, a particularly low cost price, a remarkable ease of maintenance and security of use.
L'ensemble de ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite sont atteints à l'aide d'installations ayant la forme de tunnels comportant au moins un convoyeur horizontal, placé en position centrale et sur lequel sont transférés les boîtes placées en attente dans des empilements situés latéralement et en position oblique par rapport au dit convoyeurs; une pluralité d'éjecteurs, dont l'action est commandée par l'unité de pilotage, étant disposés sous les dits empilements de façon à transférer telles boîtes qui auront été préalablement sélectionnées de la base d'un empilement vers un convoyeur central.All of these objectives, as well as others which will appear subsequently, are achieved by means of installations in the form of tunnels comprising at least one horizontal conveyor, placed in the central position and onto which the boxes placed are transferred. waiting in stacks located laterally and in an oblique position with respect to said conveyors; a plurality of ejectors, the action of which is controlled by the control unit, being arranged under said stacks so as to transfer such boxes which will have been previously selected from the base of a stack to a central conveyor.
L'installation selon l'invention est notamment caractérisée en ce que les boîtes contenant,les produits sont empilées entre deux goulottes inclinées par rapport à la verticale et en ce que les axes des dites goulottes se rejoignent en un point situé sur la perpendiculaire à l'axe du convoyeur central. Cette disposition permet en effet, moyennant le choix d'un angle d'environ 40 entre les axes de deux goulottes situées l'une en face de l'autre, d'obtenir d'une part une compacité maximale de l'installation et d'autre part la tenue naturelle des boîtes dans leur emplacement et leur descente par gravité jusqu'à y compris la distribution de la dernière boîte contenue dans un empilement donné.The installation according to the invention is notably characterized in that the boxes containing, the products are stacked between two chutes inclined relative to the vertical and in that the axes of said chutes meet at a point situated on the perpendicular to the axis of the central conveyor. This arrangement makes it possible, by choosing an angle of about 40 between the axes of two troughs located one opposite the other, to obtain on the one hand a maximum compactness of the installation and d 'on the other hand the natural holding of the boxes in their location and their descent by gravity until including the distribution of the last box contained in a given stack.
Une autre caractéristique de l'invention est qu'elle permet de réaliser des empilement d'une largeur quelconque, comprise entre 25 et 250 mm, par simple ajustement de la position relative des goulottes les unes par rapport aux autres.Another characteristic of the invention is that it makes it possible to produce stacks of any width, between 25 and 250 mm, by simple adjustment of the relative position of the troughs with respect to each other.
Une caractéristique complémentaire de l'invention est que les éjecteurs situés sous les empilements de produits stockés dans les goulottes sont placés sur un chariot comportant les moyens d'être déplacé dans un axe longitudinal et de s'arrêter en un point situé au milieu de l'intervalle séparant deux goulottes consécutives quelconqu quelle que soit la configuration choisie par l'utilisateur pour la mise en place des dites goulottes.An additional feature of the invention is that the ejectors located under the stacks of products stored in the troughs are placed on a carriage comprising the means to be moved in a longitudinal axis and to stop at a point located in the middle of the 'interval separating any two consecutive chutes whatever the configuration chosen by the user for the installation of said chutes.
Une caractéristique essentielle de l'invention est que le ou les chariots se déplacant sous les compartiments de stockage sont munis d'une partie supérieure qui obstrue la base des compartiments sous lesquels ils se trouvent placés, cette fonction d'obstruction étant prolongée au profit de la totalité des autres compartiments de stockage par une bande souple, laquelle bande souple est fixée aux deux extrémitésdu chariot mobile et se situe dans un plan
Parallèle à la base des compartiments de stockage.An essential characteristic of the invention is that the trolley (s) moving under the storage compartments are provided with an upper part which obstructs the base of the compartments under which they are placed, this obstruction function being extended in favor of all the other storage compartments by a flexible strip, which flexible strip is fixed at the two ends of the mobile carriage and is located in a plane
Parallel to the base of the storage compartments.
L'installation est également caractérisée en ce que, dans une variante de réalisation, les convoyeurs utilisés pour collecter les objets stockés dans une rangée de goulottes placées au dessus des dits convoyeurs peuvent également être utilisés pour remplir les goulottes situées au niveau inférieur.The installation is also characterized in that, in an alternative embodiment, the conveyors used to collect the objects stored in a row of troughs placed above said conveyors can also be used to fill the troughs located on the lower level.
D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture suivante d'un mode de réalisation préférentiel de l'invention, donné à simple titre indicatif, et des dessins annexés dans lesquels:
La FIGURE''1 représente une vue de côté d'un robot tunnel selon l'invention.Other advantages and characteristics of the invention will appear on the following reading of a preferred embodiment of the invention, given for information only, and of the appended drawings in which:
FIGURE''1 shows a side view of a tunnel robot according to the invention.
La FIGURE 2 représente une vue de face partielle d'un robot tunnel selon l'invention.FIGURE 2 shows a partial front view of a tunnel robot according to the invention.
La FIGURE 3 représente une vue de détail d'une goulotte standardisée équipant les installations selon l'invention.FIGURE 3 shows a detailed view of a standardized trough fitted to the installations according to the invention.
On constate que les installations selon l'invention sont réalisées à partir d'un bâti (1) ayant la forme d'un triangle isocèle dont la base est posée sur ou à proximité du sol du local et dont les deux côtés sont inclinés d'environ 70" sur l'horizontale, ce qui implique un angle au sommet (Ai) proche de 40 pour le dit bâti. Cette valeur de 40 , ou en tous cas comprise entre 35 et 45" est essentielle pour le fonctionnement des installations selon l'invention; elle permet en effet d' une part d'obtenir une compacité optimale et d'autre part de faciliter le glissement des boîtes (15) dans les compartiments (10) après éjection de la plus basse parmi celles contenues dans un compartiment.It can be seen that the installations according to the invention are produced from a frame (1) having the shape of an isosceles triangle, the base of which is placed on or near the floor of the room and whose two sides are inclined by about 70 "on the horizontal, which implies an apex angle (Ai) close to 40 for the said frame. This value of 40, or in any case between 35 and 45" is essential for the functioning of the installations according to the 'invention; it makes it possible on the one hand to obtain an optimal compactness and on the other hand to facilitate the sliding of the boxes (15) in the compartments (10) after ejection of the lowest of those contained in a compartment.
A l'intérieur de ce bâti (1) on place, en partie basse, un convoyeur (2) par exemple constitué par un tapis roulant disposant d'une course utile au moins égale à la longueur de l'installation. Dans le mode de réalisation préférentiel présenté, on place également un deuxième convoyeur (12), environ à mihauteur du dit bâti.Inside this frame (1) is placed, in the lower part, a conveyor (2) for example constituted by a conveyor belt having a useful stroke at least equal to the length of the installation. In the preferred embodiment presented, a second conveyor (12) is also placed, about halfway up the said frame.
Sur les montants latéraux du bâti (1) on place une pluralité de rails (7)
Parallèles les uns aux autres. Ces rails servent à supporter une pluralité de goulottes (3) d'une forme géométrique très précise telle qu'illustréeS sur la
Figure 4. Le mode de fixation des goulottes (3) sur les rails (7) est réalisé de telle façon qu'il comporte les moyens de faire varier la distance (d) comprise entre une goulotte et la suivante, et ce dans une fourchette comprise entre 25 et 250 mm. Cette disposition permet d'adapter la largeur de chaque compartiment vertical de stockage (10) compris entre deux goulottes consécutives à la largeur des boites de médicaments devant être stockés. En conséquence, la dixième goulotte pourra être située à une cote quelconque comprise entre 250 et 2500 mm, selon les largeurs choisies pour chacune des neuf première rangées.Pour l'utilisateur, cette caractéristique est extrêmement importante: elle permet en effet de placer les produits par ordre alphabétique dans les goulottes successives, ou par fournisseur, ou encore par type d'utilisateur ou par fréquence de sortie. Elle permet également de changer le mode de' classement, au simple moyen d'un déplacement des goulottes de façon à créer des compartiments verticaux de stockage dont les largeurs respectives s'adapteront très facilement et très rapidement à la configuration souhaitée.On the lateral uprights of the frame (1) a plurality of rails (7) are placed
Parallel to each other. These rails are used to support a plurality of troughs (3) of a very precise geometric shape as illustrated on the
Figure 4. The method of fixing the trunking (3) on the rails (7) is carried out in such a way that it includes the means of varying the distance (d) between one trunking and the next, and this within a range between 25 and 250 mm. This arrangement makes it possible to adapt the width of each vertical storage compartment (10) between two consecutive chutes to the width of the boxes of drugs to be stored. Consequently, the tenth chute can be located at any dimension between 250 and 2500 mm, depending on the widths chosen for each of the first nine rows. For the user, this characteristic is extremely important: it allows the products to be placed in alphabetical order in successive spouts, or by supplier, or by type of user or by frequency of exit. It also makes it possible to change the classification mode, by simply moving the troughs so as to create vertical storage compartments whose respective widths will adapt very easily and very quickly to the desired configuration.
Les goulottes nécessaires à la réalisation des compartiments verticaux de stockage ont une forme relativement simple qui permet de les confectionner à partir d'une simple tôle d'acier poinçonnée et pliée, comportant éventuellement quelques appendices rapportés par soudure ou fixation vissée. Ces goulottes comprennent un âme centrale servant de face de guidage (31) et deux ailes servant de face de maintien (32 et 33). En partie basse, ces goulottes sont munies de joues (30), elles même dotées de deux ailes latérales (34 et 35) permettant de maintenir les boîtes.Afin d'assurer un maintien satisfaisant des boîtes contenues dans les compartiments de stockages verticaux (10) dont chaque paire de goulottes (3) successives forment les parois, on confectionnera les goulottes (3) de telle façon que les ailes (32 et 33) de l'âme centrale (31) et celles (34 et 35) de la joue (30) forment entre elles un angle (A2) légèrement supérieur à l'angle droit. Ces éléments standardisés, rigoureusement identiques les uns aux autres sur l'ensemble de l'installation, sont également munis de pattes de fixation (36,37) permettant de les accrocher aux rails (7). Les rails (7) étant plaçés dans un même plan et les points de liaison entre ces rail (7) et les goulottes (3) pouvant être déplacés sur toute la longueur des dits rails, on placera les goulottes (3) situées sur une même face du châssis (1) parallèlement les unes aux autres.The troughs necessary for the realization of the vertical storage compartments have a relatively simple shape which makes it possible to make them from a simple sheet of steel punched and folded, possibly comprising a few appendages added by welding or screw fixing. These chutes include a central core serving as a guide face (31) and two wings serving as a holding face (32 and 33). In the lower part, these troughs are provided with cheeks (30), which themselves have two lateral wings (34 and 35) allowing the boxes to be held in order to ensure satisfactory maintenance of the boxes contained in the vertical storage compartments (10 ) with each pair of successive chutes (3) forming the walls, the chutes (3) will be made in such a way that the wings (32 and 33) of the central core (31) and those (34 and 35) of the cheek (30) form between them an angle (A2) slightly greater than the right angle. These standardized elements, strictly identical to each other throughout the installation, are also provided with fixing lugs (36, 37) enabling them to be hung on the rails (7). The rails (7) being placed in the same plane and the connection points between these rail (7) and the troughs (3) can be moved over the entire length of the said rails, the troughs (3) located on the same face of the chassis (1) parallel to each other.
On voit également que la forme et le positionnement des goulottes, représentés en détail sur la figure 2 permet d'une part une mise en place particulièrement rapide et facile, par un opérateur manuel, des produits dans les compartiments verticaux de stockage (10) délimités par deux goulottes (3) successives et d'autre part ie maintien, par simple gravité, d'une pluralité de boîtes (15) identiques, placées les unes au dessus des autres à l'intérieur d'un même compartiment vertical de stockage (10).We also see that the shape and positioning of the troughs, shown in detail in Figure 2 allows on the one hand a particularly quick and easy implementation, by a manual operator, of the products in the vertical storage compartments (10) delimited by two successive chutes (3) and on the other hand, the maintenance, by simple gravity, of a plurality of identical boxes (15), placed one above the other inside the same vertical storage compartment ( 10).
La fonction magasin de stockage est donc parfaitement remplie par les robots tunnels selon l'invention: en disposant une pluralité de bâtis (1) parallèlement les uns aux autres, séparés par des allées relativement étroites, chaque bâti (1) étant muni d'une pluralité de compartiments de stockage verticaux (10) remplis d'empilements de boîtes (15) identiques à l'intérieur de chaque compartiment, on obtient un système de stockage particulièrement compact et rationnel.De tels systèmes pourront facilement contenir environ 500 références par longueur de 6 mètres de tunnels, c'est à dire que l'on pourra disposer de 20.000 références sur 10 rangées de -24 mètres; chaque référence pouvant être stockée en une centaine d'exemplaires, on comprend qu'on aboutit à 2.000.000 de produits unitaires stockés de façon rationnelle sur une surface au sol inférieure à 1000 m2.The storage warehouse function is therefore perfectly fulfilled by the tunnel robots according to the invention: by placing a plurality of frames (1) parallel to each other, separated by relatively narrow aisles, each frame (1) being provided with a a plurality of vertical storage compartments (10) filled with stacks of identical boxes (15) inside each compartment, a particularly compact and rational storage system is obtained. Such systems can easily contain around 500 references per length of 6 meters of tunnels, that is to say that there will be 20,000 references in 10 rows of -24 meters; each reference can be stored in a hundred copies, we understand that we end up with 2,000,000 unit products stored rationally on a floor area of less than 1000 m2.
Cette fonction magasin peut être encore améliorée en utilisant une partie des tapis collecteurs (12) pour amener les produits dans les compartiments destinés à stocker les dits produits.This store function can be further improved by using part of the collecting belts (12) to bring the products into the compartments intended to store the said products.
La deuxième fonction, qui est la fonction essentielle des robots tunnels selon l'invention, à savoir la préparation automatisée des commandes est assurée au moyen d'un ou plusieurs éjecteurs mobiles se déplaçant en dessous des compartiments de stockage verticaux. Ces éjecteurs mobiles comprennent une courroie fermée (4) tendue entre deux poulies (6) dont une au moins est entraînée en rotation par un moteur. La courroie (4) est munie d'un taquet (5) sur sa face externe. L'ensemble constitué par la courroie, le taquet les deux poulies et la motorisation est placé sur un chariot (8) le dit chariot (8) étant muni des moyens de se déplacer sur la totalité de la longueur du bâti (1) ou, à tout le moins, du premier au dernier compartiment vertical de stockage (10).The second function, which is the essential function of the tunnel robots according to the invention, namely the automated preparation of orders is ensured by means of one or more mobile ejectors moving below the vertical storage compartments. These mobile ejectors comprise a closed belt (4) stretched between two pulleys (6) of which at least one is driven in rotation by a motor. The belt (4) is provided with a cleat (5) on its external face. The assembly constituted by the belt, the cleat, the two pulleys and the motorization is placed on a carriage (8), the said carriage (8) being provided with means for moving over the entire length of the frame (1) or, at the very least, from the first to the last vertical storage compartment (10).
L'action de l'éjecteur (5) a pour conséquence de pousser la boîte (15) située à l'extrémité basse du compartiment de stockage vertical (10) en face duquel est positionné le dit éjecteur (5) vers un plan incliné, de telle façon que cette boîte (15) aboutisse sur un convoyeur central (12) qui l'entraîne vers une caisse et vers les postes de contrôle et de conditionnement terminaux. L'éjection d'une boîte (15) en partie basse a pour conséquence la descente de la pile de boîtes situées dans le compartiment de stockage concerné, et ce par simple gravité compte tenu de la forme et du positionnement des goulottes (3).The action of the ejector (5) has the consequence of pushing the box (15) located at the low end of the vertical storage compartment (10) opposite which said ejector (5) is positioned towards an inclined plane, in such a way that this box (15) ends up on a central conveyor (12) which drives it towards a box and towards the terminal control and packaging stations. The ejection of a box (15) at the bottom results in the descent of the stack of boxes located in the storage compartment concerned, and this by simple gravity taking into account the shape and positioning of the troughs (3).
On a vu que la distance "d" comprise entre deux goulottes (3) consécutives pouvait être librement fixée par l'utilisateur, en fonction de la largeur des boîtes (15) devant être placées dans le compartiment de stockage vertical déterminé par ces goulottes. Dans ces conditions, le positionnement du taquet éjecteur (5) au milieu de la distance "d" séparant deux goulottes consécutives est obtenue par un dispositif d'une part mécanique et d'autre part informatique: L'ensemble {poulies moteur courroie et éjecteur} est placé sur un chariot (8) dont les déplacements sur l'ensemble de la longueur du bâti (1) sont gérés par un système informatisé: les chariots (8) sont équipés de détecteurs de position qui repèrent la position de chacune des goulottes.La position centrale d'un compartiment de stockage vertical est calculée comme étant égale à la moitié de l'intervalle entre deux goulottes consécutives. Cette position est mémorisée par le système informatique, ce qui permet ensuite de positionner l'éjecteur correctement à chaque ordre d'éviction d'une boîte. Dans un mode d'exécution avantageux, les chariots (8) sont également munis de lecteurs de code barres permettant de vérifier que les boîtes (15) situés dans un compartiment vertical de stockage donné correspondent bien à ce qui a été indiqué par le système de gestion informatisé.We have seen that the distance "d" between two consecutive chutes (3) could be freely set by the user, depending on the width of the boxes (15) to be placed in the vertical storage compartment determined by these chutes. Under these conditions, the positioning of the ejector cleat (5) in the middle of the distance "d" separating two consecutive chutes is obtained by a device on the one hand mechanical and on the other hand computerized: The assembly {belt pulleys and ejector } is placed on a trolley (8) whose movements over the entire length of the frame (1) are managed by a computerized system: the trolleys (8) are equipped with position detectors which identify the position of each of the chutes The central position of a vertical storage compartment is calculated as being equal to half the interval between two consecutive chutes. This position is memorized by the computer system, which then makes it possible to position the ejector correctly with each eviction order from a box. In an advantageous embodiment, the carriages (8) are also provided with bar code readers making it possible to verify that the boxes (15) located in a given vertical storage compartment correspond well to what has been indicated by the system of computerized management.
Le mode de réalisation des goulottes (3) et du chariot (8) impose de laisser un espace libre important en dessous de la totalité des dites goulottes (3). Faute en effet de disposer d'un tel espace, il ne serait pas possible de faire se déplacer le chariot (8) sur toute la longueur du châssis (1). Or l'existence d'un tel espace libre pose un certain nombre de problèmes: d'une part, on peut être confronté à la chute d'une ou plusieurs boîtes (15) dans cet espace, ce qui aurait pour effet immédiat de bloquer l'ensemble de l'installation, les boîtes en question risquant d'empêcher la translation du chariot (8); d'autre part, un opérateur pourrait introduire une main dans cet espace, par exemple dans l'intention de repositionner une boîte, ce qui pourrait avoir pour conséquence de provoquer la blessure de cet opérateur, par suite d'un déplacement d'un chariot (8) et/ou d'un éjecteur (5). Pour résoudre ces problèmes, l'invention propose de placer une bande de protection (20) réalisée en matériau souple et se déployant sur toute la longueur du châssis (1) à proximité immédiate et dans un plan parallèle aux arêtes inférieures (34, 35) des goulottes (3). Cette bande de protection a pour objet d'obstruer l'extrémité basse de la totalité des compartiments verticaux de stockage (10) déterminés par les intervalles séparant deux goulottes (3) consécutives, à l'exception de celui ou de ceux sous lesquels se trouve placé, à un instant donné, un chariot mobile (8). En conséquence, la dite bande mobile (20) sera interrompue au niveau du ou des chariots (8) et sera fixée à chacune des extrémité latérales de ces chariots.Le déplacemtent du ou des chariots sous les compartiments de stockage (10) pourra être obtenu par un dispositif mécanique (21) indépendant des bandes de protection mobiles (20), auquel cas ces bandes seront bouclées sur elles même ou reliées, à chacune de leur extrémité, à des dispositifs d'enroulement à tension constante. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, ces bandes mobiles seront utilisées pour entraîner le ou les chariots (8) en translation.The embodiment of the troughs (3) and the carriage (8) requires leaving a large free space below all of said troughs (3). Without such a space, it would not be possible to move the carriage (8) over the entire length of the chassis (1). However, the existence of such a free space poses a certain number of problems: on the one hand, one may be confronted with the fall of one or more boxes (15) in this space, which would have the immediate effect of blocking the entire installation, the boxes in question being liable to prevent the carriage (8) from translating; on the other hand, an operator could introduce a hand into this space, for example with the intention of repositioning a box, which could have the consequence of causing injury to this operator, following a movement of a carriage (8) and / or an ejector (5). To solve these problems, the invention proposes placing a protective strip (20) made of flexible material and deploying over the entire length of the chassis (1) in the immediate vicinity and in a plane parallel to the lower edges (34, 35). chutes (3). The purpose of this protective strip is to obstruct the lower end of all of the vertical storage compartments (10) determined by the intervals separating two consecutive chutes (3), with the exception of the one or those under which it is located placed, at a given time, a mobile carriage (8). Consequently, said movable strip (20) will be interrupted at the level of the trolley (s) (8) and will be fixed to each of the lateral ends of these trolleys. The displacement of the trolley (s) under the storage compartments (10) can be obtained by a mechanical device (21) independent of the movable protective bands (20), in which case these bands will be looped on themselves or connected, at each of their ends, to winding devices at constant tension. In a particularly advantageous embodiment, these movable bands will be used to drive the carriage (s) (8) in translation.
En tout état de cause, la mise en place de bande mobiles telles que décrite cidessus, constitue, en combinaisons avec la géométrie de châssis (1) et celle des goulottes (3), une condition indispensable à la réalisation de robots tunnels qui fonctionnent dans de bonnes conditions de fiabilité et de sécurité. En effet, les bandes mobiles telles que préconisées permettent d'obtenir que les compartiments verticaux de stockage soient en permanence obstrués dans leur partie inférieure, celui sous lequel un éjecteur se trouve placé étant le seul à pouvoir subir l'expulsion vers un convoyeur (12) de la plus basse parmi les boîtes (15) qu'il contient.In any event, the installation of movable belts as described above constitutes, in combination with the geometry of the chassis (1) and that of the troughs (3), an essential condition for the production of tunnel robots which operate in good conditions of reliability and safety. In fact, the movable bands as recommended make it possible to obtain that the vertical storage compartments are permanently obstructed in their lower part, the one under which an ejector is placed being the only one able to undergo expulsion to a conveyor (12 ) from the lowest of the boxes (15) it contains.
Concernant l'architecture générale des installations selon l'invention, on voit que ces robots tunnels comportent deux niveaux de stockage superposés, chacun des ces niveaux correspondant à un tapis collecteur (2, 12). Un châssis de base comprendra donc, sur une longueur de 6 mètres ou multiple de 6 mètres, 4 alignements de goulottes et au moins 4 chariots éjecteurs. Pour des installations importantes, on pourra, afin d'augmenter la rapidité d'éjection des boîtes, placer au moins un deuxième chariot (9) sous chaque alignement de compartiments de stockages (10); dans ce cas, les extrémité droites du premier chariot (8) et gauche de second (9) seront reliées entre elles par une bande (22) située dans le même plan que la bande (20) mais qui pourra être rigide, la bande souple (20) étant fixée à l'extrémité gauche du premier chariot (8) et à l'extrémité droite du second (9). With regard to the general architecture of the installations according to the invention, it can be seen that these tunnel robots have two superposed storage levels, each of these levels corresponding to a collecting mat (2, 12). A basic chassis will therefore include, over a length of 6 meters or multiple of 6 meters, 4 alignments of troughs and at least 4 ejector carriages. For large installations, it is possible, in order to increase the speed of ejection of the boxes, to place at least a second carriage (9) under each alignment of storage compartments (10); in this case, the right ends of the first carriage (8) and the left end of the second (9) will be connected together by a strip (22) situated in the same plane as the strip (20) but which may be rigid, the flexible strip (20) being fixed to the left end of the first carriage (8) and to the right end of the second (9).
A partir de ce module de base, on réalisera, par alignement et/ou juxtaposition d'une pluralité de modules, des installations de stockage et de distribution automatisée qui utiliseront au mieux la surface au sol disponible.From this basic module, we will realize, by alignment and / or juxtaposition of a plurality of modules, automated storage and distribution facilities that will make the best use of the available floor space.
Dans une variante avantageuse, le convoyeur supérieur (12) sera utilisé pour amener les boîtes (15) dans les compartiments verticaux de stockage (10) situés au niveau inférieur. On rajoutera dans ce cas un tapis convoyeur au sommet du bâti (1) destiné à amener les produits vers les compartiments verticaux (10) de stockage du niveau supérieur. Le déversement des produits vers les compartiments verticaux de stockage sera réalisé à partir d'une pluralité de barrières amovibles orientant les dits produits vers des entonnoirs ménagés, en partie haute des dites goulottes ou placés en dessus de et débouchant dans ces dernières. Cette variante n'est pas représentée sur les figures jointes.In an advantageous variant, the upper conveyor (12) will be used to bring the boxes (15) into the vertical storage compartments (10) located at the lower level. In this case, a conveyor belt will be added to the top of the frame (1) intended to bring the products to the vertical compartments (10) for storage of the upper level. The discharge of the products to the vertical storage compartments will be carried out from a plurality of removable barriers orienting the said products towards arranged funnels, in the upper part of said chutes or placed above and opening into the latter. This variant is not shown in the accompanying figures.
Bien entendu, la description ci-dessus est donnée à simple titre indicatif et l'on pourra choisir d'autres modes de réalisation sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. Of course, the above description is given for information only and other embodiments may be chosen without departing from the scope of the present invention.
Claims (9)
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