FR2694515A1

FR2694515A1 - System for butchering four-legged animal carcass - uses conveyor and video camera for carcass viewing, with carcass being fixed to moving plates of conveyor

Info

Publication number: FR2694515A1
Application number: FR9209972A
Authority: FR
Inventors: Conte Georges; Tronchon Paul
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-08-07
Filing date: 1992-08-07
Publication date: 1994-02-11

Abstract

The system has a conveyor (7), a video image acquisition unit (161) and a video image processor and analyser (190), together with a carcass cutting unit (9,10). The conveyer has a number of moving plates (19) to which the carcass is fixed. On each plate (19) is a frame (167) for observing the carcass. Each plate includes along a central extension (22) two adjacent leg clamps (23,24)at one end and two leg clamps (25,26) at the other end. USE/ADVANTAGE - Designed to cut up small size animal carcasses with precision whatever their morphology or configuration.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DECOUPE D'UNE CARCASSE ANIMALE
La présente invention a pour objet un procédé et dispositif de découpe d'une carcasse animale ayant un corps et quatre membres.METHOD AND DEVICE FOR CUTTING AN ANIMAL CARCASS
The present invention relates to a method and device for cutting an animal carcass having a body and four members.

Conformément au document NL-A-8 302 495, on a décrit et proposé une installation de découpe d'un membre, et non d'une carcasse animale, en l'occurrence d'une aile de poulet. Cette installation comprend un moyen de convoyage à plat dudit membre, d'un poste d'entrée où le membre à découper est chargé, à un poste de sortie où le membre découpé est déchargé. Ce moyen de convoyage comprend une pluralité de plateaux de fixation et maintien à plat dudit membre, circulant ensemble à plat et horizontalement selon un brin aller, du poste d'entrée au poste de sortie. Une pluralité d'organes de découpe sont disposés entre le poste d'entrée et le poste de sortie, au-dessus du brin aller de circulation horizontale des plateaux.En 'occurrence, il s'agit de deux lames de scie circulaire, disposées parallèlement l'une à l'autre, au même niveau du moyen de convoyage, pour former un seul et même poste de découpe, en relation respectivement avec les lignes de jonction ou d'articulation dudit membre. Un moyen moteur d'avancement en continu est associé au moyen de convoyage, pour présenter chaque plateau successivement en relation avec les différents postes de l'installation de découpe. According to the document NL-A-8 302 495, a cutting installation of a limb, and not of an animal carcass, in this case a chicken wing, has been described and proposed. This installation comprises means for conveying said member flat, from an entry station where the member to be cut is loaded, to an exit station where the cut member is unloaded. This conveying means comprises a plurality of plates for fixing and holding flat of said member, flowing together flat and horizontally along a forward strand, from the entry station to the exit station. A plurality of cutting members are arranged between the entry station and the exit station, above the horizontal run-up strand of the trays. In this case, there are two circular saw blades arranged in parallel one to the other, at the same level of the conveying means, to form a single cutting station, in relation respectively to the lines of junction or articulation of said member. Continuous advancement motor means is associated with the conveying means, for presenting each plate successively in relation to the various stations of the cutting installation.

L'installation décrite précédemment ne permet de découper que des membres d'une carcasse, et non les carcasses elles-mêmes. Par ailleurs, les organes de découpe étant fixes en position, cette installation ne peut traiter que des membres ayant toujours la même morphologie, dont forme et dimensions. The installation described above allows cutting only members of a carcass, not the carcasses themselves. Furthermore, the cutting members being stationary in position, this installation can only handle members always having the same morphology, including shape and dimensions.

Conformément au document WO-A-8 501 187, on a décrit et proposé un dispositif ou installation de découpe d'une carcasse animale, en l'occurrence une carcasse d'un porc ou d'un mouton. Cette installation comprend - un moyen de convoyage en suspension de ladite carcasse
le long d'un trajet aller, d'un poste d'entrée où elle
est chargée, à un poste de sortie où elle est déchargée
à l'état découpé, en passant par une succession de
postes intermédiaires, l'un de ces derniers est un poste
d'acquisition d'image, comportant des moyens de prise de
vue délivrant une image vidéo d'une carcasse, - une chaîne de traitement et d'analyse de l'image vidéo
de la carcasse, pour délivrer un ou plusieurs signaux de
sortie, représentatifs de la position de la ou des
découpes à effectuer, plusieurs postes intermédiaires de
découpe transversale et/ou longitudinale comprennent
chacun un organe de découpe, tel qu'une scie circulaire
ou une scie à bandes, chaque organe de découpe est
mobile en position selon au moins un degré de liberté,
situé dans un plan horizontal, par exemple de manière
longitudinale et/ou transversale, - un moyen de commande en position de chaque dit organe de
découpe reçoit le signal de sortie délivré par la chaîne
de traitement et d'analyse de l'image vidéo.According to the document WO-A-8 501 187, there is described and proposed a device or plant for cutting an animal carcass, in this case a carcass of a pig or a sheep. This installation comprises - means for conveying suspension of said carcass
along a one-way trip, from an entry point where she
is loaded at an exit station where she is discharged
in the cut state, passing through a succession of
intermediate positions, one of these is a post
image acquisition method comprising means for
view delivering a video image of a carcass, - a video image processing and analysis chain
of the carcass, to deliver one or more signals of
output, representative of the position of the
cuts to be made, several intermediate positions of
transverse and / or longitudinal cuts include
each a cutting member, such as a circular saw
or a band saw, each cutting member is
mobile in position according to at least one degree of freedom,
located in a horizontal plane, for example so
longitudinal and / or transverse, - a control means in position of each said member of
cutting receives the output signal delivered by the chain
processing and analysis of the video image.

Une telle installation ne peut donner satisfaction que pour la découpe de carcasses d'animaux de grande taille, mais ne convient pas pour la découpe de carcasses de petite taille, par exemple des carcasses de volaille, en raison de la précision nécessairement requise dans ce dernier cas. Such an installation can only be satisfactory for cutting carcasses of large animals, but is not suitable for cutting small carcasses, for example poultry carcasses, because of the precision necessarily required in the latter. case.

En effet, les carcasses étant convoyées de manière suspendue, la position déterminée par l'image vidéo n'est pas forcément celle obtenue au moment de la découpe. De plus, s'agissant de la découpe des membres selon leurs lignes respectives de jonction ou d'articulation, le repérage visuel précis de ces dernières est souvent difficile, voire impossible, en raison du repliement partiel de ladite carcasse sur elle-même ; dans ces conditions, il apparaît difficile de déterminer avec précision la position des découpes des membres. Indeed, the carcasses being conveyed in a suspended manner, the position determined by the video image is not necessarily that obtained at the time of cutting. In addition, with regard to the cutting of the members according to their respective junction or articulation lines, the precise visual identification of the latter is often difficult, if not impossible, because of the partial folding of said carcass on itself; under these conditions, it appears difficult to determine precisely the position of the cuts of the limbs.

La présente invention a pour objet une installation permettant de remédier à ces inconvénients. The present invention relates to an installation for overcoming these disadvantages.

Plus précisément, la présente invention a pour objet une installation de découpe permettant notamment de traiter des carcasses animales de petite taille, avec précision, quelle que soit la morphologie ou la configuration desdites carcasses. More precisely, the subject of the present invention is a cutting installation making it possible in particular to process animal carcasses of small size, with precision, whatever the morphology or the configuration of said carcasses.

Selon la présente invention, en combinaison - le moyen de convoyage comprend une pluralité de plateaux
de fixation d'une carcasse animale, circulant ensemble à
plat et sensiblement perpendiculairement à l'axe optique
de la prise de vue, selon un brin aller, du poste
d'entrée au poste de sortie, en passant par le poste
d'acquisition d'image - sur chaque plateau de fixation est déterminé un cadre
immatériel d'observation de la carcasse, disposé
sensiblement perpendiculairement à l'axe optique de la
prise de vue, dans une position relative prédéterminée
par rapport à l'axe de prise de vue, lorsque ledit
plateau passe par le poste d'acquisition d'image - chaque plateau de fixation comprend selon une direction
d'extension de la volaille, à une extrémité deux
éléments de préhension de deux membres adjacents de la
carcasse, et à l'autre extrémité deux autres éléments de
préhension des deux autres membres adjacents, situés
selon ladite direction d'extension dans une position
prédéterminée, et identique d'un plateau à un autre, par
rapport au cadre d'observation et à l'extérieur de ce
dernier.According to the present invention, in combination - the conveying means comprises a plurality of trays
fixing an animal carcass, traveling together
flat and substantially perpendicular to the optical axis
of the shot, according to a strand go, of the post
from the entrance to the exit station, through the post
image acquisition - on each mounting plate is determined a frame
immaterial observation of the carcass,
substantially perpendicular to the optical axis of the
shooting, in a predetermined relative position
relative to the axis of view, when said
platen passes through the image acquisition station - each platen comprises one direction
poultry extension, at one end two
gripping elements of two adjacent limbs from the
carcass, and at the other end two other elements of
gripping the two other adjacent members, located
in said extension direction in a position
predetermined, and identical from one tray to another, by
to the observer's framework and outside of that
latest.

Selon l'invention, on déplace à plat la carcasse à découper, perpendiculairement à l'axe optique de la prise de vue, on détermine un cadre immatériel d'observation de ladite carcasse, déplacé avec cette dernière, et disposé pendant l'étape intermédiaire d'acquisition de l'image, dans une position relative prédéterminée par rapport à l'axe de prise de vue ; pendant le déplacement à plat de la carcasse, on place cette dernière en extension, selon une direction d'extension prédéterminée par rapport au cadre d'observation, en prenant deux membres adjacents de la carcasse et les deux autres membres adjacents de cette dernière, respectivement en deux zones situées de part et d'autre du cadre d'observation, au moins l'une de ces zones ayant une position prédéterminée par rapport audit cadre. According to the invention, the carcass to be cut is moved flat, perpendicular to the optical axis of the shot, an immaterial frame of observation of said carcass, displaced with the latter, and disposed during the intermediate step is determined. acquisition of the image, in a predetermined relative position with respect to the axis of view; during the flat displacement of the carcass, the latter is placed in extension, in a direction of predetermined extension relative to the observation frame, by taking two adjacent members of the carcass and the two other adjacent members of the latter, respectively in two zones located on either side of the observation frame, at least one of these zones having a predetermined position with respect to said frame.

La présente invention est maintenant décrite par référence aux dessins annexés, représentant à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution du dispositif selon l'invention. Dans les dessins annexés - la figure 1 représente une vue de côté d'un matériel ou
dispositif conforme à la présente invention, - la figure 2 représente une vue de dessus du même
matériel, - la figure 3 représente un plateau de fixation à plat
d'une carcasse, appartenant aux moyens de convoyage d'un
dispositif selon les figures 1 et 2, - la figure 4 représente une vue de détail en perspective
ajourée d'un poste d'acquisition d'image, appartenant au
matériel représenté aux figures 1 et 2, - la figure 5 représente, de façon schématique un ensemble
de matériels d'informatique et d'automatisme, compris
dans un dispositif conforme à la présente invention,
ainsi que la façon dont ils sont connectés, - la figure 6 est un organigramme représentant les étapes
de traitement et d'analyse d'une image, comprises dans
le procédé de la présente invention, - la figure 7 représente une image brute d'une carcasse, - la figure 8 représente l'image binaire obtenue après
binarisation de l'image précédente, - la figure 9 représente l'image sans tâches obtenue après
dilatation de l'image précédente, - la figure 10 représente le contour obtenu par
convolution de l'image précédente, ainsi que les repères
de référence et les points caractéristiques dont les
coordonnées sont obtenues par les étapes de calcul et
d'analyse décrites ci-après.The present invention is now described with reference to the accompanying drawings, showing by way of non-limiting example, an embodiment of the device according to the invention. In the accompanying drawings - Figure 1 shows a side view of a material or
device according to the present invention, - Figure 2 shows a top view of the same
material, - figure 3 represents a flat fixing plate
of a carcass belonging to the means of conveyance of a
Device according to Figures 1 and 2, - Figure 4 shows a detail view in perspective
openwork of an image acquisition station belonging to the
material shown in Figures 1 and 2, - Figure 5 shows schematically a set
computer hardware and automation, included
in a device according to the present invention,
as well as how they are connected, - Figure 6 is a flowchart showing the steps
processing and analysis of an image, included in
the method of the present invention, - Figure 7 shows a raw image of a carcass, - Figure 8 shows the binary image obtained after
binarization of the preceding image, - FIG. 9 represents the image without tasks obtained after
dilation of the previous image, - Figure 10 represents the contour obtained by
convolution of the previous image, as well as the landmarks
reference points and the characteristic points
coordinates are obtained by the calculation steps and
analysis described below.

Conformément à la figure 3, la carcasse 1 à découper est une volaille plumée et éviscérée, comportant un corps 6, deux ailes 2 et 3, et deux pattes 4 et 5, comportant chacune une cuisse repérée par la lettre "a", et une patte partiellement représentée. Avec un matériel selon la présente invention, il s'agit de découper et détacher du corps 6, les deux ailes 2 et 3 selon les lignes de coupe 29 et 30, les deux cuisses 4a et 4b selon les lignes de coupe 31 et 32, et les deux pattes selon les lignes de coupe 33 et 34. According to FIG. 3, carcass 1 to be cut is a plucked and eviscerated poultry, comprising a body 6, two wings 2 and 3, and two legs 4 and 5, each having a thigh marked with the letter "a", and a leg partially represented. With a material according to the present invention, it is a question of cutting and detaching the body 6, the two wings 2 and 3 along the cutting lines 29 and 30, the two thighs 4a and 4b along the cutting lines 31 and 32, and the two tabs along the cutting lines 33 and 34.

De manière générale, un dispositif de découpe selon l'invention comprend - un châssis 41, mécano-soudé, en tube d'acier inoxydable,
composé et assemblé de manière traditionnelle, à partir
de pieds, de traverses et longerons qui ne seront pas
décrits plus en détail, - un moyen de convoyage 7 de la carcasse d'un poste
d'entrée 8, où elle est chargée, à un poste de
sortie 21, où elle est déchargée à l'état découpé, en
passant par trois postes intermédiaires décrits
ci-après, qui sont un poste 161 d'acquisition d'image et
deux postes 9 et 10 de découpe ; ces postes sont
distribués les uns après les autres, selon une
trajectoire 11, en l'occurrence droite et horizontale,
mais qui pourrait tout aussi bien avoir une autre forme,
circulaire par exemple, à la manière d'un carrousel, et - un poste 40 de nettoyage décrit ci-après.In general, a cutting device according to the invention comprises - a frame 41, mechanically welded, made of stainless steel tube,
composed and assembled in a traditional way, from
feet, ties and spars that will not be
described in more detail, - means 7 conveying the carcass of a post
entry point 8, where she is in charge, to a
output 21, where it is discharged in the cut-out state,
through three intermediate positions described
hereinafter, which is an image acquisition station 161 and
two stations 9 and 10 of cutting; these positions are
distributed one after the other, according to a
trajectory 11, in this case straight and horizontal,
but who might as well have another form,
circular for example, in the manner of a carousel, and - a cleaning station 40 described below.

Le moyen de convoyage comprend une boucle 20 ou chaîne d'entraînement, comportant un brin aller supérieur 20a et un brin inférieur de retour 20b. Cette chaîne est commandée et entraînée, à une extrémité (à droite selon les figures 1 et 2), par un moyen moteur 18 d'avancement pas-à-pas, consistant en un moteur électrique associé à un indexeur mécanique pas-à-pas. The conveying means comprises a loop 20 or drive chain, having a top upward strand 20a and a lower return strand 20b. This chain is controlled and driven, at one end (right according to FIGS. 1 and 2), by a motor means 18 for advancing step by step, consisting of an electric motor associated with a mechanical indexer step-by-step .

Ce moyen de convoyage 7 comprend une pluralité de plateaux 19 de fixation et de maintien à plat, chacun d'une carcasse 1, et liés chacun à la chaîne 20 de circulation, de telle manière que le brin aller 20a de cette dernière permet de présenter chaque plateau, d'un poste à un autre, à savoir successivement au-dessous du poste 161 d'acquisition d'image et des deux postes 9 et 10 de découpe. This conveying means 7 comprises a plurality of trays 19 for fixing and holding flat, each of a carcass 1, and each connected to the chain 20 of circulation, so that the 20a forward strand of the latter can present each tray, from one station to another, namely successively below the image acquisition station 161 and the two stations 9 and 10 of cutting.

Chaque plateau 19 de fixation à plat d'une carcasse, comprend, selon une direction d'extension 22 - à une extrémité, deux éléments de préhension 23 et 24,
fixes par rapport au plateau 19, pour recevoir et
retenir les deux pattes 4 et 5 de la carcasse - et à l'autre extrémité, deux autres éléments de
préhension 25 et 26, pour recevoir et retenir les deux
ailes 2 et 3 de la carcasse ; chaque élément de
préhension 25 ou 26 consiste en un sabot 44, monté de
manière mobile en translation selon la direction 22, sur
le plateau 19 ; la face supérieure du sabot 44 est
pourvue de deux pions 42 et 43 permettant de coincer et
disposer entre eux l'extrémité d'une aile 2 ou 3, et
chaque sabot 44 est rappelé, dans le sens de l'extension
de la volaille, par un ressort 27 ou 28, dont les
extrémités fixes sont fixées de manière appropriée sur
le plateau 19.Each plate 19 for fixing a carcass flat, comprises, in an extension direction 22 - at one end, two gripping elements 23 and 24,
fixed relative to the plate 19, to receive and
retain the two legs 4 and 5 of the carcass - and at the other end, two other elements of
25 and 26, to receive and retain the two
wings 2 and 3 of the carcass; each element of
25 or 26 consists of a shoe 44, mounted
mobile manner in translation in the direction 22, on
the plate 19; the upper face of the shoe 44 is
provided with two pins 42 and 43 for jamming and
arrange between them the end of a wing 2 or 3, and
each shoe 44 is recalled, in the direction of the extension
of poultry, by a spring 27 or 28, whose
fixed ends are properly fixed on
the plateau 19.

Ce système de fixation permet tout à la fois l'extension et l'écartèlement de la volaille, avec une tension contrôlée par la force de rappel des ressorts 27 et 28. Ce système permet aussi d'accepter des différences morphologiques ou de taille des volailles à découper. This attachment system allows both the extension and the separation of the poultry, with a tension controlled by the restoring force of the springs 27 and 28. This system also allows to accept morphological differences or size of the poultry to cut.

Dans le cas présent, on observera au passage que la direction 22 d'extension de la volaille est perpendiculaire à la direction de circulation 11 du brin aller 20a du moyen de convoyage 7. Mais, bien entendu, on peut adopter une autre relation angulaire entre cette direction d'extension et cette direction de circulation ou convoyage. In the present case, it will be observed in passing that the direction 22 of extension of the poultry is perpendicular to the flow direction 11 of the forward strand 20a of the conveying means 7. But, of course, we can adopt another angular relationship between this direction of extension and this direction of circulation or conveying.

Sur chaque plateau 19, est disposé un repère visuel 166, en l'occurrence une pastille blanche, à l'intérieur du cadre immatériel 167, en une position visible lorsque la carcasse est chargée, par exemple entre les pattes 4 et 5 de la carcasse, comme le montre la figure 3. On each plate 19 is disposed a visual cue 166, in this case a white pellet, inside the intangible frame 167, in a visible position when the carcass is loaded, for example between the tabs 4 and 5 of the carcass as shown in Figure 3.

Pour faciliter la découpe décrite ci-après, le plateau 19 est également pourvu de lumières traversant de part en part sa base, à savoir 19a et 19b, au niveau des lignes de coupe 29 et 30 correspondant aux lignes de jonction entre le corps 6 et les ailes 2 et 3, et 19c et 19d, au niveau des lignes de coupe 31 et 32 ou de jonction entre le corps 6 et les deux cuisses 4a et 4b. To facilitate the cutting described hereinafter, the plate 19 is also provided with through-lights through its base, namely 19a and 19b, at the cutting lines 29 and 30 corresponding to the lines of junction between the body 6 and the wings 2 and 3, and 19c and 19d, at the cutting lines 31 and 32 or junction between the body 6 and the two thighs 4a and 4b.

Par ailleurs, chaque plateau de fixation 19 comporte à une extrémité un élément d'appui 35, ou presseur contre la carcasse 1, mobile en rotation entre une première position ouverte libérant la carcasse par rapport au plateau 19, et une position fermée bloquant la carcasse 1 sur le plateau 19. Cet élément d'appui 35 comporte, de part et d'autre d'un point ou d'une articulation 36 fixée sur le plateau 19, d'une part une partie 35a relativement longue, pressant la carcasse 1, et d'autre part un doigt 35b d'actionnement en relation avec une rampe 37 prévue le long du moyen de convoyage 7. Furthermore, each attachment plate 19 comprises at one end a bearing element 35, or pressing against the carcass 1, rotatable between a first open position releasing the carcass relative to the plate 19, and a closed position blocking the carcass 1 on the plate 19. This bearing element 35 comprises, on either side of a point or a hinge 36 fixed on the plate 19, on the one hand a relatively long portion 35a, pressing the carcass 1 , and on the other hand an actuating finger 35b in relation with a ramp 37 provided along the conveying means 7.

Conformément à la figure 1, en suivant parallèlement la boucle 20 d'entraînement, on constate que la rampe 37 est conformée ou agencée, selon le sens de circulation des plateaux 19 et en relation avec le brin aller 20a de la chaîne 20 d'entraînement, pour disposer l'élément d'appui 35 en position fermée, au niveau du poste 161 d'acquisition d'image et des postes 9 et 10 de découpe, et en position ouverte au niveau des postes 8 d'entrée et 21 de sortie. According to FIG. 1, while following the drive loop in parallel, it can be seen that the ramp 37 is shaped or arranged, in the direction of circulation of the plates 19 and in relation with the forward end 20a of the drive chain. to dispose the support element 35 in the closed position, at the image acquisition station 161 and the cutting stations 9 and 10, and in the open position at the entry and exit stations 8 .

Pour terminer, comme montré sur la figure 3 ou la figure 2, chaque plateau 19 de fixation à plat d'une carcasse comprend trois barres 19'a, 19'b et 19'c, constituées d'une matière plastique en masse compatible avec un contact alimentaire, distinctes mais adjacentes, disposées perpendiculairement à la direction- 11 de circulation du moyen de convoyage, et plus précisément de son brin aller 20a, articulées les unes par rapport aux autres, comme le montre en particulier la figure 1 à chacune de ses extrémités de la boucle d'entraînement 20, et affectées respectivement à la réception d'une patte 4 et d'une aile 2, du corps 6, et d'une patte 5 et d'une aile 3. Finally, as shown in FIG. 3 or FIG. 2, each plate 19 for fixing a carcass to a flat surface comprises three bars 19'a, 19'b and 19'c made of a bulk plastic material compatible with a food contact, distinct but adjacent, arranged perpendicularly to the direction-11 of circulation of the conveying means, and more precisely its forward strand 20a, articulated with respect to each other, as shown in particular in Figure 1 to each of its ends of the drive loop 20, and assigned respectively to the reception of a tab 4 and a wing 2, the body 6, and a tab 5 and a wing 3.

Chaque barre 19'a à 19'c est liée ou solidarisée de manière appropriée à la boucle ou chaîne d'entraînement 20. Each bar 19'a at 19'c is bound or secured appropriately to the loop or drive chain 20.

Comme le montre la figure 4, le poste d'acquisition d'image comprend une caméra ou moyen de prise de vue vidéo 168 d'axe optique 166 vertical, raccordée à une carte 169 de numérisation, une chambre noire 171 associée à un moyen d'entrée 172 et un moyen de sortie 173. Cette chambre noire 171 est constituée d'une charpente 177 parallélépipédique, composée de tubes d'acier inoxydable assemblés de manière traditionnelle et de parois frontale 176a, arrière 176b, supérieure 176c, inférieure 176d, gauche 176e et droite 176f, fixées à la charpente. Les moyens d'entrée 172 et de sortie 173 sont constitués de façon identique. Chacun comprend un accès ménagé sous la paroi latérale 176e ou 176f, moins haute que la charpente 177, un panneau mobile 178e ou 178f pouvant être déplacé verticalement par un moyen, tel qu'un vérin pneumatique 179e ou 179f, selon une course telle que ce panneau mobile 178e ou 178f obture complètement ledit accès lorsque ledit vérin est en position basse et le libère complètement lorsque ledit vérin est en position haute. Enfin, ce poste comprend deux lampes 174 et 175 assurant un éclairage indirect de la carcasse se trouvant dans le caisson lors de la prise de vue, par réflexion de la lumière émise par ces lampes 174 et 175 sur la face intérieure de la paroi 176c supérieure. As shown in FIG. 4, the image acquisition station comprises a vertical optical axis camera 166 or video recording device 166, connected to a scanning card 169, a dark chamber 171 associated with a means for image acquisition. 172 and an output means 173. This darkroom 171 consists of a parallelepipedal frame 177, composed of traditionally assembled stainless steel tubes and front walls 176a, rear 176b, upper 176c, lower 176d, left. 176e and 176f straight, fixed to the frame. The input means 172 and output 173 are constituted identically. Each comprises an access formed under the side wall 176e or 176f, lower than the frame 177, a movable panel 178e or 178f can be moved vertically by a means, such as a pneumatic cylinder 179e or 179f, in a race such that it movable panel 178e or 178f completely blocks said access when said cylinder is in the low position and releases it completely when said cylinder is in the up position. Finally, this station comprises two lamps 174 and 175 providing indirect illumination of the carcass in the box when shooting, by reflection of the light emitted by these lamps 174 and 175 on the inner face of the wall 176c upper .

Chaque poste de découpe 9 ou 10 est adjacent au moyen de convoyage 7, et comprend au moins deux organes de découpe 12 et 13 ou 14 et 15, d'un membre de la carcasse. Each cutting station 9 or 10 is adjacent to the conveying means 7, and comprises at least two cutting members 12 and 13 or 14 and 15, a member of the carcass.

Et chaque poste de découpe 9 ou 10 est disposé au dessus du brin aller 20a de circulation horizontale des plateaux 19. Chaque organe de découpe 12, 13, 14 ou 15, est associé à un vérin 121 ou 131, ou 141 ou 151, permettant son déplacement entre deux plans horizontaux, et donc avec une composante verticale, par rapport à un plateau 19. Chaque poste de découpe 9 ou 10 est construit et agencé de la même manière, à partir d'un portique 45, fixé sur le châssis mécano-soudé 41, et sur lequel sont suspendus des organes de découpe 12 et 13, affectés pour le premier poste de découpe 9 à la découpe des ailes 2 et 3 selon les lignes 29 et 30, et les organes de découpe 14 et 15 pour le second poste 10, affectés à la découpe des cuisses 4a et 5a, selon les lignes de coupe 31 et 32.Chaque organe de découpe 12 à 15 est lié à un chariot longitudinal respectivement 162 à 165, mobile en translation le long d'un rail 45a du portique 45. Ce montage procure un degré de liberté de translation longitudinale à chaque organe de découpe 12 à 15.And each cutting station 9 or 10 is disposed above the horizontal run 20a horizontal circulation trays 19. Each cutting member 12, 13, 14 or 15, is associated with a cylinder 121 or 131, or 141 or 151, allowing its displacement between two horizontal planes, and therefore with a vertical component, with respect to a plate 19. Each cutting station 9 or 10 is constructed and arranged in the same way, from a gantry 45, fixed on the mechanical chassis welded 41, and on which are suspended cutting members 12 and 13, assigned for the first cutting station 9 to cut the wings 2 and 3 along the lines 29 and 30, and the cutting members 14 and 15 for the second station 10, assigned to the cutting of thighs 4a and 5a, according to the cutting lines 31 and 32.Each cutting member 12 to 15 is connected to a longitudinal carriage respectively 162 to 165, movable in translation along a rail 45a of the portico 45. This assembly provides a degree of liber longitudinal translation tee at each cutting member 12 to 15.

De plus, de manière optionnelle, chaque extrémité de chaque rail longitudinal 45a est liée à un chariot transversal 45c, mobile en translation le long d'un rail transversal 45b. Ce montage procure un degré de liberté de translation transversale à chaque organe de découpe 12 à 15. In addition, optionally, each end of each longitudinal rail 45a is connected to a transverse carriage 45c, movable in translation along a transverse rail 45b. This arrangement provides a degree of freedom of transverse translation to each cutting member 12 to 15.

Chaque poste de découpe 9 ou 10 comprend un moyen moteur 45 d ou 45'd assurant les translations transversale et longitudinale des organes de découpe. Each cutting station 9 or 10 comprises a motor means 45d or 45'd ensuring the transverse and longitudinal translation of the cutting members.

Comme le montre plus particulièrement la figure 1, les deux organes de découpe de chaque poste de découpe, consistant chacun en un couteau à lames rotatives entraînées par un moteur pneumatique ou électrique, sont orientés l'un vers l'autre. Ces lames rotatives peuvent aussi bien être remplacées par un autre organe de découpe comme, par exemple, un organe à guillotine, à fil coupant, à jet d'eau ou à rayon L.A.S.E.R. As shown more particularly in Figure 1, the two cutting members of each cutting station, each consisting of a rotary blade knife driven by a pneumatic or electric motor, are oriented towards each other. These rotating blades may be replaced by another cutting member such as, for example, a guillotine, wire cutting, water jet or radius L.A.S.E.R.

De plus, le premier poste de découpe 9 comporte deux organes de découpe 16 et 17, permettant de découper les tarses de la volaille, à l'extérieur du plateau 19. In addition, the first cutting station 9 comprises two cutting members 16 and 17, for cutting the tarsi of the poultry, outside the plate 19.

Au niveau du poste de sortie 21, des rampes 38 et 39 permettent de détacher les ailes 2 et 3 découpées et les cuisses 4 et 5 découpées, et de les entraîner, ainsi que le corps 6 par rapport au presseur 35, vers des goulottes de sortie respectivement distinctes, en relation avec des tapis de transport 46a, 46b, et 46c respectivement distincts. At the exit station 21, ramps 38 and 39 make it possible to detach the cut wings 2 and 3 and the cut thighs 4 and 5, and to drive them, as well as the body 6 with respect to the presser 35, towards trunking chutes. respectively separate output, in relation to transport mats 46a, 46b and 46c respectively distinct.

Le poste 40 de nettoyage automatique des plateaux 19, et en particulier de leurs barres constitutives 19'a à 19'c, est monté après le poste de sortie 21, selon le sens de circulation du moyen de convoyage 7. Il est constitué de rampes à jet d'eau, de brosses rotatives, d'un bac d'égouttage et de récupération des eaux usées. Une rampe de séchage, non représentée, par air pulsé, complète ce poste de nettoyage. The automatic cleaning station 40 of the trays 19, and in particular of their constituent bars 19'a to 19'c, is mounted after the outlet station 21, in the direction of circulation of the conveying means 7. It consists of ramps water jet, rotating brushes, a drip tray and wastewater collection. A drying ramp, not shown, by pulsed air, complete this cleaning station.

De manière non représentée, un ensemble de capotages, certains fixes et d'autres amovibles, permettent de protéger l'installation complète, en particulier en matière d'hygiène et de sécurité, tout en permettant l'accessibilité aux organes mécaniques du dispositif. In a manner not shown, a set of cowlings, some fixed and other removable, to protect the entire installation, especially in terms of hygiene and safety, while allowing accessibility to the mechanical devices of the device.

Les principaux organes de commande sont regroupés sur un pupitre solidaire du convoyeur. The main control elements are grouped on a console secured to the conveyor.

Un ensemble de matériels d'informatique et d'automatisme est situé à proximité ou en partie à distance du reste du dispositif. Cet ensemble 180 comprend un ordinateur industriel 181, une carte 182 d'interfaces, une carte 183 de commande de moteur pas-à-pas et un boîtier d'électronique de puissance. La carte 182 d'interfaces est connectée d'une part à l'ordinateur industriel 181, et d'autre part aux moteurs 18, 45 et 45'd par l'intermédiaire de la carte 183 de commande de moteur pas-à-pas et du boîtier 184 électronique de puissance, à la carte de numérisation 169 elle-même connectée à la caméra vidéo 168 du poste d'acquisition d'image et un à ensemble 185 de capteurs, indiquant la position des organes mobiles du dispositif décrit précédemment, notamment des chariots 162 à 164 et 45c. A set of computer and automation equipment is located near or in part away from the rest of the device. This assembly 180 comprises an industrial computer 181, an interface card 182, a stepper motor control card 183 and a power electronics package. The interface card 182 is connected on the one hand to the industrial computer 181, and on the other hand to the motors 18, 45 and 45'd via the card 183 of stepper motor control and of the electronic power unit 184, to the digitization card 169 itself connected to the video camera 168 of the image acquisition station and to a set 185 of sensors, indicating the position of the movable members of the device described above, in particular trolleys 162 to 164 and 45c.

Ainsi, le procédé selon l'invention comprend les étapes suivantes - la carcasse est mise et maintenue à plat sur un
plateau 19 perpendiculaire à l'axe optique 166 de la
caméra vidéo 168 ; dans cette position, le corps 6 et le
début des quatre membres 2,3,4 et 5 de la carcasse 1 se
trouvent dans le cadre 167 immatériel déterminé sur le
plateau 19, en l'occurrence inscrit entre les quatre
moyens 25 à 28 de préhension ; la carcasse est mise en
extension, selon une direction 22, prédéterminée par
rapport aux moyens 25 à 28 de préhension, et donc par
rapport au cadre 167 immatériel ; deux moyens de
préhension 23 et 24 étant fixes par rapport au plateau
19, ils ont une position prédéterminée par rapport au
cadre 166 immatériel - la carcasse est déplacée dans cette position, sans
bouger par rapport au plateau 19 et donc par rapport au
cadre 166 immatériel, en passant par les étapes
d'acquisition d'une image vidéo de la carcasse et de
découpe de ses membres - un signal vidéo représentant l'image vidéo d'au moins la
partie de la carcasse contenue dans le cadre 167
immatériel et le repère visuel 166 présent sur le
plateau 19, est obtenu par l'étape d'acquisition
d'image ; ce signal est numérisé - un signal 206 de sortie représentatif des positions des
découpes à effectuer est obtenu par les étapes d'analyse
et de traitement du signal numérisé ; ce signal de
sortie prend en compte l'éventuel décalage de position
du plateau 19 lors de la prise de vue, détecté grâce au
repère visuel 166 - chaque organe de découpe 12 à 15 est commandé en
position, selon ses degrés de liberté longitudinal 162 à
165 et transversal 45c, par une carte de commande de
moteur pas-à-pas à partir dudit signal 206 de sortie.Thus, the method according to the invention comprises the following steps - the carcass is placed and held flat on a
plateau 19 perpendicular to the optical axis 166 of the
video camera 168; in this position, the body 6 and the
beginning of the four members 2,3,4 and 5 of the carcass 1 is
found in the framework 167 immaterial determined on the
plateau 19, in this case between the four
means 25 to 28 gripping; the carcass is put in
extension, in a direction 22, predetermined by
compared to the means 25 to 28 gripping, and therefore by
report to intangible box 167; two ways of
gripping 23 and 24 being fixed relative to the plateau
19, they have a predetermined position with respect to the
frame 166 immaterial - the carcass is moved in this position without
move relative to the plateau 19 and therefore with respect to
framework 166 immaterial, going through the steps
acquisition of a video image of the carcass and
cutting of its members - a video signal representing the video image of at least the
part of the carcass contained in box 167
immaterial and the visual cue 166 present on the
plateau 19, is obtained by the acquisition step
image; this signal is digitized - an output signal 206 representative of the positions of the
cuts to be made is obtained by the analysis steps
and processing the digitized signal; this signal of
output takes into account any positional shift
of the tray 19 when shooting, detected thanks to the
visual reference 166 - each cutting member 12 to 15 is controlled by
position, according to its longitudinal degrees of freedom 162 to
165 and transverse 45c, by a control card of
stepper motor from said output signal 206.

Les étapes constituant la chaîne de traitement et d'analyse sont les suivantes comme le représente également la figure 6.

The steps constituting the processing and analysis chain are the following as also shown in FIG.

<tb> <SEP> prise <SEP> de <SEP> vue
<tb> <SEP> numérisation
<tb> <SEP> repér
<tb> <SEP> I1
<tb> <SEP> fenêtrage
<tb> <SEP> binarisation <SEP> I
<tb> <SEP> I
<tb> <SEP> dilatation <SEP> I
<tb> <SEP> I
<tb> <SEP> convol
<tb> I
<tb> I
<tb> <SEP> analys <SEP> 7 <SEP> I
<tb> <SEP> l <SEP> l <SEP> l
<tb> <SEP> I
<tb> <SEP> I
<tb> I <SEP> calcul
<tb> <SEP> commande <SEP> en <SEP> position
<tb> <SEP> des <SEP> organes <SEP> de <SEP> découpe
<tb> <tb><SEP> taken <SEP> from <SEP> view
<tb><SEP> scanning
<tb><SEP> find
<tb><SEP> I1
<tb><SEP> windowing
<tb><SEP> binarization <SEP> I
<tb><SEP> I
<tb><SEP> dilation <SEP> I
<tb><SEP> I
<tb><SEP> convol
<tb> I
<tb> I
<tb><SEP> Analyze <SEP> 7 <SEP> I
<tb><SEP> l <SEP> l <SEP> l
<tb><SEP> I
<tb><SEP> I
<tb> I <SEP> calculation
<tb><SEP> command <SEP> in <SEP> position
<tb><SEP> of <SEP> organs <SEP> of <SEP> cutting
<Tb>

Cette chaîne 190 de traitement et d'analyse reçoit en entrée le signal numérique 191 sortant de la carte de numérisation 169 du poste 161 d'acquisition d'image. Ce signal représente l'image 201 brute de la carcasse et du repère visuel 167'. This processing and analysis chain 190 receives as input the digital signal 191 coming out of the digitization card 169 of the image acquisition station 161. This signal represents the raw image 201 of the carcass and the visual reference 167 '.

Une étape 192 de repérage de décalage reçoit ce signal d'entrée 191 et sort un signal 193 représentatif du décalage entre la position du plateau 19 lors de la prise de vue et la position idéale qu'il devrait avoir lors de cette prise de vue. An offset locating step 192 receives this input signal 191 and outputs a signal 193 representative of the offset between the position of the platen 19 during shooting and the ideal position it should have when taking this shot.

Une étape 194 de fenêtrage reçoit le même signal d'entrée 191 et sort un signal 195 représentant une restriction de l'image 201 brute à une fenêtre 212 comprenant le corps 6 de la carcasse et le début de ses membres 2,3,4 et 5. Cette étape a pour but de réduire le nombre de points des images sur lesquelles les étapes suivantes sont effectuées et donc de raccourcir le temps d'exécution de ces étapes. Pour optimiser cette réduction du nombre de points, la fenêtre comprend éventuellement seulement une fraction de ce qu'elle comprend dans la description faite ci-dessus, les informations ainsi tronquées pouvant dans ce cas être approximativement déduites par des règles de symétrie. Cette fenêtre peut être limitée à une moitié du corps, selon une limite longitudinale, et le début des membres à découper attachés à cette moitié. A windowing step 194 receives the same input signal 191 and outputs a signal 195 showing a restriction of the raw image 201 to a window 212 comprising the body 6 of the carcass and the beginning of its members 2,3,4 and 5. This step aims to reduce the number of points of the images on which the following steps are performed and thus shorten the execution time of these steps. To optimize this reduction in the number of points, the window possibly comprises only a fraction of what it comprises in the description made above, the information thus truncated being able in this case to be approximately deduced by rules of symmetry. This window may be limited to one half of the body, according to a longitudinal limit, and the beginning of the cutting members attached to this half.

Une étape 196 de binarisation reçoit le signal 195 représentant l'image 211 réduite à une fenêtre 212. La présente étape consiste à donner une intensité nulle à tous les points de cette image qui ont une intensité supérieure à une intensité moyenne, dite intensité de seuil, et une intensité maximale à tous les autres points de cette image. Cette étape sort un signal 197 correspondant à une image 203 binaire de la carcasse, celle-ci apparaissant en sombre sur fond clair ; on aurait pu également binariser de façon inverse et obtenir une carcasse apparaissant en clair sur fond sombre. L'image 213 binaire comprend quelques tâches 214 correspondant, en particulier, à des reflets de lumière sur le plateau 19, pendant la prise de vue. A binarization step 196 receives the signal 195 representing the reduced image 211 at a window 212. The present step consists in giving a zero intensity to all the points of this image which have an intensity greater than an average intensity, called threshold intensity. , and a maximum intensity at all other points of this image. This step outputs a signal 197 corresponding to a binary image 203 of the carcass, the latter appearing in dark on a light background; we could also binarize the opposite way and get a carcass appearing in light on a dark background. The binary image 213 includes some tasks 214 corresponding, in particular, to reflections of light on the plate 19, during the shooting.

Une étape 198 de dilatation reçoit le signal 197, correspondant à l'image 213 binaire comprenant quelques tâches 214. Cette étape consiste à effacer ces tâches 214, qui sont relativement fines, en dilatant les zones blanches de l'image 213 et sort un signal 199 correspondant à une image 216 binaire sans tâches de la carcasse. A step 198 of expansion receives the signal 197, corresponding to the binary image 213 comprising a few tasks 214. This step consists of erasing these tasks 214, which are relatively thin, by dilating the white areas of the image 213 and outputs a signal 199 corresponding to a binary image 216 without carcass tasks.

Une étape 200 de convolution reçoit'le signal 199 correspondant à l'image 216 binaire sans tâches, et effectue la convolution de ce signal. Cette étape sort un signal 201, résultat de cette convolution, qui correspond au contour 219 de la carcasse. A convolution step 200 receives the signal 199 corresponding to the binary image 216 without tasks, and convolutes this signal. This step outputs a signal 201, resulting from this convolution, which corresponds to the contour 219 of the carcass.

Une étape 202 d'analyse reçoit ce signal 201 et l'analyse pour déterminer des repères 222 à 225 de référence. Cette analyse consiste en la recherche d'un rectangle 225 de référence, limité en longueur par le croupion 222, tel qu'il est tronqué par la prise de vue et les épaules 223 et limité en largeur par les flancs 224 du thorax de la carcasse. Cette étape 202 sort un signal 203 représentant les coordonnées de ces repères de référence 222 à 225. An analysis step 202 receives this signal 201 and analyzes it to determine references 222 to 225 of reference. This analysis consists in the search for a reference rectangle 225, limited in length by the rump 222, as it is truncated by the shot and the shoulders 223 and limited in width by the flanks 224 of the thorax of the carcass . This step 202 outputs a signal 203 representing the coordinates of these reference marks 222 to 225.

Une étape 204 de calcul reçoit ce signal 203 et effectue un calcul dont le résultat indique les positions précises des articulations, c'est-à-dire les positions des découpes à effectuer, par rapport au cadre 167 immatériel du plateau 19. Ce calcul est basé sur une règle morphologique vérifiée par toutes les carcasses d'une espèce de volaille. En l'occurrence, toutes les carcasses de poulet vérifient la règle suivante : les têtes fémorales se situent aux quatre angles d'un rectangle caractéristique défini comme suit: - il est centré entre les flancs 224 de la carcasse - sa largeur est la moitié de la largeur du rectangle 225
de référence - les deux petits côtés sont distants du côté 223 du corps
de la carcasse, respectivement de 14 % et 69 % de la
longueur du rectangle de référence.A calculation step 204 receives this signal 203 and performs a calculation whose result indicates the precise positions of the articulations, that is to say the positions of the cuts to be made, with respect to the immaterial frame 167 of the plate 19. This calculation is based on a morphological rule verified by all carcasses of a poultry species. In this case, all chicken carcasses verify the following rule: the femoral heads are at the four corners of a characteristic rectangle defined as follows: - it is centered between the flanks 224 of the carcass - its width is half of the width of the rectangle 225
reference - the two short sides are distant on the 223 side of the body
carcass, respectively 14% and 69% of the
length of the reference rectangle.

Cette étape 204 sort un signal 205 correspondant aux coordonnées des sommets 227 à 230 du rectangle caractéristique 226, constituant les points caractéristiques des découpes à effectuer. Ce signal 205 est corrigé à partir du signal 193 de décalage du plateau, pour constituer le signal 206 de sortie de la chaîne 190 de traitement et d'analyse, qui est ensuite reçu par les moyens 183 de commande en position des organes de découpe. This step 204 outputs a signal 205 corresponding to the coordinates of the vertices 227 to 230 of the characteristic rectangle 226, constituting the characteristic points of the cuts to be made. This signal 205 is corrected from the platform shift signal 193, to constitute the output signal 206 of the processing and analysis chain 190, which is then received by the control means 183 in position of the cutting members.

Claims

1. Device for cutting an animal carcass (1) having a body (6) and four limbs (2,3,4,5), of the type comprising - means for conveying (7) the carcass along a

one-way trip, from an entry point (8), where it is

charged to an exit post (21) where she is

unloaded in the cut state, passing through a

succession of intermediate positions, and in particular - an intermediate (161) image acquisition

comprising means of shooting delivering a

video image of a carcass, - a chain (190) of image processing and analysis

video of the carcass, to deliver at least one signal

output, representative of the position of the cutouts at

perform, - at least one station (9,10) intermediate cutting

comprising at least one cutting member (12 to 15),

mobile in position according to at least one degree of freedom

(162 to 165), and control means (183) in position

of the cutting member according to said degree of freedom (162

at 165), depending on the output signal delivered by the

processing and analysis chain (190) characterized in that in combination - the conveying means comprises a plurality of trays

(19) for fixing an animal carcass (1), circulating

together flat and substantially perpendicular to

the optical axis (166) of the shot, according to a strand

go (20a), from the entry station (8) to the exit station

(21), via the image acquisition station

(161), - on each plate (19) of fixation is determined a

frame (167) for immaterial observation of the carcass,

disposed substantially perpendicular to the optical axis

(166) shooting, in a relative position

predetermined with respect to this axis, when said

tray (19) passes through the image acquisition station

(161), - each fixing plate comprises in one direction

of extension (22) of the poultry, at one end, two

gripping elements (23,24) of two adjacent members

(4,5) of the carcass (1), and at the other end, two

other gripping elements (25,26) of the other two

adjacent members (2,3), at least two of said elements

grippers being located in a position

predetermined in said extension direction (22),

and identical from one tray to another, compared to

frame (167) immaterial observation, and outside

of the last.

2. Device according to claim 1, characterized in that the shooting means comprises a video camera (168) delivering a video signal and a card (169) for digitizing this signal.

3. Device according to claim 1, characterized in that the imaging means comprises a dark chamber (171) associated with an input means (172) crossed by the carcass before shooting, and a means of output (173) passed by the carcass after shooting, arranged to be sealed to external light during shooting, and means (174,175) of indirect illumination of the carcass (1).

4. Device according to claim 1, characterized in that the chain (190) for processing and analyzing the video image of the carcass comprises processing means, analog or digital, arranged to perform the following operations - binarize ( 196) the digitized video image (211) - erasing (198) the non-significant tasks (214) of

the binarized image (213) - detecting (200) the contour (219) of the filtered image.

5. Device according to claim 4, characterized in that the binarized image represents a dark carcass on a light background.

6. Device according to claim 4, characterized in that the processing means are arranged to limit the image (211) digitized to be treated, to a window (212), in particular a window comprising the body (6) of the carcass (1). ) and the beginning of the limbs to be cut, or a window limited to one half of the body, according to a longitudinal limit, and the beginning of the limbs to be cut attached to this half.

7. Device according to claim 4, characterized in that the chain (190) for processing and analyzing the video image of the carcass comprises analysis means, arranged to perform the following operations - determine, from the outline of the image, several

reference numerals (222-225) representative of the

morphology of the carcass, - calculate from these reference marks, by a

predetermined law, the position of at least one point

(227,228,229 or 230) characteristic, indicating the

position of a cutout to be made, the value of this

position constituting the output signal (206) of the

image processing and analysis chain (190)

video.

8. Device according to claim 1, characterized in that each plate (19) for fixing comprises return means (27,28) of at least two elements (25,26) for gripping, in a direction of extension ( 22) of the carcass (1).

9. Device according to claim 1, characterized in that each attachment plate (19) comprises at one end an articulated support member (35) (36) against the carcass (1), movable in rotation between an open position releasing the carcass relative to the plate, and a closed position blocking the carcass on the plate (19).

10. Device according to claim 8, characterized in that, firstly the support element (35) comprises on either side of its pivot point (36) a portion (35a) pressing the carcass (1) and an actuating finger (35b), on the other hand a ramp (37) is associated with the conveying means (7) parallel to the outward path (20a) and is shaped to dispose the support element by closed position at the cutting stations (9,10) and in the open position at the entry (8) and exit (21) stations.

11. Device according to claim 1, characterized in that - each plate (19) for fixing comprises a reference mark

(167 ') punctual, visible by the means of shooting

the image acquisition station, and appearing in the image

video (211) that they deliver - the processing means of the channel (190) of

processing and analysis are arranged to determine at

moment of shooting the possible gap in

translation between a reference position and the

position of said point marker, and correct

possibly the output signal (205) depending

said translation gap (193).

12. Device according to claim 1 characterized in that it comprises a station (40) for cleaning the trays (19) after the outlet station (21).

13. Device according to claim 1, characterized in that it comprises two successive cutting stations (9,10), the first (9) assigned to the cutting of two adjacent members (2,3), and the second (10) ) assigned to cut the other two adjacent members (4,5).

14. Device according to claim 1, characterized in that a cutting station (9) comprises two members (12,13) for cutting two adjacent members (4,5) respectively oriented towards each other.

15. Device according to claim 13, characterized in that the first cutting station (9) comprises two other members (16,17) for cutting, two forelimb members (4,5) of the carcass respectively, emerging from the plateau (19) fastening.

16. A method of cutting an animal carcass (1) having a body (6) and four members (2 to 5), according to which - the carcass (1) is moved from an entry position where

she is whole at an exit position where she is at

the cut state, passing through intermediate steps - in an intermediate step, before cutting, one

acquires with a shot a video image of the

carcass - we process and analyze this video image of the carcass,

for delivering at least one output signal (206)

representative of the position of at least one cut at

perform - after acquiring the video image, in at least one

Another intermediate step is to cut the carcass,

controlling said cutting in position according to at least one

degree of freedom (161,162,163,164 or 45c), depending

of the output signal (206) characterized in that, in combination - the carcass is moved flat, perpendicular to

the optical axis (166) of the shooting - an immaterial frame (167) for

the carcass, moved with it, and arranged

during the intermediate step of acquiring the image,

in a predetermined relative position with respect to

the axis of the shooting - during the displacement of the carcass

the latter in extension, according to a direction

predetermined extension relative to the observation frame, by taking two adjacent members of the carcass, and the two other adjacent members of the latter, respectively in two zones located on either side of the observation frame, at least one of these zones having a predetermined position with respect to said frame.