FR2679835A1

FR2679835A1 - METHOD AND DEVICE FOR ACTIVE REGULATION OF THE SUSPENSION SYSTEM OF A VEHICLE BODY.

Info

Publication number: FR2679835A1
Application number: FR9209066A
Authority: FR
Inventors: Hees Eberhard; Adler Uwe; Wagner Micheal; Zhang Rongqian; Florchinger Jurgen
Original assignee: Fichtel and Sachs AG
Current assignee: ZF Sachs AG
Priority date: 1991-07-17
Filing date: 1992-07-17
Publication date: 1993-02-05
Also published as: GB2257671A; GB9215163D0; DE4123706A1; JPH05193326A; GB2257671B

Abstract

Ce procédé permet d'opérer une compensation des mouvements de roulis et de tangage de la carrosserie du véhicule et éventuellement des mouvements verticaux. Il est caractérisé en ce que, en utilisant des valeurs instantanées des grandeurs de mesure, on détermine dans un régulateur d'état, en prenant en compte les priorités d'influence des différentes grandeurs de mesure, des premières valeurs de pression de consigne (Ps o 1 1 I 1 à Ps o 1 1 I 4 ), pour les organes d'actionnement ( 1 à 4), ces valeurs étant exploitées par des régulateurs partiels de véhicule associés, en vue d'opérer la commande de l'apport ou l'évacuation de fluide aux organes d'actionnement (1 à 4).This process makes it possible to compensate for the rolling and pitching movements of the vehicle body and possibly for vertical movements. It is characterized in that, by using instantaneous values of the measurement quantities, one determines in a state regulator, taking into account the influence priorities of the various measurement quantities, the first setpoint pressure values (Ps o 1 1 I 1 to Ps o 1 1 I 4), for the actuators (1 to 4), these values being used by the associated partial vehicle regulators, in order to operate the intake control or the evacuation of fluid to the actuators (1 to 4).

Description

Procédé et dispositif de régulation active du système de suspension d'uneMethod and device for the active regulation of the suspension system of a

carrosserie de véhicule L'invention concerne un procédé de régulation active d'un système de suspension d'une carrosserie de véhicule, suspendue à un mécanisme comprenant une pluralité de roues, au moyen d'une pluralité d'organes5 d'actionnement alimentés en fluide sous pression, en vue d'opérer une compensation au moins partielle des mouvements de roulis et de tangage de la carrosserie du véhicule et, le cas échéant, avec le but supplémentaire d'opérer une compensation au moins partielle des10 mouvements verticaux de la carrosserie de véhicule, o la pression dans ces organes d'actionnement est influencée par admission de fluide à et évacuation de fluide depuis ces organes d'actionnement, en fonction des grandeurs de mesure du véhicule.15 Dans le document EP-Bl O 249 209 est décrit une régulation active pour un système de suspension de véhicule, qui stoppe avec succès les oscillations dans différentes plages d'oscillation et qui réalise une régulation de pression exacte dans le cylindre20 hydraulique, en utilisant une valve de réglage Ce problème est résolu au moyen d'un ensemble ressort/amortisseur comprenant une chambre à pression variable remplie d'un liquide de travail-, une source de pression, reliée à l'enceinte à pression variable et qui25 fournit le liquide sous pression, des moyens de régulation de pression situés entre la chambre à pression variable et la source de pression, en vue d'opérer une régulation de la pression du liquide dans la chambre à pression variable, des capteurs qui surveillent la position de la30 carrosserie et envoient un signal d'indication de la position de la carrosserie, un régulateur, qui reçoit le signal de position de carrosserie et en déduit un signal de réglage, à l'aide duquel est stoppée toute variation de position de la carrosserie, par une action de régulation du moyen assurant le réglage de la pression. Le système de suspension à régulation active décrit dans le document EP-Bl 0249 227 présente de façon très générale une structure de système qui doit assurer la tâche déjà exposée dans le document EP-Bl O 249 209 Ce système comprend un ensemble ressort/amortisseur disposé entre la carrosserie du véhicule et un support de roue, en vue de supporter à rotation une roue L'ensemble10 ressort/amortisseur comprend une enceinte à pression variable, la pression réagissant aux oscillations de l'ensemble ressort/amortisseur Des premiers moyens de régulation de pression sont associés à la chambre à pression variable et réagissent à l'excitation15 oscillatoire exercée à travers le support de roue, en vue d'opérer une régulation de la pression dans la chambre à pression variable citée, et en vue d'opérer l'amortissement de l'énergie vibratoire de l'ensemble ressort/amortisseur cité En outre, des deuxièmes moyens20 de régulation de pression sont associés à la chambre à pression variable et réagissent aux oscillations passant par la carrosserie du véhicule, en vue de régler la pression de la chambre à pression variable et de stopper la fluctuation de la position de la carrosserie Les25 premiers moyens de régulation de pression comprennent un accumulateur, relié à la chambre à pression variable Des premiers moyens de blocage de débit sont prévus entre la chambre à pression variable et l'accumulateur, en vue de limiter le courant de liquide et d'amortir l'énergie30 vibratoire Les deuxièmes moyens de régulation de pression comprennent une source de liquide sous pression, un This invention relates to a method of actively controlling a suspension system of a vehicle body, suspended from a mechanism comprising a plurality of wheels, by means of a plurality of fluid powered actuating members under pressure, with a view to effecting at least partial compensation of the rolling and pitching movements of the vehicle body and, where appropriate, with the additional aim of making at least partial compensation of the vertical movements of the vehicle body. vehicle, where the pressure in these actuating members is influenced by fluid admission to and discharge of fluid from these actuators, depending on the measured values of the vehicle. In EP-A-0249209 is described an active regulation for a vehicle suspension system, which successfully stops the oscillations in different oscillation ranges and which performs a regulation of p This problem is solved by means of a spring / damper assembly comprising a variable pressure chamber filled with a working fluid, a pressure source, connected to the hydraulic pressure cylinder. a variable pressure vessel which supplies the pressurized liquid, a pressure regulating means located between the variable pressure chamber and the pressure source, for regulating the pressure of the liquid in the variable pressure chamber, sensors which monitor the position of the bodywork and send a body position indication signal, a regulator, which receives the body position signal and derives an adjustment signal therefrom, by which any variation of the position of the body, by a regulating action of the means ensuring the adjustment of the pressure. The actively controlled suspension system described in EP-B-0249 227 very generally presents a system structure which must perform the task already described in EP-A-0249209. This system comprises a spring / damper assembly arranged between the vehicle body and a wheel support, in order to rotatably support a wheel The spring / damper assembly comprises a variable pressure chamber, the pressure reacting to the oscillations of the spring / damper assembly. pressure are associated with the variable pressure chamber and respond to the oscillatory excitation exerted through the wheel support, with a view to regulating the pressure in the variable pressure chamber mentioned, and in order to operate the pressure chamber. damping of the vibratory energy of the spring / shock absorber assembly cited In addition, second pressure regulating means 20 are associated with the amber with variable pressure and react to oscillations passing through the body of the vehicle, in order to adjust the pressure of the variable pressure chamber and to stop the fluctuation of the position of the body The first 25 pressure regulating means comprise a battery, connected The first flow-rate blocking means are provided between the variable pressure chamber and the accumulator, for the purpose of limiting the liquid flow and damping the vibratory energy. The second pressure-regulating means comprise a source of liquid under pressure, a

circuit de commutation, qui établit la liaison avec la source de liquide, une valve, des moyens de régulation de débit du liquide sous pression et un régulateur, qui35 mesure la fluctuation de la position de la carrosserie du véhicule. switching circuit, which establishes the connection with the liquid source, a valve, a pressurized fluid flow control means and a regulator, which measures the fluctuation of the position of the vehicle body.

Les solutions décrites dans le document EP-Bl O 249 209, dans le document EP-Bl 2 249 227 et également dans le DE-OS 28 13 695 concerne en priorité la structure de l'ensemble du système, sans donner à ce sujet d'indication concrète Rien n'est dit de la stratégie globale de commande ni de la conception concrète du régulateur. Dans le document DE-OS 39 10 030 est décrit par l'intermédiaire de quel moyen de commande d la pression peut être réalisée une fonction cible ou de consigne recherchée Il est indiqué en particulier dans le genre et le type de montage des moyens de commande de pression. Dans le document DE-OS 34 08 292 est également décrit un système de suspension actif, o l'on entre The solutions described in document EP-B 0 249 209, in EP-B 2 249 227 and also in DE-OS 28 13 695 concerns in priority the structure of the whole system, without giving Concrete indication Nothing is said about the overall control strategy or the concrete design of the regulator. DE-OS 39 10 030 describes, by means of which pressure control means, a desired target or target function. It is indicated in particular in the type and type of mounting of the control means. pressure. DE-OS 34 08 292 also describes an active suspension system, where one enters

prioritairement en détail dans le régulateur même, qui est réalisé selon ce document sous forme de régulateur d'état. priority in detail in the regulator itself, which is carried out according to this document in the form of a state regulator.

Il est utilisé des capteurs qui opèrent exclusivement une mesure de déplacement. Le document DE-OS 37 38 284 décrit un système de régulation de train de roulement, se rapportant principalement à la régulation d'assiette Les grandeurs de réglage sont calculées exclusivement à partir d'une mesure de déplacement. Dans le document DE-OS 37 37 360 est indiqué une manière pour assurer la régulation du volume du fluide d'amortissement, en vue d'obtenir des propriétés de roulement optimales La régulation s'effectue en fonction de capteurs qui déterminent l'effort instantané exercé sur les roues.30 Dans le document DE-OS 35 02 337 est présentée une suspension de roue active, qui doit opérer l'élimination par régulation du roulis de la carrosserie du véhicule, par apport et évacuation de fluide à chaque chambre à ressort La pression intérieure dans les35 chambres de suspension hydraulique est citée comme grandeur de mesure possible et utilisée à titre de grandeur de commande du roulis Il s'agit d'une simple régulation de pression. Les documents DE-OS 24 11 796 et DE-OS 36 44 931 décrivent des systèmes analogues à ce que décrit le document DE-OS 35 02 337 Dans le document DE-OS 40 17 223, l'état de charge du véhicule est pris en compte. Des systèmes analogues, ayant le même but, sont décrits par exemple dans le document DE-OS 35 02 336, o sont indiqués des algorithmes de régulation/commande qui assument fonctionnellement la fonction recherchée, pendant des temps de commande pouvant varier. Les documents EP-Al 0 376 307 et EP- A 2 O 386 623 décrivent chacun des systèmes de réglage de suspension actifs, principalement orientés vers l'élimination par régulation des mouvements de roulis et de tangage Une unité de contrôle assure le contrôle de l'apport et de l'évacuation de fluide, de façon à compenser les différences de pression, ce qui s'effectue en fonction de20 l'état global du système D'après les documents EP-A 1 O 246 655, EP-A 2 O 306 004 et EP-A 2 O 284 053, c'est la pression dans le système hydraulique qui est prédéterminée, au moyen d'un organe de commande, en fonction de signaux de capteurs, de telle façon que le25 centre de gravité de la carrosserie du véhicule soit contrôlé (variation de la pression dans chaque organe It is used sensors that operate exclusively a displacement measurement. DE-OS 37 38 284 discloses a undercarriage control system, mainly relating to the regulation of attitude. The adjustment variables are calculated exclusively from a displacement measurement. DE-OS 37 37 360 discloses a way of regulating the volume of the damping fluid in order to obtain optimum rolling properties. The regulation is carried out according to sensors which determine the instantaneous effort. On DE-OS 35 02 337 an active wheel suspension is presented, which is to effect the roll-out elimination of the vehicle body, by supplying and evacuating fluid to each spring chamber. The internal pressure in the hydraulic suspension chambers is quoted as a possible measurement variable and used as the roll control quantity. This is a simple pressure regulation. DE-OS 24 11 796 and DE-OS 36 44 931 describe systems similar to those described in DE-OS 35 02 337. DE-OS 40 17 223 describes the state of charge of the vehicle. into account. Similar systems having the same purpose are described, for example, in German Offenlegungsschrift No. 35 02 336, where control / control algorithms are provided which functionally assume the desired function for varying control times. EP-A-0 376 307 and EP-A-0,286,626 each disclose active suspension control systems, mainly directed towards elimination by regulation of roll and pitch movements. A control unit controls the control of supply and discharge of fluid, so as to compensate for the pressure differences, which is effected as a function of the overall state of the system. According to EP-A 0 246 655, EP-A 2 Thus, the pressure in the hydraulic system is predetermined, by means of a control member, as a function of sensor signals, such that the center of gravity of the body of the vehicle is controlled (variation of the pressure in each organ

d'actionnement) Dans le document EP-Al O 393 655, on s'écarte de cette manière de faire dans la mesure o la pression de système doit seulement se situer dans une30 plage prédéterminée. In EP-A-0 393 655, this method deviates in that the system pressure must only be within a predetermined range.

On trouve dans les documents EP-A 2 O 392 507 et EP-Al O 398 308 des indications sur l'utilisation comme grandeur de réglage de la pression dans les organes d'actionnement.35 Des indications très générales sur la grandeur de réglage proprement dite, respectivement sur une grandeur de correction (qui est une grandeur recherchée) sont mentionnées dans le document EP-A 2 O 405 492, o l'on définit comme fonction recherchée le fait de maintenir constante la grandeur de correction.5 Dans le document EP-B 1 O 193 744 est décrit un système de suspension active, qui décrit comment mettre en oeuvre des processus de rétroaction pour les efforts se manifestant entre la carrosserie et les roues. Dans le document EP-Bl O 219 866 est décrit u procédé de régulation d'après les différences de hauteur qui se manifestent, entre la carrosserie et la roue, suite EP-A-0 392 507 and EP-A-0 398 308 disclose the use as a control variable of the pressure in the actuating members. Very general indications of the actual adjustment amount respectively on a correction variable (which is a desired quantity) are mentioned in EP-A-0,240,492, where the desired function is defined as keeping the correction variable constant. EP-B 1 19 193 744 describes an active suspension system, which describes how to implement feedback processes for efforts occurring between the body and the wheels. In EP-B-0 219 866 is described the method of regulation according to the differences in height that occur between the body and the wheel, more

à des états de roulage déterminés, en faisant référence à une régulation de pression. at determined driving states, with reference to a pressure regulation.

Dans le document EP-B 1 O 223 098 est seulement In document EP-B 1 0 223 098 is only

présentée une stratégie de régulation, pour laquelle sont mis en jeu tant les déplacements que la pression. presented a regulation strategy, for which both displacement and pressure are involved.

Dans le document DE-OS 39 04 922 est présenté un concept à sécurité intrinsèque, à remise en action automatique, avec une structure spéciale du système20 hydraulique et des soupapes de commande de pression susceptibles d'être commandées (trois positions augmentation de pression, abaissement de pression, maintien d'une pression constante). L'invention a pour but de créer un procédé et un dispositif de régulation de la suspension d'un véhicule, qui élimine, par régulation, les mouvements de tangage, de DE-OS 39 04 922 discloses an intrinsically safe, self-releasing concept with a special structure of the hydraulic system and controllable pressure control valves (three positions pressure increase, lowering). pressure, maintaining a constant pressure). The object of the invention is to create a method and a device for regulating the suspension of a vehicle, which eliminates, by regulation, the pitching movements,

roulis et, le cas échéant verticaux, liés à la situation de roulage, et pouvant d'une part améliorer ainsi de façon notable le confort de roulage et, d'autre part, exercer30 une influence positive décisive sur la sécurité de roulage. rolling and, where appropriate vertical, related to the driving situation, and can on the one hand significantly improve ride comfort and, on the other hand, exert a decisive positive influence on the running safety.

Pour résoudre ce problème, il est proposé, selon l'invention, qu'en utilisant des valeurs instantanées des grandeurs de mesure, à savoir les valeurs de mesure de35 course instantanées et les valeurs de pression instantanées de l'ensemble des organes d'actionnement, les valeurs d'accélération longitudinale instantanées de la carrosserie du véhicule, les valeurs d'accélération transversale instantanées de la carrosserie du véhicule et, le cas échéant, les valeurs d'accélération verticale5 instantanées de la carrosserie du véhicule, on détermine dans un régulateur d'état, en prenant en compte les priorités d'influence des différentes grandeurs de mesure, des premières valeurs de pression de consigne, pour les différents organes d'actionnement, que ces premières10 valeurs de pression de consigne, dans les différents organes d'actionnement, soient exploitées par des To solve this problem, according to the invention, it is proposed that by using instantaneous values of the measured variables, namely the instantaneous stroke measurement values and the instantaneous pressure values of all the actuating members. , the instantaneous longitudinal acceleration values of the vehicle body, the instantaneous acceleration values of the vehicle body and, where applicable, the instantaneous vertical acceleration values of the vehicle body, are determined in a regulator of the state, taking into account the influence priorities of the different measured variables, the first setpoint pressure values, for the different actuating elements, that these first setpoint pressure values, in the various components of actuation, are exploited by

régulateurs partiels de véhicule associés, en vue d'opérer la commande de l'apport de fluide aux différents organes d'actionnement ou de l'évacuation de fluide depuis les15 différents organes d'actionnement. associated partial vehicle regulators, for controlling the supply of fluid to the various actuating members or fluid discharge from the various actuating members.

En appliquant le procédé selon l'invention, en utilisant le dispositif selon l'invention, on exerce une influence active sur le comportement de suspension et/ou d'amortissement, quant aux oscillations verticales, aux20 oscillations de rotation autour de l'axe transversal (tangage) et aux oscillations de rotation autour de l'axe longitudinale (roulis) Par régulation active de By applying the method according to the invention, using the device according to the invention, an active influence is exerted on the suspension and / or damping behavior, as for the vertical oscillations, the oscillations of rotation about the transverse axis. pitch and rotational oscillations around the longitudinal axis (rolling) By actively controlling the

suspension de véhicule, on entend en particulier qu'ont lieu un apport et une évacuation de liquide aux organes25 d'actionnement et ainsi une transmission mécanique active entre carrosserie du véhicule et train de roulement. In particular, the term "vehicle suspension" refers to the provision and discharge of liquid to the actuating members and thus to an active mechanical transmission between the vehicle body and undercarriage.

Lorsqu'outre l'exigence d'une compensation des mouvements de tangage, roulis et, le cas échéant, verticaux, il est posé l'exigence de provoquer, au moyen30 de la régulation active, un comportement de type ressort et amortisseur souhaité de la part des différentes parties de véhicule, il est possible de faire que, pour réaliser ultérieurement un comportement de type ressort et amortisseur souhaité de la part des différents organes35 d'actionnement, est définie, pour chacun de ces organes d'actionnement, une deuxième valeur de pression de consigne, que la première et la deuxième valeurs de pression de consigne soient utilisées, pour définir une pression de consigne résultante et que cette pression de consigne résultante soit comparée, dans le régulateur5 partiel de véhicule respectif, à la valeur de pression réelle de l'organe d'actionnement correspondant et que le résultat de comparaison soit exploité, en vue d'opérer la commande de l'apport de fluide à l'organe d'actionnement respectif ou de l'évacuation de fluide depuis l'organe10 d'actionnement respectif En même temps et en particulier, la pression de consigne d'un régulateur partiel de When, in addition to the requirement of compensation for pitching, rolling and, where appropriate, vertical movements, there is a requirement to cause, by means of the active control, a desired spring and damping behavior of the On the basis of the different parts of the vehicle, it is possible to make a second value for each of these actuating members in order to subsequently perform a desired spring and damping behavior of the different actuating members. setpoint pressure, that the first and second setpoint pressure values are used, to define a resulting setpoint pressure and that this resulting setpoint pressure is compared, in the respective vehicle partial regulator, to the actual pressure value. of the corresponding actuating device and that the comparison result is exploited, in order to operate the control of the supply of fluid to the org respective actuating ring or fluid discharge from the respective actuating member At the same time and in particular, the setpoint pressure of a partial regulator of

véhicule peut être définie par superposition additive de chaque première valeur de pression de consigne et de la deuxième valeur de pression de consigne respective, le cas15 échéant en introduisant des facteurs de qualité. The vehicle may be defined by additive superposition of each first setpoint pressure value and the respective second setpoint pressure value, where appropriate by introducing quality factors.

On peut obtenir une régulation plus fine par le fait que, pour déterminer les premières valeurs de pression de consigne des différents organes d'actionnement, on utilise en plus les valeurs de mesure20 antérieures de course et de pression des différents organes d'actionnement et/ou les valeurs de mesure antérieures d'accélération longitudinale et/ou les valeurs de mesure antérieures d'accélération transversale et/ou les valeurs de mesure antérieures d'accélération verticale25 de la carrosserie du véhicule, et/ou différentielles de premier ordre, en fonction du temps, relatives à un moment d'acquisition antérieur, d'au moins une partie de ces grandeurs de mesure Dans le cas d'une acquisition périodique des valeurs de mesure, on utilise chaque fois30 pour moment antérieur d'acquisition le moment d'acquisition immédiatement précédent Les dérivées en fonction du temps sont déterminées par comparaison entre les valeurs de mesure instantanées et les valeurs de mesure antérieures.35 La conversion des valeurs de mesure en première valeur de pression de consigne, pour les différents organes d'actionnement, peut s'effectuer en faisant qu'à un moment d'acquisition k+l, on définit, à partir des valeurs de mesure de course instantanées et des valeurs de mesure de pression instantanées, de la valeur5 d'accélération longitudinale instantanée, de la valeur d'accélération transversale instantanée et, le cas échéant, de la valeur d'accélération verticale instantanée un vecteur de valeur de mesure Uk+lll en ce que, à partir de ce vecteur de valeur de mesure Uk+l/l, en prenant en compte les priorités d'influence des différentes valeurs de mesure, on détermine un vecteur de grandeur de réglage Yk+IlJ suivant la formule Yk+ lll = dllll * Uk+ 1 ll formule dans laquelle dllll est une matrice inverse à coefficients qui représente les priorités et en ce qu'à partir du vecteur de grandeur de réglage Yk+ll( on déduit les grandeurs de réglage, c'est-à-dire les premières valeurs de pression de consigne pour les différents organes d'actionnement Les défauts de linéarité dans le vecteur de grandeur de réglage peuvent alors être compensés. Si l'on doit appliquer la régulation affinée mentionnée ci-dessus, ceci peut s'effectuer par le fait que, lors de la détermination du vecteur de grandeur de réglage Yk+lll, on prend en plus en compte un vecteur de grandeur auxiliaire tkll, suivant la formule Yk+lll = dll * uk+l/l + tkll vecteur de grandeur auxiliaire tkll déduit d'un vecteur d'état Xkll antérieur, suivant la formule tkll = Ckllll * Ckll o, dans cette formule, ckllll est une matrice d'observation de coefficients, qui prend en compte les priorités d'influence des grandeurs de mesure antérieures et leur dérivées premières en fonction du temps sur les5 grandeurs de réglages respectives, et o le vecteur d'état xkll antérieur est déterminé à partir d'un vecteur de valeur de mesure ukll antérieur correspondant et d'un vecteur d'état xk-lll encore plus antérieur, forme de façon analogue, suivant la formule10 xkll = all lJ * xk-lll + b/j ll * ukll t o, dans cette formule all (J est une matrice système à coefficients et blj ll est une matrice système à coefficients, et o dans le vecteur d'état respectif, xkll, xk-lll It is possible to obtain a finer regulation by the fact that, in order to determine the first setpoint pressure values of the various actuating members, the previous measurement values of stroke and pressure of the different actuating members and / or the previous longitudinal acceleration measurement values and / or the previous measurement values of transverse acceleration and / or the previous values of vertical acceleration25 of the vehicle body, and / or first-order differentials, depending of time, relating to a previous acquisition moment, of at least a part of these measurement quantities In the case of a periodic acquisition of the measured values, the time of acquisition is used for each prior acquisition moment30. immediately preceding acquisition The derivatives as a function of time are determined by comparison between the instantaneous measurement values and the values of me The conversion of the measurement values to the first setpoint pressure value for the different actuating members can be effected by making it possible, at an acquisition moment k + 1, instantaneous stroke measurement values and instantaneous pressure measurement values, the instantaneous longitudinal acceleration value, the instantaneous transverse acceleration value and, if applicable, the instantaneous vertical acceleration value, a value vector measuring method Uk + lll in that, from this measurement value vector Uk + 1 / l, taking into account the influence priorities of the different measurement values, a vector of adjustment variable Yk + IlJ is determined according to the formula Yk + lll = dllll * Uk + 1 ll in which dllll is an inverse matrix with coefficients which represents the priorities and in that from the control variable vector Yk + ll (the values of r are deduced from setting, ie the first setpoint pressure values for the different actuating elements The linearity defects in the adjustment quantity vector can then be compensated. If it is necessary to apply the fine-tuning referred to above, this can be done by the fact that, in determining the adjustment variable vector Yk + lll, an auxiliary vector of size tkll is additionally taken into account. according to the formula Yk + lll = dll * uk + l / l + tkll auxiliary size vector tkll deduced from an earlier state vector Xkll, according to the formula tkll = Ckllll * Ckll o, in this formula, ckllll is a coefficient observation matrix, which takes into account the influence priorities of the previous measurement variables and their first derivatives as a function of time on the respective parameter magnitudes, and where the previous state vector xk11 is determined from a corresponding earlier vector of measurement value uk11 and an even earlier state vector xk-III, similarly form, according to the formula xkll = all lJ * xk-lll + b / j ll * ukll to, in this formula all (J is a system matrix to coefficients and blj ll is a coefficient system matrix, and o in the respective state vector, xkll, xk-lll

introduisent les différentes valeurs de mesure et leurs premières dérivées en fonction du temps correspondantes. introduce the different measurement values and their corresponding first derivatives as a function of time.

Une distribution du couple de roulis et le degré de la compensation de roulis et de tangage sont au moins pris en compte dans la matrice dlo ll 20 Un comportement en régulation souhaité, par exemple suivant le principe de Skyhook est au moins pris en compte dans la matrice dll l(j. Le type de la régulation selon l'invention ne fonctionne que jusqu'à des fréquences vibratoires déterminées La régulation peut cependant également être maintenue en service lorsque se manifestent dans les grandeurs de mesure des fréquences vibratoires, pour lesquelles l'influence des organes d'actionnement ne peut plus suivre les grandeurs de réglage calculées Dans ce30 cas, il n'y a plus action d'une régulation active de la suspension du véhicule, mais au contraire cette dernière A distribution of the roll torque and the degree of roll and pitch compensation are at least taken into account in the dlo 11 matrix. A desired control behavior, for example according to the Skyhook principle is at least taken into account in the The type of regulation according to the invention only operates up to specific vibratory frequencies The regulation can, however, also be maintained in operation when the vibration transistors, for which The influence of the actuating members can no longer follow the calculated adjustment values. In this case, active suspension control of the vehicle is no longer active, but on the contrary it is

réagit comme un système de suspension passif, en variante comme un système de suspension adaptatif Lorsqu'on redescend au-dessous des fréquences vibratoires critiques,35 la régulation active se remet obligatoirement en action. reacts as a passive suspension system, alternatively as an adaptive suspension system. When descending below the critical vibratory frequencies, the active regulation is compulsorily reactivated.

En cas d'apparition, dans le système, d'erreurs pouvant être déterminées au moyen d'un diagnostic périodique, les organes d'actionnement peuvent être isolés de l'apport et l'évacuation de fluide.5 Les organes d'actionnement se comportent alors ensuite comme des organes d'actionnement passifs, o l'on s'attache à ce que, dans cet état, les organes d'actionnement manifestent un comportement de suspension souple Ceci est souhaité parce que, en cas d'un10 comportement souple de la suspension, est conservée l'adhérence au sol du véhicule nécessaire pour obtenir les efforts de guidage latéral De préférence la régulation agit en faisant se manifester le comportement le plus souple de la suspension lorsque les organes d'actionnement15 sont réglés pour la comportement passif (sans apport ni évacuation de fluide), tandis que l'on obtient un comportement plus dur de la suspension au moyen du fonctionnement de la régulation. Pour pouvoir provoquer, lors du passage au comportement passif des organes d'actionnement, un retour depuis une position de roulis existante et rendre encore plus souple le comportement de la suspension, il peut être prévu qu'une liaison hydraulique soit établie entre des organes d'actionnement associés à un axe commun du25 véhicule On peut utiliser comme organes d'actionnement en particulier des organes d'actionnement hydrauliques, qui sont susceptibles d'être reliés de façon sélectionnée à une réserve de haute pression ou à une réserve de basse pression.30 Ces organes d'actionnement hydrauliques peuvent être respectivement combinés à un élément à ressort, par exemple chaque fois formé d'un accumulateur à pression de In case of occurrence in the system of errors that can be determined by means of a periodic diagnosis, the actuating members can be isolated from the supply and the discharge of fluid. then comprise as passive actuators, where it is ensured that, in this state, the actuators exhibit a flexible suspension behavior This is desired because, in case of a flexible behavior of the suspension is retained the adhesion to the ground of the vehicle necessary to obtain the lateral guiding forces Preferably the regulation acts by making manifest the most flexible behavior of the suspension when the actuating members15 are set for the passive behavior (Without supply or evacuation of fluid), while one obtains a harsher behavior of the suspension by means of the operation of the regulation. In order to be able to cause, when switching to the passive behavior of the actuating members, a return from an existing roll position and to make the behavior of the suspension even more flexible, it can be provided that a hydraulic connection is established between The actuators associated with a common axle of the vehicle can be used as actuating members in particular hydraulic actuators, which can be connected in a selected manner to a high pressure reserve or a low pressure reserve. These hydraulic actuators can be respectively combined with a spring element, for example each formed of a pressure accumulator.

gaz, qui est raccordé au remplissage hydraulique de l'organe d'actionnement hydraulique, si on le souhaite,35 par l'intermédiaire d'un étranglement. gas, which is connected to the hydraulic filling of the hydraulic actuator, if desired, via a throttle.

il Les organes d'actionnement hydrauliques sont chacun susceptibles d'être reliés de façon sélectionnée à une réserve de haute pression (par exemple une pompe) et à une réserve de basse pression (par exemple un réservoir),5 par l'intermédiaire de soupapes multi-voies ou de soupapes de régulation de pression Il est possible d'avoir une régulation plus fine lorsque les organes d'actionnement hydrauliques sont chacun susceptibles d'être reliés à une réserve de haute pression ou à une réserve de basse10 pression, par l'intermédiaire d'une soupape proportionnelle, les soupapes proportionnelles étant si on le souhaite mises en circuit en aval des soupapes d'isolement Les soupapes proportionnelles peuvent être plus ou moins ouvertes en fonction de l'ampleur de la15 différence entre la valeur de pression de consigne et la valeur de pression réelle Dans le cas o se produit une The hydraulic actuators are each capable of being selectively connected to a high pressure reservoir (eg a pump) and a low pressure reservoir (eg a reservoir), via valves. Multi-channel or pressure regulating valves It is possible to have a finer regulation when the hydraulic actuators are each capable of being connected to a high pressure reserve or to a low pressure reserve, by way of The proportional valves may be more or less open depending on the magnitude of the difference between the pressure value of the proportional valve and the proportional valves, if desired. setpoint and the actual pressure value In the case where occurs a

erreur qui demande le passage à une suspension passive, pour pouvoir provoquer ce passage rapidement, des soupapes d'obturation peuvent être prévues en série par rapport aux20 soupapes proportionnelles. error which requires the passage to a passive suspension, to be able to cause this passage quickly, shut-off valves can be provided in series with respect to the proportional valves.

Une initialisation du système de régulation peut An initialization of the control system can

être effectuée, au moyen d'un sous-programme, au début de la période de régulation, soit au démarrage du véhicule. be carried out, by means of a subroutine, at the beginning of the regulation period, either at the start of the vehicle.

Un auto-test peut être effectué lors de cette initialisation, de sorte que la régulation est mise en action en cas de constatation d'absence d'erreurs La mise en action de la régulation peut être effectuée à l'aide d'un sous-programme (dit "mise en service"), de façon que, dans le cadre du sous-programme "mise en service", on30 attende d'abord l'établissement d'une pression minimale prédéterminée dans les conduites menant aux organes A self-test can be performed during this initialization, so that the regulation is activated in case of observation of absence of errors The activation of the regulation can be carried out using a sub-component. program (so-called "commissioning"), so that, in the context of the "commissioning" sub-program, the establishment of a predetermined minimum pressure in the conduits leading to the

d'actionnement et qu'une fois atteinte cette pression minimale, on place, en mise en disponibilité de régulation, les soupapes associées aux différents organes35 d' actionnement. when this minimum pressure is reached, the valves associated with the different actuating members are placed in regulation availability.

En variante, un tel sous-programme "mise en service" peut être réalisé de telle façon que, dans le cadre du sous-programme "mise en service", on attende d'abord l'établissement d'une vitesse de rotation5 prédéterminée d'une pompe associée à l'un des organes d'actionnement, en ce qu'une fois atteinte cette vitesse de rotation prédéterminée, on ferme un couplage magnétique entre l'entraînement et la pompe, le cas échéant en laissant s'écouler une période de glissement soumise à10 régulation, et en ce qu'après établissement d'une pression minimale prédéterminée dans les conduites d'amenée, on place, en mise en disponibilité de régulation, les soupapes associées aux différents organes d'actionnement. Une fois le roulage terminé, mais également en cas d'apparition d'erreurs, on peut effectuer un sous- programme "mise hors service", au cours duquel les différents organes d'actionnement sont séparés de la réserve de haute pression et de la réserve de basse pression Dans le cas d'une mise hors service, imputable à20 l'identification d'une erreur, de la régulation active, pour permettre l'identification ultérieure de l'erreur et son élimination, les conditions d'erreur sont inscrites dans une mémoire d'erreur, en vue d'opérer un diagnostic d'erreur.25 Le logiciel de commande est construit de façon qu'on puisse distinguer essentiellement quatre phases, contenant chacune des sous-fonctions différenciées et déclenchant ainsi des actions différentes, en fonction de l'état réel de fonctionnement:30 1) Initialisation: La phase d'initialisation concerne l'unité à micro- ordinateur et sa périphérie et contient principalement un auto-test, côté matériel et programmes, et l'établissement d'états de sortie définis (attribution35 de valeurs aux variables du système) L'initialisation est effectuée immédiatement après la mise en service de l'allumage ou d'une remise à l'état initial du système et assure ainsi la "montée en puissance" sans erreur du système électronique (matériel et programmes) Les soupapes à voies multiples ou les éventuelles soupapes5 d'isolement mises en circuit en série avec les valves proportionnelles sont l'objet du contrôle de leur fermeture et, le cas échéant, fermées, afin de constater un état initial défini, pour la montée en puissance du système.10 2) Mise en service As a variant, such a "commissioning" routine can be implemented in such a way that, in the context of the "commissioning" subroutine, the establishment of a predetermined speed of rotation 5 is first expected. a pump associated with one of the actuating means, in that once this predetermined speed of rotation is reached, a magnetic coupling is closed between the drive and the pump, if necessary by letting a period pass In accordance with the present invention, in the case of controlled slip control, and after the establishment of a predetermined minimum pressure in the supply lines, the valves associated with the various actuating members are placed in the control of availability. Once the rolling is completed, but also in case of occurrence of errors, one can perform a subprogram "off", during which the various actuators are separated from the high pressure reserve and the low pressure reserve In the case of a decommissioning, attributable to the identification of an error, of the active regulation, to allow the subsequent identification of the error and its elimination, the error conditions are recorded. in an error memory, in order to perform an error diagnosis.25 The control software is constructed so that it is possible to distinguish essentially four phases, each containing differentiated sub-functions and thus triggering different actions, according to the actual state of operation: 1) Initialization: The initialization phase concerns the microcomputer unit and its periphery and mainly contains a self-test, on the hardware and programs side, and the establishment of defined output states (assignment of values to system variables) Initialization is performed immediately after powering up or system reset and thus ensures Error-free "power-up" of the electronic system (hardware and programs) Multi-channel valves or any isolation valves5 connected in series with the proportional valves are controlled for their closure and, if applicable , closed, in order to note a defined initial state, for the ramp-up of the system.10 2) Commissioning

La première liaison d'information et ainsi la première liaison fonctionnelle, entre l'unité à micro- The first information link and thus the first functional link between the micro-unit

ordinateur (matériel et programmes) et le système hydraulique est établie Une pression d'alimentation15 minimale dans le système hydraulique est établie par commande des soupapes et de la pompe. computer (hardware and programs) and the hydraulic system is established A minimum supply pressure in the hydraulic system is established by controlling the valves and the pump.

3) Régulation: La mise en action cyclique de l'algorithme de régulation constitue l'état normal du comportement 3) Regulation: The cyclic activation of the regulation algorithm constitutes the normal state of the behavior

opératoire de l'ensemble du système. operating system as a whole.

Dans l'algorithme de régulation, il est procédé à la lecture des signaux de capteurs et au traitement correspondant Une régulation de course est superposée à une régulation de pression, dans le régulateur réalisé25 sous forme de régulateur d'état La stratégie de régulation prévoit de plus de réaliser deux plans de In the control algorithm, the sensor signals are read and the corresponding processing is performed. Stroke control is superimposed on pressure control in the regulator 25 as a state regulator. more than realize two shots of

régulation, o le plan de priorité d'ordre supérieure vaut pour l'ensemble du véhicule, le plan de priorité d'ordre inférieure vaut pour la partie de véhicule, en particulier30 un quart du véhicule et ainsi pour les organes d'actionnement spécifiques situés sur la roue. Regulation, where the higher order priority plan applies to the whole vehicle, the lower order priority plan applies to the vehicle part, in particular a quarter of the vehicle and thus to the specific actuators located on the wheel.

Globalement, le régulateur est conçu pour un système entrant lentement en action, d'autres différenciations étant réalisées pour les différentes situations de roulage: a) Roulage en ligne droite: les vibrations du mouvement vertical de la carrosserie sont éliminées par la régulation (à la pression de consigne), devenant active lentement, pour des fréquences allant de O à 10 Hz;5 b) Roulage en virage: Les oscillations de roulis sont éliminées par la régulation (à la pression de consigne), devenant active lentement, pour des fréquences allant de O à 5 Hz; c) Roulage avec accélération: Les oscillations de tangage sont éliminées par la régulation (à la pression de consigne), devenant active lentement, pour des Overall, the regulator is designed for a system slowly coming into action, other differentiations being made for the different rolling situations: a) Driving in a straight line: the vibrations of the vertical movement of the bodywork are eliminated by the regulation (at the setpoint pressure), becoming active slowly, for frequencies from 0 to 10 Hz; 5 b) Taxiing: The roll oscillations are eliminated by the regulation (at the set pressure), becoming active slowly, for frequencies ranging from 0 to 5 Hz; c) Accelerated rolling: The pitch oscillations are eliminated by the regulation (at the set pressure), becoming active slowly, for

fréquences allant de O à 5 Hz.frequencies ranging from 0 to 5 Hz.

Pour les fréquences situées hors des plages indiquées dans les paragraphes a) à c), il ne s'effectue plus aucune régulation active, suite à l'inertie du système global; au lieu de cela, il est seulement constitué un système de suspension passif, pouvant en option être adaptatif Le régulateur fonctionne donc, dans20 ces conditions, sans subir de limitation et fait passer le système dans un état lentement actif, dès que les fréquences vibratoires sont de nouveau tombées dans les plages indiquées dans les paragraphes a) à c) Outre les fonctions principales décrites, des sous-programmes de25 test d'erreur supplémentaires sont introduits lorsqu'on est en "régulation", afin de pouvoir en particulier identifier de graves défauts du matériel (mise à la masse, court-circuit de tension de fonctionnement et analogues) et de pouvoir prendre des dispositions dites de sécurité.30 4) Mise hors service: La fonction importante des programmes "mise hors service" réside dans le fait de pouvoir provoquer à tout moment la comportement de sécurité de l'ensemble du système Dans ce sens, les soupapes sont passées à l'état35 "sans courant", c'est-à-dire que les organes d'actionnement sont isolés de la liaison à la réserve de haute pression et de la réserve de basse pression, faisant For frequencies outside the ranges indicated in paragraphs a) to c), there is no longer any active regulation, following the inertia of the overall system; instead, it consists only of a passive suspension system, which can optionally be adaptive. The regulator thus operates, under these conditions, without being limited and makes the system enter a slowly active state as soon as the vibratory frequencies are reached. again in the ranges indicated in paragraphs a) to c) In addition to the main functions described, additional error test routines are introduced when in "regulation", in order to be able to in particular identify serious hardware faults (earthing, short circuit of operating voltage and the like) and to be able to make provisions for safety.30 4) Decommissioning: The important function of the "decommissioning" programs lies in the fact that to be able to provoke the safety behavior of the entire system at any time. In this sense, the valves are switched to the state "without power", that is, that is, the actuators are isolated from the connection to the high pressure reserve and the low pressure reserve, thereby

qu'on obtient le comportement de sécurité. we get the safety behavior.

Globalement, on réalise par l'intermédiaire du système hydropneumatique une conception de base très souple de la suspension du véhicule et ainsi un confort de Overall, the hydropneumatic system provides a very flexible basic design of the suspension of the vehicle and thus a comfort of

roulage passif plus élevé, les inconvénients résultant de la conception de base souple étant éliminés, en fonctionnement normal, au moyen du système de régulation10 actif de la suspension. higher passive rolling, the disadvantages resulting from the flexible basic design being eliminated, in normal operation, by means of the active control system10 of the suspension.

L'invention concerne en outre un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé de régulation, comprenant une pluralité d'organes d'actionnement, entre un mécanisme et une carrosserie de véhicule, une alimentation en haute15 pression pour ces organes d'actionnement, une alimentation à basse pression pour ces organes d'actionnement, des dispositifs à soupape, en vue de relier de façon sélectionnée les différents organes d'actionnement à l'alimentation à haute pression ou à l'alimentation à20 basse pression, un système d'acquisition de valeurs de mesure, pour déterminer les grandeurs de mesure sur le véhicule et un calculateur, pour obtenir des signaux d'actionnement destinés aux dispositifs à soupape. En prenant en compte le problème posé ci-dessus, il est proposé que le calculateur soit relié aux points d'acquisition des grandeurs de mesure des organes d'actionnement, à savoir les points d'acquisition de la pression réelle et de la longueur des organes d'actionnement, en étant en outre relié aux points30 d'acquisition de l'accélération transversale, ainsi que, si on le souhaite, aux points d'acquisition de l'accélération verticale de la carrosserie du véhicule, que le calculateur soit destiné au calcul des premières valeurs de pression de consigne, pour les différents35 organes d'actionnement, du fait des valeurs de mesure acquises et que les signaux de sortie du calculateur, fournissant ces premières valeurs de pression de consigne, servent à la régulation partielle du véhicule. Si d'autres fonctions doivent être prises en considération dans les régulateurs partiels, par exemple une nouvelle formation, ultérieure, d'un système de type ressort et amortisseur, il est possible que le régulateur de véhicule partiel soit relié à un point d'acquisition de pression réelle et/ou à unpoint d'acquisition de longueur de l'organe d'actionnement associé et fournit une deuxième10 valeur de pression de consigne, que, dans le régulateur de véhicule partiel soit en outre prévu une unité de superposition, pour opérer la définition d'une valeur de pression de consigne résultante, à partir de la première valeur de pression de consigne associée et de la deuxième15 valeur de pression de consigne associée, et que, dans le régulateur de véhicule partiel soit en outre prévue une The invention further relates to a device for implementing the control method, comprising a plurality of actuating members, between a mechanism and a vehicle body, a high pressure supply for these actuating members, a power supply at low pressure for these actuating members, valve devices, for the purpose of selectively connecting the different actuating members to the high-pressure supply or the low-pressure supply, a system for acquiring measurement values, for determining the measured variables on the vehicle and a computer, for obtaining actuation signals for the valve devices. Taking into account the problem stated above, it is proposed that the computer is connected to the acquisition points of the measurement variables of the actuating members, namely the points of acquisition of the actual pressure and the length of the actuators, being further connected to the acquisition points of the transverse acceleration, and, if desired, to the points of acquisition of the vertical acceleration of the vehicle body, that the computer is intended in the calculation of the first setpoint pressure values for the different actuators, because of the measured values acquired and the output signals of the computer supplying these first setpoint pressure values are used for the partial regulation of the vehicle . If other functions need to be taken into account in the partial controllers, for example a new, later formation of a spring and damper type system, it is possible for the partial vehicle regulator to be connected to an acquisition point. actual pressure and / or at a point of acquisition of length of the associated actuating member and provides a second set pressure value, that in the partial vehicle regulator is further provided an overlay unit, for operating the definition of a resultant setpoint pressure value from the associated first setpoint pressure value and the associated second setpoint pressure value, and that in the partial vehicle regulator is further provided a

unité de comparaison, pour effectuer la comparaison entre la pression de consigne résultante et la valeur de pression réelle de l'organe d'actionnement respectif, dont20 le signal de sortie commande le dispositif à soupape associé à cet organe d'actionnement. comparison unit, for comparing the resulting setpoint pressure with the actual pressure value of the respective actuator, whose output signal controls the valve device associated with this actuator.

Les figures annexées expliquent l'invention à l'aide d'un exemple de réalisation de l'invention Dans le dessin:25 La figure 1 représente un schéma de branchement hydro-pneumatique d'une suspension de véhicule selon l'invention; la figure 2 est une représentation schématique d'une structure de régulateur pour l'ensemble du véhicule; la figure 3 est une représentation schématique de la structure de régulateur, pour un quart de véhicule; la figure 4 est un organigramme de programme principal; la figure 5 est un organigramme du sous-programme "initialisation"; la figure 6 est un organigramme du sous-programme "mise en service"; la figure 7 est un organigramme d'une variante de sous-programme "mise en service"; la figure 8 est un organigramme du sous-programme "régulation"; la figure 9 est un organigramme du sous-programme "mise hors service"; la figure 10 sont des organigrammes de différents The accompanying figures explain the invention with the aid of an exemplary embodiment of the invention. In the drawing: FIG. 1 represents a diagram of hydro-pneumatic connection of a vehicle suspension according to the invention; Figure 2 is a schematic representation of a regulator structure for the entire vehicle; Figure 3 is a schematic representation of the regulator structure for a quarter of a vehicle; Fig. 4 is a main program flow chart; Fig. 5 is a flowchart of the "initialization" routine; Fig. 6 is a flowchart of the "commissioning" routine; Fig. 7 is a flowchart of a variant of the routine "commissioning"; Fig. 8 is a flow chart of the "regulation" routine; Fig. 9 is a flowchart of the "decommissioning" routine; Figure 10 are flowcharts of different

sous-programme commandés par des interruptions. subroutine controlled by interrupts.

Sur la figure 1 est représentée une réserve de haute pression, composée d'une pompe 12 a, d'un filtre 12 b, d'un clapet anti-retour 12 c et d'une soupape de15 surpression 12 d, globalement désigné par le numéro de référence 12 Les quatre organes d'actionnement sont In FIG. 1 is shown a high-pressure reserve, composed of a pump 12a, a filter 12b, a non-return valve 12c and an overpressure valve 12d, generally designated by the reference number 12 The four actuators are

désignées par 1,2,3,4, suivant les quarts de véhicule On pose que les organes d'actionnement 1,2 sont associés à l'essieu avant, les organes d'actionnement 3,4 à l'essieu20 arrière Par conséquent, dans la description suivante, on attribue également aux organes d'actionnement 1 à 4 des 1,2,3,4, depending on the vehicle quarters It is stated that the actuating members 1,2 are associated with the front axle, the actuating members 3,4 at the rear axle Therefore, in the following description, the actuators 1 to 4 are also assigned

désignations fonction de la liste de concordance suivante: 1 VR (avant droit) 2 VL (avant gauche) 3 HR (arrière droit) designations according to the following match list: 1 VR (front right) 2 VL (front left) 3 RH (right rear)

4 HL (arrière gauche).4 HL (left rear).

A chacun des organes d'actionnement est associé, par l'intermédiaire d'un étranglement la,2 a,3 a,4 a, un accumulateur de pression lb,2 b,3 b,4 b, sachant que chacun de ces accumulateurs de pression est relié à l'enceinte à pression de l'organe d'actionnement. Les enceintes à pression des organes d'actionnement 1 à 4 sont susceptibles d'être reliées de façon sélectionnée, par l'intermédiaire de valves proportionnelles lc,2 c,3 c,4 c, à la réserve de haute pression 12, ou à un réservoir 5, à savoir en fonction d'une section transversale susceptible d'être réglée par un signal de commande Les désignations suivantes sont également attribuées, d'après la liste de concordance Each of the actuating members is associated, via a throat 1a, 2a, 3a, 4a, a pressure accumulator lb, 2b, 3b, 4b, knowing that each of these accumulators pressure is connected to the pressure chamber of the actuating member. The pressure vessels of the actuating members 1 to 4 can be connected in a selected manner, via proportional valves 1c, 2c, 3c, 4c, to the high pressure reserve 12, or a tank 5, namely according to a cross section that can be adjusted by a control signal The following designations are also assigned, according to the concordance list

suivante, aux valves proportionnelles lc à 4 c dans la description ciaprès: following, with the proportional valves lc to 4c in the description below:

lc PROPV-VR 2 c PROPV-VL 3 c PROPV-HR 4 c PROPV-HL Des soupapes d'isolement ld,2 d,3 d,4 d, auxquelles sont également attribuées les désignations suivant la liste de concordance suivante, sont mises en série par rapport aux différentes valves proportionnelles lc à 4 c:15 ld SV-VA 2 d 3 d 1 PROPV-VR 2 c PROPV-VL 3 c PROPV-HR 4 c PROPV-HL Isolating valves ld, 2d, 3d, 4d, which are also assigned the designations according to the following concordance list, are set in series with the various proportional valves lc to 4c: 15 ld SV-VA 2 d 3 d

) SV-HA) SV-HA

4 d Les deux organes d'actionnement 1,2 et les deux organes d'actionnement 3,4 sont reliés chaque fois au moyen d'une soupape d'isolement transversal 7,8 Un diaphragme 7 a,8 a est placé en série sur chaque soupape 4 d The two actuating members 1,2 and the two actuating members 3,4 are each connected by means of a transverse isolation valve 7,8 A diaphragm 7a, 8a is placed in series on each valve

d'isolement transversale 7,8 Les soupapes d'isolement transversales 7, e 8 concernent, dans la description, les soupapes d'isolement SV-VA, respectivement SV-HA30 (soupapes de commutation essieu avant soupapes d'isolement essieu arrière) Les soupapes d'isolement 7,8 The transverse insulation valves 7, e 8 concern, in the description, the SV-VA and SV-HA30 isolation valves (front axle valves, rear axle isolating valves). isolation valves

ld,2 d, ainsi que la soupape d'isolement transversale 7 sont réglables au moyen d'une soupape multivoies 9, tandis que les soupapes d'isolement 3 d,4 d et la soupape35 d'isolement transversale 8 sont réglables au moyen d'une soupape multivoies 10 Les soupapes d'isolement ld,2 d,3 d,4 d sont précontraintes par un ressort, de telle façon qu'en cas de panne de la pompe elles passent en position d'isolement, tandis que les soupapes d'isolement transversales 7,8 sont précontraintes de telle façon qu'en5 cas de panne de la pompe elles passent en position d'ouverture Ceci est souhaité parce qu'en cas de panne de la pompe, tout comme dans le cas d'autres situations d'erreurs, les organes d'actionnement 1 à 4 doivent être séparés de la réserve de haute pression 12 et du réservoir10 5 et, d'autre part, dans de tels cas, les organes d'actionnement 1,2 et 3,4 appartenant respectivement à un essieu commun doivent être reliés ensemble par l'intermédiaire des étranglements 7 a,8 a respectifs Des accumulateurs de pression 9 a,10 a sont prévus dans les15 conduites à haute pression allant aux soupapes multi-voies 1d, 2d, as well as the transverse isolation valve 7 are adjustable by means of a multi-way valve 9, while the isolation valves 3d, 4d and the transverse isolation valve 8 are adjustable by means of The isolation valves 1d, 2d, 3d, 4d are prestressed by a spring, so that in case of failure of the pump they pass to the isolation position, while the valves The transverse insulation 7,8 are prestressed in such a way that in case of failure of the pump they pass into the open position. This is desired because, in the event of a pump failure, as in the case of other pumps. In error situations, the actuating members 1 to 4 must be separated from the high pressure reservoir 12 and the reservoir 10 and, in such cases, the actuating members 1, 2 and 3, 4 belonging respectively to a common axle must be connected together via the constrictions 7 a, 8 ar 9a, 10a pressure accumulators are provided in the 15 high-pressure lines going to the multi-way valves

9,10, pour opérer l'équilibrage des fluctuations de pression. 9,10, to operate the balancing of pressure fluctuations.

Les valves proportionnelles lc à 4 c sont commandées par des signaux Sl,52,53,54, sur l'obtention desquels il sera entré ci-après dans le détail Les signaux sont produits de telle façon que des mouvements de roulis et de tangage et, le cas échéant, des mouvements verticaux de carrosserie de véhicule qui se produisent sont compensés au moins partiellement.25 Lorsque la régulation passe hors service, comme par suite de la mise hors service de l'allumage ou lors de la manifestation d'une erreur, les organes d'actionnement 1 à 4 sont isolés des valves proportionnelles lc à 4 c correspondantes, au moyen des soupapes d'isolement ld à 4 d correspondantes, tandis que les soupapes d'isolement transversales 7,8 sont ouvertes Pour cette situation, on The proportional valves 1c to 4c are controlled by signals S1, 52,53,54, from which it will be entered below in detail. The signals are produced in such a way that roll and pitch movements and where applicable, vertical vehicle body motions occurring are at least partially compensated for.25 When the control system goes out of service, such as when the ignition is switched off or when an error occurs the actuating members 1 to 4 are isolated from the corresponding proportional valves 1c to 4c by means of the corresponding isolation valves ld to 4d, while the transverse isolation valves 7,8 are open. For this situation, we

parle d'un comportement de sécurité La suspension du véhicule est alors souple En cas de roulis suite à un roulement en courbe, il y a échange de liquide entre les35 organes d'actionnement 1,2 et 3,4 appartenant respectivement à un essieu commun. safety of the vehicle suspension The suspension of the vehicle is then flexible In case of roll following a rolling curve, there is exchange of liquid between the actuating members 1, 2 and 3, respectively belonging to a common axle .

On voit sur la figure 3 que le signal de commande 51 est transmis à l'organe d'actionnement 1 par l'intermédiaire de la valve proportionnelle lc, la soupape d'isolement ld étant ici supprimée par souci de clarté de5 la représentation Le signal de commande si relie, suivant le signe, l'organe diactionnement 1 à la réserve de haute pression 12, respectivement au réservoir 5 La quantité écoulée par unité de temps est réglée en fonction de la valeur respective du signal 51 et en vue de l'obtention FIG. 3 shows that the control signal 51 is transmitted to the actuating member 1 via the proportional valve 1c, the isolation valve 1d here being suppressed for the sake of clarity of the representation. control unit if connected, according to the sign, the actuating member 1 to the high-pressure reserve 12, respectively to the reservoir 5 The quantity of elapsed time per unit is adjusted according to the respective value of the signal 51 and in view of the obtaining

des signaux Sl à 54.signals S1 to 54.

Un régulateur d'état 11, hiérarchiquement supérieur, commun à tous les organes d'actionnement 1 à 4, est représenté sur la figure 2 Ce régulateur d'état 11 hiérarchiquement supérieur est commun à quatre suspensions15 partielles de véhicule PF 1 à PF 4 La suspension partielle de véhicule PF 21 est représentée sur la figure 3 Les suspensions partielles de véhicule PFI à PF 4 sont de construction analogue Suivant la figure 3, l'organe d'actionnement 1 appartient à la suspension partielle PFI.20 Cet organes d'actionnement 1, faisant partie de la suspension partielle PF 11, fournit au régulateur il hiérarchiquement supérieur des signaux de valeurs de mesure Zl et Pl Zl représente alors chaque fois le réglage en longueur de l'organe d'actionnement 1 et Pl25 représente la pression réelle de l'organe d'actionnement 1 De manière correspondante, le régulateur il hiérarchiquement supérieur reçoit des organes d'actionnement des suspensions partielles de véhicule PF 2, PF 3, PF 4 des valeurs de mesure Z 2, Z 3 et Z 4, ainsi30 que des pressions réelles Pistl, Pist 2, Pist 3 En outre, le régulateur 11 hiérarchiquement supérieur reçoit d'un capteur d'accélération longitudinale la valeur d'accélération Ax spécifique de l'accélération longitudinale, la valeur d'accélération Ay spécifique de l'accélération transversale et une pluralité de valeurs d'accélération verticales Azl, Az 2 et Az 3 La valeur d'accélération transversale Ay peut, tout comme la valeur d'accélération longitudinale Ax, être mesurée directement. Mais il est possible de déterminer par le calcul la valeur A hierarchically higher state regulator 11, common to all the actuating members 1 to 4, is shown in FIG. 2. This hierarchically higher state regulator 11 is common to four partial vehicle suspensions PF 1 to PF 4. Partial vehicle suspension PF 21 is shown in FIG. 3 The partial vehicle suspensions PFI to PF 4 are of similar construction. According to FIG. 3, the actuating member 1 belongs to the partial suspension PFI.20. 1, forming part of the partial suspension PF 11, provides the hierarchically higher regulator with measurement value signals Z1 and P1 Z1 then represents each time the length adjustment of the actuating member 1 and Pl25 represents the actual pressure of the actuating member 1 Correspondingly, the hierarchically higher regulator receives actuating members of the partial suspensions of the vehicle P F 2, PF 3, PF 4 of the measurement values Z 2, Z 3 and Z 4, as well as actual pressures Pistl, Pist 2, Pist 3 In addition, the hierarchically higher regulator 11 receives from a longitudinal acceleration sensor the acceleration value Ax specific to the longitudinal acceleration, the acceleration value Ay specific to the transverse acceleration and a plurality of vertical acceleration values Az1, Az2 and Az3. The transverse acceleration value Ay may, just like the longitudinal acceleration value Ax, be measured directly. But it is possible to determine by calculation the value

d'accélération Ay, par exemple d'après la formule5 d'Ackemann, à partir du braquage spécifique et de l'empattement du véhicule. acceleration Ay, for example according to Ackemann formula 5, from the specific steering and the wheelbase of the vehicle.

Dans le régulateur d'état 11 hiérarchiquement supérieur sont calculées, à partir des valeurs de mesure lui étant transmises, pour chacune des parties de véhicule10 PF 1 à PF 4, des premières valeurs de pression de consigne Psoll Il à Psoll I 4 La première valeur de pression de consigne Psoll Il est transmise au régulateur partiel de véhicule PFR 1 Il en va de même pour les autres premières valeurs de pression de consigne Psoll I 12 à Psoll I 4.15 Dans le régulateur partiel de véhicule PFR 1, la première valeur de pression de consigne Psoll Il est transmise à une unité de superposition, respectivement un point d'addition B 1 Est en outre transmise à cette unité de superposition Rl une deuxième valeur de pression de20 consigne PsollîIl également spécifique de la partie de véhicule PF 1 Cette deuxième valeur de pression de consigne Psoll I Il est calculée dans un dispositif calculateur Rj, en prenant en compte le réglage instantané en longueur Z 1 de l'organe d'actionnement 1 et la valeur25 de pression réelle Pisti instantanée de l'organe d'actionnement 1 Le calculateur ou ordinateur 1 est conçu de telle façon qu'il ajuste le comportement de type élasticité et amortissement souhaité de l'organe d'actionnement 1 Dans l'unité de superposition Bl, est formé, pour la partie de véhicule PF 1, par superposition additive, le cas échéant en prenant encore en considération des facteurs de qualité, au moins de l'une des valeurs additionnées, une valeur de pression de consigne résiduelle Psoll-resi Cette valeur de pression35 de consigne résiduelle Psoll-resl de la partie de véhicule PF 1 est comparée, dans une unité de comparaison, respectivement au point d'addition Ki, à la valeur réelle Pistl de l'organe d'actionnement 1 Le résultat de comparaison donne une signal 51 dont le signe et la valeur sont variables Ce signal SI sert à la commande de la valve proportionnelle lc. Le dispositif calculateur Ri n'a été introduit ici que sous forme d'un composant matériel séparé, pour les besoins d'une représentation schématique. Effectivement, le calculateur Rî peut et ceci est10 préféré constituer un programme supplémentaire dans le calculateur hiérarchiquement supérieur, qui est utilisé In the hierarchically higher status controller 11 are calculated, from the measured values being transmitted to it, for each of the vehicle parts PF 1 to PF 4, first set pressure values Psoll II to Psoll I 4 The first value of Psoll setpoint pressure It is transmitted to the partial vehicle controller PFR 1 The same applies to the other first setpoint pressure values Psoll I 12 to Psoll I 4.15 In the partial vehicle controller PFR 1, the first pressure value It is transmitted to an overlay unit, respectively an addition point B.sub.1 is further transmitted to this superimposition unit R.sub.l a second pressure value of setpoint P.sub.also also specific to the vehicle part PF.sub.1 This second value Psoll I set pressure It is calculated in a calculator device Rj, taking into account the instantaneous adjustment in length Z 1 of the org actuating pin 1 and the actual pressure value Pisti instantaneous of the actuating member 1 The computer or computer 1 is designed such that it adjusts the desired elasticity and damping behavior of the actuating member In the superposing unit B1, for the vehicle part PF 1, there is formed, by additive superposition, where appropriate taking into consideration quality factors, at least one of the summed values, a value of This residual pressure value PSoll-resl of the vehicle part PF 1 is compared, in a comparison unit, respectively at the addition point K i, with the actual value Pist 1 of the organ The comparison result gives a signal 51 whose sign and value are variable. This signal S1 serves to control the proportional valve 1c. The calculator device Ri has only been introduced here as a separate hardware component, for the purposes of a schematic representation. Indeed, the calculator R 1 can and this is preferred to constitute an additional program in the hierarchically superior calculator, which is used

pour opérer l'adaptation de la caractéristique de type ressort et amortisseur utilisée de préférence et, dans la deuxième valeur de pression de consigne Psoll I Il-Psoll II 4,15 pour la partie de véhicule PF 1 à PF 4 respective. in order to adapt the spring-and-damper type characteristic used preferably and, in the second set-point pressure value Psoll II-Psoll II 4.15 for the respective vehicle part PF 1 to PF 4.

Le régulateur d'état il hiérarchiquement supérieur calcule donc, en vue d'opérer la commande de la valve proportionnelle lc, quelle est sa valeur, c'est-à- dire la première pression de consigne Psollîl, qui est20 responsable de la compensation des mouvements de tangage, des mouvements de roulis et, le cas échéant, des mouvements verticaux de la carrosserie du véhicule, tandis que l'unité de calcul Ri de la partie de véhicule PF 1 calcule la valeur, c'est-à-dire calcule la deuxième25 pression de consigne PsollîIî, qui est responsable du comportement de l'organe d'actionnement 1, en fonction d'une combinaison d'élasticité et amortissement souhaitée entre le train de roulement et la carrosserie du véhicule. Dans le régulateur d'état il hiérarchiquement supérieur,30 on peut attribuer des valeurs d'allocation, par exemple la distribution du couple de roulis, du degré de compensation du roulis et du tangage, la distribution d'efforts générateurs de couples sur différentes roues. Le groupe composé de l'unité de calcul RI, de l'unité de superposition Bî et de l'unité de comparaison Ki peut être considéré comme un régulateur partiel de véhicule PFR 1. Si l'on doit appliquer le principe de Skyhook, ceci est provoqué par un programme correspondant, dans le régulateur 11 hiérarchiquement supérieur. Des régulateurs partiels de véhicule correspondants sont prévus dans les parties de véhicule PF 2,PF 3,PF 4. Les composants de programmes associés à l'unité de calcul Ri et aux unités de calcul correspondantes des parties de véhicule restantes sont responsables, en liaison avec une conception correspondante du système hydropneumatique, de la conception de base voulue souple de la suspension du véhicule Les inconvénients qui15 résultent, dans certaines situations (roulage en courbe, roulage en courbes longues, accélération longitudinale), The hierarchically higher state regulator thus calculates, in order to operate the control of the proportional valve 1c, what is its value, that is to say the first setpoint pressure Psoll1, which is responsible for the compensation of the valves. pitching movements, roll movements and, where appropriate, vertical movements of the vehicle body, while the calculation unit Ri of the vehicle part PF 1 calculates the value, i.e. calculates the second setpoint pressure PsollII, which is responsible for the behavior of the actuator 1, according to a desired combination of elasticity and damping between the undercarriage and the vehicle body. In the hierarchically higher status controller, allocation values can be assigned, for example the roll torque distribution, the degree of roll and pitch compensation, the distribution of torque generating forces on different wheels. . The group composed of the calculation unit RI, the superimposition unit B1 and the comparison unit Ki can be considered as a partial vehicle regulator PFR 1. If the principle of Skyhook is to be applied, this is caused by a corresponding program in the hierarchically superior regulator. Corresponding partial vehicle regulators are provided in the vehicle parts PF 2, PF 3, PF 4. The program components associated with the calculation unit Ri and the corresponding calculation units of the remaining vehicle parts are responsible, in connection with each other. with a corresponding design of the hydropneumatic system, of the desired flexible basic design of the vehicle suspension. The disadvantages which result, in certain situations (curve rolling, rolling in long curves, longitudinal acceleration),

de la souplesse de la conception de base sont compensés par le caractère actif de la régulation de la suspension du véhicule Les valeurs de mesure Zl Pistl peuvent être20 obtenues au moyen de capteurs correspondants. The flexibility of the basic design is compensated for by the active character of the vehicle suspension control. The measured values Zl Pistl can be obtained by means of corresponding sensors.

Le régulateur d'état il hiérarchiquement supérieur peut être réalisé avec une unité à micro- The hierarchically higher status regulator can be realized with a micro-unit.

ordinateur à un ou plusieurs canaux, ou avec un processeur à signaux. computer with one or more channels, or with a signal processor.

Le capteur d'accélération longitudinale, conçu pour l'acquisition de l'accélération longitudinale Ax, est de préférence monté sur l'axe longitudinal du véhicule, à proximité du centre de gravité du véhicule Un éventuel capteur d'accélération transversale est de préférence30 monté à proximité immédiate de l'axe de roulis du véhicule, dans la mesure o l'on ne détermine pas l'accélération transversale, comme d'après la relation d'Ackermann, à partir de l'angle de braquage respectif et de la vitesse de roulage.35 Les capteurs d'accélération verticale servant à l'acquisition de l'accélération verticale A Zl AZ 2,Az 3 sont de préférence disposés à proximité immédiate des organes d'actionnement, c'est-à-dire aux angles de la carrosserie du véhicule Tous les capteurs d'accélération sont montés aussi près que possible des sources de rayonnement5 thermique, afin d'exclure largement toute falsification des valeurs de mesure Les capteurs de déplacement Zl,Z 2,Z 3,Z 4 servant à l'acquisition du réglage en longueur sont logés sur l'organe d'actionnement respectif, de préférence dans la tige de piston.10 Les capteurs de pression utilisés pour l'acquisition des pressions réelles The longitudinal acceleration sensor, designed for the acquisition of the longitudinal acceleration Ax, is preferably mounted on the longitudinal axis of the vehicle, close to the center of gravity of the vehicle. A possible transverse acceleration sensor is preferably mounted. in the immediate vicinity of the roll axis of the vehicle, insofar as the transverse acceleration is not determined, as in the Ackermann relation, from the respective steering angle and speed The vertical acceleration sensors for acquiring the vertical acceleration A Z1 AZ 2, Az 3 are preferably arranged in close proximity to the actuating members, i.e. the vehicle body All acceleration sensors are mounted as close as possible to the sources of thermal radiation5 so as to largely exclude falsification of measured values. Displacement sensors Z1, Z2, Z3, Z4 for the acquisition of the length adjustment are housed on the respective actuating member, preferably in the piston rod. The pressure sensors used for the acquisition of the pressures. real

Pistl,Pist 2,Pist 3,Pist 4 sont disposés aussi près que possible de l'organe d'actionnement respectif, de préférence dans l'organe d'actionnement même, le cas15 échéant dans les conduites hydrauliques menant à et venant de l'organe d'actionnement respectif. Pistl, Pist 2, Pist 3, Pist 4 are arranged as close as possible to the respective actuator, preferably in the actuator itself, where appropriate in the hydraulic lines leading to and from the respective actuating member.

Sur la figure 8 est représenté en organigramme la régulation, telle qu'effectuée par le régulateur d'état 11 In FIG. 8 is represented in flowchart the regulation, as effected by the state regulator 11

hiérarchiquement supérieur, c'est-à-dire la détermination20 des premières valeurs de consigne Psoll Il Psoll I 2, Psoll I 3,Psoll I 4- hierarchically higher, that is to say the determination of the first set of values Psoll II Psoll I 2, Psoll I 3, Psoll I 4-

A l'étape ST 401, la régulation est mise en oeuvre A l'étape ST 402, les valeurs de mesure de longueur Zl à Z 4, les valeurs de pression réelle25 Pistl à Pist 4, la valeur d'accélération longitudinale Ax, la valeur d'accélération transversale Ay et, le cas échéant, les valeurs d'accélérations verticales A Zl Az 2,Az 3 sont introduites dans le régulateur d'état il hiérarchiquement supérieur, o, à partir de ces valeurs,30 on forme un vecteur de valeur de mesure uk+ lll A l'état ST 403, on effectue un test d'erreur, en particulier pour détecter les mises à la masse, courts-circuits de tension de fonctionnement et leur plausibilité. Le test d'erreur peut concerner également les vitesses de fluctuation des valeurs de mesure, afin d'éliminer tout fuyard En outre, dans le cadre du test d'erreur, peut être effectué un contrôle de plausibilité, afin de mettre à jour des contradictions entre la commande d'une valve proportionnelle et la valeur de mesure correspondante Lorsque, par exemple, la pression dans un5 organe d'actionnement vient à tomber, bien que la valve proportionnelle correspondante soit réglée de façon à produire un apport de liquide à l'organe d'actionnement, il faut qu'il y ait présence d'une erreur. Si à l'état ST 404, on constate la présence d'une erreur, ceci conduit, aux étapes ST 405 et ST 406, à l'achèvement du sous programme "régulation" et au retour au programme principal, à l'état ST 407. Si, à l'étape ST 404, il est constaté qu'il y a erreur, on calcule à l'étape ST 408 un vecteur de grandeur de réglage yk+jl 1 suivant la formule prévue Dans cette formule, dllll est une matrice à coefficients inverses, représentant la valeur qualitative de l'influence, des différentes grandeurs e mesure sur le vecteur de grandeur de réglage En outre, dans cette formule, tkll représente20 un vecteur de grandeur auxiliaire, qui fera ci-après l'objet d'une explication plus détaillée, à l'aide des In step ST 401, the regulation is carried out in step ST 402, the measurement values of length Z1 to Z4, the actual pressure values Pist1 to Pist4, the longitudinal acceleration value Ax, the transverse acceleration value Ay and, if appropriate, the values of vertical accelerations A Zl Az 2, Az 3 are introduced into the hierarchically higher state regulator, where, from these values, a vector is formed. Measurement value uk + lll In the ST 403 state, an error test is carried out, in particular for detecting grounding, operating voltage short circuits and their plausibility. The error test can also concern the fluctuation speeds of the measurement values, in order to eliminate any leaks. Moreover, in the framework of the error test, a plausibility check can be carried out, in order to update contradictions. Between the control of a proportional valve and the corresponding measurement value When, for example, the pressure in an actuating member falls, although the corresponding proportional valve is set to produce a liquid supply to the valve. actuator, there must be an error. If, in the ST 404 state, an error is detected, this leads to the completion of the "regulation" sub-program and the return to the main program, in the ST state, at the steps ST 405 and ST 406. 407. If, in step ST 404, it is found that there is an error, a vector of adjustment variable yk + jl 1 is calculated in step ST 408 according to the formula In this formula, dllll is a inverse coefficient matrix, representing the qualitative value of the influence, of the different quantities e measurement on the vector of adjustment variable In addition, in this formula, tk11 represents an auxiliary vector of magnitude, which will be the subject of FIG. a more detailed explanation, using the

étapes ST 409, ST 410, ST 411, ST 412 et ST 413. steps ST 409, ST 410, ST 411, ST 412 and ST 413.

A l'étape ST 409 est opérée la compensation entre les relations non linéaires du vecteur de grandeur de In step ST 409 the compensation between the non-linear relations of the magnitude vector of

réglage yk+lll et les grandeurs de mesure et il est formé un vecteur de grandeur de réglage YNLlE compensé. setting yk + lll and the measured variables and a compensated compensation vector YNLlE is formed.

A l'étape ST 410, on obtient, à partir du vecteur de grandeur de réglage YNLll compensé, les valeurs At step ST 410, the values YNL11 compensated for the values are obtained.

scalaires des premières valeurs de consigne Psoll Il-30 Psoll I 4- scalars of the first setpoints Psoll Il-30 Psoll I 4-

A l'étape ST 411 est obtenu un vecteur de grandeur d'état xk+llî suivant la formule prévue, o allll est une matrice à coefficient de système et bllll est une matrice à coefficients de commande En plus, dans la35 formule de l'étape ST 411, xkll signifie un vecteur d'état antérieur, ayant été formé de manière analogue, dans une période de régulation antérieure, tandis que uk+jll présente la signification de l'étape ST 402 On introduit In step ST 411 there is obtained a state magnitude vector xk + 11i according to the provided formula, where allll is a system coefficient matrix and bllll is a matrix with control coefficients. In addition, in the formula of step ST 411, xkll means a prior state vector, having been formed analogously, in an earlier control period, while uk + jll has the meaning of step ST 402.

alors dans les vecteurs d'état xkll et xk+jll les valeurs de mesure correspondant au moment d'acquisition respectif,5 ainsi que leur dérivée première en fonction du temps. then in the state vectors xk11 and xk + j11 the measurement values corresponding to the respective acquisition moment, as well as their first derivative as a function of time.

A l'étape ST 412, on met en mémoire le nouveau vecteur d'état xk+fll, à titre d'ancien vecteur d'état xkl A l'étape ST 413, on calcule les grandeurs auxiliaires tk+ 1 ll pour l'opération de régulation suivante, par multiplication du vecteur d'état xkll qui est à présent devenu l'ancien, avec une matrice d'observation de coefficients clll 1, qui prend en compte les facteur de qualité d'influence, sur les différentes15 grandeurs de réglage, des anciennes grandeurs de mesure et leurs dérivées premières en fonction du temps, On procède, de manière analogue, au calcul du vecteur de grandeur auxiliaire tklI, mentionné à l'étape ST 408. Lors de la régulation, suivant la figure 8, on peut également prendre en compte les déplacements brusques transversaux et les déplacements brusques longitudinaux, In step ST 412, the new state vector xk + f1 is stored as the old state vector xk1. In step ST 413, the auxiliary quantities tk + 11 are calculated for the operation following regulation, by multiplication of the state vector xk11 which has now become the old one, with a coefficient observation matrix cl11 1, which takes into account the influence quality factors, on the different adjustment variables of the former measurement variables and their first derivatives as a function of time, the procedure is analogous to the calculation of the auxiliary quantity vector tk1I mentioned in step ST 408. During the regulation, according to FIG. can also take into account the transverse sudden displacements and the longitudinal abrupt displacements,

c'est-à-dire les dérivées premières en fonction du temps de l'accélération transversale et de l'accélération longitudinale, de sorte que la détermination des pressions25 de consigne Psollîlî,P SoîI 2 etc peut encore être affinée. that is, the first derivatives as a function of time of the transverse acceleration and the longitudinal acceleration, so that the determination of the setpoint pressures Psolll, P SoiI 2 etc. can be further refined.

L'accélération longitudinale peut être calculée à partir de la commande de papillon d'étranglement, de la pression de freinage ou au moyen d'une différenciation en fonction du temps de la vitesse de rotation moteur.30 Au lieu des valves de réglage proportionnelles lc,2 c,_ etc représentées sur la figure 1, on peut également utiliser des valves de réglage de pression, de sorte que la régulation de pression existe en chaque cas et qu'on peut supprimer les capteurs de pression particuliers.35 Le processus de régulation représenté à l'aide des figures 1,2,3 et 8 fait partir d'un déroulement de programme hiérarchiquement supérieur, représenté sur la figure 4 A l'étape ST 101, on redémarre le programme hiérarchiquement supérieur, après mise en service de l'allumage On provoque ainsi, à l'étape ST 102, un5 programme d'initialisation, qui va être expliqué ciaprès The longitudinal acceleration can be calculated from throttle control, braking pressure or by time differentiation of the engine rotational speed.30 Instead of the proportional control valves lc , 2c, _ etc. shown in FIG. 1, pressure control valves can also be used, so that the pressure regulation exists in each case and that the particular pressure sensors can be suppressed. The control shown in FIGS. 1, 2, 3 and 8 is based on a hierarchically superior program flow, shown in FIG. 4. In step ST 101, the higher hierarchical program is restarted after commissioning. Thus, in step ST 102, an initialization program is generated, which will be explained below.

à l'aide de la figure 5.using Figure 5.

Lorsque l'initialisation est terminée, on peut en principe appeler différents sous-programmes, dans la When the initialization is finished, it is possible in principle to call different subroutines, in the

mesure o un drapeau synchrone a été placé à l'étape ST10 103, c'est-àdire qu'une impulsion de temps vient de se manifester depuis un cadenceur externe. measuring a synchronous flag has been placed in step ST10 103, that is to say that a time pulse has just manifested from an external timer.

Pour la régulation, est également nécessaire le fait que l'algorithme de régulation est sollicité à intervalles de temps fixes, par exemple toutes les 10 ms.15 Si ceci est le cas, le contenu d'une "action souhaitée" impliquant les variables système est l'objet d'un contrôle aux étapes ST 104, ST 105, ST 106, ST 107, ST 108, pour savoir quel est le sous-programme qui doit être appelé En fonction du résultat de ce contrôle, on introduit le sous-20 programme chaque fois correspondant dans l'une des étapes ST 109 "mise en service", ST 110 "régulation", ST 111 "mise hors service", ST 112 "diagnostic", ST 113 "fonction de sécurité" A l'étape ST 114 le drapeau de synchronisation est remis à état initial et l'on replace25 un contrôleur de séquence Au moyen de ce dernier, on déclenche sur le régulateur d'état Il une action de remise à l'état initial, lorsque le contrôleur de séquence n'a pas été ramené en temps utile En cas de remise à l'état initial, on démarre de nouveau le programme principal à30 l'étape ST 101 Le contrôleur de séquence sert ainsi à la surveillance de l'électronique, du fait que le système est remis à sa position initiale définie en cas d'une perturbation dans le déroulement du programme. Ensuite, on retourne à l'étape ST 103 et l'on attend que le drapeau de synchronisation soit une nouvelle fois mis en place depuis un cadenceur externe Ensuite commence une nouvelle interrogation des variables système. L'initialisation introduisant le déroulement du programme principal suivant la figure 4 est effectuée comme sur la figure 5 A l'étape ST 201, on introduit l'initialisation A l'étape ST 202, on place les soupapes d'isolement ld à 4 d (correspondant à SV-VA et SV-HA) en position d'isolement et, simultanément, on place en position de liaison les soupapes d'isolement transversal10 7,8 La fermeture des soupapes d'isolement SV- VA et SV-HA assure également ensuite un état plus sûr, lorsque, pendant la fonctionnement de la régulation, l'électronique devrait être ramenée à l'état initial par une remise à l'état initial ou que l'allumage était interrompu.15 A l'étape ST 203 sont effectués différents auto- tests, à savoir: un test de la mémoire d'écriture lecture un test de la mémoire morte un test de la mémoire non volatile un test de l'unité de logique arithmétique et For regulation, it is also necessary that the control algorithm is solicited at fixed time intervals, for example every 10 ms.15 If this is the case, the content of a "desired action" involving the system variables is checked at steps ST 104, ST 105, ST 106, ST 107, ST 108, to know what is the subroutine to be called. Depending on the result of this check, the sub-program is entered. Corresponding program in one of the steps ST 109 "commissioning", ST 110 "control", ST 111 "deactivation", ST 112 "diagnostic", ST 113 "safety function" At step ST 114 the synchronization flag is reset and a sequence controller is replaced by means of the latter, a reset action is triggered on the state regulator 11 when the sequence controller was not brought back in a timely manner In case of re-initialization, The sequence controller is thus used to monitor the electronics, since the system is returned to its defined initial position in the event of a disruption in the program flow. Then, we return to the ST step 103 and wait for the synchronization flag is once again set up from an external timer Then begins a new interrogation system variables. The initialization introducing the flow of the main program according to FIG. 4 is carried out as in FIG. 5. In step ST 201, the initialization is introduced. At step ST 202, the isolation valves ld are placed at 4 dB. (corresponding to SV-VA and SV-HA) in the isolation position and, at the same time, the transverse isolation valves are placed in the connecting position10 7,8 The closing of the SV-VA and SV-HA isolation valves ensures then also a safer state, when, during the operation of the control, the electronics should be reset by resetting or switching off.15 In step ST 203 various self-tests are performed, namely: a test of the read memory read a test of the read-only memory a test of the non-volatile memory a test of the unit of arithmetic logic and

un test du contrôleur de séquence. a test of the sequence controller.

A l'étape ST 204 est décidé s'il a été constaté une erreur dans l'un des tests Dans l'affirmative, l'électronique ne doit pas être mise en service et l'on25 appelle, à l'étape ST 205, au sous-programme "mise hors service" Ensuite, on appelle de façon continue, à l'étape At step ST 204, it is decided whether an error has been found in one of the tests. If so, the electronics must not be put into service and, in step ST 205, the subroutine "decommissioning" Then, we call continuously, at the stage

ST 206, le sous-programme "sécurité de fonctionnement", dans une boucle sans fin L'erreur est indiquée et le régulateur d'état il ne fonctionne plus que dans la boucle30 d'auto-test. ST 206, subroutine "safe operation", in an endless loop The error is indicated and the state regulator it only works in the self-test loop.

Si, au contraire, il ressort à l'étape de décision ST 204 qu'il n'y a aucune erreur, le contrôleur de séquence est ramené à l'état initial à l'étape ST 207. Ensuite, on initialise à l'étape ST 208 la variable dans35 le régulateur d'état 11 hiérarchiquement supérieur, par exemple le vecteur d'état xkll et, le vecteur de grandeur auxiliaire tkl( Ensuite, à l'étape ST 209, on initialise le matériel On initialise les convertisseurs analogique/numérique mis en circuit en aval des capteurs de valeur de mesure En outre, on opère l'initialisation5 des éventuelles interfaces série On initialise en outre le cadenceur, par exemple un cadenceur servant au drapeau de synchronisation. Dans une autre étape, ST 210, on initialises les interruptions, à savoir pour la base de temps, les convertisseur A/N, l'interface de diagnostic et le chronomètre (mesure de la durée de période) Ensuite, à l'étape ST 211, on inscrit dans la variable système "action souhaitée" le contenu "mise en service", de sorte que, lors de l'interrogation qui va suivre de la variable système, dans le programme principal (voir figure 4), à l'étape ST 204, ce contenu puisse être identifié et que le sous-programme "mise en service" puisse être appelé, à l'étape ST 209. Sur la figure 6 est représentée une première possibilité du sous-programme "mise en servie" Aux étapes ST 301 à ST 303, est déterminé si le moteur d'entraînement de la pompe 12 a a atteint la vitesse de rotation de ralenti Dans la négative, un compteur est placé à zéro à l'étape ST 304 Ensuite, au moyen de l'étape ST 305, est25 assuré que la vitesse de rotation est contrôlée jusqu'à ce que soit constaté, à l'étape ST 303, que la vitesse de rotation de ralenti a été atteinte. Si, à l'étape ST 303, il est constaté que la vitesse de ralenti est atteinte, aux étapes ST 306 et ST 307, il est attendu une durée déterminée et, pendant l'écoulement de cette durée, il est contrôlé que la vitesse de rotation du moteur reste supérieure à la vitesse de ralenti Si ceci est confirmé à l'étape ST 307, à l'étape ST 308 est mis en service un accouplement magnétique, situé entre le moteur d'entraînement de la pompe et la pompe 12 a Si l'accouplement magnétique est mis en service, une condition de l'étape ST 309 est If, on the contrary, it emerges from the decision step ST 204 that there is no error, the sequence controller is reset to the ST step 207. Then, it is initialized to the step ST 208 the variable in the hierarchically higher state regulator 11, for example the state vector xk11 and the auxiliary magnitude vector tk1 (Then, in step ST 209, the hardware is initialized. On initializes the analog converters In addition, the initialization of the serial interfaces is initialized and the timer is initialized, for example a timer serving for the synchronization flag. the interrupts are initialized, namely for the time base, the A / D converter, the diagnostic interface and the stopwatch (measurement of the period duration) Then, in the step ST 211, the system variable is entered "desired action" content "commissioning", so that, during the next interrogation of the system variable, in the main program (see FIG. 4), in step ST 204, this content can be identified and that the sub-component program "commissioning" can be called, in step ST 209. In FIG. 6 is represented a first possibility of the "put into service" subroutine. In steps ST 301 to ST 303, it is determined whether the engine of In the negative, a counter is set to zero in step ST 304. Then, by means of step ST 305, it is ensured that the speed of rotation is controlled until it is found in step ST 303 that the idle speed has been reached. If, in step ST 303, it is found that the idling speed is reached, at the steps ST 306 and ST 307, a determined duration is expected and, during the lapse of this period, it is checked that the speed The rotation of the motor remains above the idle speed. If this is confirmed in step ST 307, in step ST 308 a magnetic coupling, located between the driving motor of the pump and the pump 12, is put into operation. a If the magnetic coupling is put into service, a condition of step ST 309 is

remplie, disant que les soupapes d'isolement Id à 4 d (correspondant à SV-VA et SV-HA) peuvent être ouvertes. filled, saying that the isolation valves Id at 4 d (corresponding to SV-VA and SV-HA) can be opened.

Ensuite, aux étapes ST 310, ST 311, ST 312, ST 313, ST 314 et ST 315, il est constaté que la pression dans la conduite à pression a atteint une pression de travail minimale et ceci pendant une durée prédéterminée. Dans l'affirmative, les valves proportionnelles lc à 4 c (correspondant à PROV-VR etc) sont mises en position médiane et les soupapes d'isolement id à 4 d (correspondant Then, in steps ST 310, ST 311, ST 312, ST 313, ST 314 and ST 315, it is found that the pressure in the pressure line has reached a minimum working pressure and this for a predetermined time. If so, the proportional valves lc to 4c (corresponding to PROV-VR etc.) are set in the middle position and the isolation valves id to 4 d (corresponding

à SV-VA et SV-HA) sont mises en position d'ouverture. Ainsi peut commencer la régulation, à l'étape ST 317. to SV-VA and SV-HA) are put in the open position. Thus, the regulation can begin at step ST 317.

Une variante de réalisation du processus de mise en service est représentée sur la figure 7 Après avoir démarré le sous-programme "mise en service" à l'étape ST 351, on attend aux étapes ST 352 et ST 353 que s'écoule An alternative embodiment of the commissioning process is shown in FIG. 7. After starting the routine "commissioning" in step ST 351, the steps ST 352 and ST 353 are expected to elapse.

une durée prédéterminée et, à partir de là, qu'après écoulement de cette durée on dispose de la pression minimale nécessaire au commencement de la régulation. a predetermined time and, from this, that after this period has elapsed, the minimum pressure necessary at the beginning of the regulation is available.

Ensuite, à l'étape ST 354, les valves proportionnelles lc à 4 c sont placées en position MEDIANE et l'on place simultanément les soupapes d'isolement Id à 4 d en position Then, in step ST 354, the proportional valves 1c to 4c are placed in the MEDIAN position and the isolation valves Id are simultaneously placed at 4d in position

d'ouverture Ensuite, à l'étape ST 355, la régulation peut commencer à opérer Ainsi s'achève le programme de mise en25 service. Then, in step ST 355, the regulation can begin to operate. This completes the commissioning program.

Sur la figure 9 est représenté le sous-programme "mise hors service" Lorsque, à l'étape ST 501, on est en présence d'un ordre de mise hors service, à l'étape ST 502, on place les soupapes d'isolement id à 4 d30 (correspondant à SV-VA) en position d'isolement et les soupapes d'isolement transversales 7,8 en position In FIG. 9 is shown the subroutine "decommissioning". In step ST 501, a decommissioning command is present, in step ST 502 the valves id isolation at 4 d30 (corresponding to SV-VA) in isolation position and transverse isolation valves 7.8 in position

ouverte A l'étape ST 503, la présence d'une erreur est le cas échéant indiquée A l'étape ST 504, les valves proportionnelles lc à 4 c (correspondant à PROPV-VL, etc)35 sont placés en position médiane. In step ST 503, the presence of an error is optionally indicated. In step ST 504, the proportional valves 1c to 4c (corresponding to PROPV-VL, etc.) are placed in the middle position.

Si, selon le schéma de la figure 6, il y a un accouplement magnétique, celui-ci est ouverte à l'étape If, according to the diagram of Figure 6, there is a magnetic coupling, it is open to the stage

ST 505 Ensuite, à l'étape ST 505, est assuré que, lors du prochain cycle du programme principal, on appellera le5 sous-programme "fonctionnement de sécurité". ST 505 Then, in step ST 505, it is ensured that, during the next cycle of the main program, the subroutine "safety operation" will be called.

S'il y a une erreur, à l'étape ST 507 suivante, on mentionne les conditions d'erreur dans la mémoire non- If there is an error, in the next step ST 507, the error conditions in the non-memory are mentioned.

volatile La fonction de mise hors service est ainsi déroulée.10 Différentes variantes sont pensables pour le sous-programme "fonctionnement de sécurité" Dans le cas The deactivation function is thus carried out.10 Different variants are conceivable for the subroutine "safety operation" In the case

le plus simple, on suit en continu une boucle sans fin, sans exerceraucune action sur le véhicule, l'installation hydraulique de la figure 1 opérant alors la séparation15 entre les organes d'actionnement 1 à 4 et la réserve de haute pression 12 et la réserve de basse pression 5. the simplest, one continuously follows an endless loop, without exerta action on the vehicle, the hydraulic installation of Figure 1 then operating the separation15 between the actuating members 1 to 4 and the reserve of high pressure 12 and the low pressure reserve 5.

Les sous-programmes d'interruption, représentés sur les figues l Oa à 10 e, travaillent suite à des évènements externes, de façon quasiment instantanée et asynchrone par rapport au déroulement du programme proprement dit, c'est-à-dire qu'en présence d'un signal The interrupt routines, shown in FIGS. 10a to 10e, work in response to external events, almost instantaneously and asynchronously with respect to the actual program flow, that is to say that presence of a signal

d'interruption, le programme principal sera aussitôt interrompu, le sous-programme d'interruption souhaité sera effectué et, après achèvement du sous-programme25 d'interruption, le programme principal sera poursuivi, au point o il avait été interrompu. In the case of interruption, the main program will be immediately interrupted, the desired interrupt subroutine will be performed and, after completion of the interrupt routine, the main program will be continued to the point where it was interrupted.

Sur la figure l Oa est représenté le sous- programme d'interruption destiné à placer le drapeau de synchronisation Si, à l'étape ST 601, on est en présence30 d'un signal d'interruption provenant d'un cadenceur externe, ce signal pouvant par exemple être envoyé toutes les 10 ms, à l'étape ST 602, le drapeau de synchronisation sera placé et, à l'étape ST 603, le sous-programme d'interruption sera achevé.35 Grâce au sous-programme lob est indiqué le fait qu'en cas de chute de l'alimentation de tension, une interruption non-masquable est déclenchée à l'étape FIG. 1A shows the interrupt subroutine for setting the synchronization flag If, in step ST 601, there is an interruption signal from an external timer, this signal can for example be sent every 10 ms, in step ST 602, the synchronization flag will be placed and, in step ST 603, the interrupt routine will be completed. Thanks to the subroutine lob is indicated the fact that in case of fall of the voltage supply, a non-maskable interruption is triggered at the step

ST 701, c'est-à-dire une interruption de priorité supérieure Ceci mène, à l'étape ST 702, à la mise hors service, à la suite de quoi le sous-programme est achevé,5 à l'étape ST 703. ST 701, ie, a higher priority interrupt This leads, in step ST 702, to the decommissioning, after which the subroutine is completed, at step ST 703 .

Suivant la figure loc, en présence d'un signal d'interruption provenant du transmetteur de vitesse de rotation de l'entraînement de pompe, à l'étape ST 801, un sous-programme d'interruption est appelé en vue de lire la10 vitesse de rotation instantanée A l'étape ST 802, la vitesse de rotation instantanée est inscrite dans une According to loc, in the presence of an interrupt signal from the rotational speed transmitter of the pump drive, in step ST 801, an interrupt routine is called in order to read the speed. instantaneous rotation In step ST 802, the instantaneous rotation speed is written in a

variable et, à l'étape ST 803, le sous-programme d'interruption est achevé. Sur la figure lod est représenté le sous- variable and, in step ST 803, the interrupt subroutine is completed. In figure lod is represented the sub-

programme d'interruption pour mettre en mémoire les valeurs de mesure de course, pression et accélération Si, à l'étape ST 901, est présent un signal d'interruption de l'un des signaux des convertisseurs A/N qui assurent la conversion des signaux de mesure analogiques en valeur de20 mesure numériques, à l'étape ST 902, les valeurs de mesure numériques sont mises en mémoire dans la variable interrupt program for storing the measured values of stroke, pressure and acceleration If, at step ST 901, there is present a signal of interruption of one of the signals of the A / D converters which ensure the conversion of the analog measurement signals in digital measurement value, in step ST 902, the digital measurement values are stored in the variable

correspondante et, à l'étape ST 903, la conversion analogique/numérique de la grandeur de mesure qui suit est commencée Le sous-programme d'interruption est terminé à25 l'étape ST 904. corresponding and, in step ST 903, the analog / digital conversion of the next measured quantity is started. The interrupt routine is terminated in step ST 904.

Sur la figure 10 e est représenté le sous- programme utilisé pour le diagnostic d'erreur Si, par l'interface série, est reçu un signal d'interruption qui a été par exemple introduit par un clavier, ou par fermeture d'un interrupteur prévu à cet effet, le sous-programme "diagnostic" est commencé à l'étape 1001 _Aux étapes ST 1002, ST 1003, ST 1004 et ST 1005 est introduit un mode de diagnostic, au moyen d'un byte d'ordre spécial ou d'une suite entière d'ordres Le sous-programme de diagnostic,35 appelé dans le programme principal (figure 4) réagit à d'autres types d'ordres Le sous-programme d'interruption In FIG. 10e is shown the subroutine used for the error diagnosis If, via the serial interface, an interrupt signal is received which has been introduced for example by a keyboard, or by closing a switch provided for this purpose, the routine "diagnosis" is started at step 1001 _In steps ST 1002, ST 1003, ST 1004 and ST 1005 is introduced a diagnostic mode, by means of a byte of special order or The diagnostic subroutine, called in the main program (FIG. 4) reacts to other types of commands The interrupt subroutine

est terminé à l'étape ST 1006.is completed at step ST 1006.

Claims

A method of actively controlling a suspension system of a vehicle body, suspended from a mechanism comprising a plurality of wheels, by means of a plurality of actuators (1 to 4) supplied with pressurized fluid in order to effect at least partial compensation of roll and pitch motions of the vehicle body and, where appropriate, with the additional object of providing at least partial compensation of the vertical motions of the vehicle body, the pressure in these actuating members (1 to 4) and the length of these actuating members (1 to 4) are influenced by admission of fluid to and discharge of fluid from these actuating members (1 to 4) , depending on the measured values of the vehicle, characterized in that instantaneous values of the measured variables, namely the instantaneous stroke measuring values (Z1 to Z4) and the pressure values 20 instan tanées (Pistl to Pist 4) of all the actuating members (1 to 4), the instantaneous longitudinal acceleration values (Ax) of the vehicle body, the instantaneous transverse acceleration values (Ay) of the vehicle body and, where appropriate, the instantaneous vertical acceleration values (Azl to Az 4) of the vehicle body, it is determined in a state regulator (1), taking into account the influence priorities of the vehicles. different measured variables, first set pressure values (Psoll II to Psoll I 4), for the various actuating members (1 to 4), in that these first set pressure values (Psoll II to Psoll I 4), in the various actuating members (1 to 4), are operated by associated partial vehicle regulators (PFR 1 to PFR 4), in order to operate the control of the supply of fluid to the various organs actuation (1 to 4) or the evacuation of fluid from the various actuating members (1 to 4). Process according to Claim 1, characterized in that, in order to subsequently establish a desired spring-and-damping behavior of the various actuating members (1 to 4), is formed for each of these actuating members ( 1 to 4), a second setpoint pressure value (Psoll II 1 to Psoll II 4), in that the first and second setpoint pressure values are used to form a setpoint pressure (Psoll-res 4). resultant and in that the resulting setpoint pressure is compared, in the respective vehicle partial regulator (PFR 1 to PFR 4), to the actual pressure value (Pistl to Pist 4) of the actuating member (1 to 4) and in that the result of this comparison (Sl 54) is used, in order to operate the control of the supply of fluid to the respective actuating member (1 to 4) or the evacuation fluid since

the actuating member (1 to 4) respectively.

3. Process according to claim 2, characterized in that the set pressure (Psoll-resl-Psoll-res 4) of a partial vehicle regulator (PFR 1 to PFR 4) is formed by additive superposition of each first pressure value. setpoint (Psoll II to Psoll I 4) and the second setpoint pressure value

(Psoll II 1 to Psoll II 4) respectively, where appropriate by introducing quality factors.

4 Process according to any one of

Claims 1 to 3, characterized in that for determining the first setpoint pressure values

(Psoll I 1 to Psoll I 4) of the different actuating members (1 to 4), the previous measurement values of stroke and pressure of the various actuating members (1 to 4) and / or previous measurement values of longitudinal acceleration and / or previous measurement values of transverse acceleration

and / or the previous measurement values of vertical acceleration of the vehicle body, and / or first-order differentials, as a function of time, relative to a previous acquisition moment, of at least a portion of these magnitudes measurement.

Method according to Claim 4, characterized in that, in the case of a periodic acquisition of

measurement values, the previous acquisition moment is used for the previous acquisition moment.

Process according to Claim 4 or 5, characterized in that the derivatives as a function of time

are determined by comparison between the instantaneous measurement values and the previous measurement values.

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that at a given moment

k + I acquisition method, from the instantaneous stroke measurement values (Z1 to Z4) and instantaneous pressure measurement values (Pist1 to Pist4), the instantaneous longitudinal acceleration value (Ax ), the instantaneous transverse acceleration value (Ay) and, if appropriate, the instantaneous vertical acceleration value (Azl Az 3) a measurement value vector 25 Uk + 11J in that, from this vector measuring value uk + 1 l, taking into account the priorities of influence of the different measurement values, a vector of control variable Yk + 1 ll is determined according to the formula Yk + jll = dlllJ * Uk + IlI formula in which dlllJ is an inverse matrix with coefficients which represents the priorities and in that from the control variable vector Yk + 1 ll the control variables, that is to say

the first set pressure values (Psoll I 1-

Psoll I 4) for the various actuating members

(1 to 4).

8 Process according to claim 7, characterized in that compensation for linearity defects is not carried out in the control variable vector Yk + 1 11 9 Process according to any one of the

claims 7 and 8, characterized in that, during the

determination of the adjustment variable vector Yk + 1 ll, an auxiliary size vector tk11 is also taken into account, according to the formula Yk + lll = dll * uk + lll + tkll auxiliary size vector tkll deduced from a vector of former state XkII, according to the formula tkll = Ckll ll * Ckll o, in this formula, Ckllll is a coefficient observation matrix, which takes into account the influence priorities of the previous measurement variables and their first derivatives as a function of the time on the respective adjustment quantities (first set pressure values Psoll II to Psoll I 4), and o the prior state vector Xkll is determined from a corresponding previous measurement value vector Ukll and a vector Even more similar state form Xk-11, in the form of: xkll = all ll * Xk-1 ll + bll ll * ukll, o, in this formula all ll is a system matrix with coefficients and bll ll is a system matrix to coefficients, and o in the respective state vector, xk11, Xk-11 ll introduce the different measurement values and their corresponding first derivatives as a function of time. Process according to any one of

Claims 7 to 9, characterized in that at least in the matrix dll ll a distribution of

roll torque and the degree of roll and pitch compensation. Process according to any one of

Claims 9 and 10, characterized in that at least the dlo ll matrix takes into account behavior in

desired regulation, for example according to the principle of Skyhook. 12 Process according to any one of

Claims 1 to 11, characterized in that the regulation is then maintained, when they occur in the

Measuring variables of the vibration frequencies, for which the influence of the operating elements (1 to 4) can no longer follow the calculated adjustment variables (setpoint pressure values).

Method according to one of Claims 1 to 12, characterized in that

When errors occur in the system, the actuators (1 to 4) are isolated from the supply and the fluid outlet.

Method according to claim 13, characterized in that a hydraulic connection (7; 8) is

established between actuating members (1,2; 3,4) associated with a common axis of the vehicle.

Process according to one of Claims 1 to 14, characterized in that

as actuating members of the hydraulic actuators (1 to 4), which are selectably connectable to a high-pressure reservoir (12) or a low-pressure reservoir (5).

Method according to claim 15, characterized in that the actuating members

Hydraulics (1 to 4) are respectively combined with a spring element (lb to 4b).

Method according to claim 16, characterized in that the spring element is each time

formed of a gas pressure accumulator (1b to 4b), which is connected to the hydraulic filling of the hydraulic actuator (1 to 4), if desired, via a throttling ( 4a).

Process according to one of Claims 15 to 17, characterized in that the organs

The hydraulic actuators (1 to 4) are each capable of being selectively connected to a high pressure reservoir (12) or a low pressure reservoir (5) via multi-way valves.

or pressure control valves. Process according to one of Claims 15 to 17, characterized in that the organs

hydraulic actuators (1 to 4) are each capable of being connected to a high pressure reserve (12) or to a low pressure reserve (5), via a proportional valve (1c to 4c). ), the proportional valves (1c to 4c) being, if desired, switched on downstream of the isolation valves

(ld to 4 d).

Process according to one of Claims 1 to 19, characterized in that

Initialization of the control system is performed by means of an "initialization" routine (FIG. 5) before the start of the regulation.

Method according to claim 20, characterized in that a self test (ST 203) is performed

during the initialization and in case of observation35 of absence of errors, the regulation (FIG. 8) is put into action.

Method according to claim 21, characterized in that the regulation is effected by means of a "commissioning" subroutine (Fig. 6, Fig. 7). , characterized in that, in the context of the routine "commissioning" (Figure 7), it is first expected the establishment of a predetermined minimum pressure in the conduits leading to the actuating members (1 to 4 ) and10 that once this minimum pressure has been reached, the valves are placed in regulation

(lc at 4c, ld at 4d) associated with the various actuating members (1 to 4).

Method according to claim 22, characterized in that, in the context of the routine "commissioning" (FIG. 6), the establishment of a predetermined rotation speed of a pump (12) is first expected. a) associated with one of the actuating members (1 to 4), and when this predetermined speed of rotation is reached, a magnetic coupling is closed between the drive and the pump (12 a), if appropriate by allowing a regulated slip period to flow, and in that after establishing a predetermined minimum pressure in the delivery lines, the valves (1c to 4c) are placed in regulation availability. , ld to 4 d) associated with the

different actuating members (1 to 4). Method according to one of Claims 1 to 24, characterized in that the completion

The regulation is carried out by means of a "shutdown" routine (FIG. 9), in particular in the case of switching off the ignition or in the event of error identification. Process according to Claim 25, characterized in that during the subprogram "deactivation" (FIG. 9), the various actuating devices

(1 to 4) are isolated from a high pressure reserve (12) and a low pressure reserve (5).

Method according to any one of claims 25 and 26, characterized in that, in the

In the case of a deactivation performed following the identification of a function error, the error conditions are entered in an error memory, in order to perform an error diagnosis. 28 Device for implementing the method

according to any one of claims 1 to 27,

comprising a plurality of actuating members (1 to 4), between a mechanism and a vehicle body, a high pressure supply (12) for these actuating members (1 to 4), a low pressure supply ( 12) for these actuating members (1 to 4), valve devices (1c to 4c, 1d to 4d), for the purpose of selectively connecting the various actuating members (1 to 4) to the high pressure supply (12) or low pressure supply (5), a measurement value acquisition system, for determining the measured variables on the vehicle and a computer, for obtaining actuation signals intended for valve devices (1c to 4c, 1d to 4d), characterized in that the computer is connected to the acquisition points of the measurement variables of the actuating members (1 to 4), namely the points of acquisition of the actual pressure and the length of the actuating members (1 to 4), in it furthermore relates to the acquisition points of the transverse acceleration, as well as, if desired, to the points of acquisition of the vertical acceleration of the vehicle body, and in that the computer (11) is intended to in calculating the first set pressure values (Psoll II to Psoll I 4), for the different actuating elements (1 to 4), because of the measurement values (Z1 to Z4, Pist1 to Pist4, Ax, Ay, Azl to Az 3) acquired and that the output signals of the computer (11), providing these first setpoint pressure values, serve for the partial regulation of the vehicle.5 29 Device according to claim 28, characterized in that the partial vehicle regulator (PFR 1) is connected to an actual pressure acquisition point and / or a length acquisition point of the associated actuating member (1) and provides a second setpoint pressure value (Psoll II 1 to Psoll II 4), and in that, in the regulation partial vehicle (PFR 1) is furthermore provided with a superposition unit (addition point B 1), for effecting the formation of a resultant set pressure value (Psoll-15 resl), starting from the first associated set-point pressure (Psoll II) and the associated second set-point pressure value (Psoll II), and that in the partial-vehicle controller (PFR 1) there is further provided a comparison unit ( addition point K 1) to compare the resulting setpoint pressure (Psoll-resl) with the pressure value

actual (Pistl) of the respective actuating member (1), whose output signal controls the valve device (lc, ld) associated with this actuating member (1).