FR2677291A1 - PRESSURE CONTROL POLISHING MACHINE. - Google Patents
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Abstract
La machine de l'invention comprend une potence (50) supportant un électroaimant (56), un bras articulé (70) avec une tête support d'échantillon (86) et un capteur de pression (62). Application à la réalisation des têtes magnétiques d'écriture et de lecture.The machine of the invention comprises a bracket (50) supporting an electromagnet (56), an articulated arm (70) with a sample support head (86) and a pressure sensor (62). Application to the production of magnetic writing and reading heads.
Description
DESCRIPTIONDESCRIPTION
MACHINE DE POLISSAGE APOLISHING MACHINE
CONTROLE DE PRESSIONPRESSURE CHECK
La présente invention a pour objet une machine de polissage à contrôLe de pression. The present invention relates to a polishing machine with pressure control.
L'invention trouve une application particuliè- re au polissage de composants microéLectroniques inté- The invention finds particular application in the polishing of internal microelectronic components.
grés dans des plaquettes de semiconducteur (en silicium par exemple) IL peut s'agir, notamment, de têtes magné- rigged in semiconductor wafers (in silicon for example) IT can be, in particular, magnetic heads
tiques d'écriture et de lecture. Des procédés de réalisation de telles têtes sont décrites dans de nombreux documents et notamment writing and reading ticks. Methods for producing such heads are described in numerous documents and in particular
dans US-A-4,837,924 et US-A-4,333,229 Le premier docu- ment se rapporte à des têtes à structure dite "horizon- in US-A-4,837,924 and US-A-4,333,229 The first document relates to heads with a structure called "horizon-
tale" -car formée d'un empilement de couches déposées sur la face supérieure d'une plaquette semiconductrice- et le second à des têtes à structure dite "verticale"20 -car formée de couches déposées sur la tranche d'une telle plaquette-. tale "-car formed of a stack of layers deposited on the upper face of a semiconductor wafer- and the second to heads with a structure called" vertical "20 -car formed of layers deposited on the edge of such a wafer- .
Les micro-usinages effectués sur de telles plaquettes consistent, dans le premier cas, à niveler (ou "planariser") et à polir divers sous-ensembles intermédiaires obtenus au cours du procédé de réalisa- tion, à définir un entrefer et à amener l'ensemble de la tête dans le plan général du substrat, dit encore plan de vol. Dans le second cas, les micro-usinages ont pour but de définir un entrefer et d'ajuster la forme des patins de vol. Bien que pouvant s'appliquer éventuellement à la réalisation de têtes de la deuxième catégorie (têtes verticales), la machine objet de la présente The micro-machining carried out on such wafers consists, in the first case, in leveling (or "planarizing") and in polishing various intermediate sub-assemblies obtained during the production process, in defining an air gap and in bringing the whole of the head in the general plane of the substrate, also called the flight plan. In the second case, the purpose of micro-machining is to define an air gap and to adjust the shape of the flight pads. Although possibly applicable to the production of heads of the second category (vertical heads), the machine object of this
invention est avant tout destinée au polissage d'ensem- invention is above all intended for polishing a set
bles ou sous-ensembles correspondants à la première catégorie (têtes horizontales), car c'est dans ce cas wheat or sub-assemblies corresponding to the first category (horizontal heads), because it is in this case
que Les problèmes technologiques sont les plus ardus. that Technological problems are the most difficult.
La figure 1 montre, à titre d'exemple de pièce à polir, une tête magnétique d'écriture et de lecture en structure horizontale L'ensemble représenté correspond, à La dernière étape de réalisation, juste avant polissage f ina L Cet-ensemble comprend un substrat de si Licium 10 dans Leque L un caisson a été gravé, un circuit magnétique 12 en alliage fer-nickel, un double bobinage 14 en cuivre, une couche en si Lice 16 de 3 à 6 pm d'épaisseur, un espaceur amagnétique 18 en si Lice de l Vm d'épaisseur environ et deux pièces FIG. 1 shows, by way of example of a polishing piece, a magnetic writing and reading head in a horizontal structure. The assembly represented corresponds to, The last stage of production, just before polishing f ina L This assembly comprises a substrate of Si Licium 10 in which L a box has been etched, a magnetic circuit 12 of iron-nickel alloy, a double coil 14 of copper, a layer of Si Lice 16 3 to 6 pm thick, a non-magnetic spacer 18 in if Lice of l Vm of thickness approximately and two pieces
po Laires supérieures 20 en fer-nickel Le plan de polis- in. Upper 20 nickel-iron bars The polishing plane
sage final est marqué en trait interrompu et référencé 22. L'enlèvement de matière porte sur les pièces polaires 20 et sur les dépassements 23 en silice Pour ne pas altérer Le circuit magnétique, cet enlèvement ne doit pas diminuer l'épaisseur de la couche uniforme de silice de plus de 0,3 pm Le plan final de polissage final sage is marked in broken lines and referenced 22. The material removal relates to the pole pieces 20 and to the protrusions 23 in silica In order not to alter the magnetic circuit, this removal must not reduce the thickness of the uniform layer silica larger than 0.3 µm The final polishing plan
définit le plan de vol de la tête. defines the flight plan for the head.
Deux telles têtes sont généralement disposées côte à côte sur deux bandes parallèLes dites "skis", Two such heads are generally placed side by side on two parallel strips known as "skis",
définissant deux plans de vol, dans une structure géné- defining two flight plans, in a general structure
rale en catamaran.catamaran ride.
Le polissage, qui consiste en un enlèvement de matière en très petite quantité, est une opération bien connue On la rencontre en métallographie, en optique et en microéLectronique L'une ou l'autre des deux techniques suivantes est utilisée: la rectification à L'outil diamanté: il s'agit d'un usinage dans lequel on forme un "copeau" semi-continu ou continu par deux mouvements combinés relatifs entre l'outil et la pièce à usiner (un mouvement d'avance et un mouvement de coupe); le rodage et polissage: il s'agit d'une abrasion plus ou moins fine (ou écrouissage) et contrôlée de la surface par frottement sur des disques très variés non abrasifs par nature, sur lesquels on apporte un abrasif en pâte ou en solution aqueuse; une variante consiste à placer, sur un plateau de polissage rotatif, un disque de film abrasif et à arroser celui-ci lors du polissage avec un liquide pour refroidir la pièce et éviter l'encrassements ces compr intégrés Polishing, which consists of removing material in very small quantities, is a well-known operation. It is encountered in metallography, optics and microelectronics. One or the other of the two following techniques is used: diamond tool: this is a machining in which a semi-continuous or continuous "chip" is formed by two relative combined movements between the tool and the workpiece (a feed movement and a cut movement) ; lapping and polishing: this is a more or less fine abrasion (or work hardening) and controlled from the surface by friction on very varied discs which are non-abrasive by nature, on which an abrasive is applied in paste or in aqueous solution ; a variant consists in placing, on a rotary polishing plate, a disc of abrasive film and in spraying the latter during polishing with a liquid to cool the part and avoid fouling, these integrated comps
Le polissage des plaquettes semiconductri- Polishing of semiconductor wafers
renant un très grand nombre de microcomposants pose des problèmes particuliers: tout d'abord, la plaquette est déformée et déformable, par ailleurs, le rodage doit affecter simul- tanément plusieurs matériaux de duretés très différentes: silice, alumine, alliage alumine/carbure de titane, alliage fer/ni- ckel, les pièces à roder sont de surfaces très petites par rapport à la plaquette de sili- cium, enfin, il s'agit d'usiner, dans leur épais- seur, des couches déposées sur une p Laquette, et généralement, i L faut po Lir simulta- nément 600 excroissances correspondant à 600 têtes magnétiques, en dépassement However, a very large number of microcomponents poses particular problems: firstly, the wafer is deformed and deformable, moreover, the running-in must simultaneously affect several materials of very different hardnesses: silica, alumina, alumina / carbide alloy titanium, iron / nickel alloy, the parts to be lapped have very small surfaces compared to the silicon wafer, finally, it involves machining, in their thickness, layers deposited on a p Laquette, and generally, i L must in. Simultaneously read 600 outgrowths corresponding to 600 magnetic heads, exceeding
de quelques microns, et cela avec une préci- of a few microns, and this with a precision
sion de l'ordre du nanomètre, sans diminuer L'épaisseur de La couche mince qui recouvre nanometer order, without decreasing the thickness of the thin layer that covers
La plaquette de plus de 200 à 300 nm. The wafer of more than 200 to 300 nm.
Les machines de polissage connues ne permet- tent pas de satisfaire à toutes ces exigences L'une Known polishing machines do not meet all of these requirements.
des raisons de cette incapacité est que la pression exercée sur la pièce à polir n'est pas contrôlée avec1.0 suffisamment de précision tout au long du polissage. reasons for this inability is that the pressure exerted on the workpiece is not controlled with 1.0 enough precision throughout the polishing.
La présente invention a justement pour but de remédier à cet inconvénient A cette fin, l'invention propose une machine qui, tout d'abord, et comme toutes15 les machines de polissage comprend: un plateau de polissage, un moyen apte à maintenir un échantillon, The object of the present invention is precisely to remedy this drawback. To this end, the invention proposes a machine which, first of all, and like all polishing machines, comprises: a polishing plate, a means capable of maintaining a sample ,
face à polir en regard du plateau de polis- face to be polished opposite the polishing plate
sage,wise,
des moyens pour exercer une force d'applica- means for exerting an application force
tion de la face à po Lir sur le plateau tion of the face to po Read on the set
de polissage et pour déplacer transversa- polishing and for moving transversa-
lement l'échantillon à polir par rapport au plateau de polissage, cette machine étant caractérisée par le fait que les moyens pour exercer la force et dép Lacer l'échanti L Lon et le plateau de polissage l'un par rapport à l'autre sont perfectionnés pour permettre un contrôle très fin de la force appliquée.30 Dans une variante à asservissement, la machine de l'invention permet d'appliquer l'échantillon sur Lement the sample to be polished relative to the polishing plate, this machine being characterized by the fact that the means for exerting the force and depositing the sample L Lon and the polishing plate relative to each other are improved to allow very fine control of the applied force. In a servo variant, the machine of the invention allows the sample to be applied to
le plateau de polissage avec une pression égale à une valeur de consigne. the polishing plate with a pressure equal to a set value.
façon, les caractéristiques et De toute avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lumière way, the features and any advantages of the invention will appear better in light
de la description qui va suivre Cette description of the description which follows This description
porte sur des exemples de réalisation donnés à titre explicatif et nullement limitatif et se réfère à des dessins annexés, sur lesquels: la figure 1, déjà décrite, montre un exemple de pièce à polir correspondant à une tête magnétique d'écriture et de lecture, la figure 2 montre la structure générale -10 d'une machine à po Lir selon l'invention, Les figures 3 a et 3 b montrent en détai L une machine conforme à l'invention avec relates to exemplary embodiments given by way of explanation and in no way limitative and refers to the appended drawings, in which: FIG. 1, already described, shows an example of a polishing piece corresponding to a magnetic writing and reading head, FIG. 2 shows the general structure -10 of a read po machine according to the invention, FIGS. 3 a and 3 b show in detail L a machine according to the invention with
ses moyens pour exercer une pression contrô- its means to exert controlled pressure
Lée sur la tête support et pour déplacer cette tête, la figure 4 montre quatre positions de Lée on the support head and to move this head, Figure 4 shows four positions of
ces différents moyens et illustre le princi- these different means and illustrates the main
pe de mise en place de la tête support avec contrôle de la pression, eg installation of the support head with pressure control,
la figure 5 montre un sous-ensemble intermé- Figure 5 shows an intermediate subset
diaire dans la réalisation d'une tête magné- diary in the realization of a magnetic head
tique d'écriture et de lecture, la figure 6 montre le profil de ce sous-ensemble avant et après polissage, writing and reading tick, FIG. 6 shows the profile of this sub-assembly before and after polishing,
la figure 7 montre la tête magnétique termi- figure 7 shows the magnetic head
née, la figure 8 montre le profil de cette tête born, figure 8 shows the profile of this head
avant et après polissage.before and after polishing.
Dans l'exemple qui va être décrit, l'échantil- In the example which will be described, the sample
lon est supposé tenu par une pièce support disposée au-dessus du plateau de polissage Dans ce cas, la lon is assumed to be held by a support piece disposed above the polishing plate In this case, the
force est appliquée sur l'échantillon par l'intermédiai- force is applied to the sample through-
re de la tête support et le plateau de polissage est fixe Mais l'invention s'applique tout aussi bien à une machine o l'échanti L Lon à polir serait situé en dessous de l'outil de polissage sur une table support d'échantillon, l'outil de polissage étant tenu par la tête support sur Laquelle s'exerce alors la pression. 5 La machine représentée sur la figure 2 com- prend, schématiquement: un plateau de polissage fixe 30, des moyens 34 pour exercer une force F sur la tête support 32 afin d'appliquer l'échantillon 44 à polir sur le plateau re of the support head and the polishing plate is fixed But the invention applies equally well to a machine where the L Lon sample to be polished would be located below the polishing tool on a sample support table , the polishing tool being held by the support head on which pressure is exerted. The machine shown in FIG. 2 schematically comprises: a fixed polishing plate 30, means 34 for exerting a force F on the support head 32 in order to apply the sample 44 to be polished on the plate
de polissage 30 et pour déplacer transversa- polishing 30 and to move transversely
lement la tête de support 32 par rapport au plateau fixe 30, ce moyen pouvant Lement the support head 32 relative to the fixed plate 30, this means can
comprendre un excentrique 37.understand an eccentric 37.
L'invention porte essentiellement sur les moyens représentés schématiquement par le bloc 34. The invention relates essentially to the means represented schematically by the block 34.
La machine représentée sur les figures 3 a (vue de profil) et 3 b (vue en bout) comprend une poten- ce rigide 50 coulissant sur des colonnes verticales 52 et 54 Un électroaimant 56 est alimenté par des moyens 58 Cet électroaimant est fixé à une extrémité de la potence 50, et est muni d'une tige axiale mobile25 60 Cette tige est équipée d'un capteur de pression The machine shown in FIGS. 3 a (side view) and 3 b (end view) comprises a rigid pole 50 sliding on vertical columns 52 and 54 An electromagnet 56 is powered by means 58 This electromagnet is fixed to one end of the stem 50, and is provided with a movable axial rod 25 60 This rod is equipped with a pressure sensor
62 ayant une sortie 64 reliée à un moyen d'affichage de la pression 65 et aux moyens d'alimentation 58. 62 having an outlet 64 connected to a pressure display means 65 and to the supply means 58.
Dans une variante à asservissement de pres- In a variant with pressure control
sion, le capteur de pression 62 (ou le moyen d'affichage pressure sensor 62 (or the display means
) est relié à un comparateur 67 recevant également un signal de consigne provenant d'un générateur 69. ) is connected to a comparator 67 also receiving a setpoint signal from a generator 69.
La sortie du comparateur délivre un signal d'erreur égal à la différence, en grandeur et en signe, entre la pression mesurée par le capteur et la pression de consigne L'éLectroaimant 56 est alors commandé The comparator output delivers an error signal equal to the difference, in magnitude and in sign, between the pressure measured by the sensor and the set pressure The Electromagnet 56 is then controlled
de telle sorte que le signal d'erreur s'annule. so that the error signal is canceled.
Un bras 70 est monté oscillant autour de deux axes horizontaux 72-74 solidaires de la potence An arm 70 is mounted oscillating around two horizontal axes 72-74 integral with the bracket
Une broche 80 supporte, à sa partie inférieure, un excentrique réglable 82 muni d'un moyen 84 d'accro- A spindle 80 supports, at its lower part, an adjustable eccentric 82 provided with a means 84 for hooking
chage de la tête support d'échantillon 86 Cette broche est équipée, à sa partie supérieure, d'une butée 90,10 par exemple une butée à bille La broche 80 est fixée à l'extrémité du bras, sous l'électroaimant 56 La tige axiale 60 de cet électroaimant et son capteur chage of the sample support head 86 This pin is equipped, at its upper part, with a stop 90.10 for example a ball stop The pin 80 is fixed at the end of the arm, under the electromagnet 56 La axial rod 60 of this electromagnet and its sensor
de pression 62 viennent prendre appui sur La butée 90. pressure 62 come to bear on the stop 90.
Un moteur 91 est disposé à l'autre extrémité du bras 70 et forme contrepoids Une masse d'équilibrage A motor 91 is arranged at the other end of the arm 70 and forms a counterweight A balancing mass
92, réglable en position, est disposé à proximité du moteur 91 et est apte à équilibrer le bras 70 en posi- 92, adjustable in position, is arranged near the motor 91 and is able to balance the arm 70 in posi-
tion de ce dernier.20 Un moyen 93 de transmission de mouvement, par exemple une courroie crantée, est disposée entre le moteur 91 et l'excentrique 82 pour commander la rotation de l'excentrique 82. Des moyens 94, 95, par exemple des vérins, tion of the latter.20 A means 93 for transmitting movement, for example a toothed belt, is arranged between the motor 91 and the eccentric 82 to control the rotation of the eccentric 82. Means 94, 95, for example cylinders,
sont prévus pour déplacer verticalement la potence et tous les moyens qui y sont fixés, le long des colon- are provided to move the stem vertically and all the means attached to it, along the columns
nes verticales 52, 54 jusqu'à amener l'échantillon à proximité du plateau de polissage 30. nes vertical 52, 54 until bringing the sample near the polishing plate 30.
La figure 4 permet de mieux comprendre le fonctionnement de cette machine. Figure 4 provides a better understanding of how this machine works.
Au repos, la potence se trouve en butée hau- te; le bras oscillant se trouve alors légèrement incli- At rest, the gallows is at the top stop; the swing arm is then slightly tilted
né (figure a); la butée à bille est en appui sur la35 tige de l'électroaimant; l'afficheur de pression 65 born (figure a); the ball stop is supported on the rod of the electromagnet; the pressure display 65
indique sensiblement zéro.indicates substantially zero.
On accroche le porte-échantillon 86 à l'excen- trique; le bras oscillant 70 bascule vers le bas; The sample holder 86 is hooked to the eccentric; the swinging arm 70 swings down;
on retrouve la position d'équilibre (capteur à zéro)5 en déplaçant la masse d'équilibrage 92 (figure b). we find the equilibrium position (sensor at zero) 5 by moving the balancing mass 92 (FIG. b).
La potence descend le long des axes 52-54 et se trouve verrouillée en position basse par les vérins (figure c). Dans cette configuration, le bras oscillant 70 est toujours incliné très légèrement vers le haut et le support d'échantillon est à environ un millimètre du plan abrasif 30. On alimente alors L'électroaimant 56 par une tension continue réglable et stable, jusqu'à ce que l'échantillon vienne au contact du plan de polissage Puis on augmente la charge jusqu'à la valeur d'effort souhaitée (figure d) Le polissage peut alors s'effectuer par la commande du moteur 91. Ce dispositif permet de régler et de contrôler la pression de polissage depuis une valeur quasi nulle jusqu'à une valeur maximum fixée par L'électroaimant The stem descends along axes 52-54 and is locked in the low position by the jacks (figure c). In this configuration, the oscillating arm 70 is always inclined very slightly upwards and the sample support is approximately one millimeter from the abrasive plane 30. The electromagnet 56 is then supplied with an adjustable and stable continuous voltage, up to the sample comes into contact with the polishing plane Then the load is increased to the desired force value (figure d) The polishing can then be carried out by controlling the motor 91. This device makes it possible to adjust and to control the polishing pressure from an almost zero value up to a maximum value fixed by the electromagnet
choisi de O à 100 kg par exemple.chosen from 0 to 100 kg for example.
La machine qui vient d'être décrite peut être avantageusement combinée à des dispositions prévues dans quatre autres demandes de brevets déposées par le présent Demandeur, le jour même du dépôt de la pré- sente demande, et qui sont intitulées respectivement: "Machine de polissage à tête support de plaquettes perfectionnée", The machine which has just been described can advantageously be combined with the provisions provided for in four other patent applications filed by the present Applicant, on the same day as the filing of the present application, and which are entitled respectively: "Polishing machine with improved platelet support head ",
"Procédé de réalisation d'un outil de polis- "Process for producing a polishing tool
sage et outil obtenu par ce procédé", wise and tool obtained by this process ",
"Machine de polissage à feuille microabra- "Microabra- sheet polishing machine
sive tendue", "Machine de polissage à table stretched sive "," Table polishing machine
porte-échantillon perfectionnée".improved sample holder ".
Avec la machine de polissage qui vient d'être décrite, équipée d'une tête support de plaquettes perfectionnée, selon la première de ces demandes et d'une feuille microabrasive tendue sur le plateau de polissage, selon la troisième de ces demandes, Le Demandeur a obtenu des résultats remarquables qui sont illustrés sur les figures 5 à 8.10 La figure 5 montre, en coupe, un sous-ensemble correspondant à une tête magnétique d'écriture et de lecture en structure horizontale, du genre de celle qui a été déjà évoquée à propos de la figure 1 Le15 sous-ensemble de la figure 5 comprend essentiellement un substrat en silicium 100, deux bords de caisson 102 en si Lice, deux plots verticaux 104 en fer-nickel. Il s'agit de polir ce sous-ensemble selon un plan 106 With the polishing machine which has just been described, equipped with an improved wafer support head, according to the first of these requests and a microabrasive sheet stretched over the polishing plate, according to the third of these requests, The Applicant has obtained remarkable results which are illustrated in FIGS. 5 to 8.10 FIG. 5 shows, in section, a sub-assembly corresponding to a magnetic writing and reading head in a horizontal structure, of the kind which has already been mentioned about FIG. 1 The sub-assembly of FIG. 5 essentially comprises a silicon substrate 100, two edges of the casing 102 in Si Lice, two vertical studs 104 in iron-nickel. This involves polishing this subset according to a plan 106
avant de poursuivre les opérations de formation de20 la pièce polaire supérieure. before continuing the operations of forming the upper pole piece.
Avant polissage, le profil du sous-ensemble est représenté sur la partie a de la figure 6 En abscisses, la totalité de l'intervalle relevé mesure25 1,2 mm (les unités indiquées sont donc en micromètres). En ordonnées, les unités sont en centaines de nanomètres On voit nettement, sur ce relevé, les deux bords du caisson et, au centre, les deux plots verticaux en fernickel.30 Après polissage, le profil présente la forme de la partie b de La figure 6 La totalité de l'intervalle relevé mesure 4 mm (ce qui signifie que le relevé porte sur la totalité du "ski" portant la tête) En ordonnées, l'échelle est en dizaine de35 nanomètres Le dépassement résiduel dans la courbure nature L Le du "ski" est inférieur ou égal à 30 nm (cette Before polishing, the profile of the sub-assembly is shown in part a of Figure 6. On the abscissa, the entire recorded interval measures 1.2 mm (the units indicated are therefore in micrometers). On the ordinate, the units are in hundreds of nanometers. We can clearly see, on this statement, the two edges of the box and, in the center, the two vertical studs in fernickel. 30 After polishing, the profile has the shape of part b of La figure 6 The entire measured interval measures 4 mm (which means that the reading covers the entire "ski" carrying the head) On the ordinate, the scale is in tens of 35 nanometers The residual overshoot in the natural curvature L The "ski" is less than or equal to 30 nm (this
courbure étant une fraction de la déformation du substrat). curvature being a fraction of the deformation of the substrate).
La figure 7 montre La tête après les opéra- tions de formation de l'espaceur amagnétique 110 et FIG. 7 shows the head after the operations for forming the non-magnetic spacer 110 and
des pièces polaires supérieures 112 en fer-nicke L. Des reliefs 114 apparaissent au centre de La tête. Le p Lan final de po Lissage est référencé 116. upper pole pieces 112 made of nickel-plated iron. Reliefs 114 appear in the center of the head. The final Lan of po Lissage is referenced 116.
Sur La partie a de la figure 8, on voit Le profi L de ce sous- ensemble avant rodage Les unités On part a of figure 8, we see the profi L of this sub-assembly before running in. The units
sont Les mêmes que pour La figure 6 a: 1,2 mm pour La totalité de L'axe des abscisses et centaines de15 nanomètres en ordonnées Les trois pics correspondants aux trois reliefs des pièces polaires sont bien visi- are the same as for FIG. 6 a: 1.2 mm for the entire axis of the abscissa and hundreds of 15 nanometers on the ordinate The three peaks corresponding to the three reliefs of the pole pieces are clearly visible.
bles. La partie b de La figure 8 montre Le re Levé après polissage En abscisses, Les unités sont encore en micromètres et en ordonnées, en dizaines de nano- mètres Aucun dépassement résiduel n'est détecté, on wheat. Part b of Figure 8 shows the re Survey after polishing On the abscissa, The units are still in micrometers and on the ordinate, in tens of nanometers No residual overshoot is detected, we
ne mesure que la courbure nature L Le du patin (cette courbure étant une fraction de La déformation du sub- strat). only measures the natural curvature L Le of the skate (this curvature being a fraction of the deformation of the substrate).
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