FR2654481A1

FR2654481A1 - DEVICE FOR ACTUATING A VEHICLE FRICTION CLUTCH.

Info

Publication number: FR2654481A1
Application number: FR9012859A
Authority: FR
Inventors: Tellert Rudy; Nagler Franz
Original assignee: Fichtel and Sachs AG
Current assignee: ZF Sachs AG
Priority date: 1989-10-25
Filing date: 1990-10-12
Publication date: 1991-05-17
Also published as: DE3935438A1; FR2654481B1

Abstract

Le dispositif d'actionnement d'un embrayage à friction d'un véhicule comprend une boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation (21), qui maintient, à la même valeur que le signal de consigne d'écart de vitesse de rotation (n* ), un signal réel (n* ) d'écart de vitesse de rotation, représentant l'écart entre le régime du moteur (nm) et la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses (ng). La boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation ne produit d'effets que lorsque le signal réel (n* ) d'écart de vitesse de rotation est inférieur à une valeur limite donnée (no) de moins de 300 t/min. Un transmetteur de signal de consigne (33) diminue alors la valeur de consigne d'écart de vitesse de rotation selon un diagramme prédéterminé (37). Des signaux de perturbation dépendant, par exemple, du régime du moteur (nm) et de la position (alpha) d'une pédale d'accélérateur (15), peuvent être superposés au signal de position (sk) d'un servomoteur (7) positionnant l'embrayage (5).The device for actuating a friction clutch of a vehicle comprises a rotational speed deviation regulation loop (21) which maintains the same value as the rotational speed deviation setpoint signal (n *), an actual rotational speed deviation signal (n *), representing the deviation between the engine speed (nm) and the input rotational speed of the gearbox (ng). The rotational speed deviation control loop only produces effects when the actual rotational speed deviation signal (n *) is less than a given limit value (no) of less than 300 rpm. A setpoint signal transmitter (33) then decreases the rotational speed deviation setpoint value according to a predetermined pattern (37). Disturbance signals depending, for example, on the engine speed (nm) and the position (alpha) of an accelerator pedal (15), can be superimposed on the position signal (sk) of a servomotor (7 ) positioning the clutch (5).

Description

L'invention concerne un dispositif d'actionnement d'un embrayage àThe invention relates to a device for actuating a clutch to

friction de véhicule, conformément au préambule de la revendication 1. vehicle friction according to the preamble of claim 1.

On connaît grâce au brevet DE-24 56 509 un dispositif d'actionnement d'un embrayage à friction de véhicule particulier, à l'aide duquel l'embrayage est mis en prise, aussi bien au démarrage que lors des changements de rapport de la boîte de vitesses, en fonction de l'écart entre la vitesse de rotation d'entrée de l'embrayage et la vitesse de rotation de sortie de l'embrayage Un soustracteur émet, en fonction des vitesses de rotation captées par un capteur de vitesse rotation, un signal réel d'écart de vitesse de rotation, qui est comparé, dans une boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation, à un signal de consigne d'écart de vitesse de rotation enregistré dans une mémoire de valeurs de consigne, et utilisé pour commander un servomoteur de l'embrayage La mémoire des valeurs de consigne est un condensateur, chargé, à l'émission d'un signal de commande de l'écart de vitesse de rotation, selon la valeur momentanée du signal réel destiné à la mise en prise de l'embrayage, puis déchargé au moyen d'un circuit électrique de déchargement DE-24 56 509 discloses a device for actuating a particular vehicle friction clutch, by means of which the clutch is engaged, both at start-up and during gear changes. gearbox, as a function of the difference between the clutch input speed and the output speed of the clutch A subtractor emits, depending on the speeds of rotation detected by a speed sensor rotation a real rotational speed difference signal, which is compared, in a rotational speed difference control loop, with a set speed difference setpoint signal stored in a setpoint memory, and used to control a servomotor of the clutch The memory of the set values is a capacitor, charged, at the emission of a control signal of the difference of rotation speed, according to the momentary value of the real signal intended for putting in p clutch, then discharged by means of an electric discharge circuit

pouvant être commandé suivant une constante temporelle prédéterminée. can be controlled according to a predetermined time constant.

La vitesse de déchargement de la mémoire de valeurs de consigne détermine la vitesse de mise en prise de l'embrayage Cette vitesse de mise en prise doit répondre à plusieurs conditions D'une part, elle ne doit pas être trop élevée, pour éviter un à-coup lors de la mise en prise, d'autre part, une mise en prise trop lente expose l'embrayage à de fortes sollicitations thermiques et mécaniques Il est, en outre, apparu que les paramètres influençant particulièrement la souplesse dépendaient, dans une large mesure, The unloading speed of the setpoint memory determines the clutch engagement speed. This engagement speed must satisfy several conditions. On the one hand, it must not be too high, to avoid one to During engagement, on the other hand, an engagement which is too slow exposes the clutch to strong thermal and mechanical stresses. It has furthermore been found that the parameters which particularly influence the flexibility depend in a large measured,

du mode de conduite momentané.the momentary mode of driving.

L'objectif de l'invention consiste à améliorer un dispositif d'actionnement d'un embrayage à friction de véhicule, dont le dispositif de débrayage peut être mis en prise, au moyen d'un servomoteur de dispositif de débrayage entre une position de couplage, dans laquelle l'embrayage est complètement embrayé, et une position de désolidarisation dans laquelle l'embrayage est complètement débrayé, comprenant un capteur de régime du moteur, captant la vitesse de rotation d'entrée de l'embrayage, un capteur de vitesse de rotation de la boîte de vitesses, captant la vitesse de rotation de sortie de l'embrayage, un dispositif de soustraction correspondant, répondant aux capteurs de régime du moteur et au capteur de vitesse de rotation de la boite de vitesses, ce dispositif de soustraction émettant un signal réel d'écart de vitesse de rotation correspondant à l'écart entre la vitesse de rotation d'entrée et la vitesse de rotation de sortie, un dispositif de commande, émettant un signal de consigne d'écart de vitesse de rotation variable en fonction du temps et qui représente des écarts de vitesse de rotation se réduisant en fonction du temps, et comportant une boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation, dont le régulateur émet un signal de réglage du servomoteur du dispositif de débrayage en fonction de l'écart entre le signal de consigne d'écart de vitesse de rotation et le signal réel d'écart de vitesse de rotation Cette amélioration vise à obtenir une souplesse d'embrayage The object of the invention is to improve a device for actuating a vehicle friction clutch, whose disengagement device can be engaged by means of a disengagement actuator between a coupling position. , wherein the clutch is fully engaged, and a detachment position in which the clutch is fully disengaged, including a motor speed sensor, sensing the input rotational speed of the clutch, a speed sensor of rotation of the gearbox, sensing the output speed of the clutch, a corresponding subtraction device, responding to the engine speed sensors and the speed sensor of the gearbox, this subtraction device emitting a real rotational speed difference signal corresponding to the difference between the input rotational speed and the output rotational speed, a control device, it is a variable rotation speed deviation instruction signal as a function of time and represents rotational speed deviations decreasing as a function of time, and comprising a rotation speed deviation control loop, the regulator of which transmits a servomotor adjustment signal of the disengagement device as a function of the difference between the rotational speed difference reference signal and the actual rotational speed difference signal This improvement is intended to obtain a clutch flexibility

élevée tout en conservant de faibles sollicitations mécaniques et thermiques. high while maintaining low mechanical and thermal stresses.

Cet objectif est atteint grâce au fait que l'appareil de commande n'émet le signal de consigne d'écart de vitesse de rotation, en fonction du signal réel d'écart de vitesse de rotation, que lorsque ce dernier est inférieur This objective is achieved by virtue of the fact that the control device transmits the rotation speed difference reference signal, as a function of the actual rotational speed difference signal, only when the latter is lower.

à une valeur limite d'écart de vitesse de rotation. at a limit value of rotation speed difference.

L'invention concerne un dispositif actionnant de façon automatique l'embrayage à friction d'un véhicule, dans lequel, lors du démarrage ou d'un changement de rapport, l'embrayage est mis en prise ou désolidarisé, d'une manière définie, par exemple, dans le brevet DE-OS 30 28 250 Est considéré comme adéquat tout dispositif permettant une mise en prise et une désolidarisation adaptée à chaque mode de conduite Le dispositif selon l'invention n'entre en action que lorsque l'embrayage est suffisamment proche de sa position de couplage La diminution du signal de consigne d'écart de vitesse de rotation n'est alors engagée que lorsque le signal réel d'écart de vitesse de rotation obtenu à partir de la vitesse de rotation d'entrée de l'embrayage et de la vitesse de rotation de sortie de l'embrayage, se situe en deçà d'une valeur limite d'écart de vitesse de rotation, par exemple en-dessous de 300 t/min et plus particulièrement en-dessous de 150 t/min Il est apparu que la zone limite de mise en prise, dans laquelle s'opère le passage de l'embrayage de l'état de patinage à l'état de friction, était déterminante pour la souplesse d'embrayage Conformément à l'invention, cette zone limite est préalablement déterminée, indifféremment de la vitesse de positionnement de l'embrayage dans le reste de la zone de positionnement de l'embrayage, et peut donc être adaptée à des exigences de souplesse plus élevées Le facteur de décroissance du signal de consigne d'écart de vitesse de rotation, en-dessous de la valeur limite d'écart de vitesse de rotation prédéterminée, peut particulièrement être augmenté, sans provoquer d'élévation considérable des sollicitations mécaniques ou thermiques subies par l'embrayage, dans la mesure o l'écart de vitesse de rotation est déjà The invention relates to a device that automatically actuates the friction clutch of a vehicle, in which, when starting or changing gear, the clutch is engaged or disengaged in a defined manner, for example, in the DE-OS 30 28 250 is considered suitable any device allowing an engagement and a detachment adapted to each driving mode The device according to the invention comes into action only when the clutch is sufficient close to its coupling position The decrease of the rotation speed deviation setpoint signal is then initiated only when the actual rotational speed difference signal obtained from the input rotational speed of the clutch and the output speed of the clutch, is below a limit value of rotation speed difference, for example below 300 rpm and more particularly below 150 t / min It appeared that the limit zone of engagement, in which the passage of the clutch from the slip state to the state of friction, was determining for the clutch flexibility According to the invention, this limit zone is beforehand determined regardless of the positioning speed of the clutch in the rest of the clutch positioning zone, and can therefore be adapted to higher flexibility requirements The decay factor of the speed difference setpoint signal of rotation, below the limit value of predetermined rotational speed deviation, can be particularly increased, without causing a considerable increase in the mechanical or thermal stresses to which the clutch is subjected, insofar as the speed difference rotation is already

comparativement inférieur.comparatively lower.

Dans un mode de réalisation préféré, le servomoteur de l'embrayage est conçu comme un vérin de positionnement et permet d'amener le dispositif de débrayage de l'embrayage à une position déterminée par un signal de réglage de position située entre la position de couplage et la position de désolidarisation Dans la mesure o la boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation comprend un régulateur intégré et particulièrement un régulateur proportionnel et par intégration, émettant le signal de réglage de position, il est possible d'obtenir un réglage de l'embrayage à friction exact, asymptotique et ne prenant pas en compte le facteur balistique et, de ce fait, un réégalage exact de l'écart de vitesse de rotation sur la valeur du signal de consigne. Il n'est pas souhaitable d'obtenir de la boucle de régulation des réponses temporisées, dans la mesure o elles n'empêchent pas les variations assez importantes du régime moteur, se traduisant par une perte de souplesse, ainsi qu'une augmentation des sollicitations subies par l'embrayage Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, un appareil de mesure de perturbation émet, en fonction d'au moins un paramètre d'influence de la boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation, capté par un capteur, au moins un signal de perturbation, qui est superposé au signal de positionnement émis par le régulateur, au moyen d'un totalisateur, de telle sorte que le signal de perturbation peut compenser une variation du signal réel de l'écart de vitesse de rotation La compensation de la perturbation exercée sur le signal de réglage commandant le servomoteur de l'embrayage, permet de compenser une variation de l'écart de vitesse de rotation avant que l'erreur de régulation ainsi provoquée n'agisse sur le régulateur On peut ainsi empêcher plus rapidement les variations inopportunes du régime du moteur La vitesse de rotation d'entrée de l'embrayage, c'est-à-dire le régime du moteur, en fonction duquel est émis un signal de perturbation, se révèle être un paramètre d'influence particulièrement utile La position d'un organe de réglage de la puissance du moteur, comme celle de la pédale d'accélérateur, constitue une autre grandeur d'influence utile Un signal de perturbation, obtenu à partir de la position d'un organe de réglage de la puissance du moteur permet, dans les cas de modification des sollicitations de puissance, par exemple par modification de la position de la pédale d'accélérateur, principalement sans point mort, d'ajuster l'embrayage de façon à compenser l'erreur d'écart de vitesse de rotation prévisible, avant que la modification In a preferred embodiment, the clutch servomotor is designed as a positioning jack and enables the clutch disengagement device to be brought to a position determined by a position adjustment signal located between the coupling position. and the uncoupling position Since the speed difference control loop comprises an integrated regulator and particularly a proportional and integrating regulator, which emits the position control signal, it is possible to obtain an adjustment of the exact friction clutch, asymptotic and not taking into account the ballistic factor and, therefore, exact equalization of the rotation speed deviation on the value of the reference signal. It is undesirable to obtain timed responses from the control loop, as long as they do not prevent significant variations in the engine speed, resulting in a loss of flexibility, as well as an increase in loads. In a preferred embodiment of the invention, a disturbance measuring apparatus transmits, as a function of at least one influence parameter of the rotational speed difference control loop, sensed by a sensor, at least one disturbance signal, which is superimposed on the positioning signal emitted by the controller, by means of a totalizer, so that the disturbance signal can compensate for a variation of the actual signal of the speed difference of rotation The compensation of the disturbance exerted on the control signal controlling the servomotor of the clutch makes it possible to compensate for a variation of the difference in rotation speed before the control error Thus, the effect of the action on the regulator is prevented. Inopportune variations in the engine speed can thus be prevented more rapidly. The clutch input speed, that is to say the speed of the engine, according to which is a signal of disturbance, proves to be a parameter of particularly useful influence The position of an engine power adjusting member, like that of the accelerator pedal, constitutes another useful influence quantity. disturbance, obtained from the position of a motor power adjusting member allows, in cases of modification of the power demands, for example by changing the position of the accelerator pedal, mainly without dead point, adjust the clutch to compensate for the expected rotational speed difference error before the modification

des sollicitations de puissance du moteur n'agisse sur le régime de ce dernier. engine power stresses do not affect the speed of the engine.

Un convertisseur de diagramme est monté en aval du capteur répondant au paramètre d'influence de l'appareil de mesure de perturbation, afin d'optimiser l'influence de la grandeur de perturbation en fonction d'un daigramme préétabli La saisie du réglage de la puissance est représentée, de préférence, par un diagramme non linéaire et, plus particulièrement, par un A diagram converter is mounted downstream of the sensor corresponding to the influence parameter of the disturbance measuring apparatus, in order to optimize the influence of the perturbation quantity according to a predetermined matrix. power is preferably represented by a non-linear diagram and, more particularly, by a

tracé polygonal.polygonal layout.

Des objectifs, des caractéristiques et d'autres aspects supplémentaires Objectives, features and other additional aspects

de cette invention apparaîtront plus clairement dans la description détaillée of this invention will become more clearly apparent in the detailed description

ci-dessous d'un mode de réalisation préféré de l'invention en se référant au dessin joint Le dessin montre, sous forme de schéma synoptique, un dispositif Below, a preferred embodiment of the invention with reference to the attached drawing. The drawing shows, in the form of a block diagram, a device

d'actionnement d'un embrayage à friction de véhicule conforme à l'invention. for actuating a vehicle friction clutch according to the invention.

Le dessin montre un embrayage à friction 5, monté entre un moteur à combustion interne 1 et une boîte de vitesses 3 d'un véhicule, pouvant être mis en prise ou découplé grâce à un servomoteur qui, dans cet exemple, est constitué par un vérin de positionnement 7 Le vérin de positionnement 7 amène, selon un programme préétabli, le dispositif de débrayage non représenté de l'embrayage 5, à une position déterminée par la commande de l'embrayage 9, en fonction du mode de conduite du véhicule On peut utiliser, pour commande d'embrayage 9, un dispositif de commande tel qu'il est décrit dans le brevet DE-OS 30 28 250 permettant, aussi bien au démarrage du véhicule que lors des changements de rapport de la boîte de vitesses 3, de mettre en prise l'embrayage au moyen d'un levier de vitesses Il pouvant être actionné manuellement Il s'entend qu'une boîte de vitesses automatique peut The drawing shows a friction clutch 5, mounted between an internal combustion engine 1 and a gearbox 3 of a vehicle, which can be engaged or decoupled by means of a servomotor which, in this example, consists of a cylinder The position jack 7 brings, according to a preset program, the declutching device (not shown) of the clutch 5, to a position determined by the control of the clutch 9, depending on the driving mode of the vehicle. use, for clutch control 9, a control device as described in DE-OS 30 28 250 allowing, both when the vehicle is started and when the ratio of the gearbox 3 is changed, engage the clutch by means of a gear lever It can be operated manually It is understood that an automatic gearbox can

être utilisée au lieu de la boîte de vitesses à commande manuelle 3. be used instead of manual gearbox 3.

La puissance du moteur à combustion interne 1 est commandée à l'aide d'un organe de réglage de puissance 13, par exemple d'un papillon des gaz ou d'une pompe à injection, au moyen d'une pédale d'accélérateur 15, dont l'angle de déplacement o C est capté par un capteur de pédale d'accélérateur 17 Le capteur de pédale d'accélérateur 17 commande un servomoteur 19 d'un The power of the internal combustion engine 1 is controlled by means of a power adjusting member 13, for example a throttle valve or an injection pump, by means of an accelerator pedal 15 whose angle of displacement o C is picked up by an accelerator pedal sensor 17 The accelerator pedal sensor 17 controls a servomotor 19 of a

organe de réglage de puissance 13.power adjusting member 13.

Pour une conduite souple, l'embrayage 5 doit être mis en prise en évitant le maximum d'à-coups, aussi bien au démarrage que lors des changements de rapports de la boîte de vitesses 3 De plus, la mise en prise de l'embrayage ne doit pas durer trop longtemps, dans la mesure o le For a flexible driving, the clutch 5 must be engaged while avoiding the maximum of jerks, both at the start and during the shifts of the gearbox 3 Moreover, the engagement of the clutch should not last too long, as long as the

patinage expose l'embrayage 5 à des sollicitations mécaniques et thermiques. slip exposes the clutch 5 to mechanical and thermal stresses.

Le programme d'embrayage déterminé par la commande d'embrayage 9 ne peut convenir que dans une certaine mesure aux différents modes de conduite, de sorte qu'il s'ensuit, pour certains modes de conduite, ou bien une perte de souplesse, ou bien l'accroissement des sollicitations subies par l'embrayage 5. Afin de pallier à ces inconvénients, le guidage du servomoteur 7 de la commande d'embrayage 9 passe par une boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation 21, dès que la vitesse de rotation d'entrée et la vitesse de rotation de sortie sont sensiblement égalisées La boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation 21 émet alors, à la place de la commande d'embrayage 9, un signal réel de position S qui détermine la position du dispositif de débrayage de l'embrayage 5 Le vérin de positionnement 7 comprend, à cet effet, un boucle de régulation de positionnement, non représentée La boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation assure, sans tenir compte du programme de couplage de la commande d'embrayage 9, un embrayage doux et sans à-coups de l'embrayage 5, dans la zone de passage du patinage à la friction. La boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation comprend un capteur de régime du moteur 23 captant le régime du moteur n"" ainsi qu'un capteur de vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses 25, captant la vitesse de rotation de la boîte de vitesses ni Un soustracteur 27 établit un signal réel d'écart de vitesse de rotation An = N N qui est comparé, dans un appareil de comparaison 29, à un signal de consigne d'écart de vitesse de rotation An*, c'est-à-dire soustrait de ce dernier pour obtenir un signal d'erreur Un régulateur de positionnement et par intégration 31 transmet le signal de réglage de position S destiné au guidage du servomoteur 7 Le signal de consigne d'écart de vitesse de rotation A n* est émis par un générateur de signaux de consigne 33, dès qu'un comparateur 35 constate que le signal réel d'écart de vitesse de rotation in a chuté en-deçà d'une valeur limite d'écart de vitesse de rotation Le générateur 33 diminue alors le signal de cvonsigne d'écart de vitesse de rotation An* par rapport au temps t, en fonction d'un diagramme 37 représenté, par exemple, par une courbe descendante linéaire La pente du diagramme 37 est choisie de manière à obtenir une souplesse d'embrayage suffisante La valeur limite d'écart de vitesse de rotation &n, est, pour sa part, déterminée à un niveau assez bas pour limiter les sollicitations mécaniques et thermiques subies par l'embrayage 5 La valeur limite d'écart de vitesse de rotation est par exemple une grandeur inférieure au régime du moteur N, de préférence inférieure à The clutch program determined by the clutch control 9 may be suitable only to a certain extent for different driving modes, so that it follows, for certain driving modes, or a loss of flexibility, or the increase in the stresses to which the clutch 5 is subjected. In order to overcome these drawbacks, the guide of the servomotor 7 of the clutch control 9 passes through a rotation speed difference control loop 21, as soon as the input rotation speed and the output rotation speed are substantially equalized. The rotation speed deviation control loop 21 then emits, in place of the clutch control 9, a real position signal S which determines the position of the disengagement device of the clutch 5 The positioning cylinder 7 comprises, for this purpose, a positioning control loop, not shown. The rotation speed difference control loop ensures, without taking into account the a coupling program of the clutch control 9, a smooth and smooth clutch clutch 5, in the slip friction slip zone. The rotational speed difference control loop includes a motor speed sensor 23 sensing the engine speed n "" as well as an input rotational speed sensor of the gearbox 25, sensing the speed of rotation. rotation of the gearbox ni A subtracter 27 establishes a real rotational speed difference signal An = NN which is compared, in a comparison apparatus 29, with a speed variation setpoint signal An *, that is to say subtracted from the latter to obtain an error signal A positioning controller and by integration 31 transmits the position adjustment signal S intended to guide the servomotor 7 The reference signal of the speed deviation of rotation A n * is emitted by a setpoint signal generator 33, as soon as a comparator 35 finds that the actual rotational speed difference signal in has fallen below a speed difference limit value of rotation The generator 33 then decreases the sig The variation of the rotation speed deviation An * with respect to the time t, as a function of a diagram 37 represented, for example, by a linear descending curve. The slope of the diagram 37 is chosen so as to obtain a flexibility of sufficient clutch The limit value of rotation speed deviation Δn is, for its part, determined at a level low enough to limit the mechanical and thermal stresses to which the clutch is subjected. The limit value of the rotational speed deviation is for example a smaller size than the engine speed N, preferably less than

300 t/min et, plus particulièrement, inférieure à 150 t/min. 300 rpm and, more particularly, less than 150 rpm.

Le régulateur proportionnel et par intégration 31 présente des caractéristiques proportionnelles et intégrales et assure la régulation d'un signal réel d'écart de vitesse de rotation An sensiblement asymptotique et ne The proportional and integrating regulator 31 has proportional and integral characteristics and provides the regulation of a substantially asymptotic rotation speed difference signal An and

tenant pas compte du facteur balistique, sur le signal de consigne A n*. not taking into account the ballistic factor, on the reference signal A n *.

Pour une mise en prise souple de l'embrayage, la boucle de régulation For flexible engagement of the clutch, the control loop

d'écart de vitesse de rotation 21 doit présenter un faible temps de réponse. deviation of rotational speed 21 must have a low response time.

Les paramètres d'influence les plus divers peuvent conduire à une variation de l'écart de vitesse de rotation Les variations du régime du moteur nuv constituent l'une des principales sources d'influence La temporisation, résultant d'une compensation des variations de l'écart de vitesse de rotation, par un signal d'erreur émis par le comparateur 29 et le régulateur proportionnel et par intégration 31, peut avoir des effets négatifs sur le comportement de mise en prise de l'embrayage 5, pour certains modes de conduite La réponse temporisée du servomoteur 7 à une variation du régime du moteur na, peut être évitée en multipliant le signal de régime du moteur par un facteur adéquat K, dans un multiplicateur 39 et en le superposant comme signal de perturbation au signal de réglage de position si< Lorsque le régime du moteur N W varie, le signal de réglage de position S v varie directement en proportion, ce qui provoque la compensation de la modification de l'écart de vitesse de rotation N par l'embrayage 5, déplacé en conséquence. De la même manière, un signal de pédale d'accélérateur sr, émis en fonction de la position or de la pédale d'accélérateur est superposé au signal de réglage de position s <, comme signal de perturbation Le signal syvassure que la variation du régime du moteur nô, consécutive à la modification de la position de la pédale d'accélération oa, conduit immédiatement à un déplacement de l'embrayage 5, sans que la comparaison établie par le comparateur 29, entre la valeur réelle et la valeur de consigne, nécessite une modification considérable du signal d'erreur transmis au régulateur The most different influence parameters can lead to a variation of the rotational speed difference. The variations of the engine speed nuv constitute one of the main sources of influence. The delay, resulting from a compensation of the variations of the The rotational speed difference, by an error signal emitted by the comparator 29 and the proportional and integration regulator 31, can have negative effects on the engagement behavior of the clutch 5, for certain driving modes. The delayed response of the servomotor 7 to a variation of the engine speed na can be avoided by multiplying the engine speed signal by a suitable factor K, in a multiplier 39 and by superimposing it as a disturbance signal at the position adjustment signal. if <When the speed of the NW motor varies, the position adjustment signal S v varies directly in proportion, which causes the compensation of the change in the deviation of rotation speed N by the clutch 5, moved accordingly. In the same manner, an accelerator pedal signal sr, emitted as a function of the accelerator pedal's gold position, is superimposed on the position adjustment signal s <, as a disturbance signal. The signal assures that the variation of the speed of the No motor, following the modification of the position of the accelerator pedal oa, leads immediately to a displacement of the clutch 5, without the comparison established by the comparator 29, between the actual value and the set value, requires a considerable modification of the error signal transmitted to the regulator

proportionnel et par intégration 31, pour compenser l'erreur. proportional and by integration 31, to compensate for the error.

Le signal de perturbation swe est émis par un convertisseur de diagramme 41 selon un certain diagramme de tracé polygonal 43 en fonction de la position " de la pédale d'accélérateur Dans le mode de réalisation représenté, le diagramme 43 présente un point de brisure et produit donc, dans les cas de faible déplacement de la pédale d'accélérateur o, un signal de perturbation de croissance modéré, qui subit un accroissement plus important dans les cas de déplacements importants de la pédale Le diagramme 43 de tracé polygonal permet une optimisation, destinée à conserver le signal de consigne d'écart de vitesse de rotation On*, par exemple dans les cas de cycles de charge assez importants et, de ce fait, à conserver la souplesse d'embrayage. Le vérin de positionnement 7 peut être un vérin électrique, hydraulique ou pneumatique La boîte de vitesses 3 peut être automatisée grâce à un servomoteur non représenté, de sorte que le levier de vitesses Il ne sert plus qu'à la présélection des rapports Il s'entend que d'autres paramètres d'influence de la boucle de régulation d'écart de vitesse de rotation 21 The disturbance signal swe is emitted by a diagram converter 41 according to a certain polygonal pattern diagram 43 as a function of the position of the accelerator pedal. In the embodiment shown, the diagram 43 has a breaking point and produces therefore, in the case of small displacement of the accelerator pedal o, a signal of moderate growth disturbance, which undergoes a greater increase in the case of major displacements of the pedal The diagram 43 of polygonal trace allows an optimization, intended to keep the rotation speed deviation set signal On *, for example in the case of large load cycles and thus to maintain the clutch flexibility The positioning cylinder 7 may be a cylinder electrical, hydraulic or pneumatic The gearbox 3 can be automated by means of a servomotor not shown, so that the gear lever It is not used It is understood that other influencing parameters of the speed difference control loop 21

peuvent également être utilisés pour la compensation de perturbation. can also be used for disturbance compensation.

Claims

1 Device for actuating a friction clutch (5) of the vehicle, the release device of which can be engaged by means of a disengagement actuator (7) between a coupling position, in which the clutch is fully engaged, and a detaching position, in which the clutch is fully disengaged, comprising a motor speed sensor (23), sensing the input rotation speed (nuô of the clutch (5), a rotational speed sensor of the gearbox (25), sensing the output rotation speed (n 3) of the clutch (5), a corresponding subtraction device (27), responsive to the engine speed sensors (23) and the speed sensor of the gearbox (25), this subtraction device emitting a real speed difference signal (4 n), corresponding to the difference between the speed of rotation of the gearbox input (ni and the output rotation speed (ni), a control device (33, 35) transmitting a variable speed-of-rotation speed reference signal (An *) which represents time-varying rotational speed deviations and having a rotation speed deviation control loop (21), the regulator (31) of which transmits an adjustment signal (sic) of the actuator (7) of the disengagement device as a function of the difference between the reference signal of rotation speed difference (An *) and the actual rotational speed difference signal (An), characterized in that the control device (33, 35) outputs the setpoint signal (An) of rotation speed difference, as a function of the actual rotational speed difference signal (in) than when the latter (An) is less than one

limit value of rotational speed deviation (Ano).

2 Device according to claim 1, characterized in that the limit value of rotation speed difference (no) is approximately less than 300 rpm

and preferably less than 150 rpm.

3 Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that

that the servomotor is designed as a positioning jack (7), by means of which the disengaging device can be moved, by a position adjustment signal, to a determined position, located between the coupling position and the position of uncoupling and in that the rotation speed deviation control loop (21) comprises an integrating regulator, more particularly a position regulator and by integration

(31), which outputs the position adjustment signal (sk).

4 Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that

a disturbance measuring apparatus (39, 41), depending at least on an influence parameter of the rotational speed difference control loop (21), picked up by means of a sensor (17, 23), emits at least one disturbance signal and a summator superimposes the disturbance signal on the adjustment signal (s) transmitted by the generator (31) such that the disturbance signal compensates for the variation of the actual signal. speed difference

of rotation (in).

Device according to Claim 4, characterized in that the disturbance measuring device (39, 41) responds to the engine speed sensor (23) and transmits a perturbation signal, preferably linearly dependent on the speed of the input rotation (nr) of the clutch (5) and / or to the power adjustment sensor (17), sensing the position of a device for adjusting the power of the engine preferably of a pedal d accelerator (15), and generates a disturbance signal (s 4 depending on the position of

the motor power adjusting apparatus (15).

Apparatus according to Claim 5, characterized in that the disturbance measuring apparatus (39, 41) has a diagram converter (41) responsive to the power control sensor (17) which senses, in accordance with the position of the motor power adjusting device (15) the disturbance signal (so according to a predetermined non-linear diagram

(43), and more particularly a polygonal plot diagram.