FR2641607A1

FR2641607A1 - System for remote measurement of the surface of an article, especially a Pelton turbine bucket, using an optical sensor

Info

Publication number: FR2641607A1
Application number: FR8900108A
Authority: FR
Inventors: Jean-Claude Julliard; Daniel Avenas; Jean-Michel Boverat
Original assignee: Electricite de France SA
Current assignee: Electricite de France SA
Priority date: 1989-01-06
Filing date: 1989-01-06
Publication date: 1990-07-13
Anticipated expiration: 2009-01-06
Also published as: FR2641607B1

Abstract

System, for measuring the surface of an article 1 which can be immobilised on a support 6, which comprises a laser emitting a plane illumination beam, and an obliquely directed camera 23, both being mounted on a mobile articulated arm on a support independent from that of the article 1. The system also comprises a target (reticle) 40 to provide a reference for positioning the laser 30 and the camera 23.

Description

SYSTEME DE RELEVE DE LA SURFACE D'UNE PIECE A DISTANCE
PAR UN CAPTEUR OPTIQUE, NOTAMMENT D'UN AUGET
DE TURBINE PELTON
DESCRIPTION
L'invention se rapporte à un système de relevé de La surface d'une pièce à distance par un capteur optique et peut notamment être appLiquée au reLevé des augets de turbines PeLton ou d'autres aubages de roue.REMOTE ROOM SURFACE SURVEYING SYSTEM
BY AN OPTICAL SENSOR, ESPECIALLY AN AUGET
PELTON TURBINE
DESCRIPTION
The invention relates to a system for reading the surface of a part remotely using an optical sensor and can in particular be applied to the reading of peLton turbine troughs or other wheel blades.

ElLe peut etre utilisée dans un cycLe d'entretien en usine dont L'etape de meulage a été décrite dans Le brevet français de numéro d'enregistrement 87 18479, pour repérer par exempLe l'importance de
L'usure sur la face interne des augets ou Les surépaisseurs qui ont été rajoutées sous forme de métal d'apport avant de refaire un profil correct au moyen du meulage. Il est aLors possible dans Le premier cas de proceder â un régLage automatique du robot de soudage et, dans Le second cas, d'ajuster Les trajectoires des différentes passes de meulage.It can be used in a factory maintenance cycle, the grinding step of which was described in French patent number 87 18479, to identify for example the importance of
The wear on the internal face of the buckets or the extra thicknesses which have been added in the form of filler metal before remaking a correct profile by means of grinding. It is then possible in the first case to carry out an automatic adjustment of the welding robot and, in the second case, to adjust the trajectories of the different grinding passes.

L'invention peut également etre mise en oeuvre sur site, La roue n'étant pas demontee, et permet de mesurer rapidement son usure. The invention can also be implemented on site, the wheel not being dismantled, and allows its wear to be measured quickly.

IL est cependant clair que L'invention n'est pas Limitée à cette pièce particuLière ni à ces utiLisautions. It is however clear that the invention is not limited to this particular part nor to these utiLisautions.

La nécessité d'accéder à des pièces compLiquels rend particuLièrement avantageux un capteur optique monté à L'extrémité d'un bras mobiLe deformabLe. Ce capteur se compose pLus précisément d'un émetteur Lumineux et d'un recepteur d'images placés sur deux parties différentes du bras. Au cours d'une mesure, ces deux parties du bras restent à une position fixe L'une par rapport à l'autre, seuls Les éLéments antérieurs du bras etant déplaces, mais cette position ne peut etre déterminée directement avec une précision suffisante et doit d'ailleurs être retrouvee à chaque mise sous tension du bras, où le réglage de cette position est modifié. The need to access complex parts makes an optical sensor mounted at the end of a deformable movable arm particularly advantageous. This sensor consists more precisely of a light emitter and an image receptor placed on two different parts of the arm. During a measurement, these two parts of the arm remain in a fixed position relative to each other, only the anterior elements of the arm being displaced, but this position cannot be determined directly with sufficient precision and must moreover be found each time the arm is tensioned, where the setting of this position is modified.

Un objet essentiel de l'invention consiste donc à permettre un étalonnage precis et facile d'un tel capteur. An essential object of the invention therefore consists in allowing precise and easy calibration of such a sensor.

L'invention est caractérisée sous sa forme la- plus générale par un bras mobile deformable, un capteur optique constitué d'un moyen d'iLlumination d'un plan et d'une caméra à direction de visée oblique par rapport au plan d'illumination, Le moyen d'illumi- nation et la caméra étant portes par Le bras, et une mire munie d'un motif de repérage par le capteur optique. The invention is characterized in its most general form by a deformable movable arm, an optical sensor consisting of means for illuminating a plane and a camera with direction of view oblique to the plane of illumination. , The illumination means and the camera being carried by the arm, and a target provided with a locating pattern by the optical sensor.

Le motif de repérage est constitué dans la réalisation préférée de points réfléchissant la lumière situés dans un plan. L'emploi d'un capteur optique permet de relever la cartographie d'une pièce rapidement, sans contact avec celle-ci, mais impose par contre de connaStre leur position relative avec précision. Il est hors de question de prevoir un dispositif à demeure sur Le site. Une pièce subissant un cycle d'entretien en usine reste si possible sur le meme support et passe successivement devant tous les appareils, en particulier devant ceLui qui porte
Le capteur optique. Leurs supports ne peuvent donc etre ni soLidaires ni meme à une distance connue avec précision.The tracking pattern consists in the preferred embodiment of light reflecting dots located in a plane. The use of an optical sensor makes it possible to record the mapping of a part quickly, without contact with it, but on the other hand requires knowing their relative position with precision. It is out of the question to provide a permanent device on the site. A part undergoing a factory maintenance cycle remains if possible on the same support and passes successively in front of all the devices, in particular in front of it which carries
The optical sensor. Their supports can therefore be neither solid nor even at a known distance with precision.

Le capteur optique permet cependant une saisie d'informations de positionnement par rapport à La pièce à L'aide de motifs de repérage soLidaires de La pièce, qui Lui servent de réference et consistent notamment en surfaces planes, motifs ponctuels ou lignes droites. The optical sensor does, however, allow the entry of positioning information with respect to the part using solid marking patterns of the part, which serve as a reference for it and consist in particular of flat surfaces, punctual patterns or straight lines.

On va maintenant décrire pLus en détail une réalisation préférée de L'invention à L'aide des figures suivantes annexées à titre illustratif et non limitatif
- la figure 1 est une vue genéra;-e des composants de l'invention ;
- la figure 2 est une vue de côté analogue à la figure 1 ; et
- Les figures 3 à 6 illustrent le fonctionnement du capteur optique.We will now describe in more detail a preferred embodiment of the invention with the aid of the following figures annexed by way of illustration and not limitation.
- Figure 1 is a general view; -e of the components of the invention;
- Figure 2 is a side view similar to Figure 1; and
- Figures 3 to 6 illustrate the operation of the optical sensor.

La figure 1 représente une roue de turbine
Pelton 1 munie sur sa circonférence d'augets 2 à intervalles angulaires égaux dont il faut relever Le profil des faces internes et externes. On a représente ici l'utilisation de l'invention en atelier : la roue 1 est positionnee sur un systeme qui comprend en particulier un plateau 3 porteur de deux chevalets 4 et 5 supportant les extrémités d'un arbre horizontal 6. L'arbre 6 tourne sous L'action d'un moteur ou de façon manuelle et est empeché de se déplacer axialement à l'aide d'une crête circonférentielle 7 complémentaire de gorges 8 établies sur des rouleaux de support 9 assujettis aux chevalets 4 et 5. L'arbre 6 est muni d'un flasque fixe 10, et la roue 1 est enfilée par son moyeu le long de l'arbre 6 jusqu'à pouvoir boulonner sa jante sur Le flasque 10.Figure 1 shows a turbine wheel
Pelton 1 provided with buckets 2 on its circumference at equal angular intervals, the profile of the internal and external faces of which must be noted. We have here represented the use of the invention in the workshop: the wheel 1 is positioned on a system which comprises in particular a plate 3 carrying two trestles 4 and 5 supporting the ends of a horizontal shaft 6. The shaft 6 rotates under the action of a motor or manually and is prevented from moving axially using a circumferential ridge 7 complementary to grooves 8 established on support rollers 9 subject to the easels 4 and 5. The shaft 6 is provided with a fixed flange 10, and the wheel 1 is threaded by its hub along the shaft 6 until it can bolt its rim to the flange 10.

L'appareil destiné à effectuer Les relevés des augets 2 comprend en particulier un bras articulé 15 coulissant devant La roue I -parallélement à L'arbre 6- sur un chariot supérieur 16. Le chariot supérieur 16 coulisse vers la roue 1 et en s'éloignant d'elle au-dessus d'un chariot inférieur 17. Aucun lien mécanique n'existe entre les chariots 16 et 17 et Le plateau 3, et il n'est guère possible d'utiliser la connaissance éventuelle des déplacements relatifs de ces grosses pièces pour calculer la position relative de La roue 1 et du bras 15 avec une précision suffisante. The apparatus intended to carry out the surveys of the buckets 2 comprises in particular an articulated arm 15 sliding in front of the wheel I - parallel to the shaft 6- on an upper carriage 16. The upper carriage 16 slides towards the wheel 1 and in moving away from it above a lower carriage 17. No mechanical link exists between the carriages 16 and 17 and the plate 3, and it is hardly possible to use the possible knowledge of the relative displacements of these large parts for calculating the relative position of wheel 1 and arm 15 with sufficient precision.

On constate à l'ai de de la figure 2 que le bras 15 est composé d'abord d'un support 18 en forme de caisson qui repose sur le chariot supérieur 16 et qui porte un premier tronçon 19 vertical et pivotant grace à une premiere liaison à tourillon 20. L'extremité supérieure du premier tronçon 19 porte une première articulation 24 autour de laquelle tourne un deuxième tronçon 21. Le deuxième tronçon 21 est prolongé par un troisième tronçon 22 lui-même prolongé par une caméra 23. Le deuxième et le troisième tronçons 21 et 22 sont reliés par une deuxième articulation 25, le troisième tronçon 22 et la caméra 23 par une troisième articulation 26. Les axes des articulations 24, 25 et 26 sont parallèles et horizontaux.Les articulations 25 et 26 sont plus précisément pourvues de liaisons à tourillon 27 et 28 permettant au troisième tronçon 22 et à la caméra 23 de pivoter. It can be seen from FIG. 2 that the arm 15 is first composed of a support 18 in the form of a box which rests on the upper carriage 16 and which carries a first vertical section 19 and swivels thanks to a first trunnion connection 20. The upper end of the first section 19 carries a first articulation 24 around which rotates a second section 21. The second section 21 is extended by a third section 22 itself extended by a camera 23. The second and the third sections 21 and 22 are connected by a second joint 25, the third section 22 and the camera 23 by a third joint 26. The axes of the joints 24, 25 and 26 are parallel and horizontal. The joints 25 and 26 are more precisely provided with trunnion links 27 and 28 allowing the third section 22 and the camera 23 to pivot.

Le bras articulé 15 est donc déformable et pourvu de six degres de liberte par rapport au support 18, ce qui lui confère une grande souplesse et la possibilité d'effectuer des relevés de surfaces difficiles d'accès de la roue 1 telles que la face interne des augets 2. Il est commandé automatiquement par ordinateur, en mode enchainé ou pas à pas. Chacun de ses degres de liberté est muni de capteurs de dépla- cement. The articulated arm 15 is therefore deformable and provided with six degrees of freedom with respect to the support 18, which gives it great flexibility and the possibility of making difficult-to-access surface measurements of the wheel 1 such as the internal face. of the buckets 2. It is controlled automatically by computer, in chained or step by step mode. Each of its degrees of freedom is fitted with displacement sensors.

La figure 6 montre que le bras articulé 15 est muni à l'extrémité du deuxième tronçon 21, non loin de la deuxième articulation 25, d'une tête de Laser 30 -par exemple à l'hélium-néon- qui projette un faisceau d'illumination plan 31 et constitue avec
La caméra 23 un capteur optique.La caméra 23 a sa direction de visee oblique par rapport au faisceau d'illumination plan 31, ce qui fait qu'eLle peut distinguer, après éventuellement avoir été orientée autour de la troisième articulation 26, la trace 32 produite par L'intersection du plan d'illumination 31 avec la face interne d'un auget 2. la position de la trace 32 sur L'image de la caméra 23 qui apparaît sur une console graphique d'ordinateur -non representée- est connue dans le référentiel du bras articulé 15 grâce à une calibration de l'ensemble réglable formé du bras articulé 15, de la caméra 23 et du laser 30.FIG. 6 shows that the articulated arm 15 is provided at the end of the second section 21, not far from the second articulation 25, with a laser head 30 - for example with helium-neon - which projects a beam of plan 31 and constitutes with
The camera 23 has an optical sensor. The camera 23 has its aiming direction oblique to the plane illumination beam 31, which means that it can distinguish, after possibly having been oriented around the third articulation 26, the trace 32 produced by the intersection of the illumination plane 31 with the internal face of a trough 2. the position of the trace 32 on the image of the camera 23 which appears on a graphic computer console - not shown - is known in the frame of reference of the articulated arm 15 thanks to a calibration of the adjustable assembly formed of the articulated arm 15, of the camera 23 and of the laser 30.

Cette calibration est obtenue à L'aide de la mire 40 représentée schématiquement figures 1 et 2. On constate que la mire 40 se compose d'un plateau 41 porteur d'un motif de repérage constitué de points 42 reflechissant La lumière emise par La tete de laser 30. Les points 42 sont situes dans le meme plan et sur au moins deux Lignes de ce plan, si bien qu'ils peuvent etre illuminés simultanément par une orientation appropriée et unique du faisceau d'illumination plan 31. Les points 42 sont avantageusement à l'extrémité de piges qui les séparent Légèrement du plateau 41. Ils peuvent être groupés en motifs très différents ; Leur nombre peut egalement varier largement et ils sont ici au nombre de neuf situés aux coins et au centre d'un carre ainsi qu'au centre de ses côtés. This calibration is obtained using the test pattern 40 shown diagrammatically in FIGS. 1 and 2. It can be seen that the test pattern 40 consists of a plate 41 carrying a locating pattern consisting of reflective dots 42 The light emitted by The head of laser 30. The points 42 are located in the same plane and on at least two lines of this plane, so that they can be illuminated simultaneously by an appropriate and unique orientation of the illumination beam plane 31. The points 42 are advantageously at the end of rods which slightly separate them from the plate 41. They can be grouped in very different patterns; Their number can also vary widely and here are nine in number at the corners and in the center of a square as well as in the center of its sides.

Pour effectuer la caLibration du capteur, on commence par orienter par tdtonnements Le bras articule 15 vers La mire 40 préalablement installée et immobilisée à proximité du bras articulé 15. La mire 40 peut etre par exemple fixée au support 18 par une série de profilés 46 soudés ou vissés pour permettre ou non son démontage. To calibrate the sensor, we start by orienting by twisting The articulated arm 15 towards The test pattern 40 previously installed and immobilized near the articulated arm 15. The test pattern 40 can for example be fixed to the support 18 by a series of welded profiles 46 or screwed to allow or disassemble it.

On règle la position et L'orientation de la tete de laser 30 jusqu'à ce que l'observateur constate que le faisceau 31 ilLumine tous Les points rbflé- chissants 42. La camera 23 est alors mise en action et L'image formée sur L'ecran est traitée par ordinateur pour pouvoir déduire des emplacements des points sur L'écran Les positions de ces points par rapport à la caméra 23. La calibration du capteur n'est cependant pas terminée car on ne connaît pas avec précision les positions relatives de la caméra 23 et du laser 30, séparés par plusieurs articulations, à la mise sous tension du bras articulé 15. L'indétermination qui subsiste peut être levée par une rotation et une translation du capteur optique sans modifier la position du plan d'illumination 31.On peut, pour plus de clarté, definir un repère d'outil Gxyz dont ltori- gine G et deux axes x et y appartiennent au plan d'iLlumination 31 : le repère d'outil est donc lie au laser 30. The position and orientation of the laser head 30 are adjusted until the observer observes that the beam 31 illuminates all the reflective points 42. The camera 23 is then put into action and the image formed on The screen is processed by computer in order to be able to deduce the locations of the points on the screen. The positions of these points relative to the camera 23. However, the calibration of the sensor is not finished because the relative positions are not known precisely. of the camera 23 and of the laser 30, separated by several articulations, when the articulated arm 15 is energized. The remaining indeterminacy can be lifted by rotation and translation of the optical sensor without modifying the position of the illumination plane 31. For greater clarity, we can define a tool mark Gxyz whose origin G and two axes x and y belong to the illumination plane 31: the tool mark is therefore linked to the laser 30.

Une action sur les degres de liberté du bras 15 situés entre le support 18 et le laser 30 se traduit par une rotation ou une translation du capteur optique et du repère d'outil, ou une superposition des deux. An action on the degrees of freedom of the arm 15 located between the support 18 and the laser 30 results in a rotation or a translation of the optical sensor and of the tool mark, or a superposition of the two.

Les figures 3 et 4 montrent que L'analyse de l'évolution de l'image des points 42 sur l'écran fournit des déplacements de rotation dr42 et de translation dt42 dont les premiers permettent de retrouver le centre de rotation du capteur optique, confondu avec l'origine G du repère d'outil, et dont les seconds indiquent la direction d'un axe y du repère d'outiL auquel ils sont parallèles. On obtient finalement la position du repère d'outil dans Le champ de vision de la caméra 23, c'est-à-dire la position de La caméra 23 par rapport au laser 30. Figures 3 and 4 show that the analysis of the evolution of the image of the points 42 on the screen provides rotational movements dr42 and translation dt42, the first of which allow to find the center of rotation of the optical sensor, combined with the origin G of the tool mark, and the second of which indicate the direction of an axis y of the tool mark to which they are parallel. The position of the tool mark is finally obtained in the field of vision of the camera 23, that is to say the position of the camera 23 relative to the laser 30.

La mire 40 est ensuite retiree et le processus peut se dérouler automatiquement. Aucune action ne se produit sur les degres-de liberté entre le Laser 30 et la caméra 23. Les autres parties du bras articulé 15 sont déplacées et déformées suivant des trajectoires enseignées auparavant en fonction de La forme de l'auget 2 pour que le plan d'illumination 31 forme des traces 32 successives sensiblement parallèles sur les faces interne et externe de l'auget 2. La caméra 23 fournit des images de ces traces 32 et l'ordinateur calcule pour un certain nombre de points des traces leurs positions par rapport à la position du repère d'outil au moment où l'image de la trace concerne est prise.Comme les déplacements du bras articulé 15 sont mesures par les capteurs de deplacement, L'ordinateur mémorise Les positions successives du repère d'outil et peut finalement fournir une image tridimensionnelle de l'auget 2 qui peut être utilise pour déduire en particulier les ecarts, dus à l'usure par exemple, par rapport à une forme idéale d'auget. Target 40 is then removed and the process can proceed automatically. No action occurs on the degrees of freedom between the Laser 30 and the camera 23. The other parts of the articulated arm 15 are displaced and deformed according to trajectories taught previously as a function of the shape of the bucket 2 so that the plane of illumination 31 forms successive traces 32 substantially parallel on the internal and external faces of the bucket 2. The camera 23 provides images of these traces 32 and the computer calculates their positions relative to a certain number of points of the traces at the position of the tool mark when the image of the trace concerned is taken. As the movements of the articulated arm 15 are measured by the displacement sensors, the computer stores the successive positions of the tool mark and can finally provide a three-dimensional image of the trough 2 which can be used to deduce in particular the deviations, due to wear for example, compared to an ideal trough shape.

Une image tridimensionnelle de precision suffisante peut être obtenue en se servant de motifs de repérage bien définis sur la surface de l'auget. A three-dimensional image of sufficient precision can be obtained by using well-defined locating patterns on the surface of the trough.

Les inventeurs effectuent ainsi (figure 5) des reconstitutions des positions du plan d'auget 50 qui constitue le sommet du rebord d'auget, du plan de taquets 51 qui constitue la face externe radiale de
L'auget et de l'arête médiane 52 qui separe ta face interne de l'auget 2 en deux creux de chaque côte de la roue 1. Quelques traces 32 coupent ces surfaces planes et cette ligne droite et fournissent des points utilisés comme références de reconstitution du reste de l'auget.The inventors thus perform (FIG. 5) reconstructions of the positions of the trough plane 50 which constitutes the top of the trough rim, of the cleat plane 51 which constitutes the radial external face of
The trough and the middle edge 52 which separates the inner face of the trough 2 into two hollows on each side of the wheel 1. A few traces 32 cut these flat surfaces and this straight line and provide points used as references for reconstruction of the rest of the trough.

Une utilisation plus éLaborée du système consiste à verifier l'implantation correcte des augets 2 sur la roue 1. Une calibration supplémentaire est alors nécessaire car la position de la roue 1 n'est pas connue par rapport au bras 15, et de plus des rotations de la roue 1 sont nécessaires pour amener successivement les augets 2 devant le bras 15, dont la longueur est trop faible pour atteindre tous les points de la roue 1. A more elaborate use of the system consists in verifying the correct implantation of the buckets 2 on the wheel 1. An additional calibration is then necessary because the position of the wheel 1 is not known relative to the arm 15, and moreover of the rotations of the wheel 1 are necessary to successively bring the buckets 2 in front of the arm 15, the length of which is too short to reach all the points of the wheel 1.

Des perçages 70 (figure 2) ont eté operes sur la jante de la roue 1, avantageusement à pas égaux à ceux des augets 2 et sur une même circonférence. Holes 70 (FIG. 2) have been operated on the rim of the wheel 1, advantageously in steps equal to those of the buckets 2 and on the same circumference.

Si la constitution de la roue 1 ne s'y prête pas, on peut cependant adopter d'autres motifs de repérage ou des emplacements de perçage irréguliers, quoique l'étalonnage de la roue 1 puisse alors être plus compliqué.If the constitution of the wheel 1 does not lend itself to it, it is however possible to adopt other marking patterns or irregular drilling locations, although the calibration of the wheel 1 may then be more complicated.

On fait donc tourner la roue 1 autour de l'arbre 6 de manière que les perçages 70 passent successivement devant Le plan d'illumination 31, où ils apparaissent comme une interruption de faible longueur des traces 32. Le bras articulé 15 reste immobile au cours de ces passages. L'analyse des positions des différentes interruptions sur l'écran permet de déduire les erreurs de coaxialité de l'axe de la roue 1 et de L'arbre 6 qui la supporte, ainsi que la position exacte de la roue 1 par rapport au bras 15. The wheel 1 is therefore rotated around the shaft 6 so that the holes 70 pass successively in front of the illumination plane 31, where they appear as a short interruption of the traces 32. The articulated arm 15 remains motionless during of these passages. The analysis of the positions of the various interruptions on the screen makes it possible to deduce the coaxiality errors of the axis of the wheel 1 and of the shaft 6 which supports it, as well as the exact position of the wheel 1 relative to the arm 15.

La reconstitution de l'emplacement des augets 2 sur la roue 1 s'effectue en comparant la position de chaque auget 2, et notamment de ses motifs de repérage 50, 51 et 52, par rapport à celle du perçage 70 qui lui est associé. L'ordinateur peut finalement reconstituer la forme réelle de La totalité des zones utiles de la roue. It peut également superposer cette forme avec une forme idéale de roue pour détecter les imprécisions d'implantation d'augets et déterminer les corrections à apporter à chaque auget, sous forme d'adjonction de métal d'apport ou au contraire de surépaisseurs à meuler, pour faire coincider autant que possible la forme idéale et La forme réelle de la roue. The reconstruction of the location of the buckets 2 on the wheel 1 is carried out by comparing the position of each bucket 2, and in particular of its locating patterns 50, 51 and 52, relative to that of the bore 70 which is associated with it. The computer can finally reconstruct the real shape of all the useful areas of the wheel. It can also superimpose this shape with an ideal wheel shape to detect inaccuracies in locating buckets and determine the corrections to be made to each bucket, in the form of addition of filler metal or, on the contrary, of thicknesses to be ground, to make the ideal shape coincide as much as possible with the actual shape of the wheel.

Le système conforme à l'invention n'est donc pas seulement un moyen commode de cartographie d'une pièce mais peut devenir un auxiliaire efficace d'une channe d'usinage ou d'entretien de cette pièce. The system according to the invention is therefore not only a convenient means of mapping a part but can become an effective auxiliary to a chain of machining or maintenance of this part.

Ses mesures peuvent être exploitées directement par des machines à commande numérique. L'homme peut cepen dant intervenir à tout moment en suivant l'apparition des resultats sur une console graphique pour sélectionner la stratégie d'usinage qui suit, par exemple en n'ordonnant une rectification de la forme ou de la position des augets que pour ceux qui sont les moins satisfaisants, ou en n'ordonnant que des rectifications partielles pour chaque auget, sans se soucier de parvenir exactement à l'auget idéal.Its measurements can be used directly by numerically controlled machines. Man can however intervene at any time by following the appearance of the results on a graphic console to select the following machining strategy, for example by ordering a rectification of the shape or the position of the buckets only for those which are the least satisfactory, or by ordering only partial rectifications for each bucket, without worrying about arriving exactly at the ideal bucket.

Une très bonne précision est obtenue quoique le bras articulé 15 soit constitue de plusieurs parties articulées et qu'il ne soit pas lie à la roue 1. Very good precision is obtained although the articulated arm 15 is made up of several articulated parts and is not connected to the wheel 1.

Claims

1. System for reading the surface of a part (1) immobilizable on a support (3 to 6), characterized in that it comprises a deformable mobile arm (15), an optical sensor constitutes a means of illumination (30) of a plane (31) and of a camera (23) with an oblique direction of sight relative to the illumination plane, the illumination means and the camera being carried by the arm, and a sight ( 40) provided with a locating pattern (42) by the optical sensor.

2. System for reading the surface of a room according to claim 1, characterized in that the camera (23) is adjustable relative to the illumination plane (31).

3. System for reading the surface of a part according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the locating pattern consists of coplanar points reflecting the light.

4. System for reading the surface of a part according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the arm (15) is independent of the support (3 to 6), the part (1) then being provided of patterns of identification by the optical sensor.

5. System for detecting the surface of a part according to claim 4, characterized in that the patterns for locating the part comprise flat surfaces (50, 51) or straight lines (52).

6. System for reading the surface of a part according to claim 4, characterized in that the patterns for locating the part comprise groups of points (70).

7. Application of the reading system according to any one of the preceding claims to the inspection or maintenance of bladed wheels on site or in the workshop.