FR2640243A1 - Composant mecanique pour le deplacement relatif d'un chariot par rapport a un rail, et ses applications - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un composant mécanique 1 du type comportant : - un rail de guidage 2; - un chariot 3 associé audit rail de guidage; et - des moyens d'entraînement 4 dudit chariot 3 sur ledit rail de guidage 2, montés sur ledit rail et susceptibles d'être mus par un organe moteur 5. Avantageusement, lesdits moyens d'entraînement 4 dudit chariot comprennent un lien 6 formant une boucle fermée oblongue comportant deux brins longitudinaux et s'enroulant autour de deux roues 7A, 7B liées audit rail et distantes l'une de l'autre, au moins l'une desdites roues coopérant avec ledit organe moteur pour entraîner en mouvement ledit lien, et, un organe de liaison 11 lié longitudinalement, d'une part, audit lien 6 et, d'autre part, audit chariot 3, ledit organe de liaison 11 étant de plus susceptible de se déplacer transversalement audit chariot d'une distance au moins égale à celle séparant les deux brins de la boucle.

Description

La présente invention concerne un composant mécanique comprenant notamment un chariot ou analogue, et un rail de guidage et destiné, par exemple, à conférer audit chariot un mouvement de va-et-vient par rapport au rail de guidage, entre deux positions extrêmes de fonctionnement pour lesquelles la vitesse dudit chariot est nulle,
Des éléments ou pièces très différentes les uns des autres sont destinés par la suite à être montés sur ledit chariot ou ledit rail en y assurant des fonctions spécifiques. La présente invention concerne également des applications particulièrement avantageuses dudit composant mécanique.

Généralement, les dispositifs connus, comprenant des moyens d'entraînement d'un chariot le long d'un rail de guidage et un organe moteur, pour pouvoir assurer audit chariot un mouvement rectiligne alternatif à une cadence élevée, sont équipés de systèmes d'asservissement, qui permettent audit chariot d'avoir une vitesse nulle aux positions extrêmes et une vitesse maximale entre celles-ci.

Por cela, ces systèmes d'asservissement sont techniquement sophistiqués, puisqu'ils comprennent alors une électronvque élaborée et des circuits complexes, pour permettre audit chariot, par l'intermédiaire de l'organe moteur et des moyens d t entraînement, d'avoir-, durant un cycle de fonctionnement, une vitesse nulle à une position extrême, puis d'être soumis à une accélération pour atteindre une vitesse maximale en milieu de course, et ensuite de subir une décélération pour avoir une vitesse nulle à l'autre position extrême, et inversement.

On comprend donc que ces dispositifs, permettant à un chariot de se déplacer rapidement et alternativement entre deux positions extrêmes de fonctionnement, sont onéreux et impliquent, du fait de leur complexité, une maintenance suivie et rigoureuse.

Par ailleurs, à cause de la cadence élevée de fonctionnement dudit chariot, il résulte que, malgré la présence des systèmes d'asservissement, les positions extrêmes du chariot ne sont plus, à l'usage, respectées scrupuleusement.

La présente invention a pour but d'obvier à ces inconvénients et concerne un composant mécanique permettant d'entraîner un chariot en va-et-vient le long d'un rail de guidage, ou inversement, à une cadence élevée et présentant pour cela une conception de réalisation simple, robuste et fiable.

A cet effet, le composant mécanique du type comportant - un rail de guidage - un chariot associé audit rail de guidage ; et - des moyens d'entraînement dudit chariot sur ledit rail de guidage, montés sur ledit rail et susceptibles d'être mus par un organe moteur, est remarquable, selon l'invention, en ce que lesdits moyens d'entraînement dudit chariot comprennent un lien formant une boucle fermée oblongue comportant deux brins longitudinaux et s'enroulant autour de ceux roues, liées audit rail et distantes l'une de l'autre, au mcins l'une desdites roues coopérant avec ledit organe moteur pour entraîner en mouvement ledit lien, et, un organe de liaison lié longitudinaiemenv, d'une part, audit lien et, d'autre part, audit chariot, ledit organe de liaison étant de plus susceptible de se déplacer transversalement audit chariot d'une distance au moins égale à celle séparant les deux brins de la boucle.

Ainsi, le composant mécanique permet de conférer audit chariot un mouvement de va-et-vient le long dudit rail de guidage, entre deux positions extrêmes de fonctionnement pour lesquelles la vitesse dudit chariot est nulle, grâce à la liberté transversale de la liaison organe-chariot qui permet de franchir les roues d'extrémité. En effet, l'organe de liaison, entraîné par le lien décrivant une trajectoire fermée oblongue, entraîne à son tour ledit chariot longitudinalement par rapport au rail de guidage en se déplaçant, transversalement audit chariot, lors de son passage autour desdites roues.

Le composant mécanique permet, inversement, de conférer audit rail un mouvement de va-et-vient par rapport audit chariot, entre deux positions extrêmes de fonctionnement pour lesquelles la vitesse du rail est nulle, grâce à la liaison organe-chariot.

De la sorte, le composant mécanique, selon l'invention, autorise un déplacement alternatif et rapide dudit chariot par rapport au rail de guidage ou inversement.

Par conséquent, un tel composant mécanique s'affranchit de systèmes d'asservissement complexes pour assurer, par exemple, audit chariot un déplacement alternatif à une cadence élevée.

har ailleurs, on peut concevoir, grâce à l'invention, des composants mécaniques pouvant avoir des longueurs de rail de guidage différentes en fonction de ia course de déplacement souhaitée.

Avantageusement, ledit organe de liaison est monté directement sur ledit lien par l'intermédiaire de moyens de fixation et il présente une tête coopérant avec une rainure ménagée transversalement dans ledit chariot. Dans ce mode de réalisation, ladite rainure ménagée dans le chariot présente, de préférence, une section en U et ladite tête de l'organe de liaison présente alors une section carrée ou analogue, dont deux des parois opposées délimitant ladite tête viennent au contact, par un ajustement, des faces latérales et opposées de ladite rainure.

Ainsi, grâce à une telle réalisation de la liaison organe-chariot, les positions extrêmes dudit chariot, lorsque celui-ci est destiné à être déplacé, sont, à l'usage, respectées.

Dans une forme préférée de réalisation, ledit lien en boucle fermée est constitué par une chaîne, tandis que lesdites roues sont définies par des pignons dentés avec lesquels coopère ladite chaîne.

Dans ce cas, ledit organe de liaison est monté sur ladite chaîne par l'interméciaire d'un axe reliant deux maillons consécutifs de ladite chaîne.

Par ailleurs, ledit chariot est avantageusement muni d'une pluralité ae galets montés libres en rotation autour d'axes liés au chariot et coopérant avec des pistes de roulement prévues sur ledit rail de guidage.

Selon une autre caractér:stique, ledit rail de guidage présente une section en forme de U entre les ailes duquel est monté ledit chariot.

Dans ce cas, lesdites pistes de roulement sont disposées le long des ailes dudit rail ae guidage et comprennent chacune une tige cylindrique liée à l'aile correspondante dudit rail et avec laquelle coopèrent des gorges ménagées sur lesdits galets du chariot. De la sorte, le chariot est guidé et maintenu convenablement sur ledit rail.

De plus, lesdits moyens d'entraînement dudit chariot sont disposés dans un plan parallèle à la base dudit rail de guidage, chacune desdites roues étant montée sur un axe porté par un palier, qui est associé à la base dudit rail de guidage.

Dans un mode préféré de réalisation, la roue menante desdits moyens d'entraînement est reliée audit organe moteur par un accouplement à friction.

De la sorte, les moyens d'entraînement peuvent fonctionner soit en mode continu, soit en mode alternatif, le sens de rotation dudit organe moteur étant alors inversé à chaque position extrême occupée soit par ledit chariot, soit par ledit rail de guidage.

Pour cela, des butées d'extrémité peuvent, par exemple, être prévues sur ledit rail aux deux positions extrêmes susceptibles d'être occupées par ledit chariot par rapport au rail, ou inversement.

Le composant mécanique selon l'invention peut être utilisé pour diverses applications.

Par exemple, l'invention concerne également un manipulateur pour le déplacement d'une pièce selon au moins deux directions orthogonales entre elles.

A cet effet, le manipulateur est remarquable en ce qu'il comporte un premier composant mécanique, tel que défini précédemment, monté sur un support, et un second composant mécanique, semblable au précédent, ledit second composant étant disposé orthogonalement au premier composant et fixé au chariot de ce dernier.

Ainsi, le manipulateur peut se déplacer selon deux axes, grâce à l'agencement de deux composants associés orthogonalement l'un par rapport à l'autre. I1 va de soi qutun troisième composant mécanique pourrait être prévu orthogonalement au plan formé par les deux autres, autorisant alors le déplacement de la pièce selon trois axes.

L'invention concerne, de plus, un dispositif pour le transfert de pièces d'un premier emplacement à un second emplacement.

Pour cela, le dispositif de transfert est remarquable en ce yl;'il comporte au moins un composant mécanique, tel que défini précédemment, et un mécanisme de préhension automatique desdites pièces associé audit chariot susceptible de coulisser alternativement le long du rail de guidage du composant mécanique, ledit mécanisme étant susceptible d'occuper une première position pour laquelle chaque pièce est saisie à partir du premier emplacement, ledit chariot étant dans une de ses positions extrêmes, et, une seconde position pour laquelle ladite pièce, préalablement saisie puis transférée au moyen dudit chariot, est déposée sur le second emplacement, ledit chariot occupant alors l'autre position extrême.

Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.

La figure i représente une vue en plan partiellement écorchée, d'un exemple de réalisation d'un composant mécanique selon l'invention.

La figure 2 est une vue en coupe du composant mécanique selon la ligne II-II de la figure 1.

La figure 3 est une vue en coupe dudit composant, passant par l'organe moteur qui entraîne la roue menante des moyens d'entraînement du chariot, celui-ci occupant l'une de ses positions extrêmes de fonctionnement.

Les figures 4a,4b,4c et 4d représentent schématiquement un cycle complet du déplacement dudit chariot le long du rail de guidage entre ses deux positions extrêmes.

Les figures 5 et 6 représentent, selon deux vues, une première application du composant mécanique à un manipulateur pour déplacer, selon au moins deux axes orthogonaux, une pièce.

La figure 7 représente une deuxième application d'un composant'mécanique selon l'invention à un dispositif pour le transfert de pièces.

La figure 8 est une vue de côté du dispositif de transfert de la figure 7.

En se référant aux figures 1 à 3, le composant mécanique 1 comprend un rail de guidage 2 le long duquel est susceptible de se déplacer, dans cet exemple de réalisation, un chariot 3 par l'ntermédiaîre de moyens d'entraînement 4 mus par un organe moteur 5. Le composant mécanique 1 a pour but de conférer alors audit chariot 3 un mouvement rectiligne alternatif et raide entre deux positions extrêmes pour lesquelles la vitesse dudit chariot 3 par rapport au rail de guidage 2 est nulle, tandis qu'elle est maximale entre celles-ci.

Pour cela, on voit que les moyens d'entraînement 4 du chariot 3 comprennent un lien défini, dans ce mode de réalisation, par une chaîne 6 formant une boucle fermée oblongue et s'enroulant autour de deux roues, telles que des pignons dentés 7h et 7B liés audit rail de guidage 2 et distants l'un de l'autre. Le pignon denté 7A est, par exemple, relié, par un arbre d'entraînement rotatif 8A à l'organe moteur 5, tel qu'un moteur électrique 9.

De plus, les moyens d'entraînement Il du chariot 3 comprennent un organe de liaison il qui est lié à la fois à la chaîne 6 et au chariot 3 pour assurer le déplacement longitudinal dudit chariot le long du rail 2. L'organe de liaison il est, par ailleurs, susceptible de se déplacer transversalement au chariot 3 d'une distance au moins égale à celle séparant les deux brins 6A et 6B de la chaîne 6.

Cette liaison transversale organe chariot 3 permet ainsi de franchir les pignons d'extrémité 7A et 7B, comme on le verra en regard des figures ha,4b,4c et 4d.

Dans cet exemple de réalisation montré notamment sur les figures 2 et 3, l'organe de liaison 11 est fixé à la chaîne 6 par un axe 12 qui relie deux maillons consécutifs de la chaîne. L'organe de liaison présente une forme d'étrier qui chevauche ainsi les maillons consécutifs de la chaîne. Le blocage axial le long de l'axe de liaison 12 est effectué par un anneau élastique 14. Par ailleurs, l'organe de liaison 11 présente une tête 15 qui coopère avec une rainure 16 ménagée transversalement audit chariot 3, perpendiculairement à sa direction de déplacement le long du rail de guidage 2.

On voit, sur les figures 1 à 3, que la rainure transversale 16 prévue dans le chariot 3 présente une section en U. A cet effet, la tête 15 de l'organe de liaison 11 présente alors avantageusement une section carrée, définie par un élément rapporté 15fui, à haute limite élastique. Deux des parois opposées 17A et 17B (figure 1) de l'élément 15A de la tête 15 viennent au contact, par un ajustement glissant, des faces latérales opposées 16k et 16B de la rainure 16.

Ainsi, le coulissement de la tête 15 de l'organe de liaison 17 dans la rainure 16 du chariot, lors du passage des pignons d'extrémité 7A et 7B, s'effectue de façon appropriée, sans jeu, en étant guidée rigoureusement dans la rainure 16. De même, le déplacement longitudinal du chariot 3 entraîné par l'organe de liaison 11, quel que soit le sens de déplacement dudit chariot le long du rail 2, s'effectue identiquement.

Sur la figure 2, on voit que le rail de guidage 2 présente une section en U, le chariot étant ainsi susceptible, dans cet exemple de réalisation, de se déplacer en étant guidé entre les ailes 2A et 2B du U définissant le rail 2. Par ailleurs, il présente une pluralité de fentes 19 s'étendant extérieurement le long dudit rail, conformées en T renversé et dans lesquelles sont agencées des pièces de fixation 19A pour le montage d'éléments et/ou de supports. De façon analogue, il est prévu sur le chariot 3 des orifices 18 pour la fixation desdits éléments et/ou supports.

Le chariot 3 est muni d'une pluralité de galets 20 montés libres en rotation autour d'axes 21 liés au chariot. Les galets viennent au contact de pistes de roulement 22 prévues respectivement sur les ailes 2A et 2B du rail 2.

Deux galets 20 coopèrent avec la piste de roulement 22 prévue sur l'aile 2A du rail, tandis que, symétriquement, deux autres galets 20 coopèrent avec la piste de roulement 22 prévue sur l'aile 23 dudit rail. Chaque piste de roulement 22, fixée le long de l'aile correspondante, comprend une tige cylindrique 23. Ainsi, le guidage longitudinal et le maintien dudit chariot 3 par rapport au rail 2 sont réalisés grâce à des gorges périphériques 24 ménagées sur les galets et dans lesquelles s'engagent les tiges cylindriques 23, comme le montrent notamment les figures 2 et 3.

Par ailleurs, les pignons dentés 7A et 7B et la chaîne 6, disposés dans un plan parallèle à la base 2C du rail de guidage, sont montés, par leurs axes respectifs SA,8B sur des paliers 27 fixés à la base 2C du rail de guidage 2.

Sur la figure 2, on voit que l'axe 8A du pignon 7A, porté par le palier 27 au moyen de roulements 28, est relié à l'arbre d'entraînement 30 du moteur électrique 9 par un accouplement 29.

Dans ce mode de réalisation, l'accouplement 29 est du type à friction, ce qui autorise l'inversion du sens de rotation dudit moteur et, par conséquent, des moyens d'entraînement 4. Ainsi, ces derniers peuvent fonctionner en mode continu selon un sens de déplacement préétabli, ou fonctionner en mode alternatif, le sens de déplacement des moyens d'entraînement s'inversant lorsque ledit chariot occupe l'une ou l'autre des positions extrêmes, pour lesquelles la vitesse dudit chariot, par rapport au rail 2, est nulle.

Pour permettre l'inversion du sens de rotation des moyens d'entraînement 4 grâce au moteur électrique 9, des butées d'extrémité 26 sont alors prévues sur le rail de guidage 2, avantageusement aux deux positions extrêmes susceptibles d'être occupées par le chariot. Ainsi, dès que le contact chariot-butée s'établit, l'inversion du sens de rotation du moteur électrique, et donc, des moyens d'entraînement 4, se produit.

Le fonctionnement du composant mécanique selon l'invention est le suivant.

En se rapportant à la figure schématique 4a, on voit que le chariot 3 occupe l'une de ses positions extrêmes par rapport au rail de guidage 2. A cet instant précis, la vitesse ou chariot par rapport au rail est nulle. Cette position extrême est possible grâce à la liaison organe 11chariot 3 précédemment décrite et qui permet à la tête 15 de l'organe de liaison 11 de franchir le pignon denté 7B en se déplaçant transversalement dans la rainure 16 ménagée dans le chariot 3. Ainsi, l'organe de liaison 11 se trouve au milieu de la rainure 16 pour cette position extrême.

Par l'intermédiaire de l'organe moteur 5, en l'occurrence le moteur électrique 9, le pignon denté menant 7A entraîne le déplacement de la chaine 6 et du pignon 7B, ce qui, simultanément, entraîne l'organe de liaison il lié à la chaîne 6 par l'axe 12. L'organe 11 coulisse alors dans la rainure 16 en franchissant le pignon denté 7B et en entraînant le chariot 3. Ce dernier se déplace alors entre les ailes 2A et 2B du rail 2 grâce aux galets 20 qui coopèrent avec les pistes de roulement 22 prévues sur les ailes du rail. Sur la figure 4b, le chariot occupe une position médiane entre ses positions extrêmes de fonctionnement, pour laquelle la vitesse de déplacement est alors maximale.

En se référant à la figure 4c, l'organe de liaison 11, entraîné par la chaîne 6, franchit le pignon menant 7A en coulissant dans la rainure 16 pratiquée dans le chariot 3.

Celui-ci occupe, sur cette figure 4c, sa seconde position extrême, pour laquelle sa vitesse de déplacement par rapport au rail est nulle. On a représenté la course C effectuée par le chariot 3 entre les deux positions extrêmes sur la figure 4c. On comprend donc que, selon la longueur dudit rail de guidage, la course du chariot peut varier.

L'organe de liaison 11, entraîné par la chaîne, continue de franchir le pignon denté 7A en coulissant dans la rainure 16 du chariot pour l'entraîner alors vers l'autre position extrême comme le montre la figure 4d.

On conçoit donc, qu'avec un tel composant, on peut obtenir un déplacement rectiligne alternatif et rapide du chariot par l'intermédiaire uniquement de moyens mécaniques, de conception simple et fiable. Un résultat analogue est obtenu dans le cas où le rail de guidage se déplace par rapport au chariot entre deux positions extrêmes de fonctionnement.

Un premier exemple d'application dudit composant mécanique est illustré en regard des figures 5 et 6 qui représentent un manipulateur 40 destiné à déplacer une pièce (non représentée) selon deux directions orthogonales l'une de l'autre.

Pour cela, le manipulateur 40 comporte un premier composant mécanique 1 selon l'invention fixé à un support 41 par les pièces de fixation logées dans les fentes du rail. Ce premier composant est disposé horizontalement selon l'axe
OX d'un repère orthonormé OX,OY. Le manipulateur 40 comporte un second composant 1', semblable au précédent, et disposé selon l'axe OY dudit repère.

Ce second composant 1' est fixé par son chariot 3' au chariot 3 du premier composant 1. Ainsi, dans cette réalisation, le chariot 3 du premier composant se déplace entre deux positions extrêmes selon l'axe OX, tandis que le rail de guidage 2' du second composant 1' se déplace selon l'axe CY entre deux positions extrêmes. Un élément de mesure, optique, ou autre, non représenté, peut être alors fixé à ltextrémité ou rail 2' en étant alors susceptible d'être déplacé entre les positions extrêmes du repère QX,O.

Un deuxième exemple d'application dudit composant mécanique est représenté sur les figures 7 et 8, qui montrent un dispositif 50 pour le transfert de pièces d'un premier emplacement à un second emplacement.

Le dispositif 50 comporte alors un composant mécanique 1 dont les extrémités du rail de guidage 2 sont fixées respectivement à des supports 51. Au chariot déplaçable 3 du composant 1, est associé un mécanisme de préhension automatique 52 des pièces lié au chariot 3 par les orifices prévus à cet effet dans celui-ci. Le mécanisme de préhension automatique 52 comprend, de façon connue, des biellettes 53 articulées autour d'axes 54 et susceptibles, lors de leur fonctionnement, d'agir sur des pinces 55 destinées à la prise et au transfert des pièces.

Par exemple, les pièces peuvent être des piles de produits en feuille 56 reposant respectivement sur des palettes 57 qui arrivent successivement d'un premier convoyeur 58.

Grâce au dispositif 50 comprenant le composant mécanique 1, chaque pile de produits en feuille 56 est saisie par les pinces 55 du mécanisme 52, comme le montre la partie gauche de la figure 7. A cet instant, le chariot 3 du composant occupe une des positions extrêmes pour laquelle sa vitesse est nulle.

Le chariot 3, par l'intermédiaire de l'organe moteur 5, des moyens d'entrainement 4 et de l'organe de liaison 11, est déplacé vers la seconde position extrême en transférant ainsi, par le mécanisme de préhension 52, la palette 57 supportant la pile de produits en feuille 56, comme montré en traits pointillés sur la figure 7.

Lorsque le chariot atteint sa seconde position extrême, pour laquelle sa vitesse est nulle, les pinces du mécanisme 52 s'ouvrent, grâce à une butée 60 fixée au support correspondant 51 et agissant sur les biellettes 53, pour déposer la pile 56 sur un second convoyeur 61.

Le chariot retourne vers sa première position extrême par les moyens d'entraînement 4, où le mécanisme 52 saisit une autre pile de produits en feuille, les pinces 55 se refermant sur la nouvelle palette portant lesdits produits, grâce à une butée 62 fixée à l'autre support 51 et agissant sur les biellettes 53.

On obtient ainsi un dispositif permettant de transférer à une cadence élevée des pièces d'un premier emplacement à un second emplacement, grâce au composant mécanique.

Claims (12)

REVENDICATIONS

1 - Composant mécanique du type comportant - un rail de guidage (2) - un chariot (3) associé audit rail de guidage ; et - des moyens d'entraînement (4) dudit chariot (3) sur ledit rail de guidage (2), montés sur ledit rail et susceptibles d'être mus par un organe moteur (5), caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement (4) dudit chariot comprennent un lien (6) formant une boucle fermée oblongue comportant deux brins longitudinaux et s'enroulant autour de deux roues (7A,7B) liées audit rail et distantes l'une de l'autre, au moins l'une desdites roues coopérant avec ledit organe moteur pour entraîner en mouvement ledit lien, et, un organe de liaison (11) lié longitudinalement, d'une part, audit lien (6) et, d'autre part, audit chariot (3), ledit organe de liaison (11) étant de plus susceptible de se déplacer transversalement audit chariot d'une distance au moins égale à celle séparant les deux brins de la boucle.

2 - Composant selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe de liaison (11) est monté directement sur ledit lien (6) par l'intermédiaire de moyens de fixation (12,14) et en ce qu'il présente une tête (15) coopérant avec une rainure (16) ménagée transversalement dans ledit chariot (3).

3 - Composant selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite rainure (16) ménagée dans le chariot présente une section en U et en ce que ladite tête (15) de ltorganeEde liaison (11) présente une section carrée ou analogue, dont deux (17A,17B) des parois opposées délimitant ladite tête viennent au contact, par un ajustement, des faces latérales et opposées (16A,16B) de ladite rainure.

4 - Composant selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit lien en boucle fermée est constitué par une chaîne (6), tandis que lesdites roues sont définies par des pignons dentés (7A,7B) avec lesquels coopère ladite chaîne.

5 - Composant selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit organe de liaison (11) est monté sur ladite chaîne par l'intermédiaire d'un axe (12) reliant deux maillons consécutifs de ladite chaîne (6).

6 - Composant selon l'une quelconque des revendications 1 à

E caractérisé en ce que ledit chariot (3) est muni d'une pluralité de galets (20) montés libres en rotation autour d'axes (21) liés au chariot et coopérant avec des pistes de roulement (22) prévues sur ledit rail de guidage (2).

7 - Composant selon l'une quelconque des revendications précédentes i à 6, caractérisé en ce que ledit rail de guidage (2) présente une section en forme de U entre les ailes (2A,2B) duquel est monté ledit chariot (3).

8 - Composant selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que lesdites pistes de roulement (22) sont disposées le long des ailes dudit rail de guidage et comprennent chacune une tige cylindrique (23) liée à l'aile correspondante dudit rail et avec laquelle coopèrent des gorges (24) ménagées sur lesdits galets (20) du chariot (3).

9 - Composant selon l'une des revendications 7 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement dudit chariot sont disposés dans un plan parallèle à la base (2C) dudit rail de guidage (2), chacune desdites roues (7A,7B) étant montée sur un axe (8A,8B) porté par un palier (27), qui est associé à la base dudit rail de guidage.

10 - Composant selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ladite roue menante (7A) desdits moyens d'entraînement (4) est reliée audit organe moteur par un accouplement à friction (29).

11 - Composant selon la revendication 10, caractérisé en ce que des butées d'extrémité (26) sont prévues sur ledit rail (2) aux deux positions extrêmes susceptibles d'être occupées par ledit chariot, par rapport au rail, ou inversement.

12 - Manipulateur pour le déplacement d'une pièce selon au moins deux directions orthogonales entre elles, caractérisé en ce qu'il comporte un premier composant mécanique (1), tel que défini sous l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 11, monté sur un support (41), et un second composant mécanique (1'), semblable au précédent, ledit second composant étant disposé orthogonalement au premier composant et fixé au chariot (3) de ce dernier.

83 - Dispositif pour le transfert de pièces ou analogues d'un premier emplacement à un second emplacement, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un composant mécanique (1), tel que défini sous l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 11, et un mécanisme de préhension automatique (52) desdites pièces associé audit chariot (3) susceptible de coulisser alternativement le long du rail de guidage (2) du composant mécanique, ledit mécanisme (52) étant susceptible d'occuper une première position pour laquelle chaque pièce est saisie à partir du premier emplacement, ledit chariot étant dans une de ses positions extrêmes, et, une seconde position pour laquelle ladite pièce, préalablement saisie puis transférée au moyen dudit chariot, est déposée sur le second emplacement, ledit chariot occupant alors l'autre position extrême.