FR2601443A1 - Position sensor and its application in telemetry, in particular space robotics - Google Patents

Position sensor and its application in telemetry, in particular space robotics Download PDF

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    • G01S5/16Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S5/163Determination of attitude

Abstract

The invention relates to a position sensor. The sensor comprises three pairs, each consisting of a straight photoelectric detector and an associated straight slit. Each slit F and the associated detector B are in parallel planes, but the direction of the slit is orthogonal to that of the detector. The light sources are associated with the slits. The light L reflected by the object reaches the slit associated with the light source and forms on the associated detector a diffraction spot. The detector produces an electric signal corresponding to the position of the spot. Application to telemetry, in particular space robotics. <IMAGE>

Description

La présente invention concerne un capteur de position et son application à la télémétrie, notamment pour la robotique spatiale et, en particulier, pour équiper un bras télémanipulateur. The present invention relates to a position sensor and its application to the telemetry, in particular for the space robotics and in particular to equip a robotic arm.

Un but de la présente invention est de fournir un capteur ne comportant que des éléments statiques. An object of the present invention is to provide a sensor having only static elements.

Un autre but de l'invention est de fournir un capteur essentiellement constitué de moyens optiques et de moyens électroniques simples. Another object of the invention is to provide a sensor consisting essentially of optical means and electronic means simple.

Encore un but de l'invention est de fournir un capteur d'encombrement et de poids réduits. Another object of the invention is to provide a congestion sensor and reduced weight.

D'autres buts de l'invention apparaîtront dans la suite de la description. Other objects of the invention will appear in the following description.

Le capteur de l'invention comprend essentiellement trois couples constitués chacun d'un détecteur photoélectrique rectiligne et d'une fente rectiligne associée, les détecteurs et les fentes étant situés dans des positions relatives définies, chaque fente et le détecteur associé étant placés dans des plans parallèles mais en sorte que la direction de la fente soit orthogonale à celle du détecteur, et des sources de lumière étant associées aux fentes pour l'objet dont on veut connaître la position en sorte que la lumière réfléchie par l'objet atteigne la fente associée à la source de lumière et forme sur le détecteur placé derrière la fente une tâche de diffraction dont l'emplacement sur la barrette correspond à l'angle d'incidence sur la fente, ledit détecteur étant apte à produire un signal électrique correspondant à la position de la tâche sur le détecteur. The sensor of the invention essentially comprises three couples each consisting of a straight photodetector and a rectilinear slot associated detectors and slots being located in defined relative positions, each slot and the associated sensor being positioned in planes parallel but so that the direction of the slit is orthogonal to that of the detector and the light sources being associated with the slots for the object which is to be determined in position so that the light reflected by the object reaches the associated slot the light source and form of the detector placed behind the slit a diffraction spot whose location on the array corresponds to the angle of incidence on the slot, said detector being adapted to produce an electrical signal corresponding to the position task on the detector.

Un tel capteur fournit trois informations d'angle de visée de l'objet indépendantes à partir desquelles, connaissant les positions relatives des barrettes et des fentes, il est possible de calculer les coordonnées de l'objet, ce calcul consistant en la résolution d'un système de trois équations à trois inconnues. Such a sensor provides three viewing angle information of the object independent from which, knowing the relative positions of the bars and slots, it is possible to calculate the coordinates of the object, calculation consisting in resolution of a system of three equations with three unknowns.

Les calculs des coordonnées de l'objet à partir des informations fournies par le capteur sont de préférence réalisés au moyen d'un calculateur mais la présente invention porte sur le capteur et non sur le The calculations of coordinates of the object based on information provided by the sensor are preferably made by means of a computer, but the present invention covers the sensor, not the
calculateur qui ne sera pas décrit en détails. calculator that is not described in detail.

On décrira ci-après une réalisation d'un The following will describe an embodiment of a
dispositif de télémanipulation équipé d'un capteur remote manipulation device equipped with a sensor
conformément à la présente invention sans, bien entendu, in accordance with the present invention without, of course,
que l'invention soit limitée à cet exemple de réalisation. that the invention be limited to this embodiment.

Cette description et les figures auxquelles This description and figures which
elle fait référence montreront d'autres particularités it refers show other features
avantageuses de la présente invention. advantage of the present invention.

Sur les figures In Figures
La figure 1 est un schéma d'un dispositif de télémanipulation équipé d'un capteur conformément à la présente invention Figure 1 is a diagram of a remote handling device with a sensor according to the present invention
La figure 2 est un schéma en plan des dispositions respectives des photodétecteurs et des fentes associées Figure 2 is a plan diagram of the respective arrangements of the photodetectors and associated slots
La figure 3 est un schéma en perspective d'un photodétecteur et de la fente associée Figure 3 is a perspective diagram of a photodetector and the associated slot
La figure 4 est un schéma en plan d'un photodétecteur, de la fente et de la source de lumière associés Figure 4 is a schematic plan view of a photodetector of the slit and the light source associated
La figure 5 est une variante du schéma de la figure 4 Figure 5 is a variant of the scheme of Figure 4
La figure 6 est un schéma d'une autre réalisation d'une fente ét de la source de lumière associée FIG 6 is a diagram of another embodiment of a slot and the associated light source
La figure 7 est une coupe d'une réalisation de capteur par un plan perpendiculaire au plan des détecteurs Figure 7 is a sectional view of a sensor embodiment through a plane perpendicular to the detector plane
La figure 8 est une vue de la face avant du capteur de la figure 7, et Figure 8 is a view from the front of the sensor of Figure 7, and
Les figures 9 et 10 sont des schémas optiques, respectivement, de deux détecteurs et du troisième détecteur lorsque le capteur est en service. Figures 9 and 10 are optical diagrams, respectively, of two sensors and the third sensor when the sensor is in use.

Dans la réalisation décrite à titre d'exemple, le capteur C est destiné. In the embodiment described by way of example, the sensor C is intended. à équiper une pince de télémanipulation P et doit servir à déterminer, à tout instant, les positions relatives de la pince et d'un objet S que la pince doit saisir, pour guider la pince vers l'objet (figure 1). to equip a remote manipulation gripper P and be used to determine, at any instant, the relative positions of the clamp and an S object that the clamp must enter, for guiding the gripper toward the object (Figure 1). Selon l'invention, le capteur C est monté sur la pince P tandis que l'objet à saisir S est associé à un rétroréflecteur R constitué par un coin de cube à faces réfléchissantes. According to the invention, the sensor C is mounted on the clamp P while the object to be gripped S is associated with a retroreflector R constituted by a corner cube reflecting faces. Le dispositif comprend des moyens électromécaniques M pour commander le déplacement et le fonctionnement de la pince à partir notamment des signaux délivrés par le capteur. The device comprises electromechanical means M for controlling the movement and operation of the clamp in particular from the signals delivered by the sensor.

L'invention ne concerne que le capteur et ce dernier, dont seule la position est représentée schématiquement par un petit cercle sur la figure 1, sera décrit en détails ci-après. The invention relates to the sensor and the latter, of which only the position is schematically shown by a small circle in Figure 1, will be described in detail below.

Le capteur C comprend essentiellement trois détecteurs rectilignes photo-sensibles B1, B2, B3, auxquels sont associées respectivement trois fentes rectilignes The sensor C essentially comprises three rectilinear detectors photosensitive B1, B2, B3, which are associated three rectilinear slits, respectively,
F1, F2, F3 et trois sources de lumière L1, L2, L3, respectivement conjuguées optiques ou très proches des fentes F1, F2 et F3. F1, F2, F3, and three sources of light L1, L2, L3, respectively conjugated optical or very close to the slots F1, F2 and F3.

Chaque détecteur photo-sensible B est constitué, de façon en soi connue, par une barrette de semiconducteurs, par exemple des capacités MOS, où l'information est présente sous forme de charges électriques dans des puits de potentiel ("Dispositif à transfert de charges" ou CCD). Each photo-sensitive detector B consists, in manner known per se, by an array of semiconductors, e.g., MOS capacitors, where the information is in the form of electric charges in the potential wells ( "charge transfer device "CCD). L'injection de charges électriques sera réalisée par effet photoélectrique. The injection of electric charges is carried out by photoelectric effect. L'électron crée demeurera piégé dans le puits de potentiel. The electron creates will remain trapped in the potential well. il sera rejoint par de nouveaux électrons à mesure que l'exposition à la lumière se poursuit et la quantité de charges créées est proportionnelle au nombre de photons piégés par le semi-conducteur. He will be joined by new electrons as the light exposure continues and the amount of charge generated is proportional to the number of photons trapped by the semiconductor. Ces charges seront déplacées vers un circuit de sortie où elles seront converties en tension. These charges will be moved to an output circuit where they will be converted into voltage.

A titre d'exemple, on utilise une barrette dont une longueur photosensible est de 22 mm environ et qui comporte 1728 pixels jointifs ayant une longueur unitaire de 13 m. For example, using a bar including a photosensitive length of about 22 mm and having 1728 contiguous pixels having a unit length of 13 m.

Les barrettes B1, B2 sont coplanaires et alignées. The bars B1, B2 are coplanar and aligned. On suppose que leur axe commun est l'axe y'y d'un système de coordonnées trirectangulaires. It is assumed that their common axis is the axis yy of trirectangulaires coordinate system. Elles sont distantes de d le long de cet axe. They are spaced from along this axis.

La barrette B3 est dirigée perpendiculairement aux barrettes B1 et B2 et se trouve à distance égale de ces deux barrettes, passant au milieu de l'intervalle entre les barrettes B1 et B2. B3 strip is directed perpendicularly to the strips B1 and B2 and is equidistant from these two webs, through the middle of the gap between the strips B1 and B2. On la suppose dirigée selon l'axe x'x. It is supposed directed along the axis X'X.

Ces trois barrettes sont coplanaires et l'on a représenté sur la figure 2 le plan crrdes barrettes. These three modules are coplanar and there is shown in Figure 2 the plane crrdes webs.

La fente F associée à une barrette B est située en avant de la barrette à une distance f de la barrette elle est parallèle au plan < des barrettes mais orthogo nase à la barrette. The slot F associated with a strip B is located in front of the bar at a distance f of the bar is parallel to the plane <webs but orthogo nase to the strip. à laquelle el i est asspciée (fiqure 3). which is asspciée el i (fiqure 3).

Les trois rertes sont ans un meme plan '. The three years are rertes a same plane.

La source de lumière L, conjuguée optique de la fente F, est de préférence une diode laser placée près de la fente (figure 4) ou mieux, un couple de diodes laser (figure 5) placées de part et d'autre de la fente, ce qui permet d'augmenter la puissance lumineuse et d'élargir le champ de vue de l'instrument. The light source L, the combined optical slot F is preferably a laser diode disposed near the slot (Figure 4) or better, a pair of laser diodes (5) placed on either side of the slot , which allows to increase the light output and expand the field of view of the instrument. Pour éviter que la lumière produite par la ou les diodes passe directement dans la fente, il est judicieux de placer un cache E entre la fente et la diode (figure 4). To prevent the light generated by the at least one diode passes directly into the slot, it is advisable to place a cache E between the slit and the diode (Fig 4).

En variante, on utilise une source de lumière placée à distance de la fente et conjuguée de la fente par un miroir semi-réfléchissant M (figure 6). Alternatively, there is used a light source spaced from the slot and coupled to the slot with a semi-reflecting mirror M (Figure 6).

L'invention n'est pas limitée à l'utilisation d'une source de lumière particulière ni à l'utilisation d'un moyen particulier' pour conjuguer la source et la fente. The invention is not limited to the use of a particular light source or the use of a particular medium 'to combine the source and the slot.

Si l'on désire pallier les inconvénients dus à des lumières parasites, on peut utiliser des moyens optiques, comme cela est représenté à titre d'exemple sur la figure 6 If one wishes to overcome the disadvantages caused by stray light can be used optical means, as shown for example in Figure 6
- Filtre passe-bande étroit 4 placé devant chaque barrette B, accordé à la diode laser, prenant en compte les dérives thermiques de cette dernière et la divergence du faisceau lumineux. - narrow band pass filter 4 placed in front of each bar B, tuned to the laser diode, taking into account the thermal drifts of the latter and the divergence of the light beam. Le rôle de ce filtre est de minimiser la lumière parasite externe (Soleil, albedo terrestre). The role of this filter is to minimize the external stray light (Sun, Earth's albedo).

- Ensemble de lames > /4 d'ordre faible (fortes inclinaisons des rayons), d'analyseur A et polariseur, placées devant les sources de lumière L, le coin rétroréflecteur R et derrière les fentes F, pour discriminer la lumière parasite emise par la diode laser et réfléchie par les revetements thermiques de l'objet à saisir. - The blade assembly> / 4 low order (high inclinations of rays), A. polarizer and analyzer, placed in front of the light sources L, R and the corner retroreflector behind the slots F, for discriminating the stray light emitted by the laser diode and reflected by thermal coatings of the object to be gripped.

Les figures 7 et 8 sont relatives à une réalisation typique de capteur conforme à l'invention. Figures 7 and 8 relate to a typical sensor embodiment according to the invention.

Ce capteur comprend sur une platine 1, un boîtier qui supporte trois barrettes B1, B2, B3 sur un circuit imprimé commun 2 qui supporte, au-dessus et à distance des barrettes, des couples de plaquettes 3, 3', 3" qui constituent les fentes F1, F2 et F3. This sensor comprises a plate 1, a housing that supports three bars B1, B2, B3 on a common printed circuit 2 which supports, above and spaced from the strips, pairs of plates 3, 3 ', 3 "which are the slots F1, F2 and F3.

Par exemple, les lèvres de chaque fente sont fabriquées à partir de plaques d'aluminium de 2 mm d'épaisseur biseautées puis dressées sur une fine pierre à meuler. For example, the lip of each slot are made of aluminum plates of 2 mm thickness beveled then erected on a thin grindstone. Les deux lèvres de chaque fente sont guidées par des rainures. The two lips of each slot are guided by the grooves. L'écartement des fentes est réglé par interposition d'une cale entre les lèvres (figure 4). The spacing of the slots is adjusted by interposing a spacer between the lips (Figure 4).

L'ensemble est protégé par un couvercle à fenêtres 5. The whole is protected by a cover 5 windows.

Le capteur a une dimension de 130 x 50 x 50 mm et un poids de-500 g. The sensor has a dimension of 130 x 50 x 50 mm and a weight-500 g. Le boîtier est réalisé par usinage dans la masse d'un bloc d'aluminium. The housing is made by machining in the mass of an aluminum block.

La tâche lumineuse obtenue sur la barrette associée à une fente est fonction de la largeur de la fente. The light spot produced on the array is associated with a slot according to the width of the slot.

il est important que la fente ne soit pas trop fine pour éviter que la tâche soit étalée par un effet de diffraction. it is important that the gap is not too thin to avoid the task is spread by a diffraction effect. On a déterminé qu'une largeur de fente comprise dans la gamme O,1-C,14 FM, de préférence voisine de 0,12 mm, constitue un bon compromis pour une distance barrette-fente de l'ordre de 20 mm. It was determined that a slit width in the range O, 1-C, FM 14, preferably close to 0.12 mm is a good compromise for a distance strip-slot of the order of 20 mm.

Fonctionnement. Operation.
Le principe de la mesure utilise les propriétés de la triangulation. The measurement principle uses triangulation properties. On observe le coin rétroréflecteur R dans des directions angulaires différentes que l'on repère sur des règles graduées constituéespar les barrettes B1, B2, B3. Is observed corner retroreflector R in different angular directions that are identified on the rulers constituéespar bars B1, B2, B3.

Le dispositif d'éclairage du coin rétroréflecteur, et permettant d'obtenir un signal lumineux sur chaque barrette B, est constitué par la diode laser L conjuguée optiquement de la fente. The lighting device of the retroreflector area, and for obtaining a signal light of each bar B is constituted by the diode laser optically conjugate L of the slot.

Le schéma de la marche des rayons lumineux issus d'une diode laser, réfléchis par le coin R et traversant la fente d'analyse F de chaque détecteur, est représenté sur la figure 6. On a choisit cette figure parce qu'il est plus facile due représenter les rayons lumineux dans le cas où la source de lumière est éloignée de la fente. The diagram of the path of the light rays from a laser diode, reflected by the corner R F and passing through the receiving slit of each sensor is shown in Figure 6. We chose this figure because it is more easy due represent the light rays in the case where the light source is remote from the slot.

La lumière réfléchie par le coin et traversant la fente éclaire un pixel de la barrette placée derrière la fente. The light reflected from the area and through the slit illuminates a pixel of the array positioned behind the slot.

Si l'on désigne par j le numéro du pixel éclairé par le barycentre If we designate by the pixel number j illuminated through the barycenter
de la tâche image sur la barrette Bi k le numéro du pixel éclairé par le barycentre of the image spot on the bar Bi k the pixel number illuminated by the barycentre
de la tâche image sur la barrette B2 1 le numéro du pixel éclairé par le barycentre of the image spot on the bar 1 the B2 pixel number illuminated by the barycentre
de la tâche image sur la barrette B3 la largeur d'un pixel f la distance d'une barrette à la fente correspondante d la distance des fentes F1, F2 x la distance du coin rétroréflecteur au plan qui passe of the image spot on the bar B3 the width of a pixel f is the distance of a bar in the corresponding slot of the distance of the slots F1, F2 x the distance of the retroreflector corner passing plane
par la fente F3 et qui est orthogonal à la barrette B3 y la distance du coin rétroréflecteur au plan qui passe F3 by the slot and which is orthogonal to the bar B3 is the distance of the retroreflector corner passing plane
par la fente F1 et qui est orthogonal à la barrette B1 z la distance du coin rétroréflecteur au plan commun F1 by the slot and which is orthogonal to the bar B1 z distance from the corner retroreflector to the common plane
des fentes F1, F2, F3, la considération des triangles semblables de la figure 9 relative aux barrettes B1 et B2 montre que Slots F1, F2, F3, consideration of similar triangles of Figure 9 relative to the B1 and B2 shows that webs
j (1) Y = k - jd j (1) = Y k - jd
f (2) z = (kj)# d et la considération des triangles semblables de la figure 10 relative à la barrette B3 montre que (3) x = d'où, compte tenu de (2) (4) x = d f (2) z = (kj) # d and consideration of similar triangles of Figure 10 on the bar B3 shows that (3) x = where, taking into account (2) (4) x = d
(kj) (K J)
il est donc facile de calculer les coordonnées du cube à partir des données mesurées et des caractéristiques de construction du capteur. so it is easy to calculate the coordinates of the cube from the measured data and the sensor construction features.

Pour s'affranchir de lumières parasites (plein soleil dans l'espace), il est judicieux de réaliser les mesures diodes allumées et diodes éteintes. To overcome ambient light (sunlight in space), it is sensible to perform measurements lit LEDs on and off LEDs.

Si V (j) et Vo (j) représentent la part d'énergie intégrée par le pixel nO j, lorsqu'il reçoit la lumière, respectivement lorsque la diode est allumée et lorsque la diode est éteinte, le signal-utile est obtenu par la différence V (j) - Vo (j). If V (j) and Vo (j) represent the power part integrated by the pixel nO j, upon receiving light, respectively, when the diode is turned on and when the diode is off, the useful signal is obtained by the difference V (j) - Vo (j).

On peut aussi utiliser la propriété de modulation rapide de la diode pour adapter et synchroniser le temps de lecture des barrettes à l'impulsion laser. One can also use the fast modulation property of the diode to adapt and synchronize the playback time of the bars to the laser pulse. Ceci permet de minimiser les flux parasites externes. This minimizes external parasites feed.

Claims (14)

REVENDICATIONS
1. Capteur de position, caractérisé en ce qu'il comprend trois couples constitués chacun d'un détecteur photoélectrique rectiligne et d'une fente rectiligne associée, les détecteurs et les fentes étant situés dans des positions relatives définies, chaque fente et le détecteur associé étant placés dans des plans parallèles mais en sorte que la direction de la fente soit orthogonale à celle du détecteur, et des sources de lumière étant associées aux fentes pour l'objet dont on veut connaître la position en sorte que la lumière réfléchie par l'objet atteigne la fente associée à la source de lumière et forme sur le détecteur placé derrière la fente une tâche de diffraction dont l'emplacement sur la barrette correspond à l'angle d'incidence sur la fente, ledit détecteur étant apte à produire un signal électrique correspondant à la position de la tâche sur le détecteur. 1. A position sensor, characterized in that it comprises three pairs each consisting of a straight photodetector and a rectilinear slot associated detectors and slots being located in defined relative positions, each slot and the associated detector being located in parallel planes but so that the direction of the slit is orthogonal to that of the detector and the light sources being associated with the slots for the object of which one wishes to know the position so that the light reflected by the object reaches the slot associated with the light source and formed on the detector placed behind the slit a diffraction spot whose location on the array corresponds to affect the angle slot, said detector being adapted to produce a signal power corresponding to the position of the spot on the detector.
2. Capteur de position selon la revendication 1, caractérisé en ce que les détecteurs sont situés dans un même plan (1t'). 2. A position sensor according to claim 1, characterized in that the sensors are located in the same plane (1t ').
3. Capteur de position selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les fentes sont situées dans un même plan ( z '). 3. A position sensor according to claim 1 or 2, characterized in that the slots are located in the same plane (z ').
4. Capteur de position selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que deux des détecteurs (B1,B2) sont alignés. 4. A position sensor according to one of claims 1 to 3, characterized in that two detectors (B1, B2) are aligned.
5. Capteur de position selon la revendication 4, caractérisé en ce que le troisième détecteur (B3) est perpendiculaire aux détecteurs alignés (B1,B2) et placé entre eux. 5. A position sensor according to claim 4, characterized in that the third detector (B3) is aligned perpendicular to the detectors (B1, B2) and placed between them.
6. Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les détecteurs photoélectriques (B) sont des dispositifs à transfert de charge. 6. Sensor according to claim 1, characterized in that the photodetectors (B) are charge coupled devices.
7. Capteur selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les sources d'éclairage (L) sont des diodes laser. 7. Sensor according to one of claims 1 to 6, characterized in that the light sources (L) are laser diodes.
8. Capteur selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les sources d'éclairage (L) sont conjuguées optiquement des fentes. 8. Sensor according to one of claims 1 to 7, characterized in that the light sources (L) are optically conjugate slots.
9. Capteur selon la revendication 8, caractérisé en 9. Sensor according to claim 8, characterized in
ce que la source d'éclairage (L) conjuguée optiquement d'une fente (F) est placée à distance de la fente et conjuguée optiquement de la fente par. that the light source (L) optically conjugate with a slot (F) is spaced from the slit and optically conjugated by the slot. un miroir semiréfléchissant (L). a semi-reflective mirror (L).
10. Capteur selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la source d'éclairage associée à une fente est constituée par une diode (L) placée à proximité immédiate de la fente ou par deux diodes (L) placées de part et d'autre de la fente, éventuellement avec interposition d'un cache (E) entre la diode et la fente. 10. Sensor according to one of claims 1 to 7, characterized in that the light source associated with a slit is formed by a diode (L) positioned adjacent the slot or by two diodes (L) placed either side of the slot, possibly with interposition of a cover (E) between the diode and the slot.
11. Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque fente (F) est constituée par un intervalle entre deux plaques, de préférence biseautées. 11. Sensor according to one of the preceding claims, characterized in that each slot (F) is formed by a gap between two plates, preferably beveled.
12. Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des filtres passe-bande étroits (4) sont placés devant chaque détecteur (B). 12. Sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the narrow bandpass filters (4) are placed in front of each detector (B).
13. Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que des lames quart d'onde sont placées devant les sources d'éclairage,derrière les fentes et 'devant l'objet à détecter. 13. Sensor according to one of the preceding claims, characterized in that the quarter-wave plates are placed in front of light sources behind the slits and 'front of the object to be detected.
14. Dispositif de télémétrie, notamment pour la robotique spatiale-et, en particulier, pour équiper un bras télémanipulateur (P), caractérisé ence qu'il comprend un capteur (C) selon l'une des revendications 1 à 13 pour détecter la position d'un objet (S) des moyens constituant sur l'objet un coin de cube rétro-réflecteur (R). 14. A telemetry device, in particular for space-robotics and in particular to equip a robot arm (P), characterized ence it comprises a sensor (C) according to one of claims 1 to 13 for detecting the position of an object (S) of the means constituting the object of a corner cube retroreflector (R).
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