FR2585683A1 - Drive device for a system guiding sheets of flexible material which are intended to form a three-dimensional assembly - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention concerne un dispositif d'entratnement pour ensemble de guidage de feuilles de matériau souple destinées à former un assemblage tridimensionnel, ledit dispositif comportant au moins une plaque d'appui, une roue d'entrarnement appuyant une feuille à guider sur la plaque d'appui, des moyens de commande de la roue d'entraSnement, ledit dispositif étant associé à un ensemble de guidage comportant des moyens d'avance dans une direction fixe des feuilles à assembler, des moyens de détection de bord de feuille générant un signal actionnant les moyens de commande de la roue
L'assemblage de pièces souples selon une forme tridimensionnelle se rencontre principalement dans les industries de l'habillement.En effet la confection de vêtements consiste à assembler des pièces d'étoffe plus ou moins déformables pour former une surface destinée à recouvrir un volume. L'assemblage est réalisé pour les étoffes, quelle que soit leur texture, par couture. Deux cas peuvent se présenter selon que l'on peut ou non superposer les pièces préalablement à la couture.The invention relates to a drive device for assembly for guiding sheets of flexible material intended to form a three-dimensional assembly, said device comprising at least one support plate, a drive wheel pressing a sheet to be guided on the plate d support, drive wheel control means, said device being associated with a guide assembly comprising means for advancing in a fixed direction the sheets to be assembled, sheet edge detection means generating an actuating signal the wheel control means
The assembly of flexible parts in a three-dimensional shape is mainly encountered in the clothing industries. Indeed, the clothing industry consists in assembling more or less deformable pieces of fabric to form a surface intended to cover a volume. The assembly is carried out for fabrics, whatever their texture, by sewing. Two cases can arise depending on whether or not the pieces can be superimposed before sewing.
Dans le premier cas, c'est une couture classique, qui, lorsqu'elle est faite, laisse les pièces assemblées, planes. Dans le second cas, on est obligé de guider séparément chacune des pièces sous l'aiguille et une fois la couture exécutée on ne peut plus mettre les pièces assemblées à plat sans qutil se produise des plis sur au moins une des pièces. Cet assemblage donne une surface tridimensionnelle et se retrouve, par exemple, dans les bonnets de soutiens-gorge. In the first case, it is a classic seam, which, when made, leaves the assembled pieces, flat. In the second case, it is necessary to guide each of the pieces separately under the needle and once the sewing has been performed, the assembled pieces can no longer be laid flat without folds occurring on at least one of the pieces. This assembly gives a three-dimensional surface and is found, for example, in the cups of bras.
les machines à coudre classiques comportent généralement une mécanique réalisant l'entre-bouclage du ou des fils de couture et une mécanique d'avance de étoffe. Cette mécanique d'avance est constituée d'une griffe à mouvement elliptique et d'un pied presseur entre lesquels passe l'étoffe. conventional sewing machines generally include a mechanism providing the inter-looping of the sewing thread (s) and a material advance mechanism. This advance mechanism consists of an elliptical movement claw and a presser foot between which the fabric passes.
l'amplitude longitudinale du déplacement de la griffe détermine la longueur du point de couture et est généralement réglable. the longitudinal amplitude of the claw movement determines the length of the stitch and is generally adjustable.
le guidage des pièces à assembler se fait par rapport à leurs bords que ltopérateur superpose le plus exactement possible. the parts to be assembled are guided relative to their edges which the operator superimposes as exactly as possible.
Normalement une machine à coudre n'est capable de réaliser qu'une couture droite. Pour obtenir une couture courbe il faut superposer à l'avance, donnée par la griffe de la machine, un mouvement de rotation autour de l'aiguille. Ces modifications de trajectoire doivent être menées simultanément sur chacune des pièces à assembler. Normally a sewing machine is only able to make a straight seam. To obtain a curved seam it is necessary to superimpose in advance, given by the claw of the machine, a rotational movement around the needle. These trajectory modifications must be carried out simultaneously on each of the parts to be assembled.
On contact des machines automatiques permettant de réaliser une couture à une distance donnée d'un bord courbe d'une pièce d'étoffe. Ces machines comportent un actionneur qui vient en contact de la pièce à guider et lui imprime un mouvement dont une composante a pour effet de la faire tourner autour de l'aiguille. Automatic machines are used to sew at a given distance from a curved edge of a piece of fabric. These machines include an actuator which comes into contact with the part to be guided and gives it a movement, a component of which has the effect of causing it to rotate around the needle.
les actionneurs peuvent revêtir de nombreuses formes, toutefois il semble que seuls les actionneurs à griffes et à roue ont eu quelques développements, avec une préférence pour ces derniers dont la mise en oeuvre est plus aisée. the actuators can take many forms, however it seems that only the claw and wheel actuators have had some developments, with a preference for the latter whose implementation is easier.
les actionneurs à roue de la technique connue peuvent Outre répartis en deux groupes t ceux à roue libre et direction fixe, et ceux à roue commandée et direction fixe. In addition, wheel actuators of the known technique can be divided into two groups t those with free wheel and fixed direction, and those with controlled wheel and fixed direction.
le brevet français No 2.241.648 décrit un actionneur du premier groupe dont la roue libre fait un certain angle avec la direction d'avance de la pièce d'étoffe de manière à imprimer à celle-ci un mouvement de rotation, limité par la butée du bord de l'étoffe le long d'un guide dont la courbure correspond à l'orientation nécessaire à la formation d'une couture d'assemblage tridimensionnel, la deuxième pièce d'étoffe, étant éventuellement guidée par un même-dispositife
Ce procédé présente un certain nombre d'incon- vénients parmi lesquels il faut signaler une utilisation limitée à des étoffes suffisamment rigides pour que leur bord puisse Outre effectivement guidé par le guide, et la nécessité d'avoir autant de guides que de modèles de confection et de tailles.French Patent No. 2,241,648 describes an actuator of the first group whose free wheel makes a certain angle with the direction of advance of the piece of fabric so as to impart thereto a rotational movement, limited by the stop from the edge of the fabric along a guide whose curvature corresponds to the orientation necessary for the formation of a three-dimensional assembly seam, the second piece of fabric, possibly being guided by a same-device
This process presents a certain number of disadvantages among which it should be noted a use limited to sufficiently rigid fabrics so that their edge can effectively be guided by the guide, and the need to have as many guides as models of confection and sizes.
Ces inconvénients ne se retrouvent pas avec un actionneur à roue commandée, tel que décrit, par exemple, dans le brevet français No 2.518.134. La roue, dont l'sexe de rotation est parallèle à la-ajrection d'avance du tissu, est susceptible entre mise en rotation dans un sens ou dans l'autre selon l'information transmise par un détecteur de position des bords de la pièce d'étoffe. Le dispositif de guidage comporte en outre des moyens de réglage de la pression de la roue sur étoffe de manière à assurer une pression de contact fonction entre autre de la matière, de l'épaisseur, et du tissage. These drawbacks are not found with a wheel actuator, as described, for example, in French patent No 2,518,134. The wheel, the rotation of which is parallel to the advance of the fabric, is capable of being rotated in one direction or the other according to the information transmitted by a position detector of the edges of the part. of fabric. The guide device furthermore comprises means for adjusting the pressure of the wheel on the fabric so as to ensure a contact pressure which depends, among other things, on the material, the thickness, and the weaving.
le détecteur est constitué de deux ensembles photo-électriques positionnés de part et d'autre de la position désirée du bord de l'étoffe, un seul des ensembles étant occulté par le bord et devant le rester pendant l'avance de l'étoffe. the detector consists of two photoelectric assemblies positioned on either side of the desired position of the edge of the fabric, only one of the assemblies being obscured by the edge and having to remain so during the advance of the fabric.
Ce fonctionnement par tout ou rien produit des modifications de trajectoire relativement importantes et de courtes amplitudes qui nuisent à l'aspect de la couture. En outre l'asservissement de la vitesse de rotation de la roue de guidage en fonction de la courbure nécessite l'utilisation de moyens électroniques complexes. This all-or-nothing operation produces relatively large trajectory changes and short amplitudes that detract from the appearance of the seam. Furthermore, the slaving of the speed of rotation of the guide wheel as a function of the curvature requires the use of complex electronic means.
L'invention a pour objet un dispositif d'entraSnement associé dans un ensemble de guidage comportant une roue, orientable en fonction de la courbure désirée, dont la vitesse de rotation est asservie mécaniquement à son orientation. The subject of the invention is an associated drive device in a guide assembly comprising a wheel, which can be oriented as a function of the desired curvature, the speed of rotation of which is mechanically controlled by its orientation.
les explications et figures données ci-après à titre d'exemple permettront de comprendre comment l'invention peut être réalisée. the explanations and figures given below by way of example will make it possible to understand how the invention can be implemented.
la figure 1 représente une vue de face d'une machine à coudre équipée d'un dispositif d'entratnement selon l'invention. Figure 1 shows a front view of a sewing machine equipped with a drive device according to the invention.
La figure 2 est une vue à plus grande échelle du dispositif selon l'invention. Figure 2 is an enlarged view of the device according to the invention.
La figure 3 est une vue selon III-III de la figure 2. Figure 3 is a view along III-III of Figure 2.
La figure 4 est un schéma de principe montrant la variation de vitesse de la roue en fonction de son orientation. Figure 4 is a block diagram showing the speed variation of the wheel as a function of its orientation.
La figure 5 montre une construction géométrique de principe expliquant le fonctionnement de l'ensemble de guidage. Figure 5 shows a geometric construction in principle explaining the operation of the guide assembly.
la figure 6 est un exemple de courbes selon lequel est réalisé un assemblagê. FIG. 6 is an example of curves according to which an assembly is produced.
les figures 1 à 3 représentent une machine à coudre équipée d'un ensemble de guidage comportant un dispositif d'entratnement selon l'invention. Ce dispositif est montré à plus grande échelle figure 2 monté sur une tête de machine contenant le mécanisme d'actionnement de la tige d'aiguille 2 à ltextbémitd de laquelle est fixée l'aiguille 3 et le mécanisme abaisseur et releveur du pied presseur 4. Figures 1 to 3 show a sewing machine equipped with a guide assembly comprising a drive device according to the invention. This device is shown on a larger scale in FIG. 2 mounted on a machine head containing the mechanism for actuating the needle rod 2 to which the needle 3 and the lowering and raising mechanism of the presser foot 4 are fixed.
La toute comporte en outre le mécanisme d'amende et de guidage du fil à l'aiguille (non représenté). The whole also includes the mechanism for fine and guiding the needle thread (not shown).
De manière connue, la table 5 (figure 3) porte la plaque à aiguille 6 dans laquelle sont prévues des ouvertures pour le passage des moyens d'avance constitués par la griffe 7 et un trou de passage d'aiguille 8. La griffe est animée d'un mouvement alternatif qui amène les dents à faire saillie périodiquement de la plaque simultanément avec leur déplacement de l'avant vers l'arrière de la machine (pour un observateur regardant la machine selon la figure 1), le retour de la griffe s'effectuant, les dents étant au-dessous de la plaque. la table porte également le mécanisme de formation du point par entre-bouclage du fil de l'aiguille avec le fil de canette. In known manner, the table 5 (FIG. 3) carries the needle plate 6 in which are provided openings for the passage of the feed means constituted by the claw 7 and a needle passage hole 8. The claw is animated with an alternating movement which causes the teeth to periodically protrude from the plate simultaneously with their movement from the front to the rear of the machine (for an observer looking at the machine according to FIG. 1), the return of the claw s performing, the teeth being below the plate. the table also carries the stitch formation mechanism by interlocking the needle thread with the bobbin thread.
les pièces de l'étoffe à assembler par couture sont introduites une fois positionnées sur la plaque à aiguille où elles sont maintenues par la pression du pied presseur relevable. the pieces of the fabric to be assembled by sewing are introduced once positioned on the needle plate where they are held by the pressure of the lifting presser foot.
La synchronisation des divers mouvements des pièces mécaniques de la machine est conçue de manière que lorsque l'aiguille traverse les pièces de l'étoffe pour faire le bouclage des fils de couture, celles-ci sont maintenues immobiles. Lorsque cette opération est terminée et que l'aiguille remonte et sort de l'étoffe, la griffe fait saillie de la plaque à aiguille et vient appuyer l'étoffe contre le pied presseur et l'entraSner vers l'arrière en amenant entre le pied presseur et la plaque à aiguille une longeur d'étoffe correspondant à la longueur du point. The synchronization of the various movements of the mechanical parts of the machine is designed so that when the needle passes through the pieces of the fabric to loop the sewing threads, these are kept stationary. When this operation is finished and the needle goes up and out of the fabric, the claw protrudes from the needle plate and presses the fabric against the presser foot and drives it backwards bringing between the foot presser and needle plate a length of fabric corresponding to the length of the stitch.
lorsque le guidage des pièces d'étoffe doit aboutir à la formation d'une couture non rectiligne, il faut déplacer la ou les pièces d'étoffe autour de l'aiguille en prenant celle-ci comme centre de rotation. Ce guidage ne peut hêtre effectué, que lorsque l'aiguille est en position basse, dans la phase de formation du bouclage des fils. when the guiding of the pieces of fabric must result in the formation of a non-rectilinear seam, it is necessary to move the piece or pieces of fabric around the needle by taking this one as center of rotation. This guidance can only be carried out when the needle is in the low position, in the phase of forming the looping of the threads.
Selon la forme de réalisation représentée le dispositif d'entratnement, selon l'invention, est positionné en avant de la plaque à aiguille, et comporte une roue sphérique 9 qui appuie sur une des pièces d'étoffe à guider. La roue est mobile librement autour d'un axe 10, parallèle à la surface de l'étoffe, fixée par une de ses extrémités sur une aile 11 d'une équerre 12 dont l'autre aile 13 est fixée à un arbre 14, mobile autour de son axe dans des paliers 15, 16 fixés à un btti fixe 17. According to the embodiment shown, the drive device according to the invention is positioned in front of the needle plate, and comprises a spherical wheel 9 which presses on one of the pieces of fabric to be guided. The wheel is freely movable around an axis 10, parallel to the surface of the fabric, fixed by one of its ends on a wing 11 of a bracket 12 whose other wing 13 is fixed to a shaft 14, mobile around its axis in bearings 15, 16 fixed to a fixed btti 17.
L'arbre 14 et l'axe 10 de la roue sont selon l'exemple de réalisation perpendiculaires et l'axe de l'arbre 14 passe par le centre de la roue sphérique.The shaft 14 and the axis 10 of the wheel are, according to the embodiment, perpendicular and the axis of the shaft 14 passes through the center of the spherical wheel.
L'arbre 14 est muni d'un dispositif de mesure de position angulaire 18 constitué, par exemple, d'un potentiomètre circulaire et porte à son extrémité libre des moyens de commande de rotation constitués d'un servomoteur 19 commandé par un dispositif électronique de détection de bord qui sera ultérieurement décrit. les stators des potentiomètre et servomoteur sont fixés par une entretoise 20 au bati fixe 17. The shaft 14 is provided with an angular position measuring device 18 consisting, for example, of a circular potentiometer and carries at its free end rotation control means consisting of a servomotor 19 controlled by an electronic device for edge detection which will be described later. the stators of the potentiometer and servomotor are fixed by a spacer 20 to the fixed frame 17.
La roue 9 est entratnée en rotation autour de son axe 10 par un galet 21 dont l'axe 22 se trouve dans un plan contenant l'axe 10 de la roue, de préférence dans le plan horizontal orthogonal à l'arbre 14. le galet occupe une position fixe par rapport au bAti 17 sur lequel il est maintenu par un palier. The wheel 9 is rotated around its axis 10 by a roller 21 whose axis 22 is in a plane containing the axis 10 of the wheel, preferably in the horizontal plane orthogonal to the shaft 14. the roller occupies a fixed position relative to the frame 17 on which it is held by a bearing.
Selon l'exemple de réalisation représenté, le galet est entratné en rotation par une transmission mécanique constituée au moins en partie d'un ensemble de poulies 23, 24 et de courroie 25. Cet ensemble est lui-même entratnd par une transmission 26 relié directement ou indirectement à une prise de mouvement 27 sur l'arbre principal de la machine. La vitesse de rotation ainsi communiqué au galet est liée à celle de la machine et par conséquent est fonction de la vitesse d'avance des pièces sous le mécanisme de formation de la couture. According to the embodiment shown, the roller is driven in rotation by a mechanical transmission constituted at least in part by a set of pulleys 23, 24 and belt 25. This set is itself driven by a transmission 26 connected directly or indirectly to a power take-off 27 on the main shaft of the machine. The speed of rotation thus communicated to the roller is linked to that of the machine and therefore is a function of the speed of advance of the parts under the seam forming mechanism.
le galet 21 entratne la roue sphérique 9 selon des cercles dont le diamètre dépend de l'orientation de celle-ci. L'entraSnement de la pièce d'étoffe se faisant toujours en un même point situé sur un grand cercle de la roue, la vitesse en ce point variera d'une manière inversement proportionnelle au diamètre de cercle le long duquel le galet entratnera la roue. the roller 21 drives the spherical wheel 9 in circles whose diameter depends on the orientation thereof. As the entrainment of the piece of fabric is always made at the same point located on a large circle of the wheel, the speed at this point will vary inversely proportional to the diameter of the circle along which the roller will drive the wheel.
La figure 4 permet de comprendre le principe de la variation de la vitesse d'entratnement en fonction de la position de la roue devant le galet dont la vitesse est considérée comme constante. FIG. 4 makes it possible to understand the principle of the variation of the drive speed as a function of the position of the wheel in front of the roller whose speed is considered to be constant.
On a représenté dans une première position I (en trait plein) la roue sphérique 9 orientée de manière que son plan de symétrie soit confondu avec le plan de symétrie du galet 21. Le galet attaque la roue selon son grand cercle de rayon R pour lui communiquer une vitesse tangentielle, représentée par le vecteur Vo, égale à un coefficient près k à la vitesse constante Vg du galet (k Vg = Vo). The spherical wheel 9 is oriented in a first position I (in solid lines) oriented so that its plane of symmetry is coincident with the plane of symmetry of the roller 21. The roller attacks the wheel according to its large circle of radius R for it communicate a tangential speed, represented by the vector Vo, equal to a coefficient near k at the constant speed Vg of the roller (k Vg = Vo).
Dans une deuxième position II (en trait interrompu) le plan de symétrie vertical de la roue est tourné, par exemple vers la droite, d'un angle, . l'axe de la roue, perpendiculaire au plan de symétrie, tourne également du mdme angle en présentant devant le galet 21 un cercle de rayon R1 inférieur à R et égal à R cosy . Il s'ensuit que la vitesse tangentielle au point de contact du grand cercle avec la pièce d'étoffe augmente et devient V1 = vo/cosd. Vo peut entre considéré comme une composante de la vitesse V1 et a été choisie, pour des raisons qui seront ultérieurement développées, égale à la vitesse d'avance de la griffe et de mdme direction. In a second position II (in broken lines) the vertical plane of symmetry of the wheel is turned, for example to the right, by an angle,. the axis of the wheel, perpendicular to the plane of symmetry, also rotates by the same angle, presenting before the roller 21 a circle of radius R1 less than R and equal to R cozy. It follows that the tangential speed at the point of contact of the large circle with the piece of cloth increases and becomes V1 = vo / cosd. Vo can between considered as a component of the speed V1 and was chosen, for reasons which will be developed later, equal to the speed of advance of the claw and mdme direction.
Selon une variante, ltentraSnement mécanique synchrone du mouvement de arbre principal de la machine est remplacé par un moteur électrique permettant de communiquer à la roue, par l'intermédiaire du galet, une vitesse tangentielle produisant un entratnement de la pièce à guider à une vitesse dont une composante parallèle au sens de déplacement de la griffe est constante et égale à la vitesse d'avance des pièces à assembler. Alternatively, the synchronous mechanical drive of the main shaft movement of the machine is replaced by an electric motor making it possible to communicate to the wheel, via the roller, a tangential speed producing a drive of the part to be guided at a speed of which a component parallel to the direction of movement of the claw is constant and equal to the speed of advance of the parts to be assembled.
Afin de permettre l'orientation aisée de chaque pièce d'étoffe avant leur assemblage l'ensemble de guidage comporte un dispositif de séparation 28 constitué d'une plaque d'appui 29 comprise entre deux plaques supports 30, 31 disposées respectivement au-dessus et au-dessous de la plaque 29 et à une distance de la plaque d'appui, correspondant approximativement à l'épaisseur des pièces d'étoffe 32, 33 à assembler. In order to allow the easy orientation of each piece of fabric before their assembly, the guide assembly comprises a separation device 28 consisting of a support plate 29 comprised between two support plates 30, 31 disposed respectively above and below the plate 29 and at a distance from the support plate, corresponding approximately to the thickness of the pieces of fabric 32, 33 to be assembled.
les plaques supports portent une ouverture 34 assurant le passage de la roue du dispositif dwentraSnement de la pièce d'étoffe, la roue étant en appui contre ladite pièce d'étoffe. the support plates carry an opening 34 ensuring the passage of the wheel of the dwentraSnement device of the piece of fabric, the wheel being in abutment against said piece of fabric.
Selon une application du dispositif d'entratnement à un ensemble de guidage d'une machine à coudre, on prévoit le guidage de chacune des pièces d'étoffe devant Outre assemblées. 1a pièce d'étoffe 33 passant entre la plaque support 31 et la plaque d'appui 29 est guidée par un dispositif en tout point semblable au premier, qui est suggéré sur la figure 2 par une portion de roue 35 représentée en trait mixte, disposé éventuellement à l'opposé du premier par rapport à la plaque d'appui. According to an application of the drive device to a guide assembly of a sewing machine, provision is made for guiding each of the pieces of fabric in front of the assembled assemblies. 1a piece of cloth 33 passing between the support plate 31 and the support plate 29 is guided by a device in all points similar to the first, which is suggested in Figure 2 by a portion of wheel 35 shown in phantom, arranged possibly opposite the first with respect to the support plate.
le guidage des pièces d'étoffe se fait, comme connu, par leurs bords : au moins un des bords étant coupé selon la courbe, projetée sur le plan de l'étoffe, de l'assemblage désiré et servant de repère. L'ensemble de guidage comporte des moyens de détection du bord formés de manière connue par un détecteur 36 constitué de deux cellules photodétectrices fonctionnant par tout ou rien ou par un photodétecteur proportionnel tel que décrit dans la demande de brevet No déposée le même jour par la demanderesse. the pieces of fabric are guided, as known, by their edges: at least one of the edges being cut along the curve, projected onto the plane of the fabric, of the desired assembly and serving as a reference. The guide assembly comprises edge detection means formed in a known manner by a detector 36 consisting of two photodetector cells operating on or off or by a proportional photodetector as described in patent application No filed the same day by the plaintiff.
les signaux fournis par les photodétecteurs 36 sont envoyés dans un dispositif électronique qui détecte la provenance des signaux et génère un signal qui est envoyé dans un comparateur dont une des entrées reçoit un signal de référence prenant compte l'orientation de la roue donnée par le potentiomètre 18. le signal résultant commande un dispositif d'asservissement comportant le servomoteur 19 qui commande ltorientation de la roue 9 devant le galet 21. the signals supplied by the photodetectors 36 are sent to an electronic device which detects the source of the signals and generates a signal which is sent to a comparator one of the inputs of which receives a reference signal taking account of the orientation of the wheel given by the potentiometer 18. the resulting signal controls a servo device comprising the servomotor 19 which controls the orientation of the wheel 9 in front of the roller 21.
La figure 5 est une construction géométrique permettant de comprendre le fonctionnement du dispositif de guidage. Figure 5 is a geometric construction for understanding the operation of the guide device.
les droites D et E correspondent respectivement à une couture droite obtenue en maintenant constante la distance e du bord rectiligne E de la pièce d'étoffe à l'aiguille A. the straight lines D and E correspond respectively to a straight seam obtained by keeping constant the distance e from the straight edge E of the piece of fabric to the needle A.
Cette pièce d'étoffe est entrarnée par la griffe disposée en amont de l'aiguille, à une vitesse Vo qui est représentée en intensité et direction par le vecteur vo appliqué approximativement au point A, comme il sera expliqué ultérieurement. This piece of fabric is flanked by the claw disposed upstream of the needle, at a speed Vo which is represented in intensity and direction by the vector vo applied approximately at point A, as will be explained later.
Le suivi d'une ligne courbe se fait en superposant un mouvement de rotation de l'étoffe à l'avance donnée par la griffe. L'étoffe supposée plan rigide, est dotée d'un champ de vitesse qui peut s'exprimer par la rotation autour d'un centre instantané de rotation 01, 02, 03... Ce centre instantané se situe à l'intersection de toutes les perpendiculaires aux vecteurs vitesse en chaque point de l'étoffe. En particulier, la perpendiculaire XX' au vecteur vitesse Vo donnée par la griffe est une constante quelle que soit la courbure de la couture puisque cette vitesse est tangente à la couture par définition. le centre instantané de rotation est donc toujours sur cette perpendiculaire. On supposera que cette perpendiculaire passe par l'aiguille A, ce qui n'est vrai qu'approxima- tivement. Following a curved line is done by superimposing a rotational movement of the fabric in advance given by the claw. The supposedly rigid fabric, has a speed field which can be expressed by rotation around an instantaneous center of rotation 01, 02, 03 ... This instantaneous center is located at the intersection of all the perpendiculars to the velocity vectors at each point of the fabric. In particular, the perpendicular XX ′ to the speed vector Vo given by the claw is a constant whatever the curvature of the seam since this speed is tangent to the seam by definition. the instantaneous center of rotation is therefore always on this perpendicular. We will suppose that this perpendicular passes through the needle A, which is only true approximately.
Pour définir le champ de vitesse voulu, on applique en un point B, autre que l'aiguille 4, par l'intermédiaire de la roue 9, une vitesse définie en orientation et intensité par un vecteur g par exemple. To define the desired speed field, at a point B, other than the needle 4, is applied via the wheel 9, a speed defined in orientation and intensity by a vector g for example.
Afin d'éviter une déformation du plan de l'étoffe entre les points d'entratnement A et B, il faut que le vecteur V1 ait une composante V'o de mimes orientation et intensité que le vecteur T?apîiqué au point A. Cette composante Vo a pour valeur V1 cost = Vo. In order to avoid a deformation of the plane of the fabric between the points of training A and B, the vector V1 must have a component V'o of the same orientation and intensity as the vector T? Applied at point A. This component Vo has the value V1 cost = Vo.
L'angle α est l'angle que fait le plan diamétral de la roue passant par le point d'application B, c'est également l'angle que fait l'axe horizontal de la roue avec la droite XX', le point d'intersection 1 étant un centre instantané de rotation. le point 1 est le centre d'une courbe C1 de rayon égal à O,, F étant le point d'inter- section du bord de l'étoffe avec la droite XX. The angle α is the angle made by the diametrical plane of the wheel passing through the point of application B, it is also the angle made by the horizontal axis of the wheel with the line XX ', the point of intersection 1 being an instantaneous center of rotation. point 1 is the center of a curve C1 of radius equal to O ,, F being the point of intersection of the edge of the fabric with the line XX.
Une modification du rayon de courbure de la couture sera obtenue par modification de l'orientation et de l'intensité du vecteur vitesse V1. Par exemple, la courbe C2 sera ou obtenue par l'application d'un nouveau vecteur vitesse V2 qui entraSnera un déplacement du centre instantané de rotation en 2
Il est à remarquer que l'orientation de la roue est limitée de part et d'autre de la direction BH à un angle inférieur à 450 dépendant de l'importance de l'axe horizontal autour duquel tourne la rouez
lorsque le vecteur vitesse est orienté dans la partie droite de la portion du plan limité par la droite BH, les courbes obtenues seront convexes. Lorsqu'il est orienté dans la partie gauche, les courbes obtenues sont concaves.A modification of the radius of curvature of the seam will be obtained by modification of the orientation and the intensity of the speed vector V1. For example, the curve C2 will be or obtained by the application of a new speed vector V2 which will cause a displacement of the instantaneous center of rotation in 2
It should be noted that the orientation of the wheel is limited on either side of the direction BH to an angle less than 450 depending on the importance of the horizontal axis around which the wheel turns.
when the speed vector is oriented in the right part of the portion of the plane limited by the line BH, the curves obtained will be convex. When oriented in the left part, the curves obtained are concave.
Un exemple de ce dernier cas correspond au vecteur V3. An example of the latter case corresponds to the vector V3.
le centre instantané de rotation est alors en 03 et la courbe concave C3 est obtenue. Il est évident que ce dernier cas a une valeur d'exemple et ne peut s'appliquer qu'à une couture d'assemblage plan et non tridimensionnel. the instantaneous center of rotation is then at 03 and the concave curve C3 is obtained. It is obvious that the latter case has an exemplary value and can only be applied to a flat, not three-dimensional, assembly seam.
La figure 6 illustre les coutures courbes obtenues avec les différents centres instantanés de rotation.Figure 6 illustrates the curved seams obtained with the different instantaneous centers of rotation.
le détecteur de bord P doit centre positionné de manière que les cellules photodétectrices se trouvent de part et d'autre du trajet théorique du bord de la pièce à guider. leur position détermine la distance "e" entre la couture et le bord du tissu. Si la couture doit présenter une succession de courbures différentes, la position des cellules doit théoriquement être modifiées en fonction de l'avancement de la couture pour garder e constant. Un résultat équivalent peut entre obtenu en utilisant une rangée de cellules dont seules les deux cellules entourant le trajet théorique du bord pour la courbure désirée sont activées. Dans la pratique, la précision recherchée ne nécessite souvent pas cette correction. the edge detector P must be positioned so that the photodetector cells are on either side of the theoretical path from the edge of the part to be guided. their position determines the distance "e" between the seam and the edge of the fabric. If the seam must have a succession of different curvatures, the position of the cells must theoretically be modified according to the progress of the seam to keep e constant. An equivalent result can be obtained using a row of cells of which only the two cells surrounding the theoretical path of the edge for the desired curvature are activated. In practice, the precision sought often does not require this correction.
le choix du point d'entraSnement B est dicté par la couture à faire et dépend de la distance de ce point au bord le plus proche. Il peut suivant la courbure de la couture à faire se trouver de l'autre c8té de la droite D passant par l'aiguille. the choice of training point B is dictated by the seam to be made and depends on the distance from this point to the nearest edge. Depending on the curvature of the seam, it can be found on the other side of the straight line D passing through the needle.
Cette position est aisément déterminée par l'homme de métier. This position is easily determined by the skilled person.
Claims (3)
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