FR2578048A1 - Redundant installations of sensors, for monitoring steering, attitude or navigation of vehicles - Google Patents

Redundant installations of sensors, for monitoring steering, attitude or navigation of vehicles Download PDF

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FR2578048A1 FR8502722A FR8502722A FR2578048A1 FR 2578048 A1 FR2578048 A1 FR 2578048A1 FR 8502722 A FR8502722 A FR 8502722A FR 8502722 A FR8502722 A FR 8502722A FR 2578048 A1 FR2578048 A1 FR 2578048A1
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Abstract

The installation includes at least two boxes B1 and B2, located by a respective reference axis R1 and R2 and each containing at least two sensors C and C for the first box B1 and C and C for the second box B2, the aforementioned sensors being either inertial (that is to say of the gyroscopic or accelerometric type), or magnetic, each of the aforementioned sensors including two sensitivity axes.

Description

L'invention est relative aux installations redondantes, c'est-à-dire capables de fournir une duplication ou une triplication d'informations afin de garantir leur sécurité en cas d'incidents, de grandeurs inertielles et il s'agit alors d'installations de Capteurs Inertiels Redondants pour le Pilotage (C.I.R.P.) -, ou de grandeurs magnétiques - et il s'agit alors d'installations de Capteurs d'Attitude Redondants pour la Stabilisation (C.A.R.S.) -, pour véhicules susceptibles de se mouvoir dans l'espace suivant trois axes. The invention relates to redundant installations, that is to say capable of providing duplication or triplication of information in order to guarantee their security in the event of incidents, inertial quantities and these are then installations. of Redundant Inertial Sensors for Piloting (CIRP) -, or of magnetic quantities - and these are then Redundant Attitude Sensor Installations for Stabilization (CARS) -, for vehicles likely to move in space along three axes.

Par installation de C.I.R.P., on entend une installation comportant un ensemble de capteurs susceptibles de détecter des informations gyroscopiques, représentatives de vitesses angulaires, et des informations accéléromé- triques, représentatives d'accélérations. The term “C.I.R.P. installation” is understood to mean an installation comprising a set of sensors capable of detecting gyroscopic information, representative of angular velocities, and accelerometric information, representative of accelerations.

Par installation de C.A.R.S., on entend une installation comportant un ensemble de capteurs de champs magnétiques susceptibles de détecter des informations angulaires représentatives d'attitudes. By installation of C.A.R.S., we mean an installation comprising a set of magnetic field sensors capable of detecting angular information representative of attitudes.

De telles installations sont appliquées sur des engins aéronautiques ou aérospatiaux et doivent donc donner des indications fiables, d'où la nécessité de leur donner un caractère redondant. Such installations are applied to aeronautical or aerospace devices and must therefore give reliable indications, hence the need to give them a redundant character.

Jusqu'à ce jour, on prévoyait ce caractère redondant en triplant l'installation (installation en trois parties indépendantes les unes des autres) qui, dans des conditions normales donnait trois fois les mêmes informations, et, en cas d'incident survenant à l'une des trois parties de cette installation, donnait encore deux fois les mêmes informations. I1 était même admis que, dans certaines applications, les installations soient prévues en quadruple (installation en quatre parties indépendantes les unes des autres), ce qui permettait de tolérer des incidents successifs sur deux d'entre ces Parties. Up to now, this redundant nature was foreseen by tripling the installation (installation in three independent parts from each other) which, under normal conditions gave the same information three times, and, in the event of an incident occurring at the 'one of the three parts of this installation, gave twice the same information. It was even admitted that, in certain applications, the installations were planned in quadruple (installation in four independent parts from each other), which made it possible to tolerate successive incidents on two of these Parties.

Des installations triples ou quadruples entraînent des investissements élevés et occupent un encombrement important. Triple or quadruple installations entail high investments and occupy a significant space.

L'invention a précisément pour but de remédier à ces deux inconvénients en proposant une installation double qui présente les mêmes avantages au point de vue montage et redondance qu'une installation au moins triple et qui est d'un encombrement sensiblement inférieur (dans la proportion effective de trois à deux).  The object of the invention is precisely to remedy these two drawbacks by proposing a double installation which has the same advantages from the point of view of mounting and redundancy as an installation at least triple and which is of a substantially smaller size (in proportion effective from three to two).

L'installation conforme à l'invention comporte au moins deux bottiers, repérés chacun par un axe de référence, et abritant chacun au moins deux capteurs inertiels ou de champs magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité (cette expression désignant, soit un élément capteur à deux axes de sensibilité, soit deux éléments capteurs à un axe de sensibilité),
le premier boîtier présentant son axe de référence
incliné d'un angle a par rapport à un axe de référence
caractérisant le bloc capteur formé par les deux cap
teurs du premier boîtier et abritant,
.. un premier capteur dont les deux axes de sen
sibilité définissent un plan faisant un angle
de (900 - a) avec l'axe de référence du premier
boîtier, ce premier capteur du premier boîtier
étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité
A11 et A12, de deux détecteurs délivrant res pectivement des signaux Sll et
S12'
.. un deuxième capteur dont les deux axes de
sensibilité sont contenus dans un plan perpen
diculaire au plan précédent défini par les axes
de sensibilité du premier capteur du premier
boîtier, ce deuxième capteur du premier
boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité
A21 et A22, de deux détecteurs délivrant
1 1
respectivement des signaux S21 et S212,
les axes de sensibilité du premier capteur
C1 définissant le plan P1 étant également
inclinés par rapport au plan P1 défini par
2 éfini par
les axes de sensibilité du deuxième capteur
C2, et vice versa, le deuxième boîtier présentant son axe de référence incliné du susdit angle a par rapport à un axe de référence caractérisant le bloc capteur formé par les deux capteurs du deuxième boîtier et abritant,
.. un premier capteur dont les deux axes de
sensibilité définissent un plan faisant un
angle de (900 - a) avec l'axe de référence
du deuxième boîtier, ce premier capteur du
deuxième boîtier étant équipé, sur ses deux
axes de sensibilité A11 et A212, de deux dé
tecteurs délivrant respectivement des signaux
S2 et S2
11 12'
.. un deuxième capteur dont les deux axes de
sensibilité sont contenus dans un plain per
pendiculaire au plan précédent défini par
les axes de sensibilité du premier capteur
du deuxième boîtier, ce deuxième capteur
du deuxième boîtier étant équipé, sur ses 2
deux axes de sensibilité A et A222, de deux
détecteurs délivrant respectivement des si- 2 2
gnaux S21 et S22,
., les axes de sensibilité du premier capteur
C2 définissant le plan p2 étant également
1 1
2
inclinés par rapport au plan P2 défini par
les axes de sensibilité du deuxième capteur
2 et vice versa,
C2,
les deux axes de référence des deux boîtiers étant
parallèles au plan de pose de ces boîtiers et fai
sant entre eux un angle ss,
l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel
conque des boîtiers étant la droite bissectrice commu
ne à au moins deux couples d'axes de sensibilité,
ces axes de sensibilité" étant supposés concourants,
les grandeurs caractérisant les composantes iner
tielles ou magnétiques suivant les axes du véhicule
étant données par
.. une fonction des grandeurs élémentaires a,
1 1 1 2 2 2 2 S11, S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 et S22,
.. et par l'une au moins de deux conditions de
forme,
1 1 1 1
a1s11 + b1S12 + c1S21 + d1S22 < seuil de
panne PA1 donnant un signal de validation V1
si elle est satisfaite,
2 2 2 2
a2S11 + b2S12 + c2s21 + d2s22 < seuil de
panne PA2 donnant un signal de validation V2
si elle est satisfaite, . la redondance d'une telle installation provenant du
fait que,
.. pour la composante-suivant deux des axes
du véhicule on dispose d'au moins trois
valeurs et que, si l'une d'elles ne donne
pas le même résultat que les autres, on ne
prend en considération que le résultat
de ces autres,
.. pour la composante suivant le dernier axe
du véhicule, on dispose d'au moins deux
valeurs qui, si elles ne sont pas accompa
gnées de leur signal de validation V1 pour
le premier boîtier, V2 pour le deuxième
boîtier, ne sont pas prises en considération.The installation according to the invention comprises at least two shoemakers, each identified by a reference axis, and each housing at least two inertial or magnetic field sensors, each of the above sensors having two axes of sensitivity (this expression designating either a sensor element with two axes of sensitivity, i.e. two sensor elements with one axis of sensitivity),
the first housing with its reference axis
inclined by an angle a with respect to a reference axis
characterizing the sensor block formed by the two capes
teurs of the first housing and housing,
.. a first sensor with two sen axes
sibility define a plane making an angle
of (900 - a) with the reference axis of the first
housing, this first sensor of the first housing
being equipped, on its two axes of sensitivity
A11 and A12, of two detectors respectively delivering signals S11 and
S12 '
.. a second sensor whose two axes of
sensitivity are contained in a perpen plan
perpendicular to the previous plane defined by the axes
sensitivity of the first sensor of the first
housing, this second sensor of the first
case being equipped, on its two axes of sensitivity
A21 and A22, of two detectors delivering
1 1
signals S21 and S212 respectively,
the axes of sensitivity of the first sensor
C1 defining the plane P1 also being
inclined with respect to the plane P1 defined by
2 defined by
the axes of sensitivity of the second sensor
C2, and vice versa, the second housing having its reference axis inclined by the above-mentioned angle a with respect to a reference axis characterizing the sensor block formed by the two sensors of the second housing and housing,
.. a first sensor whose two axes of
sensitivity define a plane making a
angle of (900 - a) with the reference axis
of the second housing, this first sensor of the
second box being equipped, on its two
sensitivity axes A11 and A212, two dice
tectors respectively delivering signals
S2 and S2
11 12 '
.. a second sensor whose two axes of
sensitivity are contained in a plain per
pendulum to the previous plane defined by
the axes of sensitivity of the first sensor
of the second housing, this second sensor
the second box being equipped, on its 2
two axes of sensitivity A and A222, two
detectors respectively delivering si- 2 2
general S21 and S22,
., the axes of sensitivity of the first sensor
C2 defining the plane p2 also being
1 1
2
inclined with respect to the plane P2 defined by
the axes of sensitivity of the second sensor
2 and vice versa,
C2,
the two reference axes of the two housings being
parallel to the installation plane of these boxes and do
sant between them an angle ss,
the reference axis of a sensor block of any one
conch of housings being the right bisector commu
ne to at least two pairs of axes of sensitivity,
these axes of sensitivity "being supposed to be concurrent,
the quantities characterizing the iner components
tial or magnetic along the axes of the vehicle
being given by
.. a function of the elementary quantities a,
1 1 1 2 2 2 2 S11, S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 and S22,
.. and by at least one of two conditions of
form,
1 1 1 1
a1s11 + b1S12 + c1S21 + d1S22 <threshold
PA1 failure giving a validation signal V1
if she is satisfied,
2 2 2 2
a2S11 + b2S12 + c2s21 + d2s22 <threshold
PA2 failure giving a V2 validation signal
if it is satisfied,. the redundancy of such an installation coming from the
make that,
.. for the component-along two of the axes
of the vehicle we have at least three
values and that, if one of them does not give
not the same result as the others, we don't
takes into consideration that the result
of these others,
.. for the component along the last axis
of the vehicle, we have at least two
values which, if not accompanied
with their validation signal V1 for
the first box, V2 for the second
case, are not taken into consideration.

On conçoit alors, de par l'analyse-de la redondance qui vient d'être effectuée ci-dessus, que l'installation présente la redondance d'une installation au moins triple alors qu'elle ne comporte que les éléments, à savoir deux boîtiers, identiques d'une installation double. It is therefore conceivable, from the analysis of the redundancy which has just been carried out above, that the installation has the redundancy of an installation at least triple while it only comprises the elements, namely two boxes, identical to a double installation.

Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'installation comporte au moins deux boîtiers, repérés chacun par un axe de référence, et abritant chacun au moins deux capteurs inertiels ou de champs magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité, cette expression désignant, soit un élément capteur à deux axes de sensibilité, soit deux éléments capteurs à un axe de sensibilité. According to a preferred embodiment of the invention, the installation comprises at least two boxes, each identified by a reference axis, and each housing at least two inertial or magnetic field sensors, each of the above sensors having two axes of sensitivity , this expression designating either a sensor element with two axes of sensitivity, or two sensor elements with an axis of sensitivity.

Le premier boîtier présente son axe de référence parallèle à l'un des trois axes du véhicule et abrite - un premier capteur dont les deux axes de sensibilité
définissent un plan passant par l'axe de référence du
premier boîtier et sont disposés symétriquement par
rapport à cet axe de référence du premier boîtier, ce
premier capteur du premier boîtier étant équipé, sur ses
1 1
deux axes de sensibilité A1, et A12 de deux détecteurs
1 i
délivrant respectivement des signaux Sll et 12' - un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité sont
contenus dans un plan perpendiculaire à l'axe de référence
du premier boîtier et sont également inclinés par rapport
au plan défini par les axes de sensibilité du premier
capteur du premier boîtier, ce deuxième capteur du premier
boîtier étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité A1
2 et A221 de deux détecteurs délivrant respectivement
des signaux S21 et S22. The first housing has its reference axis parallel to one of the three axes of the vehicle and houses - a first sensor, the two axes of sensitivity
define a plane passing through the reference axis of the
first housing and are arranged symmetrically by
relative to this reference axis of the first housing, this
first sensor of the first housing being equipped, on its
1 1
two sensitivity axes A1, and A12 of two detectors
1 i
delivering signals S11 and 12 'respectively - a second sensor whose two axes of sensitivity are
contained in a plane perpendicular to the reference axis
of the first housing and are also inclined relative to
to the plane defined by the axes of sensitivity of the first
sensor of the first housing, this second sensor of the first
housing being equipped, on its two axes of sensitivity A1
2 and A221 of two detectors respectively delivering
signals S21 and S22.

Le deuxième boîtier présente son axe de référence parallèle à l'un des deux autres axes du véhicule et abrite - un premier capteur dont les deux axes de sensibilité
définissent un plan passant par l'axe de référence du
deuxième boîtier et sont disposés symétriquement par
rapport à cet axe de référence du deuxième boîtier, ce
premier capteur du deuxième boîtier étant équipé, sur
ses deux axes de sensibilité A2 et A2 de
11 12
teurs délivrant respectivement des signaux S11 et S12, - un deuxième capteur dont les deux axes de sensibilité
sont contenus dans un plan perpendiculaire à'l'axe
de référence du deuxième boîtier et sont également
inclinés, par rapport au plan défini par les axes de
sensibilité du premier capteur du deuxième boîtier, ce
deuxième capteur du deuxième boîtier étant-équipé, sur
2 2
ses deux axes de sensibilité A21 et A22 ,de deux détec
2 2
teurs délivrant respectivement des signaux s21 et S222. The second housing has its reference axis parallel to one of the other two axes of the vehicle and houses - a first sensor including the two axes of sensitivity
define a plane passing through the reference axis of the
second housing and are arranged symmetrically by
relative to this reference axis of the second housing, this
first sensor of the second housing being equipped, on
its two axes of sensitivity A2 and A2 of
11 12
sensors respectively delivering signals S11 and S12, - a second sensor, the two axes of sensitivity of which
are contained in a plane perpendicular to the axis
reference of the second housing and are also
inclined, with respect to the plane defined by the axes of
sensitivity of the first sensor of the second box, this
second sensor of the second housing being equipped, on
2 2
its two axes of sensitivity A21 and A22, of two detects
2 2
sensors respectively delivering signals s21 and S222.

La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du premier boîtier est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme,

Figure img00060001
The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the axis of the vehicle which is parallel to the reference axis of the first housing is given by any one of the following three shape values,
Figure img00060001

Figure img00070001
Figure img00070001

La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe du véhicule qui est parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme,

Figure img00070002
The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the axis of the vehicle which is parallel to the reference axis of the second housing is given by any one of the following three shape values,
Figure img00070002

La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant le dernier axe du véhicule est donnée - par l'une des deux valeurs suivantes de forme,

Figure img00070003
The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the last axis of the vehicle is given - by one of the following two shape values,
Figure img00070003

Figure img00080001

- et par l'une ou l'autre des deux conditions suivantes
de forme, 1 1 1 1
S11 - S12 - S21 + S22 < seuil de panne PA1
donnant un signal de validation V1 si elle est satisfaite,
2 2 2 2 S21 - S22 + S12 -S11 < seuil de panne PA2
donnant un signal de validation V2 si elle est satisfaite.
Figure img00080001

- and by either of the following two conditions
1 1 1 1
S11 - S12 - S21 + S22 <PA1 fault threshold
giving a validation signal V1 if it is satisfied,
2 2 2 2 S21 - S22 + S12 -S11 <PA2 fault threshold
giving a validation signal V2 if it is satisfied.

La redondance de cette installation provient du fait que - pour la composante suivant l'axe du véhicule qui est
parallèle à l'axe de référence du premier boîtier,
on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles
ne donne pas le même résultat que les deux autres, on ne
prend en considération que le résultat de ces deux
autres ; - pour la composante suivant l'axe du véhicule qui est
parallèle à l'axe de référence du deuxième boîtier,
on dispose de trois valeurs et que, si l'une d'elles
ne donne pas le même résultat que les deux autres, on
ne prend en considération que le résultat de ces deux
autres ; - pour la composante suivant le dernier axe du véhicule,
on dispose de deux valeurs qui, si elles ne sont pas
accompagnées de leur signal de validation V1 pour le
premier boîtier, V2 pour le second boîtier, ne sont'pas
prises en compte.The redundancy of this installation comes from the fact that - for the component along the axis of the vehicle which is
parallel to the reference axis of the first housing,
we have three values and that, if one of them
doesn't give the same result as the other two, we don't
takes into consideration that the result of these two
others; - for the component along the axis of the vehicle which is
parallel to the reference axis of the second housing,
we have three values and that, if one of them
does not give the same result as the other two, we
only takes into account the result of these two
others; - for the component along the last axis of the vehicle,
we have two values which, if they are not
accompanied by their validation signal V1 for the
first box, V2 for the second box, are not
taken into account.

Dans chacun des cas, l'ensemble des deux boîtiers surmonte une panne et détecte une éventuelle seconde panne.  In each case, the set of two boxes overcomes a failure and detects a possible second failure.

On conçoit alors, de par l'analyse de la redondance qui vient d'être effectuée ci-dessus, que l'installation présente la redondance d'une installation triple alors qu'elle ne comporte que les éléments, à savoir deux boîtiers identiques, d'une installation double. It is therefore conceivable, from the analysis of the redundancy which has just been carried out above, that the installation has the redundancy of a triple installation whereas it only comprises the elements, namely two identical housings, of a double installation.

L'installation conforme à l'invention nécessite donc un investissement moindre et n'occupe qu'un encombrement réduit, par rapport à une installation triple classique présentant les mêmes caractéristiques de redondance et de montage. The installation according to the invention therefore requires less investment and occupies only a reduced bulk, compared with a conventional triple installation having the same redundancy and mounting characteristics.

L'invention consiste également en certaines autres dispositions qui s'utilisent de préférence en même temps et dont il sera plus explicitement question ci-après. The invention also consists of certain other arrangements which are preferably used at the same time and which will be more explicitly discussed below.

L'invention pourra, de toute façon, être bien comprise à l'aide du complément de description qui suit, ainsi que des dessins ci-annexés, lesquels complément et dessins sont relatifs à un mode de réalisation préféré de l'invention et ne comportent, bien entendu, aucun caractère limitatif. The invention may, in any case, be well understood with the aid of the additional description which follows, as well as of the appended drawings, which supplement and drawings relate to a preferred embodiment of the invention and do not include , of course, no limiting character.

La figure 1, de ces dessins, est une vue schématique en perspective illustrant le principe de l'installation selon l'invention. Figure 1 of these drawings is a schematic perspective view illustrating the principle of the installation according to the invention.

La figure 2 est une vue schématique en perspective illustrant un mode de réalisation préféré de l'invention. Figure 2 is a schematic perspective view illustrating a preferred embodiment of the invention.

La figure 3 est un schéma synoptique montrant les différents constituants de l'installation selon la réalisation de la fig. 2. FIG. 3 is a block diagram showing the various components of the installation according to the embodiment of FIG. 2.

L'installation de capteurs est destinée à un véhicule (non représenté) susceptible de se mouvoir suivant trois axes X, Y, Z, comme montré sur les fig. 1 et 2. Elle comporte au moins deux boîtiers B1 et B2, repérés chacun par un axe de référence respectivement R1 et R2 et abritant i i chacun au moins deux capteurs C1 et C2 pour le premier boîtier B1 et C2 et C22 pour le deuxieme boîtier B2, les
1 2 susdits capteurs étant du type gyroscopique ou accélérométrique ou de champ magnétique, "chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité dont il sera plus explicitement question ci-après.The installation of sensors is intended for a vehicle (not shown) capable of moving along three axes X, Y, Z, as shown in FIGS. 1 and 2. It comprises at least two boxes B1 and B2, each identified by a reference axis respectively R1 and R2 and housing ii each at least two sensors C1 and C2 for the first box B1 and C2 and C22 for the second box B2 , the
1 2 the above sensors being of the gyroscopic or accelerometric or magnetic field type, "each of the aforesaid sensors comprising two axes of sensitivity which will be more explicitly discussed below.

Sous sa forme la plus générale
le premier boîtier B1 présente son axe de référence R1
incliné d'un angle a par rapport à l'axe de réfé
rence #1 du bloc capteur formé par les deux capteurs
C1 et C2 du boîtier B1 et il abrite,
.. un premier capteur dont les deux axes de i i
sensibilité A1,1 et A1 définissent un plan P1
12
faisant un angle de (900 - a) avec l'axe de
référence R1 du premier boîtier B1, ce premier
capteur C1 du premier boîtier B1 étant équipé, I i
sur ses deux axes de sensibilité A11 et A12,
de deux détecteurs délivrant respectivement
des signaux S11 et S12,
un un deuxième capteur C2 dont les deux axes de
sensibilité A1 et A22 sont contenus dans un
21 A22
plan P1 perpendiculaire au plan précédent P1,
2
ce deuxième capteur Ci du premier boîtier
2
B1 étant équipé, sur ses deux axes de sensi
1 1
bilité A21 et A22 de deux detecteurs déli
1 1
vrant respectivement des signaux S21 et S22
,, les axes de sensibilité du premier capteur C1 -dé
finissant le plan P1 étant également inclinés
par rapport au plan P21 défini par les axes de
sensibilité du second capteur C1 et vice versa.In its most general form
the first housing B1 has its reference axis R1
inclined at an angle a with respect to the referral axis
rence # 1 of the sensor block formed by the two sensors
C1 and C2 of box B1 and it houses,
.. a first sensor whose two axes of ii
sensitivity A1,1 and A1 define a plane P1
12
making an angle of (900 - a) with the axis of
reference R1 of the first housing B1, this first
sensor C1 of the first housing B1 being equipped, I i
on its two axes of sensitivity A11 and A12,
two detectors delivering respectively
signals S11 and S12,
a a second sensor C2 whose two axes of
sensitivity A1 and A22 are contained in a
21 A22
plane P1 perpendicular to the previous plane P1,
2
this second sensor Ci of the first housing
2
B1 being equipped, on its two axes of sensi
1 1
bility A21 and A22 of two deli detectors
1 1
with signals S21 and S22 respectively
,, the axes of sensitivity of the first C1 -dé sensor
ending the plane P1 also being inclined
with respect to the plane P21 defined by the axes of
sensitivity of the second sensor C1 and vice versa.

2 le deuxième boîtier B2 présente son axe de référence
R2 incliné du susdit angle a par rapport à l'axe
de référence p2 du bloc capteur formé par les deux
capteurs C2 et 2 du boîtier B2, et il abrite
2 2
.. un premier capteur C2 dont les d-eux axes de
sensibilité A2 et A12 définissent un plan 2 il 12 P1
faisant un angle de (90 - a) avec l'axe de
référence R2 du deuxième boîtier B2, ce premier
capteur C2 du deuxième boîtier B2 étant équipé, 1 2
sur ses deux axes de sensibilité A21 et A122, de
11
deux détecteurs délivrant respectivement des 2 2
signaux S11 et S12,
.. un deuxième capteur C2 dont les deux axes de
2 2
sensibilité A21 et A22 sont contenus dans un
2 2
plan P22 perpendiculaire au plan précédent P1
du deuxième boîtier B2, ce deuxième capteur
C2 du deuxième boîtier B2 étant équipé, sur ses
2
deux axes de sensibilité A221 et A222, de deux
21 22
détecteurs délivrant respectivement des si 2 2
gnaux S221 et S22,
.. les axes de sensibilité du premier capteur
C2 définissant le plan P2 étant également in
1 1
2
clinés par rapport au plan P2 défini par les
2
axes de sensibilité du deuxieme capteur C2 , et vice
versa, les axes de référence R1 et R2 des boîtiers B1 et B2
étant parallèles au plan de pose de ces boitiers et
faisant entre eux un angle ss,
l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel
conque des boîtiers étant la droite bissectrice
commune à au moins deux couples d'axes de sensibi
lité, ces axes de sensibilité étant supposés concou
rants.2 the second housing B2 has its reference axis
R2 inclined from the above angle a with respect to the axis
of reference p2 of the sensor block formed by the two
C2 and 2 sensors of the B2 box, and it houses
2 2
.. a first sensor C2 whose two axes of
sensitivity A2 and A12 define a plane 2 il 12 P1
making an angle of (90 - a) with the axis of
reference R2 of the second housing B2, this first
sensor C2 of the second housing B2 being equipped, 1 2
on its two axes of sensitivity A21 and A122,
11
two detectors respectively delivering 2 2
signals S11 and S12,
.. a second sensor C2 whose two axes of
2 2
sensitivity A21 and A22 are contained in a
2 2
plane P22 perpendicular to the previous plane P1
of the second housing B2, this second sensor
C2 of the second housing B2 being equipped, on its
2
two axes of sensitivity A221 and A222, two
21 22
detectors respectively delivering si 2 2
general S221 and S22,
.. the axes of sensitivity of the first sensor
C2 defining the plane P2 also being in
1 1
2
clinches compared to the P2 plan defined by the
2
axes of sensitivity of the second sensor C2, and vice
conversely, the reference axes R1 and R2 of the boxes B1 and B2
being parallel to the installation plane of these boxes and
making an angle between them ss,
the reference axis of a sensor block of any one
conch of housings being the right bisector
common to at least two pairs of axes of sensitivi
lity, these axes of sensitivity being assumed to be
rants.

Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'angle a a une valeur de 2230' et l'angle ss a une valeur de 1800. Le schéma peut être déduit de la figure 1 en donnant ces deux angles les valeurs sus-indiquées. On peut alors atteindre un niveau de redondance équivalent à une installation de type quadruple classique tout en conservant une forme pratique pour l'installation des deux boîtiers par rapport aux axes de référence du véhicule, cette installation se faisant par une disposition tête-bêche des deux boîtiers sur leur plan de pose commun.Les signaux de validation V et V2 sont alors complétés par des signaux de validation supplémentaires similaires entre deux capteurs,situés l'un dans le boîtier B1 et l'autre dans le boitier B2, ce qui permet d'assurer cette redondance. According to a preferred embodiment of the invention, the angle aa has a value of 2230 ′ and the angle ss has a value of 1800. The diagram can be deduced from FIG. 1 by giving these two angles the values indicated above . It is then possible to reach a level of redundancy equivalent to a conventional quadruple type installation while retaining a practical form for the installation of the two boxes relative to the reference axes of the vehicle, this installation being made by a head-to-tail arrangement of the two. boxes on their common installation plane. The validation signals V and V2 are then supplemented by similar additional validation signals between two sensors, one located in the box B1 and the other in the box B2, which allows '' ensure this redundancy.

Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, conduisant à une installation équivalente à celle, classique, qui serait équipée de huit boîtiers, l'installation comporte quatre boîtiers identiques disposés deux à deux, de sorte que l'angle a ait une valeur de 660, et l'angle ss ait une valeur de 900. Les signaux de validation sont alors au nombre de huit, ce qui suffit à assurer cette redondance. According to yet another embodiment of the invention, leading to an installation equivalent to that, conventional, which would be equipped with eight boxes, the installation comprises four identical boxes arranged in pairs, so that the angle a has a value of 660, and the angle ss has a value of 900. The validation signals are then eight in number, which is sufficient to ensure this redundancy.

Selon un autre mode de réalisation préféré de l'invention, il est avantageux d'avoir recours à une disposition particulière selon laquelle l'axe de référence R du premier boîtier B1 est parallèle à l'-un des trois axes, par exemple à l'axe X du véhicule, l'axe de référence R2 du deuxième boîtier B2 étant alors parallèle à l'un des deux autres axes, par exemple à l'axe Y du véhicule cette disposition correspond donc à une valeur de 450 de l'angle a et à une valeur de 900 de l'angle B.  According to another preferred embodiment of the invention, it is advantageous to have recourse to a particular arrangement according to which the reference axis R of the first housing B1 is parallel to one of the three axes, for example to the axis X of the vehicle, the reference axis R2 of the second housing B2 then being parallel to one of the other two axes, for example to the Y axis of the vehicle, this arrangement therefore corresponds to a value of 450 of the angle a and at a value of 900 of angle B.

Cette disposition est décrite en férérence aux figures 2 et 3. This arrangement is described with reference to Figures 2 and 3.

Ce premier boîtier B1 présente son axe de référence
R1 parallèle à l'un des trois axes, par exemple à l'axe
X du véhicule, et il abrite, comme montré sur les figures 2 et 3, - un premier capteur C1 dont les deux axes de sensibilité
A1 et A1 définissent un plan P1 passant par l'axe
il 12
de référence R1 du premier boîtier B1 et sont disposés - symétriquement par exemple à 45 , par rapport à cet axe
de référence R1, ce premier capteur C1 étant équipé, sur
i i
ses deux axes de sensibilité, de détecteurs D11 et D12
1 1
délivrant respectivement des signaux S11 et S12 ce plan
P1 étant alors parallèle à l'axe Y, - un deuxième capteur C21 dont les deux axes de sensibilité
i i i
A21 et A22 sont contenus dans un plan P2 perpendiculaire
à l'axe de référence R1 du premier boîtier B1 et sont
également inclinés, par exemple à 45 , par rapport au
1 1 1
plan P1 défini par les axes de sensibilité A11 et A12
du premier capteur C1 du premier boîtier B1, ce deuxième
capteur C1 étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité,
de détecteurs D21 et D22 délivrant respectivement des
1 1
signaux S21 et s22. This first housing B1 has its reference axis
R1 parallel to one of the three axes, for example to the axis
X of the vehicle, and it houses, as shown in FIGS. 2 and 3, - a first sensor C1 whose two axes of sensitivity
A1 and A1 define a plane P1 passing through the axis
he 12
reference R1 of the first housing B1 and are arranged - symmetrically for example at 45, with respect to this axis
of reference R1, this first sensor C1 being equipped, on
ii
its two axes of sensitivity, detectors D11 and D12
1 1
delivering signals S11 and S12 respectively this plane
P1 then being parallel to the Y axis, - a second sensor C21 whose two axes of sensitivity
iii
A21 and A22 are contained in a perpendicular P2 plane
to the reference axis R1 of the first housing B1 and are
also inclined, for example at 45, relative to the
1 1 1
plane P1 defined by the axes of sensitivity A11 and A12
of the first sensor C1 of the first housing B1, this second
C1 sensor being equipped, on its two axes of sensitivity,
detectors D21 and D22 respectively delivering
1 1
signals S21 and s22.

Ce deuxième boîtier B2 présente son axe de référence
R2 parallèle à l'un des deux autres axes, par exemple à l'axe Y, du véhicule et il abrite, comme montré sur les figures 2 et 3, - un premier capteur C2 dont les deux axes de sensibilité A2 2 2
et et A12 définissent un plan P1 passant par l'axe de
référence R2 du deuxième boîtier B2 et sont disposés
symétriquement, par exemple à 45 , par rapport à cet
axe de référence R2, ce premier capteur C2 étant
équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de détec
2 2
teurs D11 et D12 délivrant respectivement des signaux
S2 et S2, ce plan P2 étant parallèle au plan
11 12,
du premier boîtier B1, - un deuxième capteur C2 dont les deux axes de sensibi
lité A21 et A2 22 sont contenus dans un plan P2 perpen 2
diculaire à l'axe de référence R2 du deuxième boîtier
B2 et sont également inclinés, par exemple à 45 , par
2
rapport au plan P1 défini par les axes de sensibilité
2 2 C1 du deuxième boîtier
A11 et A212 du premier capteur 2
2
B2, ce deuxième capteur C2 étant équipé, sur ses
deux axes de sensibilité, de détecteurs D2 et D2
D21 D22
délivrant respectivement des signaux 2 et
21 22
La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe X est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme,

Figure img00150001
This second housing B2 has its reference axis
R2 parallel to one of the other two axes, for example to the Y axis, of the vehicle and it houses, as shown in FIGS. 2 and 3, - a first sensor C2 whose two axes of sensitivity A2 2 2
and and A12 define a plane P1 passing through the axis of
reference R2 of the second housing B2 and are arranged
symmetrically, for example at 45, with respect to this
reference axis R2, this first sensor C2 being
equipped, on its two axes of sensitivity, with detection
2 2
sensors D11 and D12 respectively delivering signals
S2 and S2, this plane P2 being parallel to the plane
11 12,
of the first housing B1, - a second sensor C2 whose two axes of sensiti
bed A21 and A2 22 are contained in a P2 perpen 2 plan
perpendicular to the reference axis R2 of the second housing
B2 and are also tilted, for example at 45, by
2
relation to plane P1 defined by the axes of sensitivity
2 2 C1 of the second box
A11 and A212 of the first sensor 2
2
B2, this second sensor C2 being equipped, on its
two sensitivity axes, D2 and D2 detectors
D21 D22
delivering signals 2 and
21 22
The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the X axis is given by any one of the following three shape values,
Figure img00150001

Figure img00160001
Figure img00160001

La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe Y est donnée par l'une quelconque des trois valeurs suivantes de forme,

Figure img00160002
The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the Y axis is given by any one of the following three shape values,
Figure img00160002

La grandeur caractérisant la composante inertielle ou magnétique suivant l'axe Z est donnée - par l'une des deux valeurs suivantes de forme,

Figure img00160003

- et par l'une ou l'autre des deux conditions suivantes,
de forme,
1 1 1 10
S11 - S12 - S21 + S22 < seuil-de panne PA1
2 - 2 2 2
S21 - S22 + S12 - S12 < seuil de panne PA2
donnant respectivement deux signaux de validation V1
et V2 lorsqu'elles sont satisfaites.The quantity characterizing the inertial or magnetic component along the Z axis is given - by one of the following two shape values,
Figure img00160003

- and by one or other of the following two conditions,
in shape,
1 1 1 10
S11 - S12 - S21 + S22 <fault-threshold PA1
2 - 2 2 2
S21 - S22 + S12 - S12 <PA2 fault threshold
giving respectively two validation signals V1
and V2 when they are satisfied.

La redondance de cette installation provient du fait que - pour la composante suivant l'axe X, on dispose de trois
valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même
résultat que les deux autres, on ne prend en considération
que le résultat de ces deux autres - pour la composante suivant l'axe Y on dispose de trois
valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas le même
résultat que les deux autres, on ne prend en consideration
que le résultat de ces deux autres ; - pour la composante suivant l'axe Z, on dispose de deux
valeurs et de deux conditions et que si l'une de ces
deux conditions venait à ne pas être vérifiée, ceci permet
d'invalider la valeur correspondante et de ne prendre en
considération que la valeur validée.The redundancy of this installation comes from the fact that - for the component along the X axis, there are three
values and that if one of them does not give the same
result than the other two, we only take into consideration
that the result of these two others - for the component along the Y axis we have three
values and that if one of them does not give the same
result than the other two, we only take into consideration
that the result of these other two; - for the component along the Z axis, we have two
values and two conditions and that if any of these
two conditions were not met, this allows
to invalidate the corresponding value and not to take into account
consideration as the validated value.

I1 est à noter qu'il y a bien redondance car chacune des deux ou trois valeurs ou conditions est effectivement issue d'un capteur différent. It should be noted that there is indeed redundancy because each of the two or three values or conditions actually comes from a different sensor.

L'inclinaison des axes de sensibilité des capteurs peut être différente de 450 : dans ce cas, et suivant qu'il s'agit d'un élément capteur à deux axes, ou de deux éléments capteurs à un axe, les différentes valeurs et conditions dont il est question ci-dessus, peuvent alors comporter des coefficients dont la valeur dépend de l'angle d'inclinaison des axes de sensibilité et peut être aisément déterminée par un calcul trigonométrique. The inclination of the sensitivity axes of the sensors can be different from 450: in this case, and depending on whether it is a sensor element with two axes, or two sensor elements with one axis, the different values and conditions which are discussed above, can then include coefficients whose value depends on the angle of inclination of the axes of sensitivity and can be easily determined by a trigonometric calculation.

Au point de vue constructif, il est avantageux d'agencer le premier boîtier B1 et le second boîtier B2 de manière qu'ils soient identiques l'un à l'autre dans l'a
1 1 gencement interne des capteurs, respectivement C1, C2
2 2 et C1, C2 qu'ils comportent. From a constructive point of view, it is advantageous to arrange the first box B1 and the second box B2 so that they are identical to each other in the
1 1 internal arrangement of the sensors, respectively C1, C2
2 2 and C1, C2 they contain.

De préférence et pour faciliter l'implantation de l'installation, les deux boîtiers B1 et B2 sont identiques l'un à l'autre dans leur forme extérieure et de préférence possèdent un plan de pose parallèle de section approximativement carrée. Preferably and to facilitate the installation of the installation, the two boxes B1 and B2 are identical to each other in their external shape and preferably have a parallel laying plane of approximately square section.

Si l'on se reporte, concernant le boîtier B1 à la fig. If we refer to the case B1 in fig.

3, i les signaux - les signaux S11 et S12 issus respectivement des détec
1 1
teurs D11 et D12 sont introduits dans une cellule 11 élaborant la valeur

Figure img00180001

caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 12 élaborant la valeur
Figure img00180002

caractérisant
la composante suivant l'axe Y
1 1 - les signaux S21 et S22 issus respectivement des détec-
teurs D21 et D22 sont introduits dans une cellule 13 élaborant la valeur
Figure img00180003

caractérisant la composante suivant l'axe Y, et dans une cellule 14 élaborant la valeur
Figure img00190001

caractérisant
la composante suivant l'axe Z, - les susdits signaux S11, S12, S21 et S22 sont introduits dans une cellule 15 contrôlant que la grandeur S1 - S12 -
1 1
S21 + S22 est bien inférieure à son seuil de panne PA1,
cette cellule 15 délivrant un signal de validation V1, qui avec la valeur
Figure img00190002

est introduit dans
une cellule 16 délivrant le signal caractérisant la
composante suivant l'axe Z validée.3, i the signals - the signals S11 and S12 respectively from the detections
1 1
D11 and D12 are entered in a cell 11 developing the value
Figure img00180001

characterizing the component along the X axis, and in a cell 12 developing the value
Figure img00180002

characterizing
the component along the Y axis
1 1 - signals S21 and S22 respectively from detections
tors D21 and D22 are introduced into a cell 13 developing the value
Figure img00180003

characterizing the component along the Y axis, and in a cell 14 developing the value
Figure img00190001

characterizing
the component along the Z axis, - the above signals S11, S12, S21 and S22 are introduced into a cell 15 controlling that the quantity S1 - S12 -
1 1
S21 + S22 is much lower than its fault threshold PA1,
this cell 15 delivering a validation signal V1, which with the value
Figure img00190002

is introduced in
a cell 16 delivering the signal characterizing the
component along the validated Z axis.

Si l'on se reporte concernant le boîtier B2 à la fig. 3, - les signaux S2 et S2 issus respectivement des détec
11 12
2 2
teurs D11 et D12 sont introduits dans une cellule 21 élaborant la valeur

Figure img00190003

caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 22 élaborant la valeur
Figure img00190004

caractérisant
la composante suivant l'axe Y, - les signaux S22 et S21 issus respectivement des détec
teurs D2 et D2 sont introduits dans une cellule 23
22 21 élaborant la valeur
Figure img00200001

caractérisant la composante suivant l'axe X, et dans une cellule 24 élaborant la valeur
Figure img00200002

caractérisant la composante suivant l'axe Z, 2 2 2 2 les susdits signaux S11, S12, S21 et S22 sont intro- duits dans une cellule 25 contrôlant que la grandeur
2 2 2 2
S21 - S22 + S12 - S11 est bien inférieure à son seuil de panne PA2, cette cellule 25 délivrant un signal de validation V qui, avec la valeur
Figure img00200003

est introduit dans une cellule 26 délivrant le signal caractérisant la composante suivant l'axe Z-validée.If one refers to the housing B2 in fig. 3, - signals S2 and S2 respectively from detections
11 12
2 2
ters D11 and D12 are introduced into a cell 21 developing the value
Figure img00190003

characterizing the component along the X axis, and in a cell 22 developing the value
Figure img00190004

characterizing
the component along the Y axis, - the signals S22 and S21 respectively from the detections
D2 and D2 are introduced into a cell 23
22 21 developing value
Figure img00200001

characterizing the component along the X axis, and in a cell 24 developing the value
Figure img00200002

characterizing the component along the Z axis, 2 2 2 2 the above signals S11, S12, S21 and S22 are introduced into a cell 25 controlling that the quantity
2 2 2 2
S21 - S22 + S12 - S11 is much lower than its fault threshold PA2, this cell 25 delivering a validation signal V which, with the value
Figure img00200003

is introduced into a cell 26 delivering the signal characterizing the component along the Z-validated axis.

la cellule 17, recevant les valeurs

Figure img00200004

et
Figure img00200005

réalise la validation des composantes suivant l'axe Y; la cellule 27, recevant les valeurs
Figure img00200006

et
Figure img00200007

réalise la validation des composantes suivant l'axe X. cell 17, receiving the values
Figure img00200004

and
Figure img00200005

validates the components along the Y axis; cell 27, receiving the values
Figure img00200006

and
Figure img00200007

validates the components along the X axis.

Au choix, les cellules 16, 17, 26, 27 peuvent être internes ou externes aux boîtiers B1 et B2. Elles sont d'ailleurs de préférence externes. Optionally, cells 16, 17, 26, 27 can be internal or external to boxes B1 and B2. They are moreover preferably external.

Comme il va de soi, et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes.  As goes without saying, and as it already follows from the above, the invention is in no way limited to those of its modes of application and embodiments which have been more particularly envisaged; on the contrary, it embraces all its variants.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1.- Installation de capteurs inertiels ou de champs magnétiques pour le contrôle du pilotage, de l'attitude ou de la navigation d'un véhicule susceptible dé se nouvoir suivant trois axes (X, Y, Z), caractérisée par le fait qu'elle comporte au moins deux boîtiers (B1 et B2) repérés par un axe de référence respectivement (R1 et R2) 1 1 et abritant chacun au moins deux capteurs (C1 et C2) pour 1.- Installation of inertial sensors or magnetic fields for controlling the steering, attitude or navigation of a vehicle likely to be new along three axes (X, Y, Z), characterized by the fact that it comprises at least two boxes (B1 and B2) identified by a reference axis respectively (R1 and R2) 1 1 and each housing at least two sensors (C1 and C2) for 2 2 le premier boîtier (B1) et (C1 et C2) pour le deuxième boitier (B2), les susdits capteurs étant soit inertiels (c'est-à-dire du type gyroscopique ou accélérométrique), soit magnétiques, chacun des susdits capteurs comportant deux axes de sensibilité, 2 2 the first box (B1) and (C1 and C2) for the second box (B2), the above sensors being either inertial (that is to say of the gyroscopic or accelerometric type), or magnetic, each of the above sensors comprising two axes of sensitivity, le premier boîtier (B1) présentant son axe de référen the first housing (B1) having its reference axis ce (R1) incliné d'un angle (a) par rapport à un axe de ce (R1) inclined at an angle (a) to an axis of référence(pl)caractérisant le bloc capteur formé 1 1 reference (pl) characterizing the sensor block formed 1 1 par les deux capteurs (C1 et C2) du boîtier (B1) et  by the two sensors (C1 and C2) of the housing (B1) and abritant,  sheltering, un un premier capteur (C1) dont les deux axes de a first sensor (C1) whose two axes of 1 1  1 1 sensibilité (A11 et A12) définissent un plan sensitivity (A11 and A12) define a plane (P1) faisant un angle de (90 - a) avec l'axe (P1) making an angle of (90 - a) with the axis de référence (R1) du premier boîtier (B1), reference (R1) of the first housing (B1), ce premier capteur (C1) du premier boîtier (B1) this first sensor (C1) of the first housing (B1) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité being equipped, on its two axes of sensitivity (A1 et A12), de deux détecteurs (D1 et D1  (A1 and A12), two detectors (D1 and D1 délivrant respectivement des signaux (S11 et respectively delivering signals (S11 and 1 1 S12),  S12), .. un deuxième capteur (C2) dont les deux axes de  .. a second sensor (C2) whose two axes of 1 1 1 1 sensibilité (A21 et A22) sont contenus dans  sensitivity (A21 and A22) are contained in un plan (P2) perpendiculaire au plan précédent a plane (P2) perpendicular to the previous plane (P1) défini par les axes de sensibilité  (P1) defined by the axes of sensitivity (A1 et A1) du premier capteur (C1) du pre (A1 and A1) of the first sensor (C1) of the pre 11 12 1  11 12 1 mier boîtier (B1), ce deuxième capteur (C2) mier housing (B1), this second sensor (C2) du premier boîtier (B1) étant équipé, sur ses the first housing (B1) being equipped, on its deux axes de sensibilité (A21 et A22) ,de deux two axes of sensitivity (A21 and A22), two détecteurs (D211et D122) délivrant respectivement detectors (D211 and D122) respectively delivering des signaux (S21 et  signals (S21 and .. les axes de sensibilité du premier capteur (C1) .. the axes of sensitivity of the first sensor (C1) 1 1 définissant le plan (P1) étant également incli-  defining the plane (P1) also being incli- nés par rapport au plan (P2) défini par les born in relation to the plane (P2) defined by the axes de sensibilité du deuxième capteur (C2), sensitivity axes of the second sensor (C2), et vice versa, le deuxième boîtier (B2) présentant son axe de référence (R2) incliné du susdit angle (&alpha;;) par rapport à un axe de référence (P2) caractérisant le bloc capteur formé par les deux capteurs (C12 et C22) du boîtier (B2) and vice versa, the second housing (B2) having its reference axis (R2) inclined by the above angle (&alpha;;) relative to a reference axis (P2) characterizing the sensor block formed by the two sensors (C12 and C22 ) of the housing (B2) 1 2 et abritant, 1 2 and sheltering, .. un premier capteur (C12) dont les deux axes  .. a first sensor (C12) with two axes de sensibilité (A11 et A2) définissent un of sensitivity (A11 and A2) define a 12 12 plan (p21) faisant un angle de (900 - a) avec  plane (p21) making an angle of (900 - a) with l'axe de référence (R2) du deuxième boîtier the reference axis (R2) of the second housing 2 2 (B2), ce premier capteur (C12) du deuxième (B2), this first sensor (C12) of the second boîtier (B2) étant équipé, sur ses deux axes 2 2  housing (B2) being equipped, on its two axes 2 2 de sensibilité (A11 et A12), de deux détec  sensitivity (A11 and A12), two detects 2 2 2 2 teurs (D11 et D12) delivrant respectivement  teurs (D11 and D12) delivering respectively des signaux (S11 et S12), signals (S11 and S12), .. un deuxième capteur ( C2) dont les deux  .. a second sensor (C2), both of which axes de sensibilité (A2 et A22) sont axes of sensitivity (A2 and A22) are 21 A 22 21 to 22 2  2 contenus dans un plan (P2) perpendiculaire contained in a perpendicular plane (P2) 2 2 au plan précédent (P2) défini par les axes 2 2  to the previous plane (P2) defined by axes 2 2 de sensibilité (A21 et A122) du premier sensitivity (A21 and A122) of the first 2 2 capteur (C2) du deuxième boîtier (B2), ce sensor (C2) of the second housing (B2), this deuxième capteur (C22) du deuxième boîtier second sensor (C22) of the second housing (B2) étant. équipé, sur ses deux axes de  (B2) being. equipped, on its two axes of 2 2 2 2 sensibilité (A21 et A22), de deux détecteurs sensitivity (A21 and A22), of two detectors 2 2 2 2 (D21 et D22) délivrant respectivement des (D21 and D22) respectively delivering 2 2 2 2 signaux (S21 et S22),  signals (S21 and S22), .. les axes de sensibilité du premier capteur  .. the axes of sensitivity of the first sensor 2 2 2 2 (C1) définissant le plan (pl) étant égale-  (C1) defining the plane (pl) being equal- ment inclinés par rapport au plan (P2) inclined to the plane (P2) défini par les axes de sensibilité du defined by the axes of sensitivity of the 2 deuxième capteur (C2), et vice versa, les deux axes de référence (R1 et R2) des boîtiers 2 second sensor (C2), and vice versa, the two reference axes (R1 and R2) of the boxes (B1 et B2) étant parallèles au plan de pose de ces (B1 and B2) being parallel to the laying plane of these boîtiers et faisant entre eux un angle (ss), . l'axe de référence d'un bloc capteur de l'un quel enclosures and making an angle (ss) between them,. the reference axis of a sensor block of any one conque des boîtiers étant la droite bissectrice conch of housings being the right bisector commune à au moins deux couples d'axes de sensibi common to at least two pairs of axes of sensitivi lité, ces axes de sensibilité étant supposés con lity, these axes of sensitivity being assumed con courants, . les grandeurs caractérisant les composantes inertielles currents,. the quantities characterizing the inertial components ou magnétiques suivant les axes du véhicule étant or magnetic along the axes of the vehicle being données par, given by, .. une fonction des grandeurs élémentaires a, S11, .. a function of the elementary quantities a, S11, 1 1 1 2 2 2 2 S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 et S22,  1 1 1 2 2 2 2 S12, S21, S22, ss, S11, S12, S21 and S22, .. et par l'une au moins de deux conditions de .. and by at least one of two conditions of forme  form 1 1 1 1 1 1 1 1 a1 S11 + b1S12 + c1S21 + b1S12 < seuil de  a1 S11 + b1S12 + c1S21 + b1S12 <threshold panne PA1 donnant un signal de validation V1  PA1 failure giving a validation signal V1 si elle est satisfaite,  if she is satisfied, 2 2 2 2 2 2 2 2 a2S11+b2S12 + C2S21 + d2S22 < seuil de  a2S11 + b2S12 + C2S21 + d2S22 <threshold panne PA2 donnant un signal de validation V2 PA2 failure giving a V2 validation signal si elle est satisfaite, . la redondance d'une telle installation provenant du if it is satisfied,. the redundancy of such an installation coming from the fait que, make that, pour la composante suivant deux des axes for the component along two of the axes du véhicule, on dispose d'au moins trois of the vehicle, we have at least three valeurs et que, si l'une d'elles ne donne pas values and that if one of them does not give le même résultat que les autres, on ne prend the same result as the others, we only take en considération que le résultat de ces autres, considering that the result of these others, .. pour la composante suivant le dernier axe .. for the component along the last axis du véhicule, on dispose d'au moins deux valeurs of the vehicle, there are at least two values qui, si elles ne sont pas accompagnées de leur which, if they are not accompanied by their signal de validation V1 pour le premier boîtier, validation signal V1 for the first unit, V2 pour le deuxième boîtier, ne sont pas prises V2 for the second box, are not taken en considération.  in consideration. 2.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que l'angle (&alpha;) est égal à 450 et l'angle(ss)est égal à 90 ,  2.- Installation according to claim 1, characterized in that the angle (&alpha;) is equal to 450 and the angle (ss) is equal to 90, le premier boîtier (B1) présentant son axe de réfé the first housing (B1) having its ref axis rence (R1) parallèle à l'un des trois axes (axe X) rence (R1) parallel to one of the three axes (X axis) du véhicule et abritant of the vehicle and sheltering .. un premier capteur (C1) dont les deux axes  .. a first sensor (C1) with two axes 1 1 1 1 de sensibilité (All et A12) définissent un  of sensitivity (All and A12) define a plan (P1) passant par l'axe de référence (R1) plane (P1) passing through the reference axis (R1) du premier boîtier (B1) et sont disposés of the first housing (B1) and are arranged symétriquement par rapport à cet axe de réfé symmetrically with respect to this referral axis rence (R1), ce premier capteur (C1) étant  rence (R1), this first sensor (C1) being équipé, sur ses deux axes de sensibilité, equipped, on its two axes of sensitivity, de détecteurs (D11 et D12) délivrant respec detectors (D11 and D12) delivering respec tivement des signaux (Sll et un un deuxième capteur (C2), dont les deux axes  signals (Sll and a second sensor (C2), whose two axes de sensibilité (A21 et A22) sont contenus dans sensitivity (A21 and A22) are contained in un plan (P2) perpendiculaire à l'axe de a plane (P2) perpendicular to the axis of référence (R1) du premier boîtier (B1) et reference (R1) of the first housing (B1) and sont également inclinés par rapport au plan are also inclined to the plane (P11) défini par les axes de sensibilité  (P11) defined by the axes of sensitivity 1 1 1 1 (A11 et A12) du premier capteur (C1) du  (A11 and A12) of the first sensor (C1) of the premier boîtier (B1), ce deuxième capteur first housing (B1), this second sensor (C2) étant équipé, sur ses deux axes de  (C2) being equipped, on its two axes of i 1 i 1 sensibilité, de détecteurs (D21 et D22) sensitivity, detectors (D21 and D22) délivrant respectivement des signaux (S21 et delivering signals respectively (S21 and 1 1 S22), le deuxième boîtier (B2) présentant son axe de S22), the second housing (B2) having its axis of référence (R2) parallèle à l'un des deux autres reference (R2) parallel to one of the other two axes (axe Y) du véhicule et abritant,  vehicle axes and shelter, 2 2 .. un premier capteur (C1) dont les deux axes .. a first sensor (C1) with two axes 2 2 2 2 de sensibilité (A11 et A12) définissent un of sensitivity (A11 and A12) define a 2 2 plan (pu2) passant par l'axe de référence  plane (pu2) passing through the reference axis (R2) du deuxième boîtier (B2) et sont (R2) of the second housing (B2) and are disposés symétriquement par rapport à cet  arranged symmetrically with respect to this 2 2 axe de référence (R2), ce premier capteur (C12)  reference axis (R2), this first sensor (C12) étant équipé, sur ses deux axes de sensibilité,  being equipped, on its two axes of sensitivity, 2 et 2 2 and 2 de détecteurs (D11 et D22) délivrant respecti detectors (D11 and D22) delivering respecti 2 et 2 2 and 2 vement des signaux (S signaling (S 2 2 .. un deuxième capteur (C2) dont les deux axes .. a second sensor (C2) with two axes 2 et 2 2 and 2 de sensibilité (A21 A22) sont contenus dans  sensitivity (A21 A22) are contained in 2  2 un plan (P22) perpendiculaire à l'axe de réfé a plane (P22) perpendicular to the ref axis rence (R2) du deuxième boîtier (B2) et sont rence (R2) of the second housing (B2) and are 2 2 également inclinés par rapport au plan (P1)  also inclined to the plane (P1) défini par les axes de sensibilité (A11 et defined by the axes of sensitivity (A11 and 2 2 2 2 (A122) du premier capteur (C12) du deuxième (A122) of the first sensor (C12) of the second 2 2 boîtier (B2), ce deuxième capteur (C2) étant housing (B2), this second sensor (C2) being équipé, sur ses deux axes de sensibilité, de  equipped, on its two axes of sensitivity, with détecteurs (D21 et D222) délivrant respective detectors (D21 and D222) delivering respective 2 2 2 2 ment des signaux (S221 et . la grandeur caractérisant la composante inertielle ou ment of signals (S221 and. the quantity characterizing the inertial component or magnétique suivant l'axe (X) parallèle à l'axe de magnetic along the axis (X) parallel to the axis of référence du premier boîtier étant donnée par l'une reference of the first case being given by one quelconque des trois valeurs suivantes de forme,  any of the following three shape values,
Figure img00280001
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 la grandeur caractérisant la composante inertielle the quantity characterizing the inertial component ou magnétique suivant l'axe (Y) parallèle à l'axe  or magnetic along the axis (Y) parallel to the axis de référence du deuxième boîtier étant donnée par of reference of the second housing being given by l'une quelconque des trois valeurs suivantes de any of the following three values of forme, form,
Figure img00280002
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 . la grandeur caractérisant la composante inertielle . the quantity characterizing the inertial component ou magnétique suivant le troisième axe (Z) étant or magnetic along the third axis (Z) being donnée given .. par l'une des deux valeurs suivantes de forme,  .. by one of the following two shape values,
Figure img00290001
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 que. than. à ce que fournit une redondance triple classi to what triple class redundancy provides panne et détectant la seconde, conformément failure and detecting the second, in accordance l'élaboration de sorties tolérant la première developing tolerant outings first capteurs différents et permettent donc different sensors and therefore allow conditions, les informations proviennent de conditions, the information comes from .. pour chacune des deux ou trois valeurs ou .. for each of the two or three values or que la valeur validée ; that the validated value; correspondante et de ne prendre en considération  corresponding and not to take into consideration être vérifiée, ceci permet d'invalider la valeur be checked, this will invalidate the value l'une de ces deux conditions venait à ne pas one of these two conditions was not deux valeurs et de deux conditions et que,si two values and two conditions and that if suivant le troisième axe (Z), on dispose de along the third axis (Z), we have pour la composante inertielle ou magnétique for the inertial or magnetic component considération que le résultat de ces deux autres;; consideration that the result of these other two ;; résultat que les deux autres, on ne prend en result than the other two, we only take et que, si l'une d'elles ne donne pas le même and that, if one of them does not give the same du deuxième boîtier, on dispose de trois valeurs the second box, we have three values vant l'axe (Y) parallèle à l'axe de référence before the axis (Y) parallel to the reference axis pour la composante inertielle ou magnétique sui for the inertial or magnetic component sui que le résultat de ces deux autres ; that the result of these other two; que les deux autres, on ne prend en considération only the other two, we only take into consideration si l'une d'elles ne donne pas le même résultat if one of them does not give the same result mier boîtier, on dispose de trois valeurs et que, mier casing, we have three values and that, l'axe (X) parallèle à l'axe de référence du pre the axis (X) parallel to the reference axis of the pre pour la composante inertielle ou magnétique suivant for the following inertial or magnetic component S21 S22 + S12 - S11 < seuil de panne PA2 ; la redondance de cette installation provenant du fait que S21 S22 + S12 - S11 <PA2 fault threshold; the redundancy of this installation coming from the fact that S11 - S12 - S21 + S22 < seuil de panne PA1 2 2 2 2  S11 - S12 - S21 + S22 <PA1 failure threshold 2 2 2 2 2 vantes de forme, 1 1 1 1  form vaults, 1 1 1 1 et par l'une ou l'autre des deux conditions sui and by either of the two following conditions 3.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait que l'angle (a) est égal à 220 30' et que l'an- gle (ss3 est égal à 1800, les deux boîtiers étant alors disposés tête-bêche sur leur plan de pose commun et le niveau de redondance étant équivalent à une installation de type quadruple classique, les signaux de validation (V1 et V2) étant alors complétés de signaux de validation supplémentaires entre deux capteurs de boîtiers différents, ce qui suffit à assurer cette redondance. 3.- Installation according to claim 1, characterized in that the angle (a) is equal to 220 30 'and that the angle (ss3 is equal to 1800, the two housings then being arranged head to tail on their common installation plan and the level of redundancy being equivalent to a conventional quadruple type installation, the validation signals (V1 and V2) then being supplemented by additional validation signals between two different box sensors, which is sufficient to ensure this redundancy. 4.- Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) sont identiques l'un à l'autre dans l'agencement 4.- Installation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the two boxes (B1 and B2) are identical to each other in the arrangement i i 2 2 interne des capteurs respectivement (C1, C2) et (C12, C2) qu'ils comportent. i i 2 2 internal sensors respectively (C1, C2) and (C12, C2) that they comprise. 5.- Installation selon la revendication 4, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) sont identiques l'un à l'autre dans leur forme extérieure. 5.- Installation according to claim 4, characterized in that the two boxes (B1 and B2) are identical to each other in their external form. 6.- Installation selon la revendication 5, caractérisée par le fait que les deux boîtiers (B1 et B2) présentent une forme pratique pour leur harmonisation aux axes de référence du véhicule engendrée par une surface horizontale de pose de section approximativement carrée. 6.- Installation according to claim 5, characterized in that the two boxes (B1 and B2) have a practical shape for their harmonization with the reference axes of the vehicle generated by a horizontal laying surface of approximately square section. 7.- Installation selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comporte quatre boîtiers, identiques de conception et de forme, pour lesquels l'angle (a) est égal à 660, et qui sont disposés deux à deux avec un angle (ss) égal à 900, le niveau de redondance étant équivalent à une installation qui serait classiquement équipée d'au moins huit boîtiers, les signaux de validation étant alors au nombre de huit, ce qui suffit à assurer cette redondance.  7.- Installation according to claim 1, characterized in that it comprises four boxes, identical in design and shape, for which the angle (a) is equal to 660, and which are arranged in pairs with an angle (ss) equal to 900, the level of redundancy being equivalent to an installation which would conventionally be equipped with at least eight boxes, the validation signals then being eight in number, which is sufficient to ensure this redundancy.
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