FR2572555A1

FR2572555A1 - Regulator with automatic compensation of droop

Info

Publication number: FR2572555A1
Application number: FR8416833A
Authority: FR
Inventors: Michel Flacher; Gilbert Garin; Gerard Vignon
Original assignee: REGULATION CONTROLE INDL CIE
Current assignee: REGULATION CONTROLE INDL CIE
Priority date: 1984-10-31
Filing date: 1984-10-31
Publication date: 1986-05-02
Also published as: FR2572555B1

Abstract

The comparator 4 receives on its first input 5 the digital value C of the set point and on the second 6 that (digitised at 23) of the output 7 from the device 8 to be controlled. The difference triggers the proportional regulator element 1. This difference is simultaneously forwarded to the processor 11 with memory 12. When operation has stabilised with the droop error of the regulator, the processor 11 triggers the compensator 15 which sends a signal dependent on the error logged to the summer 18 until this error disappears, the signal from 15 thus substituting for that from 1. The regulator can include a bypass element which senses equilibrium and an integration element which intervenes to ensure better and more stable operation. The memory 12 records the corrections resulting from the curvature of the characteristic and reduces hunting.

Description

La présente invention se réfère aux régulateurs proportionnels qui, comme on le sait, présentent l'avantage de réaliser une stabilisation rapide des systèmes à régler. Dans ces régulateurs il est souvent prévu des moyens pour annuler, ou à tout le moins réduire, ce qu'on appelle l'erreur de statisme, c'est-à-dire la différence entre la valeur de consigne et celle réellement obtenue en régime stable, et qui résulte de l'obliquité de la droite représentative de l'action du régulateur dans la zone de réglage. The present invention refers to proportional regulators which, as is known, have the advantage of achieving rapid stabilization of the systems to be adjusted. In these regulators, means are often provided to cancel, or at the very least reduce, what is called the droop error, that is to say the difference between the reference value and that actually obtained under operating conditions. stable, and which results from the obliquity of the line representing the action of the regulator in the adjustment zone.

On sait en effet qu'un régulateur proportionnel applique au dispositif à régler un signal de commande fonction de l'écart entre la valeur de la grandeur soumise au réglage et la valeur de consigne fixée à l'avance. Cette fonction est en général représentée par une droite, laquelle comporte obligatoirement une certaine pente en vue de réaliser la proportionnalité. It is known in fact that a proportional regulator applies to the device to be adjusted a control signal which is a function of the difference between the value of the quantity subjected to the adjustment and the set value fixed in advance. This function is generally represented by a straight line, which necessarily has a certain slope in order to achieve proportionality.

On a déjà proposé de réduire ou d'éviter l'inconvénient de l'écart de statisme en utilisant un élément compensateur qui applique au dispositif à régler un signal auxiliaire déterminé de façon à réduire l'ecart en question. Cela revient en fait à déplacer la droite représentative de action du régulateur proportionnel de façon telle que le point de réglage obtenu se rapproche autant que possible de la verticale passant par le point de consigne. Un régulateur de ce genre à été décrit dans la demande de brevet français 76 07586 du 10 Mars 1986 au nom de la présente Demanderesse.L'expérience a toutefois montré qu'on ne pouvait généralement pas parvenir à réaliser automatiquement une compensation parfaite, notamment en raison du fait que le plus souvent la courbe caractéristique représentative du fonctionnement du dispositif à régler n'est pas une droite, mais une courbe complexe, laquelle est meme parfois mal définie parce que dépendant en partie au moins de phénomènes extérieurs variables. It has already been proposed to reduce or avoid the drawback of the droop difference by using a compensating element which applies to the device to adjust a determined auxiliary signal so as to reduce the deviation in question. This effectively amounts to moving the line representing the action of the proportional regulator in such a way that the set point obtained is as close as possible to the vertical passing through the set point. A regulator of this kind has been described in French patent application 76 07586 of March 10, 1986 in the name of the present Applicant. However, experience has shown that it is generally not possible to automatically achieve perfect compensation, in particular by This is because most often the characteristic curve representative of the operation of the device to be adjusted is not a straight line, but a complex curve, which is even sometimes ill-defined because it depends in part at least on variable external phenomena.

L'invention vise à remédier à ces insuffisances et à permettre de réaliser un régulateur proportionnel dans lequel l'écart de statisme puisse etre corrigé de façon automatique avec une grande précision quelle que soit l'allure de la caractéristique du dispositif à régler. The invention aims to remedy these shortcomings and to make it possible to produce a proportional regulator in which the difference in droop can be corrected automatically with great precision whatever the appearance of the characteristic of the device to be adjusted.

Elle est d'ailleurs applicable non seulement aux régulateurs qui comportent uniquement un élément agissant de façon proportionnelle, mais également à ceux dans lesquels à un tel élément en sont associés d'autres, par exemple un d'intégration et un de dérivation, ces éléments permettant une auto-adaptation permanente et automatique à la courbe caractéristique du dispositif à régler. It is moreover applicable not only to regulators which comprise only one element acting proportionally, but also to those in which to such an element are associated others, for example an integration and a bypass, these elements allowing permanent and automatic self-adaptation to the characteristic curve of the device to be adjusted.

Conformément à ltinvention l'on établit une courbe de correction identique à la courbe caractéristique du dispositif à régler, ou très voisine de celle-ci, on enregistre cette courbe dans la mémoire associée à un processeur, on associe à ce dernier des moyens pour qu'il relève l'écart de statisme, on le programme de manière qu'il en déduise la valeur du signal auxiliaire à appliquer au dispositif et l'on prévoit des moyens pour assurer cette application. In accordance with the invention, a correction curve is established which is identical to or very close to the characteristic curve of the device to be adjusted, this curve is recorded in the memory associated with a processor, means are associated with the latter so that 'it notes the difference in droop, it is programmed so that it deduces the value of the auxiliary signal to be applied to the device and means are provided to ensure this application.

Si la caractéristique est pratiquement rectiligne, on peut la choisir directement comme courbe de correction. Le processeur procède alors par simple voie proportionnelle. Mais si tel ntest pas le cas, il est possible d'établir cette courbe de correction sous la forme d'une ligne brisée faite de courts segments rectilignes et qui se rapproche suffisamment de la caractéristique pour que les différences soient inférieures aux tolérances de réglage. On enregistre alors dans la mémoire du processeur les données correspondant à cette ligne brisée et on le programme pour que lors de chaque opération il agisse de façon proportionnelle en fonction de la pente du segment intéressé de ladite ligne. If the characteristic is practically straight, it can be chosen directly as the correction curve. The processor then proceeds by simple proportional channel. But if this is not the case, it is possible to establish this correction curve in the form of a broken line made of short rectilinear segments and which is close enough to the characteristic so that the differences are less than the adjustment tolerances. The data corresponding to this broken line is then recorded in the memory of the processor and it is programmed so that during each operation it acts proportionally as a function of the slope of the segment concerned of said line.

On peut encore programmer le processeur de façon que si après avoir effectué une première correction de l'écart de statisme en se basant sur les données dont il dispose, il décèle néanmoins une erreur résiduelle, il répète une opération de correction et ainsi de suite jusqu a parvenir à la précision de correction désirée. Il est en outre possible de lui faire enregistrer les données correspondant aux résultats de ces corrections par tâtonnements successifs en vue de compléter l'information introduite dans sa mémoire, ou éventuellement de la corriger, comme cela peut etre nécessaire lorsqu'en raison de variations des conditions extérieures, la caractéristique réelle du dispositif à régler s'est modifiée et ne correspond plus suffisamment à la courbe de correction initialement prévue. You can also program the processor so that if after having made a first correction of the droop difference based on the data at its disposal, it nevertheless detects a residual error, it repeats a correction operation and so on until to achieve the desired correction accuracy. It is also possible to make him record the data corresponding to the results of these corrections by successive trial and error in order to complete the information entered in his memory, or possibly to correct it, as may be necessary when due to variations in the external conditions, the actual characteristic of the device to be adjusted has changed and no longer sufficiently corresponds to the correction curve initially planned.

Il est meme possible à la limite de prévoir que le processeur ne soit pas initialement programme et qu'il établisse lui-même par tâtonnements successifs une ligne brisée susceptible de constituer une courbe de correction suffisamment précise. It is even possible at the limit to provide that the processor is not initially programmed and that it establishes itself by successive trial and error a broken line capable of constituting a sufficiently precise correction curve.

L'invention englobe bien entendu les régulateurs établis pour la mise en oeuvre du procédé sus-défini. The invention naturally includes the regulators established for the implementation of the above-defined method.

Le dessin annexé, donné à titre d'exemple, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu'elle est susceptible de procurer
Fig. 1 est une représentation graphique du fonctionnement d'un regulateur proportionnel, faisant ressortir l'encart de statisme et la façon générale dont on peut la corriger.The appended drawing, given by way of example, will allow a better understanding of the invention, the characteristics which it presents and the advantages which it is capable of providing.
Fig. 1 is a graphic representation of the operation of a proportional regulator, highlighting the droop insert and the general way in which it can be corrected.

Fig. 2 est une vue semblable à celle de fig. 1, mais correspondant au cas d'une courbe caractéristique à forte courbure. Fig. 2 is a view similar to that of FIG. 1, but corresponding to the case of a characteristic curve with strong curvature.

Fig. 3 montre le schéma par rectangles d'un régulateur proportionnel suivant l'invention associé à un dispositif à régler. Fig. 3 shows the diagram by rectangles of a proportional regulator according to the invention associated with a device to be adjusted.

Fig. 4 est un schéma allalogue, mais correspondant a un régulateur qui renferme en plus de l'élément proportionnel un élément dtintégration et un élément de dérivation. Fig. 4 is a similar diagram, but corresponding to a regulator which contains in addition to the proportional element an integration element and a derivation element.

En fig. 1 l'on a rappelé sous forme graphique le fonctionnement d'un régulateur strictement proportionnel, c'est-à-dire sans élément d'intégration et/ou de dérivation. Les ordonnées A lepresentent le signal de commande émis par le régulateur et les abscisses N la valeur de la grandeur à régler.La courbe a correspond au dispositif a régler et indique la valeur de ce signal a mettre en oeuvre pour obtenir le fonctionnement du dispositif en chaque point considéré de cette courbe en régime statique A la mise en marche le signal de commande émis par le régulateur est å son maximum OP et 11 y demeure jusqu'au point Q. A ce moment, il s'abaisse suivant la droite de proportionnalité (segment
QC) en direction du point C qui représente la consigne imposes. Si le réglage de l'act@on proportionnelle est convenable, on arrive ainsi au point R pour lequel il y a équilibre entre l'intensité du signal émis par le régulateur et celle exigée par le dispositif régulé.In fig. 1 the operation of a strictly proportional regulator, that is to say without integration and / or bypass element, has been recalled in graphic form. The ordinates A represent the control signal emitted by the regulator and the abscissas N the value of the quantity to be adjusted. The curve a corresponds to the device to be adjusted and indicates the value of this signal to be implemented to obtain the operation of the device in each point considered of this curve in static mode When switching on the control signal emitted by the regulator is at its maximum OP and 11 remains there until point Q. At this time, it decreases along the proportionality line (segment
QC) in the direction of point C which represents the setpoint imposed. If the proportional act @ on setting is suitable, we arrive at point R for which there is a balance between the intensity of the signal emitted by the regulator and that required by the regulated device.

L'étendue SC du segment QC suivant l'axe des abscisses est la largeur B de bande proportionnelle. La distance TC entre la projection du point R sur cet arc et le @oint de consigne C est l'écart de statisme b qu'on mesure corriger
Lçur y parveni S on saut décaler le segment QC vers la droite pour l'amener en Q'C', ce décalage étant tel que l'intersection de la courbe a ave@ le segment ainsi décalé s'effectue en un point RB situe sur la verticale du point de consigne C. On peut notamment ajouter à cet effet au @ignal de commande représenté par PQC un signal auxiliaire
OU (Qi = CR') qui assure le décalage desire. On notera d'ailleurs qu'à mesure qu'on décale ainsi QC vers la droite, le signal sortant du régulateur 1 décroît (puisqu'il suit le segment QC initial, non décalé) jusqu'à s'annuler lorsque le point de réglage arrive en R'.The extent SC of the segment QC along the abscissa axis is the proportional bandwidth B. The distance TC between the projection of the point R on this arc and the set point C is the difference in droop b which we measure to correct
When this is done, we jump to shift the QC segment to the right to bring it to Q'C ', this offset being such that the intersection of the curve a with the segment thus shifted takes place at a point RB located on the vertical of the set point C. In particular, an auxiliary signal can be added to the control signal represented by PQC
OR (Qi = CR ') which ensures the desired offset. Note also that as you shift QC to the right, the outgoing signal from regulator 1 decreases (since it follows the initial QC segment, not offset) until it is canceled when the set point arrives in R '.

L'on peut donc dire que le signal auxiliaire s'est totalement substitue a celui du régulateur proportionnel. It can therefore be said that the auxiliary signal has completely replaced that of the proportional regulator.

Toutefois la détermination de la valeur du signal auxiliaire pose des problèmes. Si la courbe a est pratiquement rectiligne, au moins dans la zone de réglage, on peut relever sa pente et calculer aisément le décalage en fonction de celle-ci par proportionnalité pour en déduire la valeur recherchée Mais bien souvent cette courbe a comporte un fort rayon de courbure, de sorte que si lton se base sur sa pente au point R (fig. 2), en opérant par proportionnalité l'on aboutit à un point R' qui peut se trouver assez éloigné du point R" correspondant à l'annulation de l'erreur de statisme b de fig. 1.En outre, il arrive fréquemment que les conditions extérieures influent sur le fonctionnement du dispositif, c'est-à-dire sur la courbe a, et qu'il y ait donc lieu de retoucher de temps à autre la valeur du signal auxiliaire. However, determining the value of the auxiliary signal poses problems. If the curve a is practically rectilinear, at least in the adjustment zone, its slope can be raised and the offset can easily be calculated as a function of it by proportionality to deduce the desired value. But very often this curve a has a large radius of curvature, so that if lton is based on its slope at point R (fig. 2), operating by proportionality we arrive at a point R 'which can be quite far from point R "corresponding to the cancellation of the droop error b in Fig. 1. In addition, it often happens that the external conditions influence the operation of the device, that is to say on the curve a, and that there is therefore reason to alter the value of the auxiliary signal from time to time.

Fig. 3 montre schématiquement comment l'invention permet de remédier aux inconvénients ci-dessus. Dans cette figure la référence 1 désigne un élément proportionnel (supposé sans élément d'intégration ni de dérivation) dont l'entrée 2 est reliée à la sortie 3 d'un comparateur 4, lequel reçoit à son tour la consigne C sur sa première entrée 5, tandis que la seconde 6 est reliée à la sortie 7 du dispositif à régler 8. Les deux entrées 5 et 6 du comparateur 4 sont reliées à deux entrées 9 et 10 d'un processeur 11 auquel est associé un ensemble de mémoires 12.La sortie 13 de ce processeur est reliée à son tour à l'entrée 14 d'un compensateur 15 dont la sortie 16 aboutit à l'une 17 des entrées d'un sommateur 18 dont l'autre 19 est reliée à la sortie 20 de l'élément proportionnel 1, la sortie 21 de ce sommateur émettant le signal de régulation appliqué à l'entrée de commande 22 du dispositif 8. Fig. 3 schematically shows how the invention overcomes the above drawbacks. In this figure, the reference 1 designates a proportional element (assumed to have no integration or derivation element), the input 2 of which is connected to the output 3 of a comparator 4, which in turn receives the setpoint C on its first input. 5, while the second 6 is connected to the output 7 of the device to be adjusted 8. The two inputs 5 and 6 of the comparator 4 are connected to two inputs 9 and 10 of a processor 11 with which a set of memories 12 is associated. The output 13 of this processor is in turn connected to the input 14 of a compensator 15 whose output 16 leads to one 17 of the inputs of a summator 18 of which the other 19 is connected to the output 20 of the proportional element 1, the output 21 of this adder emitting the regulation signal applied to the control input 22 of the device 8.

Lors de la mise en marche du dispositif 8, l'élément proportionnel 1 intervient seul et assure donc le réglage au point R de fig. 1, avec l'erreur résultant de l'écart de statisme. Une fois le fonctionnement stabilisé, le processeur répond à la tension d'erreur (écart de statisme) qu'il relève entre ses entrées 9, 10 et il la traite en fonction des données enregistrées dans ses mémoires 12. I1 en déduit la valeur du signal auxiliaire ou de correction (QU en fig. 1) à ajouter au signal émis par l'élément proportionnel 1 pour corriger l'erreur précitée. Il envoie cette information au compensateur 15 qui envoie à son tour le signal correspondant au sommateur 18. Ce dernier ajoute ce signal auxiliaire à celui qu'il reçoit de l'élément régulateur 1 et il envoie la somme à l'entrée de commande 22 du dispositif à régler 8.Si les mémoires 12 ont été chargées de façon rigoureusement parfaite, le signal de l'élément régulateur 1 s'annule, comme sus-explique et le signal auxiliaire assure à lui seul le réglage du dispositif 8 exactement à la valeur de consigne. When the device 8 is started up, the proportional element 1 acts alone and therefore ensures adjustment at point R of FIG. 1, with the error resulting from the difference in droop. Once the operation has stabilized, the processor responds to the error voltage (droop difference) that it picks up between its inputs 9, 10 and it processes it according to the data recorded in its memories 12. I1 deduces the value of the auxiliary or correction signal (QU in fig. 1) to be added to the signal emitted by the proportional element 1 to correct the above-mentioned error. It sends this information to the compensator 15 which in turn sends the signal corresponding to the summator 18. The latter adds this auxiliary signal to that which it receives from the regulating element 1 and it sends the sum to the control input 22 of the device to be adjusted 8. If the memories 12 have been loaded in a perfectly perfect manner, the signal from the regulating element 1 is canceled, as explained above and the auxiliary signal alone ensures the adjustment of the device 8 exactly to the value setpoint.

Dans la pratique, pour réaliser un traitement correct de l'information reçue par le processeur, il convient que celle-ci soit numérique. In practice, in order to correctly process the information received by the processor, it should be digital.

On fixe donc la consigne sous forme également numérique et l'on réalise de façon correspondante l'élément proportionnel 1, le comparateur 3 et le compensateur 15. Quant au sommateur 18, ses entrées 17 et 19 doivent être numériques, mais en général sa sortie 21 devra être analogique, du moins si le dispositif à régler 8 n'est pas prévu pour recevoir lui-même une commande numérique. Enfin, entre la sortie 7 du dispositif à régler et l'entrée 6 du comparateur 4 on interpose un transducteur analogique-numérique 23. Ce dernier est généralement incorporé au régulateur lui-même, ctest-à-dire à l'ensemble 1-4-11-12-1518.The setpoint is therefore also fixed in digital form and the proportional element 1, the comparator 3 and the compensator 15 are produced in a corresponding manner. As for the summator 18, its inputs 17 and 19 must be digital, but in general its output 21 must be analog, at least if the device to be adjusted 8 is not designed to receive a digital command itself. Finally, between the output 7 of the device to be adjusted and the input 6 of the comparator 4 an analog-digital transducer 23 is interposed. The latter is generally incorporated in the regulator itself, that is to say in the assembly 1-4 -11-12-1518.

Si les données enregistrées dans les mémoires 12 ne permettent pas de faire disparattre l'ecart de statisme avec la précision voulue, l'on peut programmer le processeur li de façon qu'une fois la première correction imparfaite terminée, il détecte l'erreur subsistante et effectue une nouvelle correction. On peut ainsi arriver à un résultat parfait par approximations successives. If the data recorded in the memories 12 does not make it possible to eliminate the droop deviation with the desired precision, the processor li can be programmed so that once the first imperfect correction is completed, it detects the remaining error and make a new correction. We can thus arrive at a perfect result by successive approximations.

Mais on peut éviter ces tâtonnements en faisant connaître au processeur la zone de la courbe a dans laquelle on se trouve et en enregistrant à l'avance dans les mémoires la pente moyenne de cette courbe dans la zone en question. Cela revient à remplacer la courbe a de fig. 1 et 2 par une série de courts segments de droite dont l'ensemble constitue une ligne brisée tres voisine de la caractéristique précitée. Le processeur suit alors le segment intéressé qu'il connaît par son entrée 9 et la correction de l'écart de statisme est réalisée avec une erreur ne dépassant pas la distance maximale entre le segment précité et la caractéristique a. Rien n'empêche d'ailleurs que la encore le processeur ne relève l'erreur résiduelle et n'intervienne pour la corriger. However, this trial and error can be avoided by making the processor know the area of the curve a in which we are located and by recording in advance in the memories the average slope of this curve in the area in question. This amounts to replacing curve a of fig. 1 and 2 by a series of short straight lines, the whole of which constitutes a broken line very close to the above-mentioned characteristic. The processor then follows the segment concerned which it knows by its input 9 and the correction of the droop difference is carried out with an error not exceeding the maximum distance between the aforementioned segment and the characteristic a. There is nothing to prevent the processor again from noticing the residual error and taking action to correct it.

Une autre possibilité, qu'on peut d'ailleurs combiner avec la précédente, consiste à laisser le processeur corriger l'encart de statisme à la façon exposée plus haut, c'est-à-dire par proportionnalité complète ou limitée à un segment de ligne brisée, et ensuite par tâtonnements successifs s'il y a lieu, puis à enregistrer dans sa mémoire 12 d'une part la consigne C, d'autre part l'intensité du signal de commande qu'il a fallu faire apparaître sur la sortie 21 du sommateur 18 pour parvenir à annuler ledit écart, ce qu'on peut réaliser en reliant cette sortie 21 à une troisième entrée 24 du processeur 11. On conçoit qu'ainsi ce dernier peut enregistrer une information faite d'une série de données dont chacune correspond à un point de réglage antérieur.En d'autres termes, le processeur établit lui-même la ligne brisée précitée, ou bien si on lui en a indiqué une, il la parfait au fur et à mesure en prenant ainsi en compte
- les modifications de la consigne imposée ;
- et surtout les variations évuentuelles de la caractéristique a résultant de faits extérieurs au dispositif réglé ou de celui-ci luimême. Another possibility, which can also be combined with the previous one, is to let the processor correct the droop insert in the manner described above, that is to say by full proportionality or limited to a segment of broken line, and then by successive trial and error if necessary, then to record in its memory 12 on the one hand the setpoint C, on the other hand the intensity of the control signal which had to be shown on the output 21 of the adder 18 to manage to cancel said difference, which can be achieved by connecting this output 21 to a third input 24 of the processor 11. It is therefore understood that in this way the latter can record information made of a series of data each of which corresponds to a previous adjustment point. In other words, the processor establishes the above-mentioned broken line itself, or if it has been given one, it perfects it progressively, thus taking into account
- changes to the setpoint imposed;
- And above all the possible variations of the characteristic a resulting from facts external to the adjusted device or of the device itself.

Dans ce qui précède, on a supposé pour simplifier les explications que le régulateur considéré était uniquement constitué par un élément proportionnel 1. Mais dans la plupart des-cas, et comme le montre fig. 4, les régulateurs utilisés comprennent en outre un élément d'intégration 26 et un élément de dérivation 27 dont les entrées respectives 28 et 29 sont également reliées à la sortie 3 du comparateur 4, tandis que leurs sorties 30 et 31 le sont à deux entrées supplémentaires 32 et 33 du sommateur 13. On notera en outre que la sortie 31 de ltélément de dérivation 27 est également reliée à une quatrième entrée 34 du processeur 11, tandis qu'une seconde sortie 35 de ce dernier aboutit à une seconde entrée 36 de l'élément d'intégration 26. In the foregoing, it has been assumed for simplicity of the explanations that the regulator considered was only constituted by a proportional element 1. But in most cases, and as shown in fig. 4, the regulators used also include an integration element 26 and a bypass element 27 whose respective inputs 28 and 29 are also connected to the output 3 of the comparator 4, while their outputs 30 and 31 are connected to two inputs 32 and 33 of the adder 13. It will further be noted that the output 31 of the bypass element 27 is also connected to a fourth input 34 of the processor 11, while a second output 35 of the latter leads to a second input 36 of the integration element 26.

Le fonctionnement est alors le suivant
Lors de la mise en marche, le dispositif à régler 8 reçoit la tension de commande maximale OP de fig. 1 et par conséquent le signal qu'il renvoie sur la seconde entrée 6 du comparateur 4 à travers le transducteur 23 va en augmentant rapidement. L'élément de dérivation 27 détecte cette variation par sa sortie 31, il envoie un signal correspondant sur l'entrée 34 du processeur 20, lequel est programmé de façon que le signal bloque l'action du compensateur 15. L'élément proportionnel 1 tend alors à intervenir, comme dans le cas de fig. 3, pour amener le fonctionnement au point R de fig. let 2. Mais l'intervention ni principale résulte de l'élément d'intégration 26ravit de façon complémen- taire avec sa constante de temps propre pour fournir au système à régler un signal de sortie convenable de façon à ce que la mesure rejoigne exactement la consigne. A cet instant le processeur 11, qui a détecté ltéquilibre par ses entrées 9 et 10, entre en jeu avec le compensateur 15 dont l'action se substitue à celle de l'intégrateur.The operation is as follows
When switching on, the device to be adjusted 8 receives the maximum control voltage OP of FIG. 1 and therefore the signal which it sends back to the second input 6 of the comparator 4 through the transducer 23 increases rapidly. The bypass element 27 detects this variation by its output 31, it sends a corresponding signal to the input 34 of the processor 20, which is programmed so that the signal blocks the action of the compensator 15. The proportional element 1 tends then to intervene, as in the case of fig. 3, to bring the operation to point R of fig. let 2. But the main intervention does not result from the integration element 26 works in a complementary manner with its own time constant to provide the system to adjust a suitable output signal so that the measurement reaches exactly the instructions. At this instant the processor 11, which has detected the balance by its inputs 9 and 10, comes into play with the compensator 15 whose action replaces that of the integrator.

L'intervention de ltélément d'intégration évite les tâtonnements successifs exposés ci-dessus et permet de parvenir plus vite au chargement convenable de la mémoire associée au processeur.The intervention of the integration element avoids the trial and error described above and makes it possible to arrive more quickly at the suitable loading of the memory associated with the processor.

Le même processus se répète lors d'une variation de la caractéristique a de fig. 1 et 2. The same process is repeated during a variation of the characteristic a of fig. 1 and 2.

Ce fonctionnement du régulateur appelle les deux remarques suivantes
Tout d'abord, pendant le réglage, ltélément de dérivation 27 intervient puisque la sortie du comparateur 4 passe à zéro en partant d'une valeur correspondant à l'encart de statisme et subit donc une variation de valeur. Mais il est facile de voir que le signal émis par cet élément est orienté dans le bon sens et ne gene nullement l'action du processeur.This operation of the regulator calls for the following two remarks
First of all, during the adjustment, the bypass element 27 intervenes since the output of the comparator 4 goes to zero starting from a value corresponding to the droop insert and therefore undergoes a variation in value. But it is easy to see that the signal emitted by this element is oriented in the right direction and does not interfere with the action of the processor.

En second lieu, le processeur, agissant par sa sortie 35 sur la seconde entrée 36 de~ltélément d'intégration 26, commande ce dernier au moment voulu et en fonction du :3sail approprié, de manière que le signal qui apparaît sur sa sortie 30 s'annule lorsque le réglage est parfait. Dans ces conditions, loin de gener l'action de processeur et de provoquer des phénomènes de pompage, l'élément 26 contribue à faire disparattre l'erreur résultant de l'écart de statisme. Cette action de l'élément d'integration est d'ailleurs bien connue dans la technique et n'exige donc pas d'explications complémentaires. Secondly, the processor, acting through its output 35 on the second input 36 of ~ integration element 26, controls the latter at the desired time and according to the appropriate: 3sail, so that the signal which appears on its output 30 is canceled when the setting is perfect. Under these conditions, far from generating the processor action and causing pumping phenomena, the element 26 contributes to eliminating the error resulting from the difference in droop. This action of the integrating element is moreover well known in the art and therefore does not require additional explanations.

Il doit d'ailleurs être entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre d'exemple et qu'elle ne limite nullement le domaine de l'invention dont on ne sortirait pas en remplaçant les détails d'exécution decrits par tous autres équivalents. It should moreover be understood that the above description has been given only by way of example and that it in no way limits the field of the invention from which one would not depart by replacing the execution details described by all other equivalents.

Claims

1. Method for compensating for the droop insert (b) in a proportional regulator (1), of the type in which the characteristic straight line is shifted (QC) so as to bring the abscissa closer to the operating point (R ) of that of the set point (C), in particular by adding to the adjustment signal an auxiliary signal (CR ') which, if correctly determined, completely replaces the first, characterized in that

- establishing a correction curve (RR ') approaching at least the characteristic curve (a) of the device to be adjusted (8) in the adjustment area;

- this curve (RR ') is recorded in the memories (12) of a processor (11)

- We associate with this processor (11, 12) means (inputs 9 and 10) so that it notes the difference in droop (b);

- The processor (11, 12) is programmed so that it deduces from this deviation and from the correction curve (RR ') the value of the auxiliary signal (CR');

- And means (15, 18) are provided so that the auxiliary signal thus determined is applied to the device to be adjusted (8).

2. Method according to claim 1, characterized in that the imposed setpoint (C) and the output of the device to be adjusted (8) are translated into digital form.

3. Method according to claim 2, characterized in that means are provided for the processor (11, 12) to start calculating the value of the auxiliary signal only when the operation of the device to be adjusted (8) has stabilized under the effect of the proportional regulator (1).

4. Method according to claim 3, in which a proportional element (27) is associated with the proportional element (1) of the regulator, characterized in that the processor (11, 12) is programmed so that it does not start to operate only when the output signal of said bypass element (27) has been canceled.

5. Method according to any one of the preceding claims, applicable in the case where the characteristic operating curve (a) of the device to be regulated (8) deviates significantly from a straight line in the adjustment zone, characterized in that for establish the correction curve, divide this area into a series of elementary areas which are sufficiently narrow so that in each of them the characteristic curve (a) is comparable to a straight line and in that the processor is programmed (11 ) so that it identifies through its memory (12) the elementary area in which the difference in droop (b) is to be corrected and that it acts linearly in this elementary area.

6. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the processor (11, 12) is programmed in such a way that if after the application of the auxiliary signal (CR ') there still remains a difference between the setpoint (C) and the output of the device to be regulated (8), it carries out a new operation to determine by proportional means the value of the auxiliary signal complement capable of eliminating this difference and on the application of this complement, and thus continued until the desired adjustment precision is achieved.

7. Method according to claim 7, characterized in that the processor (11, 12) is programmed so that it stores in memory the total value of the auxiliary signal (CR ') to be applied in order to achieve the desired result and that it refers to this value during a new adjustment, operating proportionally between this value and the next or previous one already stored in its memory.

8. Regulator, characterized in that it is established for the implementation of the method according to any one of the preceding claims.

9. Regulator according to claim 8, characterized in that it comprises in combination

- a comparator (4) receiving on its inputs (5, 6) a setpoint signal (C) and a signal representing the output (7) of the device to be adjusted (8)

- a proportional regulating element (1) receiving the output of the comparator (4) and emitting a corresponding control signal;

- an adder (18) one of which (19) of the inputs receives the output (20) of the proportional regulating element (1)

- a memory processor (11, 12) which receives on two inputs (9, 10) on the one hand the setpoint, on the other hand the output (7) of the device to be adjusted (8), and deduces therefrom a signal control it shows on its output (13) ;;

- a compensator (15) suitable for receiving the output signal from the processor (11, 12) and for applying a signal corresponding to a second input (17) of the adder (18), the output (21) of the latter being applied to the control input (22) of the device to be adjusted (8).

10. Regulator according to claim 9, characterized in that the processor (11, 12) also receives on an input (24) the output of the adder (13) so as to be able to take it into account in its calculations of the corresponding data.

11. Regulator according to any one of claims 8 to 10, characterized in that it comprises an analog-digital transducer (23) interposed between the output (7) of the device to be adjusted (8) and the corresponding input (6) of the comparator (4), the regulating element (1), the adder (18), the processor (11, 12) and the compensator (15) being established so as to operate digitally.

12. Regulator according to any one of claims 8 to 10, characterized in that it further comprises an adjustable integration element (26) and a bypass element (27) mounted between the output (3) of the comparator ( 4) and corresponding inputs (32, 33) of the summator (18).

13. A regulator according to claim 12, characterized in that the output (31) of the bypass element (27) is connected to an input (34) of the processor (11, 12) so as not to allow the latter to only come into action when the regulator has stabilized substantially.

14. Regulator according to claim 12, characterized in that the processor (11, 12) has an output (35) connected to a control input (36) of the integration element (26) so as to involve it at the appropriate time.