FR2552568A1

FR2552568A1 - Device for control of movement and steering of a vehicle with hydraulic drive and steering by skidding

Info

Publication number: FR2552568A1
Application number: FR8315284A
Authority: FR
Original assignee: NOIROT YVES
Current assignee: NOIROT YVES
Priority date: 1983-09-23
Filing date: 1983-09-23
Publication date: 1985-03-29
Also published as: FR2552568B1

Abstract

The invention relates to the steering of vehicles and self-propelled machines with hydraulic drive and steering by skidding. The drive and steering control is provided by three sliding rack gears 36, 41 and 42 two of which, 41 and 42, engage on the same pinion 40 and the third of which provides movement of the pinion 40. Collective variation of the flow rate is obtained by sliding the corresponding rack gear 36 under the action of pedals 29 and 31, of link rods 30 and 34, of a lever 46, of a shaft 35 and of a pinion 45. Differentiation of the flow rates is obtained by moving one of the individual adjusting rack gears 42 under the action of the rod 43 of the jack whose body is integral with the cleavers 48 of the pinion 40. This jack is controlled by a steering wheel 13, a distributor 12 and two pipelines 20. Acceleration of the internal combustion engine is matched with operation of the pedals 29 and 31. Principle applications: handling equipment and tracked vehicles with steering by skidding.

Description

La présente invention concerne la direction des véhicules etThe present invention relates to the steering of vehicles and

engins automoteurs à entraînement hydraulique. self-propelled machines with hydraulic drive.

Sur les véhicules et engins connus de ce genre comportant quatre roues motrices l'entraînement des roues s'effectue par l'inter5 médiaire de moteurs-roues hydrauliques, alimentés par deux pompes à débit variable, de façon que chaque pompe alimente les moteurs-roues On known vehicles and machines of this type comprising four driving wheels, the wheels are driven by means of hydraulic wheel motors, powered by two variable flow pumps, so that each pump feeds the wheel motors.

d'un même côté.on the same side.

L'alimentation des moteurs-roues s'effectuant par des pompes à débit variable, il est nécessaire de commander, par des moyens géIO N 6 ralement méeaniques, l'inolinaison des plateaux oscillants de ces The power of the wheel motors being effected by pumps with variable flow, it is necessary to control, by geIO N 6 means méeaniques méeaniques, the inolinaison of the oscillating plates of these

pompes pour en modifier le débit.pumps to change the flow.

Les pompes ayant des débits reversibles, les moteurs peuvent donc être entraînés dans un sens ou dans l'autre, ou être stoppes, As the pumps have reversible flow rates, the motors can therefore be driven in one direction or the other, or be stopped,

ce qui correspond au débit nul.which corresponds to zero flow.

I 5 Les moyens utilisés généralement pour modifier l'inclinaison I 5 The means generally used to modify the inclination

des plateaux oscillantes, font appel & des leviers et à des biellettee. oscillating plates, use levers and rods.

Une première technique consiste & agir sur les plateaux des pompes par l'intermédiaire de deux leviers séparés; ce qui permet d'agir sur les moteurs-roues d'un oété ou de l'autre ou des deux c 8tés simultanément Mais cette technique nécessite l'utilisation des deux mains et l'accélération séparée est commandée généralement au pied. A first technique consists in acting on the pump plates by means of two separate levers; which makes it possible to act on the wheel motors of one side or the other or of both sides simultaneously. However, this technique requires the use of two hands and the separate acceleration is generally commanded by foot.

Une seconde technique, plus élaborée, consiste à utiliser un 25 seul levier agissant sur les deux plateaux de pompes, simultanément. A second, more sophisticated technique consists in using a single lever acting on the two pump plates, simultaneously.

Ainsi, en inclinant le levier sur l'avant, le véhicule avance et, inversement, il recule Pour tournera, il suffit d'exercer un mouvement de rotation à gauche ou à droite sur le même levier, car ce Thus, by tilting the lever on the front, the vehicle advances and, conversely, it moves back. To turn, it suffices to exert a rotation movement to the left or to the right on the same lever, because this

dernier, par l'intermédiaire de renvois, agit sur les deux pompes, 30 soit en inversant les débitsi soit en les différenciant ce qui implique une variation de vitesse des moteurs-roues d'un côté par rapport à l'autre, qui se traduit par un changement de direction du véhicule. the latter, by means of references, acts on the two pumps, either by reversing the flow rates or by differentiating them, which implies a variation in speed of the wheel motors on one side relative to the other, which results by a change of direction of the vehicle.

Si l'on examine plus en détail ces deux systèmes de conduite, 35 on remarque que s l'opérateur peut actionner un levier par inadvertance et If we examine these two driving systems in more detail, it will be noted that if the operator can actuate a lever inadvertently and

occasionner la mise en route ou le changement de direction intempestif du vèhicule. cause the vehicle to start or change direction unexpectedly.

l'entraînement du véhicule se faisant indépendamment de l'accélération du moteur thermique d'entraînement des pompes, celui-ci the vehicle being driven independently of the acceleration of the heat engine driving the pumps, the latter

ne supporte pas le couple qui lui est brutalement demandé et a tendance à s'étouffer. cannot bear the couple that is brutally asked of him and tends to choke.

les deux systèmes impliquent des habitudes de conduite très différentes de celles des véhicules de tourisme, aussi, une période both systems involve very different driving habits than passenger vehicles, also, a period

d'accoutumance plus ou moins longue est indispensable. more or less long addiction is essential.

Dans le premier cas, en particulier, le conducteur a les In the first case, in particular, the driver has the

deux mains occupées à la conduite et ne peut donc agir sur d'autres I O organes de commande, lorsqu'il s'agit d'un engin de manutention. two hands busy driving and therefore can not act on other I O control members, when it comes to a handling machine.

Le dispositif selon l'invention, vise à remédier aux inconvénients cités ci-dessus, car, avec celui-ci, en effet, le conducteur The device according to the invention aims to remedy the drawbacks mentioned above, because, with it, in fact, the driver

conserve ses habitudes de conduite puisque les changements de direction sont commandés par un volant et le déplacement par une pédale, I 5 ainsi que pour la marche arrière. retains its driving habits since changes of direction are controlled by a steering wheel and movement by a pedal, I 5 as well as for reverse gear.

Lorsque le conducteur commande le déplaeément, le dispositif agit simultanément et proportionnellement sur l'accélérateur du moteur thermique; mais cette accélération peut être obtenue par une When the driver controls the movement, the device acts simultaneously and proportionally on the accelerator of the heat engine; but this acceleration can be obtained by a

commande séparée Les débits sont inversés, en marche arrière, pour 20 rétablir le sens normal de commande. separate control The flow rates are reversed, in reverse, to restore the normal direction of control.

Ce dispositif se caractérise principalement en ce que le système de variation et d'inversion de débit des pompes est actionné par This device is mainly characterized in that the pump variation and reversal system is actuated by

un volant et des pédales et en ce qu'il comporte une sécurité. a steering wheel and pedals and in that it includes a safety.

Le système de variation et d'inversion de débit des pompes est 25 constitué de trois crémaillères coulissantes dont deux, actionnées par un môme engrenage, sont reliées ohacune au système de variation et d'inversion de débit d'une pompe et dont la troisième est reliée à l'engrenage de manoeuvre des deux autres, par l'intermédiaire d'une chape. La variation ou l'inversion collective du débit des pompes est obtenue par l'intermédiaire de deux pédales reliées par des biellettes aux extrémités d'un levier fixé à l'une des extrémités d'un axe dont l'autre extrémité est munie d'un engrenage qui est en permanence en prise avec la crémaillère de commande collective du déplacement des 35 crémaillères de réglage individuel du débit des pompes Cette crémaillère de commande collective étant rappelée en permanence dans une The pump variation and reversal system consists of three sliding racks, two of which, actuated by the same gear, are each connected to the variation and reversal system of a pump and the third of which is connected to the operating gear of the other two, by means of a yoke. The collective variation or reversal of the pump flow is obtained by means of two pedals connected by connecting rods at the ends of a lever fixed to one end of an axis, the other end of which is provided with a gear which is permanently engaged with the collective control rack for the movement of the 35 racks for individual adjustment of the pump flow rate. This collective control rack being permanently recalled in a

position correspondant au débit nul par l'intermédiaire de ressorts. position corresponding to zero flow through springs.

La différenciation des débits des pompes et l'inversion du débit d'une pompe par rapport à celui de l'autre, sont obtenues par l'intermédiaire d'un volant qui actionne un distributeur alimentant un The differentiation of the pump flow rates and the reversal of the flow rate of one pump compared to that of the other, are obtained by means of a flywheel which actuates a distributor supplying a

vérin dont le corps est solidaire de la orémaillère de réglage collectif des débits et dont la tige est solidaire de l'une des crémail5 lères de réglage individuel de débit. cylinder whose body is secured to the collective flow adjustment oremaillière and whose rod is secured to one of the crémail5 lers individual flow adjustment.

L'adaptation du couple du moteur thermique à l'effort de déplacement demandé est obtenue par l'intermédiaire de cames à gorge, solidaires en rotation des pédales, de câbles, d'un levier articulé par The adaptation of the torque of the heat engine to the required displacement force is obtained by means of grooved cams, integral in rotation with the pedals, cables, a lever articulated by

rapport A un axe et d'un câble ou d'une biellette relié au papillon IO des gas ou à la commande des pompes d'injection du moteur thermique. report to an axis and a cable or a rod connected to the IO throttle valve or to the control of the injection pumps of the heat engine.

L'adaptation du couple du moteur thermique à l'effort demandé, Adaptation of the engine torque to the required force,

peut être obtenue, indépendamment du mouvement des pédales, par l'intermédiaire d'une pédale reliée par une biellette au levier d'adaptation du couple en fonction du débit des pompes. can be obtained, independently of the movement of the pedals, by means of a pedal connected by a link to the torque adjustment lever as a function of the flow rate of the pumps.

I 5 La sécurité est assurée par l'intermédiaire d'un clapet qui obu.t l'un des conduits d'alimentation du vérin de commande de différenciation des débits des pompens, ou par un distributeur reliant les I 5 Safety is ensured by means of a valve which obu.t one of the supply conduits of the actuator for differentiating the flow rates of the pompens, or by a distributor connecting the

deux conduits, lorsque le conducteur n'est pas assis sur son siège. two conduits, when the driver is not seated in his seat.

L'alimentation des moteurs-roues peut être inverses par un dis20 tributeur, lorsque l'engin-se déplace en marche arrière afin de rétablir le sens normal de manoeuvre du volant. The power supply to the wheel motors can be reversed by a distributor, when the machine moves in reverse in order to restore the normal direction of operation of the steering wheel.

D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la Other features and advantages will appear in the

description qui va suivre d'un dispositif selon l'invention, monté description which will follow of a device according to the invention, mounted

sur un chargeur de manutention, donné à titre d'exemple non limitatif 25 su regard des dessins annexés sur lesquels: on a handling loader, given by way of non-limiting example 25 on the basis of the appended drawings in which:

La figure I représente, sous forme schématique, la chaîne cinématique du système hydraulique du véhicule. Figure I shows, in schematic form, the kinematic chain of the hydraulic system of the vehicle.

La figure 2 représente une vue en perspective cavalière du FIG. 2 represents a perspective view of the

dispositif de commande de direction et d'accélération. steering and acceleration control device.

Le chargeur de manutention est constitué d'un chassis monocoque I surmonté d'un bras de manutention I 5 Il est équipé de quatre roues The handling loader consists of a monocoque chassis I surmounted by a handling arm I 5 It is equipped with four wheels

motrices 2 et d'un moteur thermique 3 qui entraîne deux pompes hydrauliques à débit variable 4 et 5, ainsi qu'une pompe auxiliaire 6. drive 2 and a heat engine 3 which drives two hydraulic pumps with variable flow 4 and 5, as well as an auxiliary pump 6.

La pompe 4 alimente en huile les deux moteurs-roues 10 situés 35 du côté gauches alors que la pompe 5 alimente les deux moteurs-roues situés du côté droit Ces pompes, munies de système de commande de débit, sont reliées à un bottier 7, lui-même en liaison avec un pédalier de commande II, et un bottier de direction I 2 actionné par un The pump 4 supplies the two wheel motors 10 located on the left side with oil while the pump 5 supplies the two wheel motors located on the right side. These pumps, fitted with a flow control system, are connected to a housing 7, itself in conjunction with a control pedal II, and a steering boot I 2 actuated by a

volant 13.steering wheel 13.

Une pompe auxiliaire 6 alimente les vérins I 4 et I 6 par l'intermédiaire de distributeurs 8 et de leviers 9. An auxiliary pump 6 supplies the jacks I 4 and I 6 via distributors 8 and levers 9.

L'huile est refroidie par un radiateur I 9 et un ventilateur I 8. 5 La figure 2 montre un mode de réalisation de la commande simultanée des deux pompes hydrauliques avec accélération du moteur. The oil is cooled by a radiator I 9 and a fan I 8. 5 FIG. 2 shows an embodiment of the simultaneous control of the two hydraulic pumps with acceleration of the engine.

Les trois guides 39, faisant office de paliers, sont fixes sur le châssis 'du chargeur et maintiennent en position relative, selon The three guides 39, acting as bearings, are fixed on the chassis' of the loader and maintain in relative position, according to

des axes parallèles, le vérin, dont le corps 47 est relié rigidement 10 à la chape 48 et dont la tige 43 est reliée rigidement à la orémaillère de commande individuelle de débit 42, la seconde crémaillère de commande individuelle de débit 41 et la crémaillère de commande collective de débit 36. parallel axes, the actuator, the body 47 of which is rigidly connected to the yoke 48 and the rod 43 of which is rigidly connected to the individual flow control gear 42, the second individual flow control gear 41 and the gear rack collective flow control 36.

Les deux crémaillères de commande individuelle de débit 4 I et I 5 42 engrènent sur un pignon d'entraînement commun 40, monté à l'une des extrémités de la crémaillère de commande collective de débit 36, The two individual flow control racks 4 I and I 5 42 mesh on a common drive pinion 40, mounted at one end of the collective flow control rack 36,

par l'intermédiaire de la chape 48. through clevis 48.

En conséquence, lorsque la crémaillère 36 se déplace dans une direction, les crémaillères 4 I et 42 et le vérin 43 se déplacent dans la même direction et de la méme distance Le retour automatique en position neutre s'effectue sous l'effet des ressorts de rappel 37 et 38 Dans ce cas, le débit des deux pompes varie de la même valeur et dans le même sens, le véhicule se déplaçant en marche avant ou en marche arrière, selon que l'on aura appuyé sur l'une ou l'autre des 25 pédales 29 ou 3 I. Lorsque la tige 43 du vérin se déplace,dans l'un ou l'autre Consequently, when the rack 36 moves in one direction, the racks 4 I and 42 and the jack 43 move in the same direction and by the same distance. The automatic return to the neutral position is effected by the springs of reminder 37 and 38 In this case, the flow of the two pumps varies by the same value and in the same direction, the vehicle moving forward or reverse, depending on whether one has pressed one or the other of the 25 pedals 29 or 3 I. When the rod 43 of the jack moves, in one or the other

sens, elle entraine' d'une même quantité la crémaillère 42 qui provoque la rotation du pignon 40, puis le déplacement en sens inverse de la crémaillère 4 I d'une même quantité 6, mais en sens inverse Le vé30 rin est rappelé en position neutre par des ressorts agissant directement sur la tige 43 ou sur les cr 6 maillères 4 I et 42. sense, it causes' by the same amount the rack 42 which causes the rotation of the pinion 40, then the displacement in opposite direction of the rack 4 I by the same amount 6, but in the opposite direction The vé30 rin is recalled in position neutral by springs acting directly on the rod 43 or on the cr 6 links 4 I and 42.

Les crémaillères 4 I et 42 agissant sur les débits des pompes, il est aisé de comprendre que,dans le premier case les deux pompes débitent également et dans le même sens, ce qui provoque le déplace35 ment de l'engin en ligne droite, alors que dans-le second cas, le débit des pompes est différencié, voire inversé, ce qui provoque un déplacement de l'engin, selon une trajectoire courbe, par dérapage des roues situées & l'intérieur du virages puisque celles-ci ont été The racks 4 I and 42 acting on the flow rates of the pumps, it is easy to understand that, in the first box the two pumps also flow and in the same direction, which causes the displacement of the machine in a straight line, then that in the second case, the flow of the pumps is differentiated, or even reversed, which causes a displacement of the machine, according to a curved trajectory, by skidding of the wheels located inside the bends since these have been

ralenties, voire entralnées dans l'autre sens, alors que celles, situées à l'extérieur du virage ont été accélérées. slowed down, even dragged in the other direction, while those located outside the turn were accelerated.

Le moyen de direction est constitué d'un volant I 3 agissant sur un distributeur I 2, lequel alimente le vérin par l'intermédiaire des tuyauteries 20. La crémaillère 36 étant en position neutre, aucune des pompes The steering means consists of a flywheel I 3 acting on a distributor I 2, which feeds the jack via the pipes 20. The rack 36 is in neutral position, none of the pumps

ne débite Si le conducteur agit sur le volant 13, la tige 43 du vérin se déplace et provoque une variation et, à l'extr 8 me, une inversion du débit des deux pompes qui se traduit par un pivotement de 1 ' IO engin sur lui-mime. If the driver acts on the flywheel 13, the rod 43 of the cylinder moves and causes a variation and, at the end 8 me, an inversion of the flow rate of the two pumps which results in a pivoting of the IO machine on himself.

Afin d'éviter toute manoeuvre intempestive et dangereuse lorsque le conducteur desoend ou montes, il est prévu un clapet de sécurité 49 qui vient obturer l'une des tuyauteries 20 tout le temps que In order to avoid any untimely and dangerous maneuver when the driver desoends or climbs, there is a safety valve 49 which closes one of the pipes 20 all the time that

le conducteur n'est pas assis sur son siège. the driver is not seated in his seat.

I 5 La pédale d'aooélération 2 I oommande, par l'intermédiaire d'une I 5 The accelerator pedal 2 I control, via a

biellette 22 artioulée autour d'un axe 23, un ocble ou une biellette 24 d'accélération Cette commande auxiliaire est nécessaire pour obtenir, si besoin est, une puissance importante indépendamment des déplacements de l'engin. rod 22 articulated around an axis 23, an ocble or a rod 24 of acceleration This auxiliary control is necessary to obtain, if need be, a significant power independently of the displacements of the machine.

Une pédale 3 I, liée rigidement par une goupille 32, à un axe 33 commande, par l'intermédiaire d'une biellette 34 et du levier 46, un arbre 35 dont l'extrémité comporte un engrenage 45, en prise sur A pedal 3 I, rigidly connected by a pin 32, to an axis 33 controls, via a link 34 and the lever 46, a shaft 35 the end of which comprises a gear 45, engaged on

la crémaillère 36.the rack 36.

A l'extrèmité de l'arbre 33 est fixée une came à gorge 27 sur 25 laquelle est montée une des extrémités du csble 25 dont l'autre extrêmité est fixée au levier 22. At the end of the shaft 33 is fixed a grooved cam 27 on which one of the ends of the cable 25 is mounted, the other end of which is fixed to the lever 22.

Une autre pédale 29, qui tourillonne sur l'axe 33, commande, elle aussi, par l'intermédiaire d'une biellette 30 et du levier 46 l'arbre 35, mais dans le sens inverse étant donné que cet arbre est 30 situé entre les points de raccordement des biellettes 30 et 34 avec Another pedal 29, which pivots on the axis 33, also controls, by means of a link 30 and of the lever 46 the shaft 35, but in the opposite direction since this shaft is located between the connection points of the rods 30 and 34 with

le levier 46.lever 46.

Sur l'un des flancs de la pédale 29 est fixée une autre came 28 reliée, elle aussi, au levier 22 par un autre cable 26 La tension de On one of the sides of the pedal 29 is fixed another cam 28 also connected to the lever 22 by another cable 26 The tension of

ces câbles est réglable par le écrous 44. these cables can be adjusted by the nut 44.

Au regard de ce qui précède, il est aisé de comprendre qu'en In view of the above, it is easy to understand that

agissant sur la pédale 3 I on obtient simultanément une augmentation collective du débit des pompes dans un sens déterminé et l'accélération du moteur thermique. acting on the pedal 3 I, a collective increase in the flow rate of the pumps in a determined direction and the acceleration of the heat engine are simultaneously obtained.

Dès que le conducteur n'exeroe plus de pression sur la pédale As soon as the driver exerts no more pressure on the pedal

31, le ressort 37 ramène oelle-oi à sa position initiale tout en annulant le débit des pompes et en réduisant l'accélération du moteur. 31, the spring 37 returns oelle-oi to its initial position while canceling the flow of the pumps and reducing the acceleration of the motor.

En agissant sur la pédale 29, le prooessus est absolument iden5 tique mais inverse Ainsi, une pédale sera réservée à la marche arrière et l'autre, à la marche avant. By acting on the pedal 29, the process is absolutely identical but reverse. Thus, one pedal will be reserved for reverse gear and the other, for forward gear.

Les cames d'accélération 27 et-28 ne sont pas nécessairement identiques et leur profil est fonction du couple moteur A obtenir The acceleration cams 27 and -28 are not necessarily identical and their profile is a function of the engine torque to be obtained

selon le débit des pompes.depending on the pump flow.

Dans le cas représenté, le distributeur I 2 peut être muni d'un In the case shown, the distributor I 2 can be provided with a

rappel automatique & z 4 ro en interposant par exemple, entre oeluici et le volant I 3, un pignon et une cr&émaillère rappelée par un ressort Mais oe dispositif présente cependant l'inoonv 6 nient de ramener le véhicule automatiquement en ligne droite dès que le conducteur l TI 5 che le volant. automatic recall & z 4 ro by interposing for example, between oeluici and the steering wheel I 3, a pinion and a craill enamel recalled by a spring But this device however presents the inoonv 6 denies bringing the vehicle automatically in a straight line as soon as the driver l TI 5 on the steering wheel.

Une solution plus avantageuses alliant le pratique à la sécurité, consiste à monter un by-paas, équipé d'une vanne commandée éleotriquement, hydrauliquement ou mécaniquement, entre les tuyauteries dont la fonction est d'interdire la ciroulation du fluide dans le 20 by-pass dès que le conducteur s'assoit Des ressorts de rappel agissent de telle sorte que la tige du vérin revient en position neutre dès que le by-paes est ouverts c'est à dire dès que le conducteur A more advantageous solution combining practicality with safety, consists in mounting a by-paas, equipped with a valve controlled electrically, hydraulically or mechanically, between the pipes whose function is to prohibit the flow of the fluid in the 20 by- pass as soon as the driver sits Return springs act so that the cylinder rod returns to the neutral position as soon as the by-paes is open, i.e. as soon as the driver

n'est plus assis, ce qui ramène le véhicule en ligne droite. is no longer seated, which brings the vehicle back to a straight line.

Selon une réalisation simplifiée de l'invention, la différen25 ciation des débits des pompes est obtenue par commande mécanique du According to a simplified embodiment of the invention, the differentiation of the flow rates of the pumps is obtained by mechanical control of the

déplacement des crémaillères de réglage individuel de débit 4 I et 42, par l'intermédiaire, par exemples d'un arbre flexible reliant directement le volant I 3 à l'engrenage 40 en prise avec les deux crémaillères 4 I et 42. displacement of the individual speed adjustment racks 4 I and 42, via, for example, a flexible shaft directly connecting the flywheel I 3 to the gear 40 engaged with the two racks 4 I and 42.

L'utilisation du dispositifs objet de l'invention, ne se limite pas à l'équipement des ohargeurs et autres engins de manutention montés sur rouess car il peut aussi être utilisé avantageusement sur The use of the devices which are the subject of the invention is not limited to the equipment of loaders and other handling equipment mounted on wheels because it can also be used advantageously on

des véhicules chenillés.tracked vehicles.

Claims

CLAIMS I Device for controlling the movement and direction of a vehicle with hydraulic drive and skid steer characterized in that the system for varying and reversing the flow rate of the pumps is actuated by a steering wheel and pedals and in that 'it has security. 2 control device according to claim I, characterized in that the system for varying and reversing the pump flow consists of three sliding racks (36, 4 I and 42), two of which are engaged with the same gear ( 40), are connected IO each to the variation and reverse flow system of one of the pumps and the third (36) of which is connected to the gear (40) for operating the two other racks (4 I and 42) by means of a yoke (48).

3 control device according to claims I and 15 2, characterized in that the collective variation or inversion of the

flow rate of the pumps is obtained by means of two pedals (29 and 3 I), connected by links (30 and 34) at the ends of a lever (46) mounted at the end of an axis (35) of which the other end is provided with a gear (45) which is permanently engaged with the rack (36) for collective control of the movement of the

racks (4 I and 42) for individual adjustment of pump flow.

4 control device according to claims 2 and

3, characterized in that the rack (-36) for collective control of the movement of the racks (4 I and 42) for individual adjustment of the pump flow rate, is permanently returned to a position corresponding to the zero flow rate by means of return springs

(37 and 38).

Control device according to claims I and

2, characterized in that the differentiation of the pump flow rates and the reversal of the flow rate of one pump relative to that of the other are obtained by means of a flywheel (I 3) actuating a

distributor (I 2) which feeds a jack whose body (47) is integral with the rack (36) for collective adjustment of flow rates and whose rod (43) is connected to one of the racks (42) for in35 dividual adjustment of debt.

6 control device according to claims I and

3, characterized in that the adaptation of the torque of the heat engine to the required displacement force is obtained by means of grooved cams (27 and 28) integral in rotation with the pedals (29 and 3 I), targets (25 and 26), a lever (22), articulated around an axis (23), and a cable or a rod connected to the throttle valve or to the control of the injection pumps of the thermal motor.

7 control device according to claims I and

6, characterized in that the adaptation of the torque of the heat engine to the required force can be obtained, independently of the movement of the pedals (29 and 3 I), by means of a pedal (2 I) connected , 10 by a link, to the lever (22) for automatic torque adjustment

depending on the pump flow.

8 control device according to claims I and

, characterized in that security is ensured by means of a valve (49) which closes one of the supply conduits (20) of the actuator for differentiating the flow rates of the pumps, when

the driver is not seated in his seat.

9 control device according to claims I and

3, characterized in that, in reverse gear, the feed to the wheel motors is reversed by a distributor in order to restore the normal direction of operation of the steering wheel

O 10 Control device according to claims I and 2

characterized in that the differentiation of the pump flow rates and the reversal of the flow rate of one pump with respect to that of the other, are obtained by controlling the displacement of the rudders (4 I and 42), by individual adjustment of the flow rate , by means of a flexible shaft directly connecting the flywheel (I 3) to the gear (40) in aveo socket

the two racks (4 I and 42).