FR2549431A2 - Position control and recognition method and device for transport vehicles - Google Patents
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Abstract
Description
PROCEDE ET DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE ET DE CONTROLE
DE POSITION POUR VEHICULES DE TRANSPORT
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de reconnaissance et de contrôle de position pour véhicules de transport, circulant en site propre ou non, mais de toute façon appelés à suivre un itinéraire déterminé à l'avance, possédant des caractéristiques particulières telles que courbes, changements de direction, changements de déclivité..., et avec des arrêts en des points déterminés de l'itinéraire.RECOGNITION AND CONTROL METHOD AND DEVICE
OF POSITION FOR TRANSPORT VEHICLES
The present invention relates to a method and a device for recognizing and controlling position for transport vehicles, running on their own site or not, but in any case called to follow a route determined in advance, having particular characteristics such as curves. , changes of direction, changes of slope ..., and with stops at determined points on the route.
Ce e procédé et ce dispositif permettent notamment à un véhicule de se localiser sur un parcours donné et d'identifier ses arrêts. de service dans un système de transport en commun, les arrêts étant appelés "station", "gare" ou "arrêt de bus" selon qu'il s'agisse d'une ligne de métropolitain/ tramway, de chemin de fer ou d'autobus/trolleybus, par exemple pour l'annonce sonore automatique des arrêts aux voyageurs transportés.
This process and this device allow in particular a vehicle to locate itself on a given route and to identify its stops. service in a public transport system, the stops being called "station", "station" or "bus stop" depending on whether it is a metropolitan / tram line, railway or buses / trolleybuses, for example for the automatic sound announcement of stops to travelers.
Le brevet principal décrit déjà un tel procédé de reconnaissance et de contrôle de position pour véhicules de transport, dans lequel on effectue une mesure de la distance parcourue par le véhicule entre deux arrêts consécutifs, et on réalise une analyse automatique des mesures de distance effectuées, par comparaison avec les valeurs mises en mémoire des distances théoriques entre stations consécutives de la ligne parcourue par le véhicule.Ce procédé, ne nécessitant aucune infrastructure fixe, est fondamentalement basé sur le fait que les distances entre stations consécutives, ou "interstations", sont en règle générale d'inégales longueurs sur une ligne de transport en commun, et que l'ensemble du trajet avec arrêts effectué par un véhicule de transport en commun se définit entièrement par une suite unique et caractéristique de distances qui peut être mise en mémoire sous forme de tableau. Ainsi, les distances mesurées entre deux arrêts consécutifs étant comparées aux valeurs inscrites dans le tableau, le système établira la concordance entre une distance parcourue entre deux arrêts et une interstation donnée, et il en déduira la station où se trouve le véhicule. The main patent already describes such a position recognition and control method for transport vehicles, in which a measurement is made of the distance traveled by the vehicle between two consecutive stops, and an automatic analysis of the distance measurements made, by comparison with the values stored in memory of the theoretical distances between consecutive stations of the line traveled by the vehicle. This process, requiring no fixed infrastructure, is basically based on the fact that the distances between consecutive stations, or "interstations", are as a rule of unequal length on a public transport line, and that the entire trip with stops made by a public transport vehicle is entirely defined by a unique and characteristic series of distances which can be stored under table form. Thus, the distances measured between two consecutive stops being compared with the values entered in the table, the system will establish the concordance between a distance traveled between two stops and a given interstation, and it will deduce therefrom the station where the vehicle is located.
Plus particulièrement, le brevet principal expose un procédé selon lequel, en cas de non-concordance entre les valeurs résultant des mesures de distances entre arrêts du véhicule et les valeurs mises en mémoire, ou dans un cas d'indétermination, une nouvelle mesure de dis tance et une nouvelle comparaison sont effectuées, de façon itérative, jusqu'à ce que la position du véhicule soit reconnue. De cette manière, le procédé donne la possibilité de se reconnaître automatiquement et dans tous les cas, au début d'un parcours, par mesure des distances entre les premiers arrêts, sans que le machiniste ait à effectuer une quelconque opération manuelle d'initialisation.En outre, si la position est "perdue" en cours de trajet, par exemple à la suite d'un détournement du véhicule de son itinéraire normal, ou à la suite d'incidents tels que coupure d'alimentation électrique du système, cette position est automatiquement retrouvée dès que le véhicule revient sur son itinéraire normal ou dès que cesse l'incident. Le mode opératoire par itérations permet aussi, en effectuant autant de mesures successives que nécessaire, de résoudre tous les cas d'indétermination pouvant résulter d'interstations égales, ou de suites d'interstations identiques, rencontrées sur un itinéraire donné. More particularly, the main patent describes a method according to which, in the event of a mismatch between the values resulting from the measurements of distances between stops of the vehicle and the values stored in memory, or in the case of indeterminacy, a new measurement of dis tance and a new comparison is made, iteratively, until the position of the vehicle is recognized. In this way, the method gives the possibility of recognizing itself automatically and in all cases, at the start of a journey, by measuring the distances between the first stops, without the machinist having to perform any manual initialization operation. In addition, if the position is "lost" during the journey, for example following a diversion of the vehicle from its normal route, or following incidents such as the power supply to the system being cut off, this position is automatically found as soon as the vehicle returns to its normal route or as soon as the incident ends. The iterative operating mode also makes it possible, by carrying out as many successive measurements as necessary, to resolve all cases of indeterminacy which may result from equal interstations, or from sequences of identical interstations encountered on a given route.
Ainsi, ce procédé donne la certitude d'une reconnaissance de la position du véhicule sur son itinéraire, quelles que soient les circonstances, ce qui permet notamment d'annoncer sans erreur les arrêts aux voyageurs, en neutralisant cette annonce lorsque le processus itératif de localisation du véhicule est en cours et n'a pas encore permis de reconnaître la position de ce véhicule. Thus, this process gives the certainty of recognition of the position of the vehicle on its route, whatever the circumstances, which in particular makes it possible to announce the stops to travelers without error, by neutralizing this announcement when the iterative localization process of the vehicle is in progress and has not yet made it possible to recognize the position of this vehicle.
On voit donc l'intérêt qu'il y a de reconnaître au plus tôt la position du véhicule pour annoncer dès que possible les arrêts, soit au départ d'un parcours, soit à la reprise de l'exploitation normale de la ligne après une perturbation, soit dans certains cas d'indétermination se présentant, par exemple au-delà de la bifurcation d'une ligne en fourche. Etant donné que la position du véhicule ne peut être trouvée ou retrouvée qu'en détectant son passage en certains points caractéristiques, qui sont uniquement les arrêts de service dans le brevet principal, on conçoit facilement que par une multiplication de ces points caractéristiques, donc en diminuant la moyenne des distances entre de tels points, le long de la ligne, une localisation généralement plus rapide du véhicule sera obtenue. We therefore see the advantage of recognizing the position of the vehicle as soon as possible to announce stops as soon as possible, either at the start of a route, or at the resumption of normal operation of the line after a disturbance, or in certain cases of indeterminacy arising, for example beyond the fork in a fork line. Given that the position of the vehicle can only be found or rediscovered by detecting its passage at certain characteristic points, which are only the service stops in the main patent, it is easy to see that by multiplying these characteristic points, therefore by decreasing the average of the distances between such points, along the line, a generally faster location of the vehicle will be obtained.
A cet effet, selon la présente addition, il est prévu de détecter en outre les changements de direction sensibles du véhicule et de mesurer les distances entre les points de changement de direction et les arrêts du véhicule encadrant ces points, et/ou les distances entre points de changement de direction consécutifs, cette détection et cette mesure étant exploitées automatiquement par comparaison avec des informations mises en mémoire relatives à des points caractéristiques de la ligne qui comprennent à la fois ses arrêts de service et ses changements de direction sensibles. To this end, according to the present addition, it is intended to further detect sensitive changes of direction of the vehicle and to measure the distances between the change of direction points and the stops of the vehicle framing these points, and / or the distances between consecutive change of direction points, this detection and this measurement being exploited automatically by comparison with information stored in memory relating to characteristic points of the line which include both its service stops and its significant changes in direction.
Avantageusement, la détection des changements de direction sensibles est effectuée par détection de l'orientation de certaines roues du véhicule par rapport à l'axe longitudinal du véhicule. Par exemple, la mesure de l'orientation d'un bogie par rapport à la caisse, pour un véhicule circulant sur rails, permettra de détecter le passage du véhicule sur une courbe caractéristique de la voie. Advantageously, the detection of significant changes in direction is carried out by detection of the orientation of certain wheels of the vehicle with respect to the longitudinal axis of the vehicle. For example, measuring the orientation of a bogie relative to the body, for a vehicle traveling on rails, will make it possible to detect the passage of the vehicle on a characteristic curve of the track.
Dans le cas de lignes ayant un profil en long relativement perturbé, les changements de déclivité peuvent être détectés et utilisés comme points caractéristiques supplémentaires, à condition d'être également mis en mémoire. In the case of lines with a relatively disturbed longitudinal profile, the changes in slope can be detected and used as additional characteristic points, provided that they are also stored.
Sur un parcours simple, le procédé objet de la présente addition permet, grâce aux changements de direction caractéristiques détectés entre deux arrêts, de trouver plus tôt la position au départ, ou de retrouver plus vite une position "perdue", et par conséquent de pouvoir annoncer des arrêts qui ne l'auraient pas été par la seule mise en oeuvre des dispositions prévues au brevet principal. On a simple route, the process which is the subject of this addition makes it possible, thanks to the characteristic direction changes detected between two stops, to find the starting position sooner, or to find a "lost" position faster, and therefore to be able to to announce judgments which would not have been by the sole implementation of the provisions of the main patent.
Dans le cas d'une ligne en fourche, où le passage sur l'une des branches correspond à un changement de direction caractéristique, le premier arrêt du véhicule sur l'une ou l'autre des deux branches pourra être reconnu et directement annoncé sans erreur. In the case of a fork line, where the passage on one of the branches corresponds to a characteristic change of direction, the first stop of the vehicle on one or the other of the two branches may be recognized and directly announced without fault.
Des manoeuvres de terminus particulières, notamment le passage sur un embranchement d'avant-gare représentant un changement de direction sensible par rapport au trajet habituel avec manoeuvre en arrière-gare, pourraient aussi être détectées et mises à profit pour obtenir dans tous les cas une annonce appropriée du terminus, et une annonce correcte des premiers arrêts au départ du véhicule dans l'autre sens. Particular terminal maneuvers, in particular the passage over a front station branch representing a significant change in direction compared to the usual route with rear station maneuver, could also be detected and used to obtain in all cases a appropriate announcement of the terminus, and a correct announcement of the first stops from the vehicle in the other direction.
En cas de desserte partielle d'une ligne, le rebroussement sera détecté lors du passage du véhicule sur une bretelle de raccordement qui représente un changement de direction caractéristique; ainsi les arrêts pourront être annoncés sans erreur là aussi, dès le départ du véhicule dans l'autre sens. In the event of partial service of a line, the cusp will be detected when the vehicle passes over a connecting strap which represents a characteristic change of direction; stops can be announced without error there too, from the start of the vehicle in the other direction.
La présente addition a aussi pour objet un dispositif de reconnaissance et de contrôle de position pour véhicules de transport, compre nant comme déjà décrit au brevet principal des moyens de mesure de la distance parcourue par le véhicule, ces moyens étant reliés à un ensemble électronique incluant une mémoire dans laquelle sont stockées les distances théoriques entre stations consécutives de la ligne parcourue par le véhicule, et une unité de calcul et de décision, reliée à un système utilisateur de la reconnaissance de position effectuée, tel qu'un système d'annonce automatique des stations.Pour permettre la mise en oeuvre du procédé perfectionné selon l'addition, défini plus haut, ce dispositif comprend en outre des moyens de mesure d'angles, aptes à détecter les changements de direction du véhicule, ces moyens étant reliés à l'unité de calcul et de décision, tandis que dans la mémoire sont aussi stockées des informations relatives aux points de changement de direction de la ligne. The present addition also relates to a position recognition and control device for transport vehicles, comprising as already described in the main patent means for measuring the distance traveled by the vehicle, these means being connected to an electronic assembly including a memory in which the theoretical distances between consecutive stations of the line traveled by the vehicle are stored, and a calculation and decision unit, connected to a user system of the position recognition performed, such as an automatic announcement system To allow the implementation of the improved method according to the addition, defined above, this device further comprises means for measuring angles, capable of detecting changes in direction of the vehicle, these means being connected to the unit of calculation and decision, while in the memory are also stored information relating to the points of change of direction of the line .
De toute façon, L'objet de la présente addition sera bien compris à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé illustrant, sous forme d'exemples non limitatifs, la mise en oeuvre de ce procédé de reconnaissance et de contrôle de position pour véhicules de transport, appliqué notamment à l'annonce automatique des stations pour des véhicules circulant en site propre
Figure 1 est un schéma synoptique d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de la présente addition ;
Figures 2, 3, 4 et 5 sont des schémas illustrant la mise en oeuvre et l'intérêt de ce procédé, pour diverses configurations de lignes.In any case, the object of the present addition will be clearly understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing illustrating, in the form of nonlimiting examples, the implementation of this recognition process and position control for transport vehicles, applied in particular to the automatic announcement of stations for vehicles running on their own site
Figure 1 is a block diagram of a device implementing the method of the present addition;
Figures 2, 3, 4 and 5 are diagrams illustrating the implementation and the advantage of this process, for various configurations of lines.
Comme déjà décrit dans le brevet principal, le dispositif de reconnaissance et de contrôle de position comprend, de façon obligatoire (voir partie inférieure de la figure I) : des moyens (2) de mesure de la distance parcourue par le véhicule, fournissant des impulsions dont chacune correspond à - une distance élémentaire parcourue, et une unité de calcul et de décision (3) appartenant à un ensemble électronique (4), lequel comprend encore une mémoire (5) reliée à l'unité de calcul et de décision (3), mémoire dans laquelle sont stockées des informations caractéristiques de la ligne parcourue par le véhicule considéré. As already described in the main patent, the position recognition and control device comprises, in a compulsory manner (see lower part of FIG. I): means (2) for measuring the distance traveled by the vehicle, supplying pulses each of which corresponds to - an elementary distance traveled, and a calculation and decision unit (3) belonging to an electronic assembly (4), which also includes a memory (5) connected to the calculation and decision unit (3 ), memory in which information characteristic of the line traveled by the vehicle in question is stored.
D'une manière facultative, L'ensemble électronique (4) peut encore recevoir, comme indiqué respectiv.ement en (6, 7, 8)
- une information en provenance d'un équipement fixe, tel que boucle ou balise au sol;
- une information en provenance de l'automatisme interne du véhicule
- une information en provenance de la cabine de conduite du véhicule, et donnée par le conducteur à l'aide d'un clavier ou d'un bouton-poussoir (BP). Optionally, the electronic assembly (4) can still receive, as indicated respectively in (6, 7, 8)
- information from fixed equipment, such as a loop or beacon on the ground;
- information from the vehicle's internal automation
- information from the driver's cab, given by the driver using a keyboard or push button (BP).
L'unité de calcul et de décision (3) est par ailleurs reliée au système utilisateur (9), tel que système d'annonce automatique des stations. The calculation and decision unit (3) is also connected to the user system (9), such as the automatic station announcement system.
Selon la présente addition, le dispositif comprend en outre des moyens (10) de mesure d'angles, reliés à l'unité de calcul et de décision (3), ces rnoyens étant réalisés sous la forme d'un capteur détectant l'orientation des roues du véhicules par rapport à son axe longitudinal, ce qui permet de détecter les changements de direction du véhicule. According to the present addition, the device further comprises means (10) for measuring angles, connected to the calculation and decision unit (3), these means being produced in the form of a sensor detecting the orientation wheels of the vehicle with respect to its longitudinal axis, which makes it possible to detect changes in the direction of the vehicle.
On peut envisager : soit un capteur angulaire mesurant et transmettant toutes les valeurs d'angle, soit un microcontact actionné par une came de manière à ne prendre en compte que les angles supérieurs à une certaine valeur minimale et correspondant à des changements de direction sensibles, susceptibles de caractériser des points particuliers ou "points singuliers" de la ligne.We can consider: either an angular sensor measuring and transmitting all the angle values, or a microswitch actuated by a cam so as to only take into account angles greater than a certain minimum value and corresponding to significant changes in direction, likely to characterize particular points or "singular points" of the line.
Dans la mémoire (5) seront stockées non seulement les distances successives entre stations de la ligne, comme le prévoyait déjà le brevet principal, mais aussi les caractéristiques de la ligne faisant intervenir lesdits points singuliers : distances entre les points de changement de direction et les stations qui encadrent ces points, distances entre points de changements de direction situés entre deux stations consécutives, sens des changements de direction en ces points (tournant vers la droite ou vers la gauche), éventuellement valeurs d'angle caractéristiques de ces points, etc. In the memory (5) will be stored not only the successive distances between stations of the line, as already provided for in the main patent, but also the characteristics of the line involving said singular points: distances between the change of direction points and the stations which surround these points, distances between change of direction points located between two consecutive stations, direction of change of direction at these points (turning to the right or to the left), possibly angle values characteristic of these points, etc.
Ainsi, la localisation du véhicule s'effectue en prenant en considération les passages à tous les points remarquables de la ligne, qu'il s'agisse des arrêts en station ou des changements de direction, et en mesurant les distances entre ces points successivement rencontrés. Thus, the location of the vehicle is carried out by taking into consideration the passages at all the remarkable points of the line, whether they are station stops or changes of direction, and by measuring the distances between these successively encountered points. .
Il est à noter que les moyens de mesure de distance (2) constituent par eux-mêmes le détecteur d'arrêt en raison de leur fonctionnement par impulsions (voir plus haut) faisant qu'une absence d'impulsions correspond nécessairement à un arrêt du véhicule. It should be noted that the distance measuring means (2) constitute by themselves the stop detector because of their operation in pulses (see above), making that an absence of pulses necessarily corresponds to a stop of the vehicle.
La figure 2 illustre les possibilités de ce dispositif, dans le cas d'une ligne simple (L), par exemple de métropolitain, avec une succession de stations (SI, 52,...) et avec deux courbes caractéristiques (Cl,
C2) situées entre deux stations (S2, 53), la première courbe (Cl) se situant à une distance (dl) de la station (52), et la seconde courbe (C2) se situant à une distance (d2) de la première. Un véhicule circulant sur la ligne (L) dans le sens indiqué par les flèches rencontrera et détectera donc successivement les points remarquables (Pl, P2,...) constitués par les stations (S1, 52,...) et aussi par les deux courbes (Cl, C2).FIG. 2 illustrates the possibilities of this device, in the case of a single line (L), for example of a metropolitan, with a succession of stations (SI, 52, ...) and with two characteristic curves (Cl,
C2) located between two stations (S2, 53), the first curve (Cl) being located at a distance (dl) from the station (52), and the second curve (C2) being located at a distance (d2) from the first. A vehicle traveling on the line (L) in the direction indicated by the arrows will meet and therefore successively detect the remarkable points (Pl, P2, ...) formed by the stations (S1, 52, ...) and also by the two curves (Cl, C2).
En conséquence, si la position du véhicule n'est pas encore connue, ou a été "perdue", au moment du passage à la station (S2), la détection des passages aux points (P3, P4) et les mesures de distances correspondantes (dl, d2) permettent au véhicule de se retrouver entre les stations (S2, S3), et d'effectuer une annonce correcte de la station (S3). Consequently, if the position of the vehicle is not yet known, or has been "lost", at the time of passing through the station (S2), the detection of passages at points (P3, P4) and the corresponding distance measurements (dl, d2) allow the vehicle to meet between the stations (S2, S3), and to make a correct announcement of the station (S3).
La figure 3 donne le schéma d'une ligne en fourche, avec entre les stations (S3, S4) une bifurcation (BIF) constituant le départ d'une branche déviée (L') s'écartant de la branche non déviée (L). L'endroit de la bifurcation (BIF), où le passage vers la branche déviée (L') se caractérise par un angle (cul), constitue un point remarquable supplémentaire (P4) situé à une distance déterminée (d) de la station (spi). Figure 3 gives the diagram of a fork line, with between the stations (S3, S4) a bifurcation (BIF) constituting the departure of a deviated branch (L ') deviating from the non-deviated branch (L) . The place of the bifurcation (BIF), where the passage towards the deviated branch (L ') is characterized by an angle (cul), constitutes an additional remarkable point (P4) located at a determined distance (d) from the station ( spinnaker).
Ainsi, lorsqu'un véhicule se déplaçant dans le sens des flèches quitte la station (S3), la détection d'un changement de direction après que le véhicule ait parcouru la distance (d) permet de déterminer que le véhicule s'engage sur la branche déviée (L'). La première station (54') rencontrée sur cette branche (L') sera donc reconnue et pourra être annoncée. A l'inverse, si le véhicule reste sur la branche non déviée (L), donc en l'absence de détection de changement de direction, la mesure de la distance caractéristique entre les stations (S3, S4) permettra de reconnaître et d'annoncer la station (S4). Le système d'annonce automatique des stations fonctionne donc dans tous les cas correctement, sans omission de stations qui ne seraient pas reconnues, et sans nécessité d'aucune sélection manuelle préalable selon la destination du véhicule. Thus, when a vehicle moving in the direction of the arrows leaves the station (S3), the detection of a change of direction after the vehicle has traveled the distance (d) makes it possible to determine that the vehicle engages on the deviated branch (L '). The first station (54 ') encountered on this branch (L') will therefore be recognized and may be announced. Conversely, if the vehicle remains on the non-deviated branch (L), therefore in the absence of direction change detection, the measurement of the characteristic distance between the stations (S3, S4) will make it possible to recognize and announce the station (S4). The automatic station announcement system therefore works in all cases correctly, without omitting stations which would not be recognized, and without the need for any prior manual selection depending on the destination of the vehicle.
La figure 4 montre la station terminus (T) et la première station ordinaire (S) d'une ligne dont on a indiqué séparément les deux voies (Vl, V2). Ces deux voies sont reliées par une première bretelle de raccordement (R1) située en "arrière-gare" et normalement utilisée pour le rebroussement, après arrêt du véhicule devant un trottoir de manoeuvre (tm). Une autre bretelle de raccordement (R2) située en "avantgare" permet le passage éventuel de la voie (V1) à la voie (V2) sans que le véhicule aille jusqu'au trottoir de manoeuvre (tm), auquel cas le véhicule repart directement du quai où il est arrivé, à la station terminus (T). Figure 4 shows the terminus station (T) and the first ordinary station (S) of a line whose two channels have been indicated separately (Vl, V2). These two tracks are connected by a first connecting strap (R1) located in the "rear station" and normally used for turning back, after the vehicle stops in front of a maneuvering sidewalk (tm). Another connecting strap (R2) located in "avantgare" allows the possible passage from the track (V1) to the track (V2) without the vehicle going to the maneuvering pavement (tm), in which case the vehicle leaves directly from the platform where it arrived, at the terminus station (T).
Lorsqu'un véhicule part de sa station (S) et se dirige vers la station (T), et en supposant que le véhicule doive effectuer la manoeuvre d'avant-gare, un changement de direction sera détecté au point (P) où se situe l'aiguillage constituant le départ de la bretelle de raccordement (R2), le point (P) étant situé sur la voie (V1) à une distance déterminée de la station (S). Ainsi la manoeuvre d'avant-gare est détectée et le système d'annonce automatique des stations pourra: d'une part, annoncer la station terminus (T) en attirant l'attention des voyageurs sur le côté de sortie inhabituel ; d'autre part, dès que le véhicule sera reparti en sens inverse sur la voie (V2), annoncer correctement ia première station rencontrée (S), sans nécessité d'aucune opération manuelle de réinitialisation du système. When a vehicle leaves its station (S) and goes towards the station (T), and supposing that the vehicle must carry out the maneuvering of the station, a change of direction will be detected at the point (P) where locates the switch constituting the start of the connecting strap (R2), the point (P) being located on the track (V1) at a determined distance from the station (S). Thus the advance station maneuver is detected and the automatic station announcement system can: on the one hand, announce the terminus station (T) by drawing the attention of travelers to the unusual exit side; on the other hand, as soon as the vehicle has left in the opposite direction on the track (V2), correctly announce the first station encountered (S), without the need for any manual reset operation of the system.
Enfin, la figure 5 illustre le cas d'un véhicule effectuant une desserte partielle, ce véhicule repartant de la station (53) vers la station (S4), en effectuant un rebroussement entre les stations (S2, S3). Finally, FIG. 5 illustrates the case of a vehicle performing a partial service, this vehicle departing from the station (53) towards the station (S4), by performing a cusp between the stations (S2, S3).
Le véhicule s'arrête sur la voie (V1) devant un trottoir de manoeuvre (tm), et repart en sens inverse sur une bretelle de raccordement (R) qui aboutit sur la voie (V2). Dans ce cas, l'arrêt au trottoir de manoeuvre (tm), et le changement de direction détecté lorsque le véhicule s'engage sur la bretelle de raccordement (R), sont caractéristiques du fait que le véhicule ne poursuit pas son trajet normal en direction des stations ils2, S1), mais revient à la station (53) pour repartir vers la station (S4).The vehicle stops on the track (V1) in front of a maneuvering sidewalk (tm), and departs in the opposite direction on a connecting strap (R) which ends up on the track (V2). In this case, stopping at the maneuvering pavement (tm), and the change of direction detected when the vehicle engages on the connecting strap (R), are characteristic of the fact that the vehicle does not continue its normal journey in direction of stations ils2, S1), but returns to station (53) to set out again towards station (S4).
La position du véhicule sera donc reconnue dès qu'il repartira sur la voie (V2), et la station (Sq) ainsi que les suivantes seront par conséquent annoncées correctement bien que le véhicule réalise une desserte partielle en ne partant pas de la tête de ligne.The position of the vehicle will therefore be recognized as soon as it sets out again on the track (V2), and the station (Sq) as well as the following will therefore be announced correctly although the vehicle achieves a partial service by not starting from the head of line.
Le procédé selon la présente addition est applicable plus particulièrement, quoique non exclusivement, aux véhicules de transports en cornmun circulant en site propre et à arrêts fréquents: métropolitains, tramways, trains omnibus, qui circulent sur des voies où les points caracté ristiques tels que courbes de faible rayon et aiguillages sont bien définis, le passage en ces points pouvant être facilement détecté par exemple au moyen d'un capteur mesurant l'angle forme entre un bogie et la caisse du véhicule. Des points singuliers supplémentaires, tels que les changements de déclivité suffisamment prononcés, peuvent également être détectés et exploités, moyennant la mise en oeuvre de capteurs appropriés. The method according to the present addition is applicable more particularly, although not exclusively, to transport vehicles in common circulating on their own site and at frequent stops: metropolitan areas, trams, omnibus trains, which circulate on tracks where the characteristic points such as curves small radius and turnouts are well defined, the passage at these points can be easily detected for example by means of a sensor measuring the angle formed between a bogie and the vehicle body. Additional singular points, such as sufficiently pronounced changes in gradient, can also be detected and exploited, by means of appropriate sensors.
II va de soi, et il résulte de ce qui précède, que la présente addition n'est pas limitée aux seuls exemples de mise en oeuvre de ce procédé de reconnaissance et de contrôle de position qui ont été décrits ci-dessus; elle en embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation et d'application fondées sur le même principe, dans toutes leurs combinaisons possibles avec les caractéristiques du brevet principal même non rappelées ici. It goes without saying, and it follows from the foregoing, that the present addition is not limited only to the examples of implementation of this method of position recognition and control which have been described above; on the contrary, it embraces all the variant embodiments and applications based on the same principle, in all their possible combinations with the characteristics of the main patent, even not mentioned here.
Claims (7)
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Applications Claiming Priority (2)
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| FR8213141A FR2530568B1 (en) | 1982-07-22 | 1982-07-22 | METHOD AND DEVICE FOR RECOGNITION AND POSITION CONTROL FOR TRANSPORT VEHICLES |
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