FR2546631A1 - Procede et dispositif de positionnement acoustique sous-marin et de visualisation dans une structure connue immergee en treillis tubulaire - Google Patents

Abstract

LOCALISATION EN MILIEU SOUS-MARIN. LE PROCEDE CONSISTE A:-EMETTRE UNE IMPULSION ACOUSTIQUE EN DIRECTION D'UNE STRUCTURE PAR UNE ANTENNE A EMISSION SPHERIQUE;-RECUEILLIR LES ECHOS EN RETOUR DES POINTS BRILLANTS PAR DES CAPTEURS SEPARES;-DETERMINER LES COORDONNEES ANGULAIRES DE CHAQUE POINT BRILLANT;-DETERMINER LES COORDONNEES THEORIQUES DES DIFFERENTS POINTS BRILLANTS;-ET DETERMINER LA POSITION DE L'ANTENNE PAR COORDINATION DES DONNEES THEORIQUES ET INTEGRATION DES MESURES DE NIVEAU. APPLICATION A LA LOCALISATION A L'INTERIEUR D'UNE STRUCTURE SOUS-MARINE EN TREILLIS.

Description

L'invention concerne le domaine technique général des structures en treillis immergées et vise, plus particulièrement, le problème de la localisation ou de la recherche de position d'un point d'observation par rapport a une telle structure
L'invention vise, plus particulièrement encore, le problème de la localisation à l'intérieur d'une structure porteuse d'une plateforme du type de recherche ou d'exploitation des fonds sous-marins.

Dans le domaine technique ci dessus, il est courant de mettre en oeuvre des structures tubulaires immergées qui doivent faire llob- jet fréquemment d'inspections et de travaux d'entretien et réparation menés par des ensembles automatiques ou des appareils pilotés. Dans certains cas, de tels travaux sont également effectués par des plongeurs sous-marins.

Compte tenu de la faible visibilité régnant le plus généralement et de l'importance et de la complexité de telles structures, les interventions humaines ou au moyen d'appareils automatiques se heurtent a la difficulté de pouvoir déterminer avec précision la position spatiale occupée par rapport a la structure. Or, seule la connaissance de cette position permet d'établir un relevé précis des inspections effectuées ou des travaux à exécuter.

Pour résoudre le problème ci-dessus, plusieurs solutions techniques ont été proposées déjà.

L'une d'elles consiste à utiliser des boudes émettrices im plantées sur le fond, de manière à permettre un relevé de position par triangulation. Une telle solution ne peut être facilement mise en oeuvre dans les structures du type ci-dessus car leur construction en treillis fait naître des échos multiples parasites.

Une autre solution consiste à utiliser une base émettrice directive à partir d'un navire, par exemple. I1 stest avéré que la pénétration des ondes émises par une telle base était incertaine dans une structure en treillis et ne permettait pas d'effectuer la détermination du point spatial donné.

Une autre solution encore consiste a mettre en oeuvre une centrale inertielle qui permet de s'affranchir de l'émission et réception d'une onde acoustique. Pour qu'une telle solution permette l'obtention d'un résultat précis au sein d'une structure en treillis, il convient de réunir des moyens techniques tellement élaborés que leur mise en oeuvre devient d'un coût excessif, sinon prohibitif.

Une autre solution encore a été de proposer la mise en oeuvre d'un détecteur a effet Doppler. Les essais effectués ont permis de constater qu'une telle solution faisait naître de sérieuses difficultés3 compte tenu des problèmes de réflexion au sein d'une structure en treillis tri-dimensionnelle.

Au total, les solutions actuellement connues ne sont pas satisfaisantes et ne permettent pas d'effectuer, dans des conditions rapides, pratiques, sûres et fiables, un relevé de position en vue de travaux d'inspection, de modification, de réparation ou d'adaptation.

L'objet de l'invention est de remédier aux inconvénients ci-dessus en proposant un nouveau procédé et un nouveau dispositif permettant d'effectuer le relèvement dans les trois dimensions de la position précise d'un point spatial, au sein d'une structure tubulaire tridimensionnelle ou à proximité d'une structure bidimensionnelle.

L'objet de l'invention est de fournir des moyens permettant de connaître la position d'un point à l'intérieur d'une telle structure, en vue de déterminer la localisation d'un appareil ou objet en évolution sous-marine.

Un autre objet de l'invention est de fournir des moyens permettant une localisation ou une détermination de position dans un milieu sous-marin, même totalement opaque.

Un autre objet de l'invention est de fournir des moyens permettant, en plus d'une localisation précise, une visualisation a distance de la structure et, par suite, une inspection de son intégrité.

Pour atteindre les buts ci-dessus, le procédé de positionnement est caractérisé, selon l'invention, en ce qu'il consiste a:
- placer une antenne acoustique à émission et
réception sphériques concentriques à portée
acoustique d'une structure en treillis connue,
- émettre au moins une impulsion acoustique,
- recueillir les échos en retour des points de la
structure acoustiquement brillants par l'inter
médiaire de capteurs sensibles séparés, à posi
tion fixe, répartis à la surface de la partie
réceptrice de l'antenne,
- déterminer les coordonnées angulaires de chaque
point brillant par détermination de l'ordre de
réception successif des échos etvintercorréla-
tion pour chaque point brillant de l'écho propre
premier dans le temps par le capteur correspon
dant et des échos retardés qui lui correspondent
enregistrés par les différents autres capteurs,
- déterminer les coordonnées théoriques des diffé
rents points brillants identifiés par rapport
au centre de l'antenne réceptrice par calcul de
de l'orientation et de la longueur de la-normale
à partir des paramètres de chaque écho corrélé,
- déterminer la position de l'antenne de réception
par corrélation des coordonnées théoriques des
points brillants et intégration de la mesure de
niveau prédéterminée ou calculée de l'antenne
par rapport à la structure.

L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend
- une antenne acoustique comportant
un moyen de support et d'immobilisation
relative dans le milieu marin,
une source sphérique émettrice d'impul
s ions acoustiques,
une surface réceptrice sphérique concen
trique à la source émettrice et formée
par n cellules sensibles, indépendantes
portées par une structure transparente au
rayonnement acoustique réfléchi,
- des moyens d'amplification des signaux réflé
chis par des points brillants de la structure
en treillis,
- des moyens de digitalisation des signaux réflé
chis,
- des moyens d'identification et de datation de
ces signaux,
- des moyens de mémorisation,
- des moyens de sélection et de calcul détermi-
nant la distance et les deux coordonnées angu
laires des points brillants à partir des signaux
identifiés et datés,
- et des moyens de calcul du centre et de l'orien-
tation de l'antenne réceptrice à partir des coor
données angulaires par rapport=à un référentiel
lié à la géométrie de la structure en treillis.

Diverses vautres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en réference aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation de l'objet de l'invention.

La fig. 1 est une perspective schématique illustrant la mise en oeuvre de l'objet de l'invention.

La fig. 2 est une élévation montrant, à plus grande échelle, l'un des éléments constitutifs de l'objet de l'invention.

La fig. 3 est un schéma de certains des moyens de l'objet de l'invention.

La fig. 4 est une vue schématique, illustrant la mise en oeuvre de l'objet de l'invention.

La fig. 1 montre une structure 1 en treillis tubulaire, immergée, par exemple du type de celles destingées à supporter, audessus du niveau de l'eau, une plateforme 2 représentant une aire d'accès ou de travail. A titre d'exemple préférentiel, une structure 1,du type de celle ci-dessus, est généralement mise en oeuvre pour effectuer les travaux de prospection ou d'extraction de puits pétroliers à partir-du fond marin.

L'invention concerne, plus particulièrement, les structures 1 du type ancrées dans le fond, par opposition aux structures flottantes, encore que l'objet de l'invention puisse trouver, pareillement, une même application pour ces dernières.

De telles structures doivent, fréquemment, faire l'objet de visites périodiques d'inspection ou de travaux d'entretien, d'adaptation ou de réparation pouvant être menés par des engins automatiques, autonomes ou non, par des plongeurs sous-marins ou, encore, par des stations mobiles. Le problème à résoudre, pour mener à bien de telles interventions, réside dans la difficulté de situer spatialement la position de l'appareil ou du plongeur par rapport à la structure en treillis. En effet, compte tenu de l'absence de référence précise, de la grande dimension de telles structures, de la faible visibilité et du risque de confusion d'appreciation, il est, en pratique, souvent impossible de définir ou de déterminer, avec la précision souhaitée, l'endroit exact de la structure qui est approché en vue d'une intervention ou inspection.

On conçoit qu'une telle incertitude ne permet pas d'établir un relevé certain des travaux menés et pose, en plus, un problème de sécurité aux plongeurs autonomes qui ne disposent d'aucune référence pratique d'orientation.

L'objet de l'invention vise à résoudre ce problème en faisant intervenir les moyens qui suivent.

La fig. I montre que l'objet de l'invention consiste à mettre en oeuvre un premier élément constitué par une antenne acoustique 3, à émission et réception sphériques concentriques. Cette antenne 3 est illustrée comme étant suspendue à un câble 4 susceptible d'être emmagasiné ou dévidé à partir d'un appareil 5 adapté sur la plateforme 2.

Le câble 4 assure une fonction double de suspension physique de l'antenne et de protection des moyens techniques de transmission à distance des ordres et résultats de fonctionnement.

L'antenne 3 est destinée à émettre des impulsions acoustiques, de manière à recueillir les échos produits par la réflexion des éléments constitutifs de la structure, en vue d'obtenir des signaux traités au sein d'une unité de calcul 6 qui est portée par la plateforme 2.

Bien que cela ne soit pas représenté, il doit être considéré que l'antenne acoustique 3 peut aussi être portée par un appareil sous-marin, à fonctionnement autonome ou non, relié à l'unité de calcul 6 par un câble assurant le transfert des signaux collectés par l'antenne 3.

Selon l'invention, l'antenne 3 est constituée, comme illustré par la fig. 2, par une sphère émettrice 7 comprenant un arrangement régulier de transducteurs identiques, orientés radialement. Les faces externes des pavillons des transducteurs peuvent former une enveloppe sphérique ou encore ces transducteurs peuvent être disposés à l'intérieur d'une coque sphérique 8, protectrice, susceptible d'être réalisée en métal ou en matériaux composites.

Les transducteurs sont liés mécaniquement à la coque 8 qui assume une fonction de surface radiante génératrice d'une onde sphérique régulière, dès que les transducteurs sont excités simultanément.

Le centre de la coque 8 définit le centre acoustique d'émission. La coque 8 est rendue solidaire d'un élément d'adaptation 9, du type tubulaire, comportant une pièce 10 de liaison avec le câble 4. L'élément d'adaptation 9 assure également le support et la protection d'au moins un conducteur destiné à transmettre l'énergie devant être appliquée aux transducteurs pour provoquer leur excitation, une telle énergie étant produite par un générateur 8a (fig. 3).

La sphère émettrice 7 peut être réalisée, préférentiellement, à partir d'un assemblage comprenant
- une sphère intérieure métallique, creuse, pou
vant résister à la pression d'utilisation de
de l'antenne par exemple 30 bars. Cette sphère
est équipée sur sa face interne de moyens de
chauffage par exemple à base de résistances
électriques,
- un pavage régulier, sur la surface extérieure
de cette sphère, par des calottes sphériques
réalisées en céramique piézoélectrique, par
exemple en titanate-zirconate de baryum. Ces
calottes sont collées sur la sphère intérieure
par une colle dont l'épaisseur permet de com
penser les légers défauts de forme que pour
raient présenter les céramiques.La surface ex
térieure de céramiques est, de préférence, ro
dée sphériquement,
- une sphère métallique extérieure soigneusement
ajustée sur le pavage en cramique et constituée
par deux demi-sphères qui sont soudées, notam
ment par bombardement électronique.

L'antenne 3 comprend, par ailleurs, une surface réceptrice 11, sphérique, concentrique à la source émettrice 7 qu'elle englobe. La surface 11 est constituée par n cellules sensibles 12, formées par des transducteurs récepteurs qui sont portés, de façon indépendante, par une structure 13 transparente au rayonnement acoustique.

A titre d'exemple, les transducteurs 12 peuvent être montés, selon une orientation radiale sur les noeuds d'une structure sphérique en treillis métallique ou en toute autre matière inerte. Un tel treillis est, de préférence, constitué de segments 13 formant les arêtes d'un polyèdre régulier. Selon un exemple de réalisation choisi, la structure 11 peut délimiter une enveloppe définissant, à partir de quatre vingt dix segments 13, trente deux faces de conformation géométrique plane pentagonale et hexagonale définissant soixante noeuds ou sommets sur lesquels les transducteurs 12 sont rapportés.

Les transducteurs 12 sont reliés à des conducteurs portés et protégés par l'élément d'adaptation 9 sur lequel la structure en treillis 11 est fixée, de manière à être disposée de façon exactement concentrique à la sphère émettrice 7. La structure en treillis peut aussi être reliée à la sphère 7 par des entretoises radiales en matière composite fibre et résine.

La fig. 2 montre que la surface réceptrice 11 peut être enveloppée par une coque de protection 14 réalisée en un matériau acoustiquement transparent. La coque 14 peut être réalisée en un matériau composite, par exemple, par application d'un matelas de fibres de verre et d'une matrice à base de résine époxyde sur une forme hémisphérique mâle.

La coque 14 peut9 également, être réalisée à partir de deux hémisphères faites en matériau composite à base de fibres de verre-résine époxyde par enroulement de rubans préimprégnés sur une forme hémisphérique.

La coque peut également être réalisée par formage hémisphérique d'une plaque, par exemple en polymétacrylate de méthyle.

Les deux hémisphères sont emboîtés l'un sur l'autre par leurs borda périphériques délimitantg l'un une gorge de réception d'un joint torique, l'autre une portée cylindrique de coopération avec le joint.

Un collier ou une frette flexible assure le serrage et le maintien des hémisphères, tout en autorisant leur démontage.

Une autre forme de réalisation possible consiste à former la surface sphérique de réception 11, directement à partir d'une coque du type de la coque de protection 14 et sur la surface interne de laquelle sont physiquement adaptés les différents transducteurs 12.

L'unité de calcul 6, associée à l'antenne 3,comprend, pour chaque transducteur 12, un pré-amplificateur 15, un contrôle automatique de gain 16, un codeur 17 analogique-logique, un identificateur-dateur 18 et une mémoire-tampon 19. L'ensemble des mémoires 19 est raccordé à un multiplexeur 20 possédant au moins autant d'entrées que la surface 11 comporte de transducteurs 12. Le multiplexeur 20 est relie à des moyens 21 de sélection et de triage de l'ensemble des signaux reçus, de tels moyens étant complétés par des moyens 22 de calcul de la position la plus probable de l'antenne 3 par rapport à un système de coordonnées référentielles correspondant à la structure en treillis.

Les moyens de l'invention décrits ci-dessus sont mis en oeuvre de la façon suivante.

L'antenne 3 est immergée à l'intérieur de la structure 1 à portée acoustique de cette dernière par l'intermédiaire de l'appareil 5 qui la maintient, à un niveau donné, dans une position relativement stable.

Les résistances internes à la sphère émettrice 7 sont alimentées de telle sorte que la dilatation thermique de la sphère métallique intérieure induise une contrainte mécanique radiale sur le pavage en céramique en appui sur la sphère métallique extérieure.

Le générateur 8a est alors alimenté de manière à délivrer, aux transducteurs céramiques de la sphère émettrice 7, l'énergie nécessaire à leur excitation, en vue de créer une impulsion acoustique, génératrice d'une onde sphérique régulière. A cet effet, les transducteurs émetteurs de la sphère 7 peuvent être alimentés pendant une durée de 50 à 100 micro-secondes, à une fréquence comprise entre 50 et 150 kHz, de préférence centrée sur une moyenne de 60 kHz.

La contrainte mécanique appliquée aux transducteurs céramique permet de supprimer tout effort interne de traction conduisant généralement à la rupture des céramiques.

Les points acoustiquement brillants dela partie de la structure qui se trouvent à portée acoustique de l'antenne 3, c'està-dire, ceux situés à l'intersection de directions issues du centre acoustique d'émission et normales à l'axe d'éléments constitutifs de la partie de structure, produisent un rayonnement réfléchi en direction de l'antenne 3. L'ensemble des échos réfléchis est capté par l'ensemble des transducteurs 12 de la surface réceptrice 11.

Comme dit précédemment, la surface de réception 11 est tranparente acoustiquement, de sorte que tous les transducteurs sont influencés par chaque signal réfléchi. C'est pourquoi, chaque signal en retour, capté par un transducteur 12, fait ainsi l'objet d'une pré-amplification et d'un contrôle de gain automatique par les éléments 15 et 16, avant d'être codé logiquement par l'élément 17.

Chaque signal en retour codé est ensuite traité par l'élément 18, de manière à être affecté d'un code d'identification propre au transducteur récepteur qui l'a capte, un tel code définissant la position dudit transducteur sur la surface 11 en coordonnées angulaires. Chaque signal reçoit aussi un code de datation, c'est-à-dire de position relative dans le temps de réception par rapport aux autres signaux captés et codés provenant des autres transducteurs 12.

L'ensemble des signaux codés identifiés et datés prélevés par chacun des transducteurs est alors stocké dans les mémoires 19.

Les moyens de sélection, de triage et de calcul 21, recherchent alors à travers le multiplexeur 20 le premier signal codé reçu dans le temps et qui correspond au point brillant le plus proche. La lecture du code d'identification permet de déterminer la position sur la sphère du transducteur 12 concerné et, par conséquent, de définir l'orientation approximative du point brillant qui est à l'origine de la réflexion.

A partir d'une direction de réflexion, on conçoit que le signal réfléchi sera initialement perçu par un premier transducteur, considéré comme le plus proche du point de réflexion, puis, ensuite, par les différents transducteurs 12 mais avec pour chacun un décalage dans le temps correspondant à leur position relative.

Les moyens 21 sont prévus pour calculer les dates auxquelles un signal donné, réfléchi et perçu par un premier transducteur 12 doit ensuite être perçu, successivement, par les autres transducteurs de la surface 11. Après calcul, les moyens 21 recherchent à travers le multiplexeur 20 et dans les mémoires 19, les signaux retardés correspondant à l'adresse du transducteur identifié.

Après identification des signaux retardés correspondant au premier signal réfléchi, les moyens 21 établissent une combinaison pondérée des amplitudes des différents signaux sélectionnés, afin d'obtenir, par intercorrélation portant sur les retards des échos acoustiques, les coordonnées angulaires du point brillant considéré par rapport à la sphère de réflexion. Cette première phase de traitement permet, également, de déterminer la distance approximative du point brillant par rapport au centre de l'antenne 3.

Les moyens 21 procèdent, après suppression des signaux précédemment traités, à la recherche du nouveau signal le plus ancien, dont la lecture détermine, par l'appréciation de la position du transducteur concerné sur la sphère, ladirectiond'unnouveaupointbril- lant de réflexion. Les moyens 21 sélectionnent ensuite les signaux retardés correspondant, en vue de l'établissement des coordonnées de ce second point brillant. Et ainsi de suite jusqu'à épuisement des stocks des mémoires.

La fig. 4 fait apparaître que le traitement primaire ainsi établi permet de définir successivement les points brillants
o
A à K, correspondant à des points successivement les plus éloignés de la zone locale de la structure concernée par l'impulsion acoustique émise par l'antenne 3.

A partir des données fournies par les moyens 21, les moyens de calcul 22 déterminent une première estimation des coordonnées sphériques de chaque point brillant par rapport à la sphère et par comparaison avec la géométrie, stockée à priori en mémoire, de la structure tubulaire.

Par un processus de correction sur six degrés de liberté, les moyens 21 estiment la position la plus probable de la sphère et son orientation dans des coordonnées liées à la structure en treillis.

Le traitement secondaire est effectué en intégrant la mesure de niveau d'immersion de l'antenne 3, de manière à éviter toute ambiguité d'appréciation qui pourrait résulter d'une réalisation modulaire répétitive de la structure immergée.

Les moyens de l'invention, tels que définis ci-dessus, permettent, par conséquent, dans un délai particulièrement court et par l'intermédiaire de moyens techniques d'encombrement faible, de déterminer la localisation ou la position spatiale d'un point donné à l'intérieur d'uns tructure en treillis. il devient ainsi possible de disposer d'une appréciation particulièrement précise de la localisation ou du positionnement dans une telle structure de tout moyen mis en oeuvre pour effectuer une inspection ou une intervention dé modification ou de réparation en possédant un relevé exact des parties ou zones de structure explorées.

Selon un développement de l'invention, les moyens décrits ci-dessus sont utilisés pour former l'image acoustique de la partie de structure en treillis définie par les points brillants identifiés. La superposition de cette image acoustique à l'image géométrique des éléments constitutifs de la structure, stockée à priori, permet alors d'effectuer, simultanément à une définition de position, un contrôle visuel d'intégrité de la partie locale de la structure concernée par l'impulsion acoustique émise, et de déterminer, ainsi, la présence ou l'absence de l'un des éléments constitutifs par comparaison avec l'image géométrique. De la sorte, il devient possible, sans intervention humaine, d'effecteur à distance une inspection de l'intégrité d'une structure en treillis immergée.

il va de soi qu'un développement de l'invention peut faire intervenir un balayage continu de la structure, en déplaçant la sphère acoustique 3 sur une trajectoire donnée et en émettant successivement des impulsions acoustiques pour obtenir, par llin- termédiaire de moyens d'imagerie persistante, l'appariation, sinon totale, du moins partielle, de la structure immergée en comparaison avec l'image géométrique stockée à priori.

Les moyens de l'invention peuvent aussi être mis en oeuvre dans les mêmes buts pour une structure en treillis immergée bidimensionnelle.

L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation représentés et décrits ci-dessus car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre.

Claims (13)

REVENDICATIONS

1 - Procédé de positionnement acoustique sous-marin dans une structure connue en treillis tubulaire immergée, caractérisé en ce qu'il consiste à

- placer une antenne acoustique à émission et ré

ception sphériques concentriques à portée acous

tique d'une structure en treillis connue,

- émettre au moins une impulsion acoustique,

- recueillir les échos en retour des points de la

structure acoustiquement brillants par l'inter

médiaire de capteurs sensibles séparés, à posi

tion fixe, répartis à la surface de la partie

réceptrice de l'antenne,

- déterminer les coordonnées angulaires de chaque

point brillant par détermination de l'ordre de

réception successif des échos et intercorréla

tion pour chaque point brillant de l'écho pro

pre premier dans le temps par le capteur cor

respondant et des échos retardés qui lui cor

respondent enregistrés par les différents autres

capteurs,

- déterminer les coordonnées théoriques des dif

férents points brillants identifiés par rap

port au centre de l'antenne réceptrice par

calcul de l'orientation et de la longueur de la

normale à partir des paramètres de chaque écho

corrélé,

- déterminer la position de l'antenne de récep

tion par corrélation des coordonnées théoriques

des points brillants et intégration de la mesure

de niveau prédéterminée ou calculée de l'antenne

par rapport à la structure.

2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'impulsion émise est comprise entre 50 et 150 kHz.

3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'impulsion est voisine de 60.kHz.

4 - Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'impulsion possède une durée de 50 à 100 > gs.

5 - Procédé de positionnement et de visualisation acoustique selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à

- former l'image acoustique de la partie de struc

ture définie par l'ensemble des points brillants,

- superposer et comparer cette image avec une

imagerie géométrique mémorisée de la structure.

6 - Dispositif de positionnement acoustique sous-marin dans une structure connue en treillis tubulaire immergée, caractérisé en ce qu'il comprend

- une antenne acoustique (3) comportant

un moyen (4) de support et d'immobilisa-

tion relative dans le milieu marin,

une source sphérique (7) émettrice d'imr

pulsions acoustiques,

une surface réceptrice sphérique (11)

concentrique à la source émettrice et

formée par n cellules sensibles (12),

indépendantes portées par une structure

transparente au rayonnement acoustique

réfléchi,

- des moyens (15-16) d'amplification des signaux

réfléchis par des points brillants de la struc

ture en treillis,

- des moyens (17) de digitalisation des signaux

réfléchis,

- des moyens (18) d'identification et de datation

de ces signaux,

- des moyens de mémorisation (19),

- des moyens de sélection et de calcul (21) dé

terminant la distance et les deux coordonnées

angulaires des points brillants à partir des

signaux identifiés et datés,

- et des moyens (22) de calcul du centre et de

l'orientation de l'antenne réceptrice à partir

des coordonnées angulaires par rapport à un ré

férentiel lié à la géométrie de la structure en

treillis.

7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'antenne (3) est suspendue à un câble porteur (4) assumant une fonction supplémentaire de transmission à distance des échos réfléchis captés.

8 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'antenne (3) est adaptée sur un engin porteur mobile relié par un câble de transmission à un centre de traitement de données.

9 - Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'antenne (3) comprend une source émettrice (7) constituée par un-arrangement régulier de transducteurs orientés radialement et liés mécaniquement à une coque sphérique (8) formant une surface radiante génératrice d'une onde sphérique régulière dès excitation simultanée des transducteurs.

10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la source émettrice est constituée par une première sphère associée à des moyens de dilatation radiale, par un pavage de transducteurs-céramiques rapporté sur la face extérieure de la sphère -interne et par une sphère extérieure protectrice formée par deux demi-sphères assemblées par collier.

11 - Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'antenne (3) comprend une surface réceptrice (11) constituée par une structure maillée ou en treillis dont certains au moins des noeuds portent des transducteurs récepteurs (12) orientés radialement, ladite structure définissant une enveloppe sphérique maintenue concentriquement à la source émettrice.

12 - Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'antenne (3) comprend une surface réceptrice constituée par n transducteurs récepteurs (12) physiquement séparés et liés à une coque sphérique réalisée en un matériau acoustiquement transparent.

13 - Dispositif selon l1une des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que l'antenne (3) comprend une source émettrice et une surface réceptrice maintenues concentriquement par un élément d'adaptation (9) au moyen (4) de support.