FR2543457A1 - METHOD AND DEVICE FOR SORTING OBJECTS ACCORDING TO THEIR EXTERNAL APPEARANCE, PARTICULARLY FOR COLORIMETRIC DRAWING OF OBJECTS - Google Patents
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- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
- B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
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Abstract
L'INVENTION CONCERNE UN PROCEDE ET UN DISPOSITIF DE TRI D'OBJETS EN FONCTION DE PARAMETRES CONCERNANT LEUR ASPECT EXTERNE. CE PROCEDE CONSISTE A GENERER AU MOINS UNE IMAGE VIDEO DE CHAQUE OBJET AU MOYEN D'UNE CAMERA VIDEO 3, 4, A SAISIR EN TEMPS REEL LE SIGNAL ANALOGIQUE VIDEO DE CHAQUE IMAGE ET A LE CONVERTIR EN UNE MATRICE DE CODES NUMERIQUES REPRESENTATIFS DES NIVEAUX DE GRIS DES POINTS, A MEMORISER ET A TRAITER PAR LE CALCUL CHAQUE MATRICE DE CODES NUMERIQUES DE FACON A GENERER UNE SERIE D'INFORMATIONS NUMERIQUES REPRESENTATIVE DES VALEURS PARAMETRIQUES DE L'OBJET, ET A EFFECTUER SUR CES SERIES D'INFORMATIONS DE CLASSEMENT EXPLOITABLES.THE INVENTION CONCERNS A PROCESS AND A DEVICE FOR SORTING OBJECTS AS A FUNCTION OF PARAMETERS CONCERNING THEIR EXTERNAL APPEARANCE. THIS PROCESS CONSISTS OF GENERATING AT LEAST ONE VIDEO IMAGE OF EACH OBJECT USING A VIDEO 3, 4 CAMERA, IN REAL TIME ENTERING THE ANALOGUE VIDEO SIGNAL OF EACH IMAGE AND IN CONVERTING IT INTO A MATRIX OF DIGITAL CODES REPRESENTATIVE OF THE LEVELS OF GRAY DOTS, TO BE MEMORIZED AND PROCESSED BY CALCULATION EACH MATRIX OF NUMERICAL CODES IN A WAY TO GENERATE A SERIES OF NUMERICAL INFORMATION REPRESENTATIVE OF THE OBJECT'S PARAMETRIC VALUES, AND TO BE CARRIED OUT ON THESE SERIES OF USEABLE CLASSIFICATION INFORMATION.
Description
PROCEDE ET DISPOSITIF POUR LE TRIAGE D'OBJETS ENMETHOD AND DEVICE FOR SORTING OBJECTS INTO
FONCTION DE LEUR ASPECT EXTERNE, EN PARTICULIER POUR FUNCTION OF THEIR EXTERNAL APPEARANCE, PARTICULARLY FOR
UN TRIAGE COLORIMETRIQUE D'OBJETS.A COLORIMETRIC SORTING OF OBJECTS.
L'invention concerne un procédé de tri d'objets en fonction de paramètres concernant leur aspect externe; The invention relates to a method of sorting objects according to parameters relating to their external appearance;
elle s'étend à un dispositif pour la mise en oeuvre dudit pro- it extends to a device for the implementation of said program.
cédé L'invention peut être en particulier appliquée pour réa- assigned The invention may in particular be applied for
liser un tri calorimétrique d'objets, notamment des fruits, read a calorimetric sorting of objects, in particular fruits,
afin de les classer en fonction de critères calorimétriques. in order to classify them according to calorimetric criteria.
On connaît de nombreux dispositifs visant à réa- Many devices are known which aim to
liser un triage colorimétrique d'objets La majorité de ces dispositifs effectue le tri en émettant vers l'objet un signal read a colorimetric sorting of objects The majority of these devices performs the sorting by sending a signal to the object
ou un rayonnement donné, en captant ledit signal ou rayonne- or a given radiation, by capturing said signal or radiating-
ment après réflexion sur l'objet ou passage à travers celui-ci et en effectuant une mesure analogique de ce dernier signal ou rayonnement pour en déduire certaines caractéristiques de l'objet On pourra, par exemple, se reporter aux brevets français N O 2 183 128, 2 183 130, 2 235 365, 2 319 894, 2 327 ment after reflection on the object or passage through it and by carrying out an analog measurement of this last signal or radiation to deduce certain characteristics of the object One could, for example, refer to French patents NO 2 183 128 , 2 183 130, 2 235 365, 2 319 894, 2 327
526, 2 459 620, etc, qui décrivent plusieurs types de dis- 526, 2 459 620, etc, which describe several types of dis-
positifs fonctionnant sur ce principe Toutefois, ces disposi- However, these arrangements
tifs ne fournissent qu'une information moyenne concernant only provide average information about
l'objet, qui est tout à fait inapte à prendre en compte d'é- the object, which is completely incapable of taking into account
ventuelles hétérogénéités de surface de celui-ci; cette in- possible surface heterogeneities thereof; this in-
formation pauvre et fugitive n'offre la possibilité que d'ef- poor and fleeting training only offers the possibility of ef-
fectuer des classements très grossiers o l'objet est consi- make very rough classifications where the object is considered
déré dans sa globalité, indépendamment de ses particularités de détail En outre, ces systèmes nécessitent des moyens d'éclairage spécifiques des objets et leur structure en est rendue notablement plus complexe De plus, de tels systèmes sont figés pour une application déterminée (objets de nature déterminée, nature et critères de tri déterminés) et n'ont overall, independently of its particular details. In addition, these systems require specific means of lighting objects and their structure is made considerably more complex. In addition, such systems are fixed for a specific application (objects of a natural determined, nature and sorting criteria determined) and have
aucune faculté d'adaptation pour être utilisés dans une appli- no adaptability to be used in an application
cation différente, même voisine Il est à noter, toutefois, que les brevets 2 363 097 et 2 473 910 décrivent des systèmes different cation, same neighbor It should be noted, however, that the patents 2 363 097 and 2 473 910 describe systems
à phototransistors qui possèdent des possibilités d'adapta- with phototransistors which have possibilities of adaptation
tion plus importantes que les autres systèmes en raison de la more important than other systems due to the
présence d'un micro-processeur programmable prévu pour analy- presence of a programmable microprocessor provided for analysis
ser les informations issues des phototransistors. information from phototransistors.
Par ailleurs, un autre type de dispositif est décrit dans le brevet français n O 2 269 255; ce dispositif effectue le tri en projetant sur chaque objet un motif strié, en générant une image vidéo des surfaces dudit motif projeté sur l'objet et en repérant sur cette image vidéo des éléments caractéristiques de la déformation du motif projeté, en vue Furthermore, another type of device is described in French patent No. 2,269,255; this device performs the sorting by projecting on each object a striated pattern, by generating a video image of the surfaces of said pattern projected on the object and by identifying on this video image elements characteristic of the deformation of the projected pattern, in view
d'acquérir une information concernant la forme ou l'orienta- to acquire information concerning the form or the orientation
tion dudit objet Toutefois, un tel dispositif présente des défauts analogues à ceux précédemment évoqués Il est figé pour une application spécifique de reconnaissance de forme ou tion of said object However, such a device has defects similar to those previously mentioned. It is frozen for a specific application of shape recognition or
d'orientation,sans aucune possibilité d'adaptation à des ap- without any possibility of adaptation to
plications différentes En outre, son principe de fonctionne- In addition, its principle of operation
ment lui permet d'effectuer des tris uniquement fonction de allows it to perform sorting only according to
critère de forme ou d'orientation et non des tris colorimétri- form or orientation criteria and not colorimetric sorting
ques ou d'aspect De plus, l'analyse "au vol" du signal vidéo analogique pour définir les caractéristiques de l'objet ne permet d'effectuer que des tris fondés sur un petit nombre de In addition, the "on the fly" analysis of the analog video signal to define the characteristics of the object only allows sorting based on a small number of
paramètres simples Il est à noter que la nécessité de proje- simple parameters It should be noted that the need to project
ter un motif sur chaque objet implique un dispositif relative- ter a pattern on each object implies a relative device-
ment complexe et en limite l'application à des objets de su- complex and limits its application to objects of su-
perficie suffisante, dont les disparités de forme ne sont pas sufficient area, the disparities of form of which are not
trop importantes.too important.
La présente invention se propose de pallier The present invention proposes to overcome
les défauts des systèmes existants. faults in existing systems.
Un objectif de l'invention est en particulier de fournir un système capable d'effectuer un tri extrêmement fin d'objets, permettant notamment de différencier des objets présentant des hétérogénéités locales de surfaces telles que irrégularité locale, tache ponctuelle, différences locales An objective of the invention is in particular to provide a system capable of carrying out an extremely fine sorting of objects, making it possible in particular to differentiate objects having local heterogeneities of surfaces such as local irregularity, spot spot, local differences
de couleur, etc, même si les valeurs paramétriques moyen- of color, etc., even if the average parametric values
nes de ces objets ne permettent pas de les distinguer. nes of these objects do not allow to distinguish them.
Un autre objectif de l'invention est de four- Another object of the invention is to provide
nir un système bénéficiant d'une grande souplesse d'adapta- nin a system benefiting from a great flexibility of adaptation
tion en vue de le rendre utilisable pour des applications dif- tion in order to make it usable for different applications
férentes o la nature du tri à effectuer et ses paramètres o the nature of the sorting to be carried out and its parameters
peuvent être très différents.can be very different.
Un autre objectif est de fournir un système de structure simple, apte à permettre des cadences de tri Another objective is to provide a simple structure system capable of allowing sorting rates.
très élevées.very high.
A cet effet, le procédé de tri visé par l'in- To this end, the sorting process targeted by the
vention consiste essentiellement: -vention essentially consists of: -
à générer au moins une image vidéo de chaque objet au moyen d'au moins une caméra vidéo, generating at least one video image of each object by means of at least one video camera,
à a saisir, en temps réel, le signal analogi- to enter, in real time, the analog signal
que vidéo de chaque image et à le convertir en une matrice de codes numériques, chacun représentatif du niveau de gris du point correspondant de l'image, that video of each image and to convert it into a matrix of digital codes, each representative of the gray level of the corresponding point of the image,
à mémoriser, en temps réel, la ou les matri- to memorize, in real time, the matrix (s)
ces de codes numériques correspondant à chaque objet, à traiter, par le calcul, chaque matrice de codes numériques en fonction des paramètres du tri, de façon à générer une série d'informations numériques représentatives des valeurs paramétriques de l'objet, these digital codes corresponding to each object, to be processed, by calculation, each matrix of digital codes as a function of the sorting parameters, so as to generate a series of digital information representative of the parametric values of the object,
* à effectuer sur la ou les séries d'informa- * to be carried out on the series or series of information
tions numériques concernant chaque objet, des tests fonctions du tri à réaliser en vue de délivrer des informations de numerical information concerning each object, function tests of the sorting to be carried out in order to deliver information of
classement exploitables.exploitable classification.
Il est à noter que par "image vidéo", on en- It should be noted that by "video image", we mean
tend, au sens large, non seulement une image de télévision normalisée, mais encore toute image représentée par un signal broadly extends not only a standard television picture, but also any picture represented by a signal
électrique généré par un balayage électronique bidimension- electric generated by a two-dimensional electronic scan-
nel de l'objet (balayage aux rayons X, U ou infrarouges, ima- object (X-ray, U or infrared scanning, ima-
ge fournie par un circuit à transfert de charge "C C D ", etc). ge supplied by a charge transfer circuit "C C D", etc.).
L'invention se caractérise donc essentielle- The invention is therefore characterized essential-
ment par la combinaison des trois points suivants a utilisa- by the combination of the following three points used
tion d'une image vidéo de chaque objet, qui est convertie tion of a video image of each object, which is converted
en une matrice numérique; mémorisation en temps réel de cet- into a digital matrix; real-time storage of this-
te matrice qui demeure disponible pendant toute la durée the matrix which remains available for the entire duration
du traitement; traitement en deux étapes de calcul succes- treatment; processing in two successive calculation steps
sives fonctions du tri à réaliser, une première étape au cours de laquelle sont conservées, sous forme de résultats intermédiaires de calcul, les informations de la matrice utiles pour réaliser le tri considéré, une seconde étape o sive functions of the sorting to be carried out, a first stage during which are stored, in the form of intermediate calculation results, the information of the matrix useful for carrying out the sorting considered, a second stage o
est prise la décision de tri.the sorting decision is made.
Ainsi, une représentation complète et fine de chaque objet est disponible avant l traitement et pendant Thus, a complete and fine representation of each object is available before treatment and during
toute la durée de celui-ci, de sorte que le procédé de l'in- the entire duration of it, so the process of the in-
vention permet de prendre en compte toutes les caractéristi- vention allows to take into account all the characteristics
ques d'aspect de l'objet quelles qu'elles soient, qu'elles affec- whatever aspect of the object they are, whatever they affect
tent l'objet dans son ensemble ou au contraire qu'elles soient limitées à une zone de celui-ci Les deus étapes du attempt the object as a whole or on the contrary that they are limited to an area thereof The two stages of
traitement sont programmables en fonction de chaque applica- treatment are programmable according to each application
tion et permettent en fonction de celle-ci, en premier lieu, tion and allow according to it, in the first place,
de conserver, sous formes contractées, les informations uti- to keep, under contracted forms, the information used
les au tri envisagé, ensuite de réaliser les tests de prise the sorting envisaged, then to carry out the taking tests
de décision sur ces informations ou sur des informations dé- decision on this information or on specific information
duites de celles-ci Ces étapes en cascade permettent de bé- picks of these These cascading steps allow you to
néficier, à la fois, d'une bonne rapidité de traitement et d'une grande simplicité de moyens grâce à la suppression des informations inutiles compte-tenu du tri à réalisera et ce sans nuire à-la souplesse d'adaptation du procédé puisque benefit, at the same time, from a good speed of treatment and a great simplicity of means thanks to the elimination of useless information taking into account the sorting to be carried out and this without harming the flexibility of adaptation of the process since
cette suppression, qui se fait à partir d'une matrice numéri- this deletion, which is done from a numerical matrix
que très riche, est programmee en fonction du tri. that very rich, is programmed according to sorting.
Les images vidéo peuvent être générées en noir et blanc par des cameras vidéo standards de faible prix de revient; la conversion numérique consiste alors à affecter aux points de l'image des codes a plusieurs bits représentatifs des niveaux de gris de ces poirts parmi un Video images can be generated in black and white by standard video cameras at low cost; the digital conversion then consists in assigning to the points of the image codes with several bits representative of the gray levels of these poirts among a
nombre de niveaux prédéterminés entre le blanc et le noir. number of predetermined levels between white and black.
Le cas échéant, les images vidéo peu- If applicable, video images may
vent être générées en couleur, la conversion étant réalisée, de façon identique a celle ci-dessus évoquée, pour chaque composante chromatique (au nombre de trois dans un signal can be generated in color, the conversion being carried out, in a manner identical to that mentioned above, for each chromatic component (three in number in a signal
vidéo couleur normalisé).standard color video).
Selon une autre caractéristique du pro- According to another characteristic of the pro-
cédé, les objets à trier sont amenés à défiler le long d'au moins une ligne de tri et l'on génère deux images vidéo de chaque objet vu sous des angles différents au moyen de deux caméras agencées en regard de chaque ligne de tri, les daux transferred, the objects to be sorted are brought to scroll along at least one sorting line and two video images of each object seen from different angles are generated by means of two cameras arranged facing each sorting line, the daux
images d'un meme objet étant converties, mémorises et trai- images of the same object being converted, stored and processed
tées avec un décalage temporel de façon a délivrer successi- tees with a time difference so as to deliver successively
vement deux séries d'informations numériques colrrspondant two series of digital information corresponding
audit objet, séries d'informations sur lesquelles sont en- said object, series of information on which are
suite effectués les tests du tri à realiser. then carried out the sorting tests to be carried out.
Il est ainsi possible de prendre en compte l'aspect de toute la surface de l'obet en réduisant It is thus possible to take into account the appearance of the entire surface of the object by reducing
les parties cachées de celui-ci.the hidden parts of it.
L'invention permet en particulier de réa- The invention makes it possible in particular to
liser un tri d'objets en fonction de paramètres colorimétriques. read a sorting of objects according to colorimetric parameters.
Le traitement de chaque matrice de codes numériques peut alors consister à calculer le poids de chaque niveau de gris en décomptant le nombre de codes numériques correspondant aux divers niveaux de gris, en vue de délivrer The processing of each matrix of digital codes can then consist in calculating the weight of each gray level by counting the number of digital codes corresponding to the various gray levels, with a view to delivering
des mots en nombre égal au nombre de niveaux de gris program- words in number equal to the number of gray levels programmed-
més, les tests effectués sur cette série de mots consistant més, the tests carried out on this series of words consisting
à calculer des grandeurs statistiques caractéristiques de la- to calculate statistical quantities characteristic of the
dite série, telles que moyenne, écart type, variance et à said series, such as mean, standard deviation, variance and at
les comparer à des seuils pour délivrer les signaux de classe- compare them to thresholds to deliver class-
ment exploitable.ment exploitable.
Le nombre de niveaux de gris pris en comp- The number of gray levels taken into account
te est programmé en fonction de la finesse d'analyse requise is programmed according to the required analysis finesse
par le tri, notamment: 8 niveaux (mots à trois bits), 16 ni- by sorting, in particular: 8 levels (three-bit words), 16 ni-
veaux (mots à quatre bits) ou, en cas de tri très sophistiqué 64 niveaux (mots à six bits) Par exemple, en utilisant 16 niveaux de gris, les expérimentations ont montré qu'il était calves (four-bit words) or, in the case of very sophisticated sorting 64 levels (six-bit words) For example, using 16 gray levels, experiments have shown that it was
possible de trier des pommes suivant les normes colorimétri- possible to sort apples according to colorimetric standards
ques internationales, avec un taux d'erreur inférieur à 5 % international, with an error rate of less than 5%
et à des cadences supérieures à 5 fruits à la seconde par li- and at rates higher than 5 fruits per second per li-
gne de tri.sort sort.
Dans le cas ou deux images vidéo sont gé- In the event that two video images are captured
nérées, saisies et numérisées pour chaque objet, chacune des deux matrices numériques correspondantes, est, dans la première étape du traitement, traitée indépendamment en vue d'obtenir les mots représentatifs du poids des divers niveaux de gris pris en compte Les tests sont ensuite effectués sur les deux entered, entered and digitized for each object, each of the two corresponding numerical matrices is, in the first stage of processing, treated independently with a view to obtaining the words representative of the weight of the various gray levels taken into account The tests are then carried out on both
séries de mots obtenus à l'issue-de cette première étape, pré- series of words obtained at the end of this first step, pre-
férentiellement de la façon suivante t calcul de trois ensembles de grandeurs statistiques, caractéristiques, d'une part, de la première preferentially in the following way t calculation of three sets of statistical quantities, characteristic, on the one hand, of the first
série de mots, d'autre part, de la seconde série de mots, en- series of words, on the other hand, of the second series of words, en-
fin, de l'union de ces deux séries, calcul, dans un espace à 3 N dimensions (n égal au nombre de grandeurs statistiques), des distances séparant le point ayant pour coordonnées les trois ensembles de grandeurs statistiques sus évoquées et des points de end, of the union of these two series, calculation, in a space with 3 N dimensions (n equal to the number of statistical quantities), of the distances separating the point having as coordinates the three sets of statistical quantities mentioned above and of the points of
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repère représentatifs de frontières de classe, benchmarks representative of class boundaries,
détermination du point de repère corres- determination of the corresponding benchmark
pondant à la distance minimum et fourniture d'une information de classement attachée audit point de repère. Un tel traitement permet, avec des moyens laying at the minimum distance and providing classification information attached to said benchmark. Such treatment allows, with means
de calcul relativement légers, d'utiliser toutes les informa- relatively light calculation, to use all the information
tions utiles des-deux images vidéo sans introduire de distor- two useful video images without introducing distortion
sions dues aux éventuelles zones de recouvrement. due to possible overlap areas.
L'invention s'étend à un dispositif de The invention extends to a device for
triage en vue de la mise en oeuvre du procédé ci-dessus défi- sorting for the implementation of the above process
ni Ce dispositif comprend essentiellement: au moins une caméra vidéo agencée pour générer successivement des images vidéo des objets à trier, ni This device essentially comprises: at least one video camera arranged to successively generate video images of the objects to be sorted,
associé à chaque caméra vidéo, un module dit "pro- associated with each video camera, a module called "pro-
cesseur d'analyse" comprenant:analysis ceaser "including:
une unité de conversion analogique/nu- an analog / digital conversion unit
mérique recevant le signal vidéo de la caméra et camera receiving the video signal from the camera and
adaptée pour assurer la saisie de ce signal et déli- adapted to ensure the capture of this signal and deli-
vrer une matrice de codes numériques en fonction de l'amplitude dudit signal vidéo échantillonné, check a matrix of digital codes as a function of the amplitude of said sampled video signal,
une mémoire de stockage, apte à mémori- a storage memory, capable of memorizing
ser au moins une matrice de codes numériques et com- be at least one matrix of numeric codes and
mandée par une unité d'accès direct mémoire apte à gérer le rangement en mémoire des codes numériques, mandated by a direct memory access unit capable of managing the storage of digital codes in memory,
une unité de calcul adaptée pour assu- a calculation unit suitable for assu-
rer le traitement des codes numériques contenus dans la mémoire de stockage et associée, d'une part, à rer the processing of digital codes contained in the storage memory and associated, on the one hand, with
une mémoire-programme contenant un programme d'opéra- a program memory containing an operating program
tions logiques à effectuer, d'autre part, à une mé- on the other hand, to a logical
moire de travail pour le stockage provisoire des ré- working memory for the provisional storage of
sultats, agencé pour recevoir les informations issues des divers processeurs d'analyse, un module dit "processeur de results, arranged to receive information from the various analysis processors, a module called "processor
décision" comprenant une unité de calcul adaptée pour effec- decision "including a calculation unit adapted to perform
tuer des tests sur les informations reçues et associé, d'une part, à une mémoire-programme contenant les tests à effectuer, kill tests on the information received and associated, on the one hand, with a program memory containing the tests to be carried out,
d'autre part, à une mémoire de travail pour le stockage pro- on the other hand, to a working memory for pro-
visoire des résultats des tests, des moyens de transmission aptes à transmettre view of test results, means of transmission capable of transmitting
ES 43457ES 43457
les informations issues des divers processeurs d'analyse vers le processeur de décision, the information from the various analysis processors to the decision processor,
une interface de communication des informations de clas- a communication interface for class information
; sement issues du processeur de décision, vers un ou des moyens d'exploitation. Chaque unité de calcul peut avantageusement être ; ment from the decision processor, to one or more operating means. Each calculation unit can advantageously be
constituée par un micro processeur. constituted by a microprocessor.
D'autres caractéristiques, buts et avantages de Other features, purposes and benefits of
l 0-l'invention se dégageront de la description qui suit en référen- l 0-the invention will emerge from the following description with reference to
ce aux dessins annexés, lesquels en présentent un exemple non li- this in the appended drawings, which show an unrelated example thereof.
mitatif; sur ces dessinsmitative; on these drawings
la figure 1 est une vue schématique d'un dis- Figure 1 is a schematic view of a dis-
positif de triage conforme à l'invention, la figure 2 est une vue synoptique partielle de ce dispositif, la figure 3 est une vue synoptique d'un mode positive sorting according to the invention, Figure 2 is a partial block diagram of this device, Figure 3 is a block diagram of a mode
de réalisation d'un des ensembles du dispositif. of one of the assemblies of the device.
Le dispositif de triage représenté à titre d'exemple aux figures comprend plusieurs lignes de tri T 1, T 2, The sorting device shown by way of example in the figures comprises several sorting lines T 1, T 2,
T 3.ç 7 le long desquelles les objets à trier sont amenés à défi- T 3.ç 7 along which the objects to be sorted are brought to defi-
ler par des moyens d'entraînement appropriés (figure 1) En l'exemple, les objets sont constitués par des pommes qui sont disposées sur des tapis roulants, tels que 1; chaque tapis ler by suitable drive means (Figure 1) In the example, the objects consist of apples which are arranged on conveyor belts, such as 1; each carpet
peut être constitué de rouleaux (non représentés) qui font tour- may consist of rollers (not shown) which rotate
ner les pommes sur elles-mêmes au cours de leur déplacement. keep the apples on their own as they move.
Au début du tapis, chaque ligne de tri est équi- At the start of the mat, each sorting line is equal
pée d'un capteur de présence 2 adapté pour détecter la présence presence sensor 2 adapted to detect the presence
de pommes et générer un signal de présence lorsqu'une pomme dé- of apples and generate a presence signal when an apple
file à son niveau Ce capteur 2 est de tout type connu en soi (photocapteur, capteur électromagnétique,) En outre, deux caméras vidéo noir et blanc 3 et 4 sont agencées en regard de chaque ligne de tri et décalées file at its level This sensor 2 is of any type known per se (photosensor, electromagnetic sensor,) In addition, two black and white video cameras 3 and 4 are arranged opposite each sorting line and offset
l'une par rapport à l'autre le long de la direction de défile- relative to each other along the direction of travel
ment des tapis, de façon à fournir une image de deux faces de chaque pomme (celle-ci ayant tourné sur elle-même durant son trajet entre les caméras)0 carpets, so as to provide an image of two faces of each apple (this one having turned on itself during its journey between the cameras) 0
Ces caméras de type standard fournissent chacu- These standard type cameras each provide
ne à un processeur d'analyse 5 un signal analogique vidéo; sur ne to an analysis processor 5 an analog video signal; sure
commande de signal de présence issu du capteur 2 (après intro- presence signal control from sensor 2 (after intro
duction d'un retard correspondant au décalage de la caméra con- duction of a delay corresponding to the offset of the camera
sidérée et du capteur 2), le signal vidéo est saisi, converti sous forme d'une matrice de codes numeriques, puis traité pour délivrer une série d'informations numériques, fonction du tri stunned and sensor 2), the video signal is captured, converted into a matrix of digital codes, then processed to deliver a series of digital information, sorting function
et représentative des valeurs parametriques de l'objet. and representative of the parametric values of the object.
Les séries d'information issues des divers pro- The series of information from the various pro-
cesseurs d'analyse sont délivrées, à travers des moyens de trans- analysis halters are issued, through means of trans-
mission asynchrones 6, vers un processeur de décision 7, adapté pour effectuer des tests de triage sur lesdites séries Les deux séries d'information, représentatives d'un même objet et issues des deux caméras 3 et 4 d'une meme ligne de tri, sont asynchronous mission 6, to a decision processor 7, suitable for carrying out sorting tests on said series The two sets of information, representative of the same object and coming from the two cameras 3 and 4 of the same sorting line, are
converties, mémorisées et traitées avec un décalage temporel dé- converted, stored and processed with a time difference of
terminé, dans les deux processeurs d'analyse correspondants-, finished, in the two corresponding analysis processors,
puis délivrées successivement au processeur de décision 7. then delivered successively to the decision processor 7.
Après réalisation des tests, ce dernier délivre des informations de classement exploitables qui sont aeheminées à travers une interface de communication 8, vers un dispositif d'exploitation (moyens de visualisation, imprimante, interface After carrying out the tests, the latter delivers exploitable classification information which is routed through a communication interface 8, to an operating device (display means, printer, interface
industriel pour la commande d'un système mécanique d'aiguilla- manufacturer for the control of a mechanical switching system
ge O).ge O).
La figure 2 est un schéma synoptique, montrant Figure 2 is a block diagram showing
la structure générale d'un processeur d'analyse 5 et du proces- the general structure of an analysis processor 5 and of the process
seur de décision 7.decision maker 7.
Le processeur d'analyse 5 comprend une unité de conversion 9 qui reçoit le signal vidéo issu de la caméra 3 et le signal de présence issu du capteur de détection 2; en présence d'un fruit, cette unité 9 saisit le signal vidéo et affecte aux points de l'image des codes à plusieurs bits The analysis processor 5 comprises a conversion unit 9 which receives the video signal from the camera 3 and the presence signal from the detection sensor 2; in the presence of a fruit, this unit 9 captures the video signal and assigns to the points of the image codes with several bits
représentatifs des niveaux de gris de ces ptints par-i un nom- representative of the gray levels of these ptints by -i a name-
bre de niveaux prédéterminés entre le blanc et le noir, déli- bre of predetermined levels between white and black, deli-
vrant ainsi une matrice de codes numériques représentative de thus showing a matrix of digital codes representative of
ladite image.said image.
Il est à noter que la plupart des appli- It should be noted that most of the apps
cations n'exige pas, en pratique, une définition aussi fine que celle fournie par une image vidéo standard; de préférence l'unité de conversion est adaptée, comme on le verra plus cations does not, in practice, require a definition as fine as that provided by a standard video image; preferably the conversion unit is suitable, as we will see more
loin, pour sélectionner certaines lignes réparties parmi l'ea- far, to select certain lines distributed among the ea-
semble des lignes de la trame (par exemple 1 ligne sur 2) et, pour chaque ligne sélectionnée, un eertain nombre de points <par exemple 100 points par lignes) Ceci allège les moyens de stockage et de calcul du processeur d'analyse sans nuire, seems to be lines of the frame (for example 1 line on 2) and, for each selected line, a certain number of points (for example 100 points per line) This reduces the storage and calculation means of the analysis processor without harming ,
en pratique, à la finesse du tri à réaliser. in practice, the finesse of the sorting to be carried out.
Le processeur d'analyse comprend égale- ment une mémoire de stockage 10 apte à mémoriser une matrice de codes numériques sur commande d'une unité d'accès direct The analysis processor also comprises a storage memory 10 capable of storing a matrix of digital codes on command of a direct access unit
mémoire 11, une unité de calcul 12 composée d'un microproces- memory 11, a computing unit 12 composed of a microprocessor
seur, une mémoire programme 13 et une mémoire de travail 14 a program memory 13 and a working memory 14
associées au microprocesseur.associated with the microprocessor.
La mémoire programme 13 contient le pro- Program memory 13 contains the pro-
gramme des opérations logiques à effectuer par le microproces- gram of the logical operations to be performed by the microprocessor
seur 12, opérations logiques qui sont fonction du tri à réali- sor 12, logical operations which are a function of sorting to reali-
ser et qui permettent, à partir de la matrice numérique conte- ser and which allow, from the numerical matrix
nue dans la mémoire de stockage 10, d'élaborer une série d'in- naked in the storage memory 10, to develop a series of in-
formations de dimension beaucoup plus réduite Le programme inscrit dans la mémoire 13 est aisément adaptable à chaque much smaller training The program written in memory 13 is easily adaptable to each
application sans modification de la structure du dispositif. application without modifying the structure of the device.
Par exemple, pour un tri calorimétrique à 16 niveaux de gris, chaque série d'informations issue du microprocesseur 12 représente le poids de chaque niveau de gris For example, for a calorimetric sorting with 16 gray levels, each series of information coming from the microprocessor 12 represents the weight of each gray level
et comprend 16 mots de 16 bits chacun,qui sont délivrés à tra- and includes 16 words of 16 bits each, which are delivered through
vers les moyens de transmission 6 au processeur de décision 7. towards the transmission means 6 to the decision processor 7.
Il est à noter que le traitement de cha- It should be noted that the processing of each
que matrice de code numérique par le microproceseur 12 est réalisé en temps réel pendant le laps de temps séparant la fin de mémorisation dans la mémoire 10 et la saisie d'une that the digital code matrix by the microprocessor 12 is produced in real time during the period of time separating the end of storage in memory 10 and the entry of a
nouvelle image dans l'unité de conversion; la matrice de co- new image in the conversion unit; the matrix of co-
de numérique est conservée dans la mémoire 10 pendant tout ce laps de temps Dans l'exemple précité, en supposant que le microprocesseur est du type "TEXAS TMS 9995 ", le traitement dure environ 100 millisecondes, ce qui est parfaitement of digital is kept in memory 10 for this entire period of time In the above example, assuming that the microprocessor is of the "TEXAS TMS 9995" type, the processing lasts approximately 100 milliseconds, which is perfectly
compatible avec l'obtention de cadences de triage élevées. compatible with obtaining high sorting rates.
Par ailleurs, le processeur de décision 7 reçoit les séries d'informations successives issues des processeurs d'analyse, qui sont distribuées par l'entremise Furthermore, the decision processor 7 receives the successive series of information from the analysis processors, which are distributed through
d'un bus 15 vers une unité de calcul 16 constituée comme pré- from a bus 15 to a computing unit 16 constituted as a pre-
cédemment par un microprocesseur; celui-ci est associé à une mémoire programme 17 contenant les calculs et tests cedently by a microprocessor; this is associated with a program memory 17 containing the calculations and tests
à effectuer et à une mémoire de travail 18. to be performed and to a working memory 18.
Le programme contenu dans la mémoire 17 The program contained in memory 17
est adapté au tri envisagé.is suitable for the planned sorting.
Dans la plupart des cas, un calcul est d'abord réalisé par le microprocesseur 16 pour fournir des In most cases, a calculation is first performed by the microprocessor 16 to provide
grandeurs statistiques qui représentent, sous forme contrac- statistical quantities which represent, in contrac-
tée, chaque série d'informations (moyenne, écart type, varian- ty, each set of information (mean, standard deviation, varian-
ce) et sont fonction du tri à réaliser; ce sont ces gran- ce) and are a function of the sort to be carried out; these are the great
deurs statistiques qui sont ensuite comparées à des seuils pour délivrer vers l'interface de communication 8 un signal statistical data which are then compared with thresholds to deliver a signal to the communication interface 8
de classement exploitable.of exploitable classification.
Dans le cas de deux caméras disposées sur chaque ligne de tri, deux séries d'informations sont délivrées par chaque objet au bus 15; ces séries sont temporellement In the case of two cameras arranged on each sorting line, two sets of information are delivered by each object to the bus 15; these series are temporally
décalées d'un laps de temps déterminé et cette caractéristi- shifted by a determined period of time and this characteristic
que est utilisée par le bus pour mettre en correspondance les that is used by the bus to match the
séries d'informations concernant un même objet, afin de per- series of information concerning the same object, in order to
mettre au microprocesseur 16 de procéder aux calculs appro- put the microprocessor 16 to make the appropriate calculations
priés Par exemple, les grandeurs statistiques sus-évoquées required For example, the statistical quantities mentioned above
seront calculées, d'une part,pour chacune des 2 séries d'in- will be calculated, on the one hand, for each of the 2 sets of information
formations, d'autre part, pour l'ensemble constitué par l'u- training, on the other hand, for the whole constituted by the
nion de ces séries et les tests seront pratiqués sur ces trois ensembles de grandeurs statistiques (notamment tests de distance minimum par rapport à des points de repères dans un nion of these series and the tests will be carried out on these three sets of statistical quantities (in particular tests of minimum distance compared to reference points in a
espace à 3 N dimensions,o N est le nombre de grandeurs sta- space with 3 N dimensions, where N is the number of static quantities
*tistiques prises en compte).* statistics taken into account).
La figure 3 présente à titre d'exemple le schéma synoptique d'un mode de réalisation de l'unité de FIG. 3 shows by way of example the block diagram of an embodiment of the unit of
conversion 9.conversion 9.
Dans un calibreur 19, on sépare la compo- In a calibrator 19, the component is separated
sante vidéo et les signaux de synchronisation du signal vidéo issu de la caméra La composante vidéo calibrée est envoyée vers un module d'échantillonnage et de conversion 20, qui est adapté pour découper temporellement ladite composante vidéo video health and the synchronization signals of the video signal coming from the camera The calibrated video component is sent to a sampling and conversion module 20, which is suitable for temporally cutting said video component
et pour affecter à chaque échantillon un code numérique repré- and to assign to each sample a numerical code represented
sentatif de l'amplitude du signal Ce code est généré par com- signal amplitude sensitive This code is generated by
paraison à une pluralité de seuils d'amplitude ( 8, 16 ou 64) comparison with a plurality of amplitude thresholds (8, 16 or 64)
représentatifs de niveaux de gris.representative of gray levels.
Les signaux du synchronisation issus du calibreur 19 sont traités pour commander la mise en route et The synchronization signals from the calibrator 19 are processed to control the start-up and
l'arrêt du codage par le module 20. coding stopped by module 20.
Une bascule monostable 21 extrait les si- A monostable flip-flop 21 extracts the
gnaux du début de trame et les délivre vers une autre bascule 22 qui reçoit le signal du capteur de présence 2 après passa- signals from the start of the frame and delivers them to another flip-flop 22 which receives the signal from the presence sensor 2 after passing
ge dans un circuit retard 23.ge in a delay circuit 23.
Cette bascule 22 délivre un signal de va- This flip-flop 22 delivers a signal of
lidation lorsqu'elle se trouve en présence, à la fois, d'un signal de début de trame et d'un signal représentatif de la présence d'un fruit Ce signal de validation est délivré vers l'entrée de validation d'une autre bascule 24 qui reçoit les validation when it is in the presence of both a start of frame signal and a signal representative of the presence of a fruit This validation signal is delivered to the validation input of another flip-flop 24 which receives the
signaux de début de lignes sélectionnées. start signals of selected lines.
Ces signaux sont générés à partir du si- These signals are generated from the
gnal de synchronisation grâce à un diviseur 25 qui extrait certains signaux de début de ligne et supprime les autres Par exemple, ce diviseur peut être prévu pour extraire un signal general synchronization using a divider 25 which extracts certain line start signals and suppresses others For example, this divider can be provided to extract a signal
de début de ligne sur 2,desorte que seules les lignes correspon- start of line on 2, so that only the corresponding lines
dantes seront ensuite prises en compte. dantes will then be taken into account.
Ces signaux sélectionnés traversent une These selected signals pass through a
bascule temporisée 26, afin d'él$miner le signal "noir d'ex- timed flip-flop 26, in order to eliminate the signal "black from ex-
tinction' qui se trouve à chaque début de ligne. 'which is at the start of each line.
La bascule 24 reçoit les signaux de début de ligne issus de la bascule temporisée 26, les signaux de validation issus de la bascule 22 et, sur une autre entrée, des signaux d'arrêt de conversion lorsque le nombre de points désiré a été codé pour une ligne donnée Cette bascule 24 délivre, vers une porte MAND 27, des signaux qui autorisent le codage des lignes sélectionnées à partir du début d'une trame. The flip-flop 24 receives the line start signals from the timed flip-flop 26, the validation signals from the flip-flop 22 and, on another input, conversion stop signals when the desired number of points has been coded for a given line This flip-flop 24 delivers, to a MAND gate 27, signals which authorize the coding of the lines selected from the start of a frame.
La porte 27 reçoit simultanément les si- Gate 27 simultaneously receives the
gnaux d'une horloge 28 (qui par ailleurs synchronise les dif- of a clock 28 (which also synchronizes the diff-
férents composants du dispositif) et délivre des signaux de commande de conversion vers le module 20 En présence d'un signal de conversion, le module réalise l'échantillonnage du signal vidéo calibré de la ligne considérée et le codage des échantillons Il délivre les codes numériques vers une mémoire tampon 29 qui les mémorise temporairement avant leur mémorisation dans la mémoire de stockage 10 du processeur d'analyse. Le module 20 est relié à un compteur 30, different components of the device) and delivers conversion control signals to the module 20 In the presence of a conversion signal, the module performs the sampling of the calibrated video signal of the line in question and the coding of the samples It delivers the digital codes to a buffer memory 29 which stores them temporarily before they are stored in the storage memory 10 of the analysis processor. The module 20 is connected to a counter 30,
qu'il incrémente à chaque point codé Ce compteur est program- which it increments at each coded point This counter is programmed
mé pour fournir un signal d'arrêt de conversion vers la bascu- mé to provide a conversion stop signal
le 24 lorsqu'un certain nombre de points répartis sur la ligne ont été codés (on peut par exemple prendre en compte l O O the 24th when a certain number of points distributed on the line have been coded (one can for example take into account the O O
points sur chaque ligne sélectionnée). points on each selected line).
Ainsi, l'unité de conversion ci-dessus décrite à titre d'exemple permet de sélectionner dans la composante vidéo certaines lignes parmi l'ensemble et/ lcompter et coder Thus, the conversion unit described above by way of example makes it possible to select certain lines from the set in the video component and / lcount and code
un nombre déterminé de points sur-chaque ligne. a determined number of points on each line.
Cette sélection sera en pratique fonction de This selection will in practice depend on
la complexité et de la finesse du tri à réaliser; elle per- the complexity and finesse of the sorting to be carried out; she per-
met d'alléger les moyens du dispositif (moyens de mémorisa- puts to lighten the means of the device (means of memorization
tion, moyens de calcul) et d'atteindre des rapidités de traite- tion, calculation methods) and achieve processing speeds
ment plus élevées.higher.
A titre d'illustration, sont fournies ci-après les diverses caractéristiques d'un dispositif prototype qui a By way of illustration, the various characteristics of a prototype device which has
été réalisé à titre expérimental. was carried out on an experimental basis.
Objets à trier: pommesObjects to sort: apples
paramètres du tri: tri colorimétrique con- sorting parameters: colorimetric sorting
forme aux normes internationales (normes applicables à partir du 1 er Octobre 19712 diffusées par le Service de Normalisation "CTIFL"I Centre Technique Interprofessionnel des Fruits et Légumes: 4 catégories étalons dans le rouge et 6 dans le vert ou jaune) nombre de lignes de tri: 3 vitesse d'entraînement: 0,5 m/s cadence globale de triage: 15 fruitsfseconde diviseur 25 adapté pour valider une ligne sur deux, compteur 30 adapté pour prendre en compte points par ligne, horloge: fréquence 16 M Hz module 20 programmé pour coder 16 niveaux de gris ( 4 bits) mémoire de stockage 10: capacité 12 kx x 4 bits microprocesseur 12 type "TEXAS TMS 999511 unité 11 type "TEXAS DMA, TMS 9911 " mémoire programmée 13: mémoire "EPROM"' de 6 k octets programmés pour commander le caleul'du poids de chaque niveau de gris, training in international standards (standards applicable from October 1, 19712 distributed by the Standardization Service "CTIFL" I Interprofessional Technical Center for Fruits and Vegetables: 4 standard categories in red and 6 in green or yellow) number of lines of sorting: 3 drive speed: 0.5 m / s overall sorting rate: 15 fruitfsecond divider 25 adapted to validate every other line, counter 30 adapted to take into account points per line, clock: frequency 16 M Hz module 20 programmed to code 16 gray levels (4 bits) storage memory 10: capacity 12 kx x 4 bits microprocessor 12 type "TEXAS TMS 999511 unit 11 type" TEXAS DMA, TMS 9911 "programmed memory 13: memory" EPROM "'of 6 k bytes programmed to control the weight scale for each gray level,
mémoire travail 18: mémoire RAM de 2 k oc- working memory 18: RAM memory of 2 k oc-
tets moyens de transmission: unités "UART: TMS tets means of transmission: "UART units: TMS
9902 "9902 "
microprocesseur 16 identique au microproces- microprocessor 16 identical to microprocessor
seur 12 mémoire programme 17: mémoire "EPROM" de 4 k octets programmés pour commander le calcul de la moyenne des poids et de la variance et pour leur comparaison à des seuils mémoire de travail 18: mémoire "RAM" de 2 k octets interface de communication 8: RS 232 sor 12 program memory 17: "EPROM" memory of 4 k bytes programmed to control the calculation of the average of the weights and variance and for their comparison with thresholds working memory 18: "RAM" memory of 2 k bytes interface communication 8: RS 232
durée de numérisation d'une image: 1/50 s. scanning time of an image: 1/50 s.
durée de mémorisation dans la mémoire 10: millisecondes duration of memorization in memory 10: milliseconds
durée de traitement dans le processeur d'ana- processing time in the analysis processor
lyse 5: 100 millisecondes durée de traitement dans le processeur de décision 7: 10 à 20 millisecondes lysis 5: 100 milliseconds processing time in the decision processor 7: 10 to 20 milliseconds
taux d'erreur constaté inférieur à 5 %. error rate less than 5%.
Z 5243457Z 5243457
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