FR2541853A1 - Method and installation for guiding a self-propelled vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
Procédé et installation de guidage d'un engin automoteur.Method and installation for guiding a self-propelled machine
La présente invention concerne un procédé de guidage d'un engin auto-moteur, notamment agricole, le long d'au moins un plan de référence vertical matérialisé par un rayonnement laser engendré par un émetteur laser déplagable. The present invention relates to a method of guiding a self-propelled machine, particularly agricultural, along at least one vertical reference plane materialized by a laser radiation generated by a movable laser transmitter.
Ce rayonnement laser est reçu par un détecteur comportant au moins deux récepteurs photo-électriques disposés transversalement au plan de référence vertical et montés sur le dit engin auto-moteur. La direction de l'engin auto-moteur est corrigée à partir des signaux reculs par le détecteur dont la sortie agit sur la direction de l'engin de façon à le faire revenir ou à le maintenir dans un plan parallèle au plan de référence vertical.This laser radiation is received by a detector comprising at least two photoelectric receivers arranged transversely to the vertical reference plane and mounted on said self-propelled vehicle. The direction of the engine is corrected from the signals set back by the detector whose output acts on the direction of the machine so as to return or maintain in a plane parallel to the vertical reference plane.
Un procédé de ce type est connu par exemple, par le brevet transais 69 37302 (N de publication 2 022 022) Un inconvénient du procédé connu réside dans le fait qu'il ne permet pas de reporter de façon simple le plan des référence ces vertical d'un emplacement à l'autre tout en respectant une distance constante entre deux plans voi- sins et un parallélisme parfait entre les différents plans. A process of this type is known, for example, from the trans-pat 69 37302 (Publication No. 2,022,022). One disadvantage of the known method lies in the fact that it does not allow the reference plane to be simply reported in a vertical manner. from one location to another while respecting a constant distance between two neighboring planes and a perfect parallelism between the different planes.
ta présente invention a pour but de supprimer cet inconvénient et de proposer un procédé de guidage d'un engin auto-moteur successivement le long de plusieurs plans de références parallèles et équidistants. The object of the present invention is to eliminate this drawback and to propose a method for guiding a self-propelled vehicle successively along several parallel and equidistant reference planes.
Ce but est atteint,conformément à l'invention, du fait que l'on guide l'engin parallèlement au plan de référence vertical engendré par l'émetteur laser à l'aide d'un ensemble de plusieurs récepteurs photo-électriques disposés en rangée transversale par rapport au plan médian longitudinal vertical de l'engin auto-moteur. Ces recepteurs photoélectriques sont montés sur l'engin en porte-à-faux latéral sur le coté de celui-ci qui pendant son parcours -aller auto-guidé, est voisin du parcours -retour auto-guidé.Cet ensemble de récepteurs photo-électriques est monté de façon pivotable de 1800, d'une part autour d'un axe perpendiculaire au plan médian longitudinal vertical de l'engin et, d'autre part, autour d'un axe au moins approximativement horizontal et situé dans ledit plan médian de l'engin.Apres la fin du parcours aller auto-guidé pendant lequel l'engin s'approche de plus en plus de l'émetteur laser, on fait pivoter 17ensem- ble des récepteurs de 180 autour de l'axe perpendiculaire au plan médian longitudinal de l'engin, on dirige ensuite l'engin manuellement de facon à le faire tourner de 1800 en le faisant passer à travers le plan de référence principal et en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central sur ledit plan de référence principal on guide ensuite l'engin de façon automatique pendant son parcours - retour le long du même plan principal de référence, parcours retour pendant lequel il s'éloigne de plus en plus de l'émetteur laser ; à la fin du parcours-retour ou auto-guidé et à l'arrêt de l'engin, on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques de 1800 autour de l'axe horizontal du plan médian longitudinal de l'engin ; on dispose ensuite un repère provisoire à l'aplomb du récepteur photo-électrique central on fait pivoter l'ensemble des récepteurs photo-électriques de 1800 autour de l'axe perpendiculaire au plan médian vertical de l'engin ; on fait alors tourner manuellement l'engin de 1800 en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central au dessus du ou sur le repère provisoire ; on déplace ensuite l'émetteur laser dans la position correspon dant au nouveau plan de référence principal et, le cas échéant, on règle la position angulaire dudit plan vertical de référence jusqu'à ce qu'il passe par le récepteur photo-électrique central et détermine un nouveau plan principal de référence; et on commence un nouveau cycle de déplacement d'engin en direction de l'émetteur laser en le guidant pendant son parcours aller et retour le long de ce deuxième plan principal de référence. This object is achieved, according to the invention, because the machine is guided parallel to the vertical reference plane generated by the laser transmitter by means of a set of several photoelectric receivers arranged in a row. transverse to the vertical longitudinal median plane of the self-propelled craft. These photoelectric receivers are mounted on the machine side cantilever on the side of it which during its course-go self-guided, is close to the course-self-guided return.This set of photoelectric receivers is rotatably mounted 1800, on the one hand about an axis perpendicular to the vertical longitudinal median plane of the craft and, on the other hand, about an axis at least approximately horizontal and located in said median plane of After the end of the self-guided course, during which the machine approaches more and more of the laser transmitter, the receivers 180 are rotated around the axis perpendicular to the median plane. longitudinal direction of the machine, then directs the machine manually to rotate 1800 by passing it through the main reference plane and maintaining or replacing the central photoelectric receiver on said main reference plane we guide uits the machine automatically during its course - return along the same main reference plane, return course during which it moves away more and more from the laser transmitter; at the end of the return trip or self-guided and at the stop of the machine, all the 1800 photoelectric receivers are rotated around the horizontal axis of the longitudinal median plane of the machine; then a temporary marker is placed beneath the central photoelectric receiver; all the photoelectric receivers of 1800 are rotated around the axis perpendicular to the vertical median plane of the machine; the 1800 gear is then manually rotated by holding or replacing the central photoelectric receiver above or on the provisional marker; the laser transmitter is then moved into the position corresponding to the new main reference plane and, if necessary, the angular position of said vertical reference plane is adjusted until it passes through the central photoelectric receiver and determines a new master reference plan; and a new machine movement cycle is started in the direction of the laser transmitter by guiding it as it travels back and forth along that second main reference plane.
Grâce à cette conception, on titilise seulement un seul plan de référence principal pour un parcours aller et retour et l'on assure un parfait parallélisme entre deux plans principaux de références successifs, la distance entre la position du récepteur photo-électrique central dans une première position extrême et la position du récepteur photo-électrique central dans sa deuxième position extrême déterminant la largeur d'une bande de travail et la mi-distance entre deux plans principaux de références successifs. With this design, it uses only one main reference plane for a round trip and ensures perfect parallelism between two successive main reference planes, the distance between the position of the central photoelectric receiver in a first extreme position and the position of the central photoelectric receiver in its second extreme position determining the width of a working band and the mid-distance between two successive main reference planes.
La présente invention vise également une installation de guidage d'un engin auto-moteur, notamment agricole, suivant une ligne droite, cette installation comportant plus particulièrement un émetteur de rayons laser dans un plan vertical, un support déplaçable portant ledit émetteur laser, une rangée de récepteurs photo-électriques disposés sur un bras de support monté sur l'engin auto-moteur de façon à s'étendre perpendiculairement au plan médian longitudinal vertical dudit engin, un dispositif de commande électrique connecté, d'une part, à la sortie des récepteurs photo-électriques et, d'autre part, à l'entrée d'un dispositif åTasservis- sement dont la sortie coopère avec la direction de l'engin auto-moteur, ces deux dispositifs étant montés sur ledit engin. The present invention also aims at an installation for guiding a self-propelled machine, in particular an agricultural machine, along a straight line, this installation more particularly comprising a laser beam emitter in a vertical plane, a displaceable support carrying said laser emitter, a row. photoelectric receivers arranged on a support arm mounted on the self-propelling machine so as to extend perpendicularly to the vertical longitudinal median plane of said vehicle, an electrical control device connected, on the one hand, to the output of the photoelectric receivers and, secondly, at the input of a device åServants whose output cooperates with the direction of the engine, these two devices being mounted on said machine.
Une installation de ce type est connue par le brevet français 69 37 302 (NO de publi cation. 2 022 022). L'installation connue présente deux inconvénients majeurs dont le premier réside dans le fait qu'elle ne peut utiliser le même plan de référence pour deux trajets voisins de l'engin auto-moteur et dont le deuxième doit être vu dans la difficuité d'établir successivement les différents plans des références, notamment lorsque il n'y a qu'une seule personne pour le faire. An installation of this type is known from French Patent 69 37 302 (Publication NO 2,022,022). The known installation has two major drawbacks, the first of which lies in the fact that it can not use the same reference plane for two neighboring paths of the self-propelled vehicle and the second of which must be seen in the difficulty of establishing successively different plans of references, especially when there is only one person to do it.
Le but de la présente invention est aussi de supprimer ces inconvénients et de proposer une installation de guidage qui se prote à un établissement de différents plans des références avec un nombre réduit de moyens et de personnes. The object of the present invention is also to eliminate these disadvantages and to propose a guiding installation which is protected at an establishment of different planes references with a reduced number of means and people.
Ce but est atteint, conformément à l'invention, du fait que le support de l'émetteur laser est monte sur un chariot qui est mobile le long d'un guide parallèle à l'une des deux bordures concourantes d'un champ et qui comprend des moyens d'entraînement susceptibles d'être actionnés par télécommande, que l'émetteur laser est disposé sur le chariot de façon à émettre dans un plan vertical au moins approximativement parallèle à l'autre des deux bordures concourantes du champ, et que, par son extrémité libre, le bras de support des récepteurs photo-électriques est articulé sur un axe horizontal situé dans le plan médian longitudinal vertical de l'engin auto-moteur de façon à pouvoir pivoter de 1800 à partir d'une première position dans laquelle son axe est perpendiculaire audit plan médian et que les récepteurs photo-électriques sont montés de façon pivotable sur le bras de support de manière à pouvoir être retournés de 1800 autour de l'axe longitudinal dudit bras de support à partir d'une position dans laquelle les faces d'entrée desdits récepteurs photo-électriques se trouvent dans un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation horizontal dudit bras de support. This object is achieved, according to the invention, because the support of the laser transmitter is mounted on a carriage which is movable along a guide parallel to one of the two concurrent edges of a field and which includes drive means operable by remote control, that the laser transmitter is disposed on the carriage so as to emit in a vertical plane at least approximately parallel to the other of the two concurrent edges of the field, and its free end, the support arm of the photoelectric receivers is articulated on a horizontal axis located in the vertical longitudinal median plane of the self-propelled machine so as to be able to pivot 1800 from a first position in which its axis is perpendicular to said median plane and the photoelectric receivers are pivotably mounted on the support arm so that they can be reversed by 1800 about the longitudinal axis said support arm from a position in which the input faces of said photoelectric receivers are in a plane perpendicular to the horizontal hinge axis of said support arm.
Cette conception permet à la fois l'utilisation d'un seul et même plan de référence pour le parcours -aller et le parcours - retour auto-guidé de l'engin et de reporter le plan de référence principal d'une position à l'autre tout en conservant un parallélisme parfait entre deux plans de références principaux successifs
L'invention sera encore mieux comprise à l'aide de la description suivante d'un mode de réalisation illustré par le dessin annexé sur lequel
- la figure 1 montre schématiquement la partie essentielle des éléments d'installation montés sur l'engin auto-moteur
- la figure 2 montre d'une façon schématique la partie des éléments essentiels de l'in- vention, partie prévue sur le support de l'émetteur laser
- la figure 3 est une vue en plan d'un champ à travailler, montrant les positions successives de l'installation de guidage de l'engin automoteur
- la figure 4 montre schématiquement une vue en élévation du chariot de support de l'émetteur laser
- la figure 5 montre une vue schématique d'une coupe axiale à travers l'émetteur laser
- la figure 6 montre une vue en plan d'un détail de l'émetteur laser
- la figure 7 montre schématiquement le processus de correction de l'-orientation du plan de référence principal de l'installation de guidage ; et
- la figure 8 montre schématiquement différentes positions possibles de l'ensemble de récepteurs photo-électriques de 1 ?engin auto-moteur par rapport au plan de référence principal.This design allows both the use of a single reference plane for the course - to go and the path - self-guided return of the machine and to postpone the main reference plane from one position to the other. other while maintaining perfect parallelism between two successive main reference planes
The invention will be better understood with the aid of the following description of an embodiment illustrated by the appended drawing in which:
- Figure 1 shows schematically the essential part of the installation elements mounted on the self-propelled machine
FIG. 2 schematically shows the part of the essential elements of the invention, part provided on the support of the laser transmitter.
FIG. 3 is a plan view of a field to be worked, showing the successive positions of the guidance system of the self-propelled machine
FIG. 4 schematically shows an elevational view of the support carriage of the laser transmitter
FIG. 5 shows a schematic view of an axial section through the laser transmitter
FIG. 6 shows a plan view of a detail of the laser transmitter
FIG. 7 schematically shows the process of correcting the orientation of the main reference plane of the guidance installation; and
FIG. 8 schematically shows different possible positions of the set of photoelectric receivers of the self-propelled vehicle relative to the main reference plane.
Comme on peut le voir plus particulièrement sur la figure 3, l'installation de guidage d'un engin auto-moteur est associée plus particulièrement à un champ agricole 1 dont deux bordures concourantes 2 et 3 détermineront d'une part, un plan vertical parallèle aux différents plans principaux de références pour le guidage de l'engin auto-moteur et, d'autre part, une ligne de référence pour les déplacements de l'émetteur laser. L'installation de guidage d'un engin auto-moteur 4 comprend un émetteur de rayons laser 5 dont le rayonnement détermine un plan vertical susceptible de pivoter faiblement, par exemple, d'un angle de 150 autour de l'axe vertical de l'émetteur laser 5.Cet émetteur laser 5 est monté sur un support mobile tel qu'un chariot 6 qui peut se déplacer le long et parallèlement à l'une (3) des deux bordures concourantes 2 et 3 du champ 1. Sur ce chariot 6 sont montés des moyens d'entraînement 7 qui sont susceptibles d'être actionnés par télécommande, notamment à partir de l'engin auto-moteur 4. As can be seen more particularly in FIG. 3, the guiding installation of a self-propelled machine is associated more particularly with an agricultural field 1, of which two concurrent edges 2 and 3 will determine, on the one hand, a parallel vertical plane. to the different main reference planes for the guidance of the motor-driven machine and, secondly, a reference line for the movements of the laser transmitter. The guiding installation of a motor-drive unit 4 comprises a laser beam emitter 5, the radiation of which determines a vertical plane capable of weakly pivoting, for example, by an angle of 150 about the vertical axis of the vehicle. laser transmitter 5.This laser transmitter 5 is mounted on a mobile support such as a carriage 6 which can move along and parallel to one (3) of the two concurrent edges 2 and 3 of the field 1. On this carriage 6 drive means 7 are mounted which are capable of being actuated by remote control, in particular from the self-propelling machine 4.
Les moyens d'entraînement 7 du chariot 6 comprennent un treuil de halage 8 muni d'un frein télécommandable et associé à un moteur d'entre nement également susceptible d'être commandé à distance par exemple, à partir de l'engin auto-moteur 4, et un câble de halage 9 passant à travers un anneau 10 prévu à l'extrémité avant du chariot est fixé, à son extrémité libre, sur un piquet 11 qui est ancré dans la terre du champ près de l'autre extrémité de la bordure 3. Sur le chariot 6 est également monté un dispositif de mesure 12 permettant de mesurer la lon- gueur du chemin parcouru par le chariot 6 entre deux arrêts successifs. Ce dispositif de mesure comprend un cylindre sur lequel stenrouleSt p-lusieurs spires du cable 9 avant d'etre enroulé sur le treuil de halage 8.Le bâti 1-3 du chariot 6 comporte àl'arrière une paire de roues 14 et à l'avant un patin de frottement 15. Sur l'arrière du chariot 6 est monté un carter ajouré 16 de forme triangulaire ou pyramidale au sommet duquel est accroché sur un axe horizontal 17 le bottier 18 de l'émetteur laser 5. L'axe d'articulation horizontal 17 du boîtier vertical 18 est suspendu sur un -étrier qui lui-meme est fixé au sommet du carter 16 par l'intermédiaire d'un axe d'articulation vertical 19. Le bottier 18 du laser 5 comporte une fenêtre latérale 20 à travers laquelle sortent transversalement au chariot 6 les rayons laser déterminant un plan vertical de référence qui, en principe, est également perpendiculaire à l'axe longitudinal du chariot 6.Sur ce chariot 6 sont encore prévus des tambours de freinage 21 permettant l'arret du chariot 6, une batterie ou accumulateur 22 ainsi qu'un récepteur radio 23 dont les sorties sont connectées à un dispositif de commande non-représenté pour la mise en marche et l'arrêt du moteur du treuil de halage 8, les tambours de freinage 21 et de l'orIentation angulaire du plan plnn principal de référence autour de l'axe vertical de émetteur laser 5. The drive means 7 of the carriage 6 comprise a hauling winch 8 provided with a remotely controllable brake and associated with a drive motor which can also be controlled remotely, for example, from the self-propelled machine. 4, and a towing cable 9 passing through a ring 10 provided at the front end of the carriage is fixed at its free end to a stake 11 which is anchored in the ground of the field near the other end of the 3. On the carriage 6 is also mounted a measuring device 12 for measuring the length of the path traveled by the carriage 6 between two successive stops. This measuring device comprises a cylinder on which stenrolls St-turns turns of the cable 9 before being wound on the hauling winch 8. The frame 1-3 of the carriage 6 has at the rear a pair of wheels 14 and at the prior to a friction pad 15. On the rear of the carriage 6 is mounted a perforated casing 16 of triangular or pyramidal shape at the top of which is hung on a horizontal axis 17 the casing 18 of the laser emitter 5. The axis of horizontal articulation 17 of the vertical housing 18 is suspended on a -etier which itself is fixed to the top of the casing 16 via a vertical hinge pin 19. The casing 18 of the laser 5 has a side window 20 to through which transverse to the carriage 6 the laser beams determining a vertical reference plane which, in principle, is also perpendicular to the longitudinal axis of the carriage 6.On this carriage 6 are still provided braking drums 21 for stopping the trolley 6, a battery or accumulator 22 and a radio receiver 23 whose outputs are connected to a control device not shown for starting and stopping the motor of the hauling winch 8, the braking drums 21 and the angular orientation of the main plane of reference around the vertical axis of laser emitter 5.
Les 5. Les liaisons de commande et connexion électriques des m.oyens d'ent-aînement du chariot 6 sont représentées schématiquement sur la figure 2. 5. The control links and electrical connection of the ent-aging means of the carriage 6 are shown schematically in FIG. 2.
Le' récepteur radio 23 monté sur les chariots 6 comporte plusieurs entrées dont une première entrée est schématiquement représentée par l'antenne 24 recevant les signaux de télécommande, une deuxième entrée 25
servant à la commande manuelle du dispositif de commande associée à la sortie du récepteur radio 23, une troisième entrée 26 servant à l'affichage du pas de report entre deux plans verticaux de références, une quatrième entrée 27 servant à recevoir les signaux de contrôle ou de mesure de la longueur d'avancement du chariot 6 mis par le dispositif de mesure 12, et l'en- trée 28 étant destinée à l'alimentation électrique du récepteur radio 23 et est donc raccordée à la batterie 22.Le dispositif de commande incorporé au récepteur radio 23 comprend deux sorties 29 et 30 dont la première sortie 29 est raccordée au moteur du treuil 8 et au tambour de freinage 21 et dont l'autre sortie 30 est raccordée au dispositif de pivotement du boîtier 18 de l'émetteur laser 5.The radio receiver 23 mounted on the carriages 6 has several inputs of which a first input is schematically represented by the antenna 24 receiving the remote control signals, a second input 25
for the manual control of the control device associated with the output of the radio receiver 23, a third input 26 for displaying the transfer step between two vertical reference planes, a fourth input 27 for receiving the control signals or measuring the length of advance of the carriage 6 set by the measuring device 12, and the input 28 being intended for the power supply of the radio receiver 23 and is therefore connected to the battery 22.The control device incorporated in the radio receiver 23 comprises two outputs 29 and 30 whose first output 29 is connected to the winch motor 8 and the brake drum 21 and whose other output 30 is connected to the pivoting device of the housing 18 of the laser transmitter 5.
La structure de l'émetteur laser 5 est représentée schématiquement sur la figure 5. A l'intérieur du boîtier 18 e s t disposé un tube laser (hélium - néon) 31 d'une puissance d'environ 3 mt'Tatts,alimeflté sous basse tension par exemple à 12 volts à partir de la batterie 22. Ce tube laser 31 émet un rayon lumineux plus ou moins divergent qui, après avoir traversé un ensemble focalisateur de deux lentilles divergente 32 et convergente 33 pénètre dans une enceinte 34 dont l'axe de rotation à l'intérieur du boîtier 18 c o 1 n c i d e 2 v e c l'axe du tube laser 31 et du rayon incident 35 pénétrant dans ladite enceinte 34. Dans cette enceinte 34 est prévu un miroir 36 dont l'axe de rotation 37 est perpendiculaire au rayon incident 35 et à l'axe du tube laser 31. Ce miroir exécute un mouvement oscillant autour de cet axe de pivotement 37 sous l'action d'un système bielle ma nuel 38 actionné par un moteur rotatif 39. Le rayon incident 35 est donc réfléchi par le miroir 36 dans un plan radial du tube laser 31 et du rayon incident 35 suivant un secteur dont l'angle d'ouverture es-t compris entre 30 et 600. Ce secteur balayé par les rayons laser réfléchis 40 détermine un plan de référence qui est vertical lorsque le bottier 18 est suspendu à son extrémité supérieure sur un axe horizontal 17 (voir figure 4). The structure of the laser emitter 5 is shown schematically in FIG. 5. Inside the housing 18 is disposed a laser (helium-neon) tube 31 with a power of about 3 mt.satts, with low voltage power supply. for example at 12 volts from the battery 22. This laser tube 31 emits a more or less divergent light ray which, after having passed through a focussing unit of two divergent and convergent lenses 33 penetrates into an enclosure 34 whose axis of rotation within the housing 18 co 1 ncide 2 with the axis of the laser tube 31 and the incident ray 35 penetrating into said enclosure 34. In this chamber 34 is provided a mirror 36 whose axis of rotation 37 is perpendicular to the incident ray 35 and the axis of the laser tube 31. This mirror performs an oscillating movement about this pivot axis 37 under the action of a manual rod system 38 actuated by a rotary motor 39. The incident beam 35 is so reflected by the mirror 36 in a radial plane of the laser tube 31 and the incident ray 35 along a sector whose opening angle is between 30 and 600. This sector swept by the reflected laser beams 40 determines a reference plane which is vertical when the casing 18 is suspended at its upper end on a horizontal axis 17 (see Figure 4).
Pour permettre la sortie des rayons réfléchis 40, aussi bienl'enceinte 34 que le boîtier cylindrique présentent une fenêtre 41 respectivement 20.To allow the output of the reflected rays 40, both the enclosure 34 and the cylindrical housing have a window 41 respectively 20.
Afin de pouvoir faire pivoterlPen- ceinte 34 et ainsi le plan de référence déterminé par les rayons réfléchis 40 autour de l'axe du tube laser 31 et du rayon incident 35, ladite enceinte 34 est associée à un dispositif de correction 42 de l'orienta- tion du plan de référence, ce dispositif de correction 42 comportant une chape de correction 43 fixée sur le pourtour de l'enceinte 34, un écrou d'oscillation 44 articulé dans la chape 43 sur un axe parallèle à l'axe de pivotement de l'enceinte 34 et du tube laser 31, une vis sans fin 45 engagée dans l'écrou d'oscillation 44 et coopérant avec la sortie d'un moto-réducteur 46 dont l'autre extrémité est articulée sur la paroi intérieure du bottier 18 à l'aide d'une articulation 47 dont l'axe est également parallèle à l'axe de pivotement de l'enceinte 34 et l'axe du tube laser 31. In order to be able to pivot P-belt 34 and thus the reference plane determined by the reflected rays 40 about the axis of the laser tube 31 and the incident ray 35, said enclosure 34 is associated with a correction device 42 of the orienta - tion of the reference plane, the correction device 42 having a correction cap 43 fixed on the periphery of the enclosure 34, an oscillation nut 44 articulated in the yoke 43 on an axis parallel to the pivot axis of the enclosure 34 and the laser tube 31, a worm 45 engaged in the oscillation nut 44 and cooperating with the output of a geared motor 46 whose other end is articulated on the inner wall of the housing 18 using a hinge 47 whose axis is also parallel to the axis of pivoting of the chamber 34 and the axis of the laser tube 31.
L'angle de pivotement de l'enceinte 34 est relativement faible et de préférence de l'ordre de 150 de sorte que l'ouverture du secteur de correction à l'intérieur duquel le plan de référence 48 peut pivoter est égale ment de l'ordre de 150.The pivoting angle of the chamber 34 is relatively small and preferably of the order of 150 so that the opening of the correction sector inside which the reference plane 48 can pivot is also of the order of 150.
Comme on peut le voir plus particulièrement- sur les figures 1 et 3, l'installation de guidage comporte une rangée de récepteurs photo-électriques, par exemple trois récepteurs 49,50 et 51 disposés sur un bras de support horizontal 52 monté sur l'engin auto-moteur 4 de façon à s 'étendre perpendiculairement au plan médian longitudinal vertical 53 dudit engin 4. L'engin auto-moteur est muni d'un dis positif d'asservissement 54 dont la sortie coopère avec la direction 55 de l'engin auto-moteur 4. En outre, l'engin auto-moteur 4 peut être muni d'un dispositif de commande électrique 56 dont une partie est constituée par un émetteur radio schématiquement intiqué par son antenne d'émission 57.Ce dispositif de commande électrique 56 dénommé dispositif de radiocommande comporte une entrée d'alimentation 58 et une entrée de commande manuelle et de signalisation 59 de même qu'une sortie 60 connectée à l'entrée du dispositif d'asservissement 54 dont le pivotement dans un sens ou dans l'autre est limité par des butées de fin de course 6 a et D, Une autre entrée 61 du dispositif de com- ande électrique 56 est connectee à la sortie des récepteurs photoélectriques 49, 50, 51 Par son extrémité libre opposée aux récepteurs photo-électriques 49,50 et 51, le bras de support 52 est articulé sur un axe horizontal 63 situé dans le plan médian longitudinal vertical 53 de l'en- gin auto-moteur 4 et peut pivoter autour de cet axe horizontal 63 de 180 à partir d'une première position dans laquelle son axe longitudinal 64 est perpendiculaire au plan médian 63. Le pivotement du bras 52 d'une position extrême horizontale à l'autre est limité par
des butées de fin de course 65 munies de détecteurs dont les sorties sont également raccordées à une entrée 66 du dispositif de radio-commande 56.En outre, les récepteurs photo-électriques 49,50 et 51 sont montés de façon pivotable autour de l'axe longitudinal 64 du bras de support 52 de manière à pouvoir être retournés de 1800 autour de cet axe longitudinal 64 à partir d'une position dans laquelle les faces d'entrée 67 se trouvent dans un plan perpendiculaire à l'axe d'articulation horizontal 63 du bras de support 52. Les sorties des récepteurs photo-électriques 49,50,51 sont raccordées à travers un système d'amplification à l'en- trée de commande manuelle et de signalisation 59.As can be seen more particularly in FIGS. 1 and 3, the guiding installation comprises a row of photoelectric receivers, for example three receivers 49, 50 and 51 arranged on a horizontal support arm 52 mounted on the self-propelling machine 4 so as to extend perpendicularly to the longitudinal vertical median plane 53 of said machine 4. The self-propelling machine is provided with a positive control device 54 whose output cooperates with the direction 55 of the 4. In addition, the self-propelled vehicle 4 may be provided with an electrical control device 56, part of which is constituted by a radio transmitter schematically initiated by its transmitting antenna 57.This control device electrical 56 called radio remote control device includes a power input 58 and a manual control and signaling input 59 as well as an output 60 connected to the input of the servo device 54 whose pivoting in one direction or the other is limited by limit stops 6a and D, Another input 61 of the electrical switching device 56 is connected to the output of the photoelectric receivers 49, 50, 51 By its free end opposite the photoelectric receivers 49, 50 and 51, the support arm 52 is articulated on a horizontal axis 63 situated in the vertical longitudinal median plane 53 of the motor-motor unit 4 and can pivot about this horizontal axis 63 of 180 from a first position in which its longitudinal axis 64 is perpendicular to the median plane 63. The pivoting of the arm 52 from one extreme horizontal position to the other is limited by
end stops 65 provided with detectors whose outputs are also connected to an input 66 of the radio-control device 56. In addition, the photoelectric receivers 49, 50 and 51 are pivotally mounted around the longitudinal axis 64 of the support arm 52 so as to be reversible by 1800 about this longitudinal axis 64 from a position in which the input faces 67 are in a plane perpendicular to the horizontal axis of articulation 63 of the support arm 52. The outputs of the photoelectric receivers 49, 50, 51 are connected through an amplification system to the manual control and signaling input 59.
On décrira maintenant le procédé de guidage plus particulièrement en référence aux figures 3, 7 et 8. Un champ de travail 1 est délimité par quatre bordures dont deux bordures concourantes 2 et 3 serviront de li;o;nesde référence l'une, par exemple la bordure 2 servant à déterminer le plan de référence pour le guidage de l'engin auto-moteur 4 et l'autre, par exemple la bordure 3 délimitant avec la bordure 2 un angle qui n est pas nécessairement un angle droit, servant de ligne de référence pour le guidage de l'émet- teur laser 5 pendant ses différents déplacements. The guiding method will now be described more particularly with reference to FIGS. 3, 7 and 8. A working field 1 is delimited by four edges, of which two concave edges 2 and 3 serve as a reference point, one for example the border 2 used to determine the reference plane for guiding the self-propelled vehicle 4 and the other, for example the border 3 delimiting with the border 2 an angle that is not necessarily a right angle, serving as a line reference for guiding the laser transmitter 5 during its various displacements.
On installe le chariot 6 à l'angle du champ 1 délimité par les bordures concourantes 2 et 3, le câble 9 du treuil de halage 8 étant complètement déroulé et son extrémité solidaire du piquet 11 étant fixée près de l'autre extrémité de Ia bordure 3 de sorte que le câble 9 et la bordure 3 soient au moins approximativement parallèles. On installe l'engin automoteur 4 près de l'extrémité éloignée de la bordure 2 de telle sorte que la partie frontale de l'engin 4 est dirigée vers le chariot 6 et la bordure 3 et que le bras de support 52 se trouve avec ses récepteurs photo-électriques 49,50 et 51 au-dessus de la bordure 2 du champ 1.Plus précisément dit, c'est le récepteur central SO qui doit se trouver au-dessus de la bordure de référence 2 et on installe l'émetteur laser 5 également au--dessus de cette bordure 2 de façon que son plan de rayonnement vertical inclut également la bordure 2 et passe par le récepteur central 50 On désignera la position de l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 au-dessus de la bordure 2 par la référence A et la position correspondante du chariot 6 et de son émetteur laser 5 par la référence a. On fait alors pivoter l'ensemble du récepteur optique autour de l'axe horizontal- d'articulation 63 dans l'autre position horizontale que l'on désignera par la référence B.On constatera que la distance séparant les positions extrêmes A et B du récepteur électro-optique central 50 pour la même position de l'en- gin auto-moteur 4 correspond à un pas P ou une largeur unitaire de la bande de travail couverte par un parcours soit aller soit retour de l'engin 4. Après avoir placé l'ensemble des cellules photo-électriques dans la position B on commande les déplacements du chariot 6 pour une longueur correspondant au pas P en direction du piquet 11. Ce déplacement du chariot 6 est déclenché par télécommande à partir de l'émetteur radio 23 de l'engin 4. La précision de la longueur d'avancement du chariot 6 peut être obtenue grace à l'utilisation du dispositif de mesure 12 qui mesure la longueur du tronçon de câble enroulé ainsi que grâce à l'utilisation des tambours de freinage 21.Avant de s'enrouleur sur le treuil 8, le câble 9 parcourt quelques spires de même diamètre sur un rouleau ou cylindre du dispositif de mesure 12 qui transmet l'information résultant de la rotation de ce rouleau au dispositif de commande du récepteur radio 23 où cette information est comparée à la valeur de pas affichée au début. Le freinage des tambours 21 est déclenché par voie électrique dès que la valeur affichée est atteinte et l'alimentation du moteur du treuil 8 est interrompue. Le chariot 6 se trouve donc maintenant dans sa nouvelle position désignée par la référence b. En principe, le plan dans lequel se trouve le rayon laser émis par l'émetteur 5 devrait déjà coincider avec le récepteur photo-électrique central 50 dans la position B. Si pour une raison ou une autre le chariot 6 a été dévié de sa trajectoire rectiligne entre sa position a et-la position du piquet 11, le plan vertical du rayonnement laser ne passe pas par le récepteur photo-électrique central 50 dans la po sition B lorsque le chariot 6 s'arrête dans sa nouvel- le position b. Dans ce cas, on commande à partir de l'émetteur radio de l'engin 4 la mise en marche du moteur 46 du dispositif de correction 42 de façon à faire pivoter légèrement l'enceinte 34 autour de son axe vertical afin de faire revenir le plan vertical de rayonnement sur le récepteur photo-électrique central. Bien entendu, la transmission des informations ou signaux donnés à partir de l'engin auto-moteur 4 s'effectue par voie radio-électrique dans une fréquence élevée et suivant une puissance faible permettant de couvrir l'espace du champ 1.Lorsque le rayon de l'émetteur laser 5 en position b passe par le récepteur central 50 en position B, on peut être certain que le plan de référence vertical principal 48 est parallèle à la bordure 2 du champ 1 et au plan longitudinal vertical 53 de l'engin auto-moteur 4. C'est à partir de cette position que l'engin 4 commence son parcours aller auto-guidé le long du plan de référence vertical 48 préalablement établi. The carriage 6 is installed at the angle of the field 1 delimited by the concurrent edges 2 and 3, the cable 9 of the hauling winch 8 being completely unrolled and its end secured to the peg 11 being fixed near the other end of the border 3 so that the cable 9 and the border 3 are at least approximately parallel. The self-propelled machine 4 is installed near the end remote from the border 2 so that the front part of the machine 4 is directed towards the carriage 6 and the border 3 and the support arm 52 is with its photoelectric receivers 49, 50 and 51 above the border 2 of the field 1. More precisely, it is the central receiver SO which must be above the reference border 2 and the transmitter is installed. laser 5 also above this border 2 so that its vertical radiation plane also includes the border 2 and passes through the central receiver 50 will be designated the position of all photoelectric receivers 49,50,51 to above the border 2 by the reference A and the corresponding position of the carriage 6 and its laser emitter 5 by the reference a. The entire optical receiver is then rotated about the horizontal hinge axis 63 in the other horizontal position that will be designated by the reference B. It will be seen that the distance separating the extreme positions A and B of the Central electro-optical receiver 50 for the same position of the motor-drive unit 4 corresponds to a pitch P or a unit width of the working band covered by a path of either going or returning of the machine 4. After having placed all the photocells in position B is controlled movements of the carriage 6 for a length corresponding to the pitch P towards the post 11. This carriage 6 is triggered by remote control from the radio transmitter 23 4. The accuracy of the forward travel length of the carriage 6 can be obtained by using the measuring device 12 which measures the length of the wound cable section as well as by the use of the drum. 21.Before winding on the winch 8, the cable 9 travels a few turns of the same diameter on a roller or cylinder of the measuring device 12 which transmits the information resulting from the rotation of this roller to the control device radio receiver 23 where this information is compared to the step value displayed at the beginning. Braking of the drums 21 is triggered electrically as soon as the displayed value is reached and the power supply of the winch motor 8 is interrupted. The carriage 6 is now in its new position designated by the reference b. In principle, the plane in which the laser beam emitted by the transmitter 5 is located should already coincide with the central photoelectric receiver 50 in position B. If for one reason or another the carriage 6 has been deviated from its trajectory rectilinear between its position a and the position of the stake 11, the vertical plane of the laser radiation does not pass through the central photoelectric receiver 50 in the position B when the carriage 6 stops in its new position b. In this case, it is controlled from the radio transmitter of the machine 4 the start of the motor 46 of the correction device 42 so as to rotate slightly the enclosure 34 about its vertical axis to return the vertical plane of radiation on the central photoelectric receiver. Of course, the transmission of the information or signals given from the self-propelled vehicle 4 is made by radio-electric means in a high frequency and at a low power making it possible to cover the space of the field 1.When the radius from the laser transmitter 5 in position b passes through the central receiver 50 in position B, it can be certain that the main vertical reference plane 48 is parallel to the edge 2 of the field 1 and the vertical longitudinal plane 53 of the machine 4. It is from this position that the vehicle 4 begins its self-guided course along the vertical reference plane 48 previously established.
Au lieu d'installer l'émetteur laser 5 et le récepteur radio électrique central au-dessus de la bordure 2, on peut commencer la mise en place du chariot 6 et le récepteur photo-électrique central dans les positions b et B en respectant la distance égale à un pas P par rapport à la bordure 2 du champ. Instead of installing the laser transmitter 5 and the central radio receiver above the border 2, it is possible to start the installation of the carriage 6 and the central photoelectric receiver in the positions b and B while respecting the distance equal to a pitch P relative to the border 2 of the field.
Lorsque le plan de référence vertical 48 engendré par le rayonnement laser ne tombe pas sur le récepteur photo-électrique central 50 dans la nouvelle position d'arrêt b du chariot 6, on procède à une correction d'orientation du plan de référence 48 autour de l'axe vertical du pivotement de l'enceinte intérieure 34 du boîtier laser 18. Cette correction sera effectuée au moyen du dispositif de correction 42 dont le moteur 46 mis en marche par té- lécommande tournera dans un sens ou dans l'autre selon qu ' eu moins l'un des trois récepteurs photoélectriques 49,50,51 ait été éliminé par le rayonnement laser au cours du déplacement du chariot de la position a à la position b, lesdits récepteurs photoélectriques étant dans la position B.Il est également possible de déclencher le moteur 46 du dispositif de correction 42 dès que le chariot 6 s'arrête dans sa nouvelle position b. Dans ce cas, la correction d'orientation du plan de référence 48 se déroule de la manière suivante : La première coincidence avec l'un des récepteurs photo-électriques extrêmes 49 ou 51 avec le plan de réf;érence 48 a líeu au bout de quelques secondes. A ce moment, la vitesse du moteur de correction 46 est ralentie brusquement de sorte que le plan de référence 48 ne pivote que lentement et on attend la coincidence du plan de référence 48 avec le récepteur central 50 où l'impact du rayon laser éclaire parfaitement le milieu du récepteur central 50.Dans cette position, le moteur de correction 46 s'est arreté automatiquement sous l'impulsion du signal émis par le récepteur photo-électrique 50 et envoyé par l'intermédiaire de émetteur radio 56,57 aux récepteurs radio 23,26 installés sur le chariot 6. When the vertical reference plane 48 generated by the laser radiation does not fall on the central photoelectric receiver 50 in the new stop position b of the carriage 6, an orientation correction of the reference plane 48 is carried out around the vertical axis of the pivoting of the inner enclosure 34 of the laser housing 18. This correction will be effected by means of the correction device 42 whose motor 46 operated by remote control will rotate in one direction or the other depending on whether At least one of the three photoelectric receivers 49, 50, 51 has been eliminated by the laser radiation during the movement of the carriage from the position a to the position b, said photoelectric receivers being in the position B. It is also possible to trigger the motor 46 of the correction device 42 as soon as the carriage 6 stops in its new position b. In this case, the orientation correction of the reference plane 48 is as follows: The first coincidence with one of the extreme photoelectric receivers 49 or 51 with the reference plane 48 has lleeu after a few seconds. At this moment, the speed of the correction motor 46 is suddenly slowed down so that the reference plane 48 pivots only slowly and the coincidence of the reference plane 48 is expected with the central receiver 50 where the impact of the laser beam lights up perfectly. 50. In this position, the correction motor 46 has stopped automatically under the impulse of the signal emitted by the photoelectric receiver 50 and sent via radio transmitter 56, 57 to the radio receivers. 23,26 installed on the trolley 6.
Sur la figure 7 est représentée schématiquement l'opération de correction de -la position du plan de référence 48. Pendant son déplacement de la position a à la position b, le chariot 6 se hâle sur le câble 9 dont l'extrémité complètement dé- roulée est amarrée au piquet Il et est tendue convenablement avant l'enfoncement du piquet il dans la terre. FIG. 7 schematically shows the operation of correcting the position of the reference plane 48. During its displacement from the position a to the position b, the carriage 6 is tilted on the cable 9, the end of which completely disappears. rolled is moored to stake It and is properly stretched before driving it into the ground.
L'opération d'avancement du chariot 6 de la position a à la position b peut être commandée automatiquement dès que l'engin auto-moteur 4 occupe la position indi quée sur a figure 7 et dès que le conducteur de l'en- gin 4 a basculé l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 sur la droite de l'engin 4 qui, bien entendu, tst toujours en position d'arrêt. L'information du basculement des récepteurs 49,50,51 est transmise par l'intermédiaire de la butée de fin de course 65 liant l'émetteur de radio-commande 56,57 au récepteur radio 24,23.Le plan de référence 48 pivote alors autour de l'axe vertical -de l'enceinte intérieure oscillante 34 rusquà ce qu'il colncide avec la position indiquée en tirets sur la figure 7 dans laquelle il coïncide avec le récepteur central 50 de l'ensemble des récepteurs photo-électriques.The operation of advancement of the carriage 6 from the position a to the position b can be automatically controlled as soon as the motor-car engine 4 occupies the position indicated in FIG. 7 and as soon as the driver of the car 4 has switched all photoelectric receivers 49,50,51 on the right of the machine 4 which, of course, is always in the off position. Receiver failover information 49,50,51 is transmitted via the end stop 65 linking the radio control transmitter 56,57 to the radio receiver 24,23. The reference plane 48 rotates then around the vertical axis of the oscillating inner chamber 34 so that it colncide with the position shown in dashes in Figure 7 in which it coincides with the central receiver 50 of all photoelectric receivers.
Cette coincidence occupant des références 48 avec le récepteur photo-électrique central 50 peut être indiquée sur l'engin auto-moteur 4 par un signal sonore ou lumineux afin de faire savoir au conducteur que le plan de référence 48 est parallèle à la bordure 2 du champ et que le travail auto-guidé peut débuter. L'opérateur démarre alors l'engin automoteur 4 et son outil avec une vitesse relativement lente, les rcues étant parallèles au plan de référence 48. This coincidence occupying references 48 with the central photoelectric receiver 50 may be indicated on the motor vehicle 4 by a sound or light signal to inform the driver that the reference plane 48 is parallel to the edge 2 of the field and that self-guided work can begin. The operator then starts the self-propelled machine 4 and its tool with a relatively slow speed, the data being parallel to the reference plane 48.
Ensuite, l'opérateur peut quitter le poste de conduite de l'engin 4 et S'occupez d'autres travaux.Then, the operator can leave the driving position of the machine 4 and take care of other work.
L'engin auto-moteur 4 s'avance en direction du chariot 6 tout en répondant aux ordres reçus à partir des récepteurs photo-électriques 49550551
Pour maintenir le plan longitudinal vertical médian 53 de l'engin auto-moteur 4 parallèle au plan de référence vertical 48 et qui se trouve sur le côté droit dudit engin 4 pour le parcours aller de ce dernier on se sert de la rangée de récepteurs phto-électriques montés sur le bras de support 52 articulé sur l'ase horizontal 63 de l'engin 4. Tors- que les rayons laser contenus dans le plan de référence 48 frappent les récepteurs photo-électriques 51 situés dans le cas de l'espèce à l'extrémité droite de l'en- semble des récepteurs photo-électriques, le signal transmis de ce récepteur 51 au dispositif de radio commande SS et de là au dispositif d'asservissement de direction 54 provoquera une modification rela tivement faible de la direction de l'engin auto-moteur 4 vers la droite(voir partie inférieure de la figure
S). Cette opération se répétera autant de fois jusqu'à ce que les rayons laser tombent sur le récepteur photo-électrique central 50. Dans cette position (voir partie médiane de la figure 8) aucune correction de la direction de l'engin auto-moteur 4 n ' e s t n é c e s s a i r e . L or s q u e le récepteur photo-éle~trique L9 situé à lte.< tremité gauche de l'en- semble oe. récepteurs photo-électriques est éliminé par une succession des rayons laser se propageant dans le plan vertical de référence, le signal correspondant transmis à travers ie dispositif de radio commande 56 au dispositif d'asservissement de direction 54 agissant sur le volant de direction de l'engin auto-moteur 4 permet une correction de la direction dudit engin 4 vers la gauche, cette correction étant opérée par des faibles mouvements de pivotement successifs (voir partie supérieure de la figure 8).The self-propelled vehicle 4 advances toward the carriage 6 while responding to orders received from the photoelectric receivers 49550551
To maintain the median vertical longitudinal plane 53 of the self-propelling machine 4 parallel to the vertical reference plane 48 and which is on the right side of said machine 4 for the first course of the latter is used the row of receivers phto -electriques mounted on the support arm 52 hinged to the horizontal ase 63 of the machine 4. As the laser beams contained in the reference plane 48 hit the photoelectric receivers 51 located in the case of the species at the right end of the set of photoelectric receivers, the signal transmitted from this receiver 51 to the radio control device SS and from there to the steering servo-control device 54 will cause a relatively weak modification of the direction of the engine 4 to the right (see lower part of the figure
S). This operation will be repeated as many times until the laser rays fall on the central photoelectric receiver 50. In this position (see middle part of FIG. 8), no correction of the direction of the self-propelled machine 4 is not necessary. L is the photoelectric receiver L9 located at the left end of the assembly. The photoelectric receivers are eliminated by a succession of the laser beams propagating in the vertical reference plane, the corresponding signal transmitted through the radio control device 56 to the steering servo device 54 acting on the steering wheel of the self-motor vehicle 4 allows a correction of the direction of said machine 4 to the left, this correction being operated by small successive pivoting movements (see upper part of Figure 8).
Lorsque l'engin auto-moteur 4 est arrivé en fin de parcours-aller, l'opérateur arrête le moteur de ce dernier tout en le laissant momentanément dans la position d'arrêt dans laquelle le plan médian longitudinal 53 de l'engin 4 est parallèle au plan de référence 48. L'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 est alors pivoté de 1800 autour de l'axe 64 du bras de support 52, axe 64 qui est perpendiculaire au plan médian longitudinal 53 de l'engin 4 et du plan principal de référence 43. Dans cette position l'ensemble des récepteurs photo-électriques présente sa face d'entrée vers le côté arrière de engin automoteur 4.A partir de ce moment, on dirige L'engin auto-moteur 4 manuellement de façon à le faire tourner de 1800 en le faisant passer à travers le plan principal de référence 48 et en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central 50 sur ledit plan principal de référence 48. Cette manoeuvre de l'engin 4 est effectuée par l'opérateur qui est averti par un signal lumineux ou sonore lorsque le récepteur photo-électrique central 50 reçoit le rayonnement laser se propageant dans le plan de référence 48. A partir de cette position, l'engin auto-moteur 4 peut à nouveau avancer lentement tout en étant guidé pendant son parcours-retour par rapport au meme plan de référence ver- tical 48.A la fin du parcours-retour auto-guidé, lten- gin auto-moteur 4 est arrêté, la position d'arret de l'ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 étant désigné sur la figure 3 par la référence C qui, en principe, devrait se superposer exactement à la position précédente B de ensemble dudit récepteur photo-électrique dont le récepteur central 50 capte le rayonnement laser du plan de référence 48.Dans cette position de l'engin 4, on fait pivoter ensemble des récepteurs photo-électriques 49,50,51 de 1800 autour de l'axe horizontal 63 de l'engin 4, axe 63 contenu dans le plan médian longitudinal vertical 53 dudit engin 4. Dans cette nouvelle position de l'ensemble des récepteurs photo-électriques, position désignée par la référence D qui, en principe, est alignée avec les positions A et B, il est possible, selon un premier mode opératoire, de disposer un repère provisoire à l'aplomb du récepteur photo-électrique central 50 de l'ensemble des récepteurs photo-électriques.On fait alors pivoter l'ensemble des récepteurs photo électriques de 1800 autour de ltaxe horizontal 64 du bras de support et finalement, ltopérateur doit diriger tnanuellement ltengin 4 de façon à le faire tourner de 1800 tout en maintenant ou en replaçant le récepteur photo-électrique central SO au-dessus du répère provisoire. Dans cette nouvelle position de l'engin auto-moteur 4, la position A' des récepteurs photo-électriques ne correspond à la position A à la différence près que dans cette nouvelle position A', les récepteurs photo-électriques se trouvent écartés latéralement de la position A d'une valeur égale à deux pas P.On fait alors pivoter Ensemble des récepteurs photo-électriques avec le bras de support 52 autour de l'axe horizontal 63 contenu dans le plan médian longitudinal vertical 53 de l'engin 4 d'un angle égal à 180 pour faire occuper audit récepteur photo-électrique la nouvelle position B' à droite de l'engin 4, cette position B' correspondant à la position précédente D des récepteurs photo-électriques. When the self-propelling machine 4 has arrived at the end of the forward course, the operator stops the engine of the latter while momentarily leaving it in the stop position in which the longitudinal median plane 53 of the machine 4 is parallel to the reference plane 48. The set of photocells 49,50,51 is then rotated by 1800 about the axis 64 of the support arm 52, axis 64 which is perpendicular to the longitudinal median plane 53 of the gear 4 and the main reference plane 43. In this position the set of photoelectric receivers presents its input face to the rear side of self-propelled machine 4. From this moment, the engine is directed 4 manually to rotate 1800 through the main reference plane 48 and holding or replacing the central photoelectric receiver 50 on said main reference plane 48. This maneuver of the machine 4 is performed by the operator who is warned by a light or sound signal when the central photoelectric receiver 50 receives the laser radiation propagating in the reference plane 48. From this position, the self-propelled vehicle 4 can again slowly advance all by being guided during its course-return with respect to the same vertical reference plane 48. At the end of the self-guided return trip, the auto-motor lense 4 is stopped, the stopping position of the whole photoelectric receivers 49,50,51 being designated in FIG. 3 by the reference C which, in principle, should be superimposed exactly on the previous overall position B of said photoelectric receiver whose central receiver 50 captures the laser radiation of the reference plane 48.In this position of the vehicle 4, photoelectric receivers 49,50,51 of 1800 are rotated around the horizontal axis 63 of the machine 4, axis 63 contained in the plane medial longitudinal v In this new position of all the photoelectric receivers, position designated by the reference D which, in principle, is aligned with the positions A and B, it is possible, according to a first operating mode, to have a temporary marker above the central photoelectric receiver 50 of all the photoelectric receivers. Then all the photoelectric receivers of 1800 are rotated around the horizontal tax 64 of the support arm and finally The operator must manually turn ltengin 4 so that it rotates by 1800 while maintaining or replacing the central photoelectric receiver SO above the tentative location. In this new position of the engine 4, the position A 'of the photoelectric receivers corresponds to the position A, with the difference that in this new position A', the photoelectric receivers are laterally separated from the position A has a value equal to two steps P.It is then rotated Photoelectric receiver assembly with the support arm 52 about the horizontal axis 63 contained in the vertical longitudinal median plane 53 of the vehicle 4d an angle equal to 180 to occupy said photoelectric receiver the new position B 'to the right of the machine 4, this position B' corresponding to the previous position D photoelectric receivers.
Dès que cette position B' est atteinte, on met en marche par radio commande et à partir de l'engin 4 le moteur du treuil 8 de sorte que le chariot 6 se hâle sur le câble 9 en se déplaçant en direction du piquet il sur une distance correspondante exactement à la distance de deux pas P. Lorsque le chariot 6 a parcouru la distance prédéterminée égale à deux pas P il occupe la position c telle qu'indiquée sur la figure 3. Dans cette position du chariot 6, on procède, si nécessaire, à la correction angulaire du plan de référence engendré par l'émetteur laser 5 afin de faire coLncider le plan de son rayonnement avec le deuxième plan principal de référence 68 qui doit passer par le récepteur photo-électrique central dans la nouvelle position B' des récepteurs photo-électriques.Dès que le nouveau plan principal de référence 6 est établi et est parallèle à la bordure de champ 2 l'engin auto-moteur 4 peut être mis en marche à vitesse lente et effectue alors son nouveau parcours-aller auto-guidé le long du deuxième plan principal de référence 68. En fin de parcours-aller, on procédera de la même manière que précédemment décrit.As soon as this position B 'is reached, the engine of the winch 8 is started by radio control and from the vehicle 4 so that the carriage 6 is tilted on the cable 9 while moving in the direction of the stake. a distance corresponding exactly to the distance of two steps P. When the carriage 6 has traveled the predetermined distance equal to two steps P it occupies the position c as indicated in FIG. 3. In this position of the carriage 6, if necessary, to the angular correction of the reference plane generated by the laser emitter 5 in order to coincide the plane of its radiation with the second main reference plane 68 which must pass through the central photoelectric receiver in the new position B Once the new main reference plane 6 is established and is parallel to the field border 2 the self-propelled vehicle 4 can be started at a slow speed and then performs its new self-guided course-go along the second main reference plane 68. At the end of the course-go, we will proceed in the same manner as previously described.
Au lieu d'utiliser un repère provisoire pour marquer la position du récepteur photo-électrique central lorsque l'ensemble des récepteurs pho to-électriquesoccupe la position D en fin du parcoursretour de l'engin 4, on peut se servir avantageusement d'un plan de référence provisoire vertical 69 qui sera engendré par l'émetteur 5 du chariot 6 lorsque celui-ci occupe une position intermédiaire i qui est écartée d la position précédente b d'une longueur de pas P. Instead of using a temporary marker to mark the position of the central photoelectric receiver when all the photoelectric receivers occupy the position D at the end of the journey back of the vehicle 4, it is advantageous to use a plan vertical reference reference 69 which will be generated by the transmitter 5 of the carriage 6 when it occupies an intermediate position i which is spaced from the previous position b by a pitch length P.
Dans ce cas, le pivotement du bras de support de la position @ C à la position D déclenchera par radio com- mande la mise en marche du moteur du treuil de halage 8 de sorte que s'enroule sur ledit treuil un tronçon de câble dont la longueur correspond à la longueur d'un pas P. Dès que cette longueur de câble est enroulée sur le treuil 8, le dispositif de mesure émet un signal qui arrête le moteur et active les tambours de freinage 21 du chariot 6. On déclenche alors, le cas échéant, la correction angulaire du plan de référence 69 selon le processus précédemment décrit jusqu a ce que les rayonnements laser éclairent le récepteur photo-électrique central 50 en position D de l'ensemble des récepteurs photo-électriques.On fait alors pivoter cet ensemble de récepteurs photo-électriques autour de l'axe 64 du bras de support 52 d'un angle égal à 1800 et on fait ensuite faire manuellement à l'engin auto-moteur 4 un demi tour de sorte que le récepteur photo-électrique central soit passé dans sa nouvelle position A' dans le plan de référence provisoire 69. Un signal sonore lumineux indiquera à I'opérateur que cette position est atteinte et c'est à partir de cette position que l'on pourra faire pivoter le bras 52 avec l'ensemble des récepteurs photo-électriques autour de 1 Taxe horizontal 63 contenu dans le plan médian longitudinal 33 de l'engin 4 jusqu a ce que ledit bras et ledit récepteur occupent la nouvelle position horizontale B'.In this case, the pivoting of the support arm of the position @ C at position D will trigger by radio control the start of the motor of the hoisting winch 8 so that a portion of cable whose length corresponds to the length of a pitch P is wound on said winch. this length of cable is wound on the winch 8, the measuring device emits a signal which stops the motor and activates the braking drums 21 of the carriage 6. The angular correction of the reference plane 69 is then triggered, if necessary, the process previously described until the laser radiation illuminate the central photoelectric receiver 50 in position D of all the photoelectric receivers. This set of photoelectric receivers is then rotated around the axis 64 of the support arm 52 at an angle equal to 1800 and is then manually made to the self-propelled vehicle 4 a half turn so that the central photoelectric receiver has passed into its new position A 'in the pl Provisional reference year 69. A luminous sound signal will indicate to the operator that this position is reached and it is from this position that the arm 52 can be pivoted with all the photoelectric receivers around 1 horizontal tax 63 contained in the longitudinal median plane 33 of the vehicle 4 until said arm and said receiver occupy the new horizontal position B '.
Dès que cotte position est atteinte, on déclenche par radio commande à partir du dispositif 56 la mise en marche du moteur du treuil de halage 8 qui à nouveau va enrouler un tronçon de câble correspondant à la longueur d'un pas P pour placer le chariot 6 et l'émetteur laser 5 dans la nouvelle position c. Dans cette position, on procèåe,le cas échéant, à la correction angulaire du nouveau plan principal de référence 68 jusqu a ce qu'il passe par le récepteur photo-électrique central 50 dans la position P'. Dès que ces opérations sont terminées on peut mettre en marche engin auto moteur 4 qui s'approchera alors lentement de la bordure 3 tout en étant guidé par le nouveau plan principal de référence 68.As soon as this position is reached, it triggers by radio control from the device 56 the starting of the motor of the hauling winch 8 which again will wind a length of cable corresponding to the length of a pitch P to place the trolley 6 and the laser transmitter 5 in the new position c. In this position, if necessary, the angular correction of the new main reference plane 68 is carried out until it passes through the central photoelectric receiver 50 in the position P '. As soon as these operations are completed, it is possible to start up the engine 4, which will then slowly approach the border 3 while being guided by the new main reference plane 68.
Bien entendu, les différentes particularités et modes de réalisation précédemment décrits peuvent subir un certain nombre de modifications sans que l'on sorte pour cela du cadre de protection défini par les revendications annexées. Of course, the various features and embodiments described above can undergo a number of modifications without going beyond the scope of protection defined by the appended claims.
Claims (13)
Priority Applications (1)
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| FR8303606A FR2541853B1 (en) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | METHOD AND INSTALLATION FOR GUIDING A SELF-MOTOR VEHICLE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8303606A FR2541853B1 (en) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | METHOD AND INSTALLATION FOR GUIDING A SELF-MOTOR VEHICLE |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR2541853A1 true FR2541853A1 (en) | 1984-09-07 |
| FR2541853B1 FR2541853B1 (en) | 1985-12-06 |
Family
ID=9286512
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR8303606A Expired FR2541853B1 (en) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | METHOD AND INSTALLATION FOR GUIDING A SELF-MOTOR VEHICLE |
Country Status (1)
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- 1983-03-04 FR FR8303606A patent/FR2541853B1/en not_active Expired
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2541853B1 (en) | 1985-12-06 |
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