FR2536553A1 - Regulation device of the PID type delivering an output voltage of given polarity. - Google Patents
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Abstract
Description
DISPOSITIF DE RECULATION DU TYPE P.LD. DELIVRANT
UNE TENSION DE SORTIE DE POLARITE DONNEE
La présente invention a pour objet un dispositif de régulation
du type P.l.D. délivrant une sortie de polarité donnée, notamment
une régulation de température pour une enceinte chauffée.P.LD.RECISION DEVICE DELIVERING
A GIVEN POLARITY OUTPUT VOLTAGE
The subject of the present invention is a regulation device
of the PlD type delivering a given polarity output, in particular
temperature regulation for a heated enclosure.
Les régulateurs du type P.I.D., c'est-à-dire à actions proportionnelle, intégrale et dérivée, sont bien connus dans les techniques de régulation. De tels régulateurs mettent en général en oeuvre des amplificateurs opérationnels symétriques alimentés sous deux tensions, positive et négative. Le calcul de tels éléments est simplifié dans la mesure où la tension de sortie est égale à la différence entre les tensions d'entrée multipliée par le gain de l'amplificateur, éventuellement variable avec la fréquence, notamment pour les corrections du type intégral ou dérivé. Regulators of the P.I.D. type, that is to say with proportional, integral and derivative actions, are well known in regulation techniques. Such regulators generally use symmetrical operational amplifiers supplied with two voltages, positive and negative. The calculation of such elements is simplified insofar as the output voltage is equal to the difference between the input voltages multiplied by the gain of the amplifier, possibly variable with the frequency, in particular for corrections of the integral or derivative type. .
Certains types de régulation, et notamment les régulations de température, n'ont besoin de délivrer en sortie qu'une tension de polarité donnée, à savoir dans l'exemple ci-dessus une tension de commande de chauffage. I1 est alors économique d'essayer d'utiliser des amplificateurs opérationnels à une seule tension d'alimentation de manière à abaisser le prix de revient du régulateur. e tels amplificateurs ont cependant pour inconvénient de laisser subsister en sortie des tensions continues résiduelles susceptibles. de sat@urer les circuits existants en aval. Certain types of regulation, and in particular temperature regulations, only need to output a voltage of given polarity, namely in the above example a heating control voltage. It is therefore economical to try to use operational amplifiers with a single supply voltage so as to lower the cost price of the regulator. e such amplifiers have the drawback, however, of leaving likely residual DC voltages at the output. saturate existing downstream circuits.
La présente invention a ainsi pour objet un dispositif de régulation du type P.I.D. mettant en oeuvre des amplificateurs opérationnels alimentés sous une seule tension de polarise donnée et dont le montage est réalisé de manière à supprimer tes tensions résiduelles néfastes au bon fonctionnement du régulateur, tout en ménageant par ailleurs un réglage amélioré des. corrections appor tuées par le régulateur, grâce au découplage des fonctions de corrections proportionnelles intégrale et dérivée, réalisées dans des amplifi@ateurs opérationnels montés en parallèle. The present invention thus relates to a regulation device of the P.I.D. type. using operational amplifiers supplied with a single given bias voltage and the mounting of which is carried out so as to eliminate your residual voltages which are harmful to the proper functioning of the regulator, while at the same time providing for improved adjustment of the. corrections brought about by the regulator, thanks to the decoupling of the proportional integral and derivative correction functions, performed in operational amplifiers @ connected in parallel.
L'invention concerne donc un dispositif de régulation à actions proportionnelle, intégrale et dérivée pour la régulation d'un paramètre par délivrance en sortie d'un signal de commande électrique de polarité donnée, et il est caractérisé en ce qu'il comporte:
- un dispositif de mesure délivrant une tension de mesure suivant une fonction décroissante de la grandeur à mesurer;
- un générateur de consigne délivrant une tension de référence;;
- quatre amplificateurs opérationnels alimentés sous une seule tension de ladite polarité donnée et dont les trois premiers sont montés en parallèle et reçoivent chacun à leur entrée non inverseuse directe la tension de référence et à leur entrée inverseuse la tension de mesure et consistant le premier en un amplificateur à action proportionnelle, le second en un amplificateur à action intégrale et le troisième en un amplificateur à action dérivée, et dont le quatrième reçoit à son entrée non inverseuse directe la tension de mesure et à son entrée inverseuse les sorties des trois premiers amplificateurs.The invention therefore relates to a proportional, integral and derivative control device for regulating a parameter by outputting an electrical control signal of given polarity, and it is characterized in that it comprises:
- a measurement device delivering a measurement voltage according to a decreasing function of the quantity to be measured;
- a setpoint generator delivering a reference voltage;
- four operational amplifiers supplied with a single voltage of said given polarity and the first three of which are connected in parallel and each receive at their direct non-inverting input the reference voltage and at their inverting input the measurement voltage and consisting of the first in one proportional action amplifier, the second as an integral action amplifier and the third as a derivative action amplifier, the fourth of which receives the measurement voltage at its non-inverting direct input and the outputs of the first three amplifiers at its inverting input.
Le dispositif peut comporter un amplificateur de puissance recevant la tension de sortie du quatrième amplificateur opéra tionnel. The device may include a power amplifier receiving the output voltage from the fourth operational amplifier.
Ledit paramètre peut être une température et le dispositif de mesure être alors constitué par un pont diviseur alimenté en tension et dans lequel est disposé au moins un élément thermo-sensible. Ce dernier peut être du type à coefficient de température négatif et être raccordé entre la masse et le point où est disponible la tension de mesure, et le pont diviseur comporte alors une résistance électrique entre ledit point et lBalimentation en tension du pont diviseur. Said parameter may be a temperature and the measuring device then be constituted by a divider bridge supplied with voltage and in which is arranged at least one thermosensitive element. The latter can be of the negative temperature coefficient type and be connected between earth and the point where the measurement voltage is available, and the divider bridge then includes an electrical resistance between said point and the voltage supply of the divider bridge.
Le dispositif peut comporter un cinquième amplificateur opérationnel monté en suiveur et recevant la tension de mesure à son entrée non inverseuse et dont la sortie est raccordée de manière à alirnenter au moins un des quatre premiers amplificateurs opérationnels par la tension de mesure. The device may include a fifth operational amplifier mounted as a follower and receiving the measurement voltage at its non-inverting input and the output of which is connected so as to supply at least one of the first four operational amplifiers with the measurement voltage.
Le gain de l'ensemble peut être tel que l'application de la tension de mesure seule à l'entrée non inverseuse du quatrième amplificateur opérationnel, c'est-à-dire en faisant abstraction des corrections introduites par le P.I.D., produit une pre-commande d'un dispositif à réguler à une valeur voisine de celle désirée, mais au plus égale à celle-ci. The gain of the assembly can be such that the application of the measurement voltage alone to the non-inverting input of the fourth operational amplifier, that is to say, ignoring the corrections introduced by the PID, produces a pre -control of a device to be regulated at a value close to that desired, but at most equal thereto.
L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple non limitatif en se reportant au dessin annexé qui représente un schéma électrique d'un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention. The invention will be better understood on reading the description which follows, given by way of nonlimiting example with reference to the appended drawing which represents an electrical diagram of an embodiment of a device according to the invention.
Sur la figure unique, une tension d'alimentation positive U0 (par exemple + 12 V) est utilisée pour alimenter cinq amplificateurs opérationnels A0 à A4 et un générateur de tension stabilisée 20 délivrant en sortie une tension U1 (par exemple + 8 V) stabilisée avec précision. La tension U1 est destinée à l'alimentation d'un premier pont diviseur comportant une resistance R1 dont une première extrémité est mise à la tension U1 et dont le pont milieu auquel est présente une tension de mesure Vth9 est relié à des thermistances à coefficient de température négatif CTN, l'extrémité opposée des thermistances étant mise à la masse. La tension de mesure Vth est ainsi une fonction décroissante de la température. In the single figure, a positive supply voltage U0 (for example + 12 V) is used to supply five operational amplifiers A0 to A4 and a stabilized voltage generator 20 outputting a stabilized voltage U1 (for example + 8 V) precisely. The voltage U1 is intended for the supply of a first divider bridge comprising a resistor R1, one end of which is set to the voltage U1 and the middle bridge of which a measurement voltage Vth9 is present is connected to thermistors with coefficient of negative temperature CTN, the opposite end of the thermistors being earthed. The measurement voltage Vth is thus a decreasing function of the temperature.
Pour plus de détail concernant ce mode de régulation à pluralité de thermistances, on se reportera à la demande de brevet européen déposée par la Demanderesse et publiée sous le No 4 233. For more details concerning this method of regulation with a plurality of thermistors, reference is made to the European patent application filed by the Applicant and published under No. 4,233.
Elle est intitulée "DISPOSITIF DE REGULATION THERMIQUE
D'UNE ENCEINTE, NOTAMMENT POUR CRISTAL PIEZO-ELEC-
TRIQUE OSCILLANT, ET ENCEINTE COMPORTANT UN TEL DIS
POSITIF".It is entitled "THERMAL REGULATION DEVICE
OF A SPEAKER, ESPECIALLY FOR CRYSTAL PIEZO-ELEC-
OSCILLATING TRACK, AND SPEAKER COMPRISING SUCH A DIS
POSITIVE".
Il va de soi qu'une régulation de température peut être effectuée classiquement à partir d'un nombre de termistances
quelconque supérieur ou égal à un.It goes without saying that a temperature regulation can be carried out conventionally from a number of termistors
any greater than or equal to one.
La tension U1 délivrée par le générateur de tension stabilisée
20 all aente égale@nent un deuxième pont diviseur (R2' P1' P2)
constitué par une résistance fixe R2 montée en série avec deux résistances en parallèle (P1, P2), de rnanière à obtenir, avec des valeurs de résistances normalisées, une valeur précise d'une tension référence Vref présente à la borne commune à la résistance R2 et aux résistances P1 et P2. En variantes, ces deux résistances P1 et P2 peuvent être remplacées par un potentiomètre si on veut régler ou modifier la tension de référence Vire. L'autre borne de la résistance R2 est reliée à la tension stabilisée U1 et les autres bornes des résistances P1 et P2 sont reliées à la masse.La tension
Vth est introduite à l'entrée non. inverseuse directe d'un emplifi- cateur opérationnel A0 dont l'entrée inverseuse est bouclée sur ellemême de manière à produire un fonctionnement en suiveur de tension. Ceci permet d'alimenter par la tension Vth au point 6 des entrées à basse impédance comme les entrées inverseuses des circuits de correction P.I.D. comme nous allons le décrire maintenant.The voltage U1 delivered by the stabilized voltage generator
20 all aente also a second divider bridge (R2 'P1' P2)
consisting of a fixed resistor R2 connected in series with two resistors in parallel (P1, P2), so as to obtain, with standardized resistance values, a precise value of a reference voltage Vref present at the common terminal of the resistor R2 and resistors P1 and P2. In variants, these two resistors P1 and P2 can be replaced by a potentiometer if one wants to adjust or modify the reference voltage Vire. The other terminal of the resistor R2 is connected to the stabilized voltage U1 and the other terminals of the resistors P1 and P2 are connected to ground.
Vth is introduced at the entry no. direct inverting of an operational employer A0 whose inverting input is looped on itself so as to produce a voltage follower operation. This makes it possible to supply the voltage Vth at point 6 with low impedance inputs such as the inverting inputs of the PID correction circuits as we will now describe.
La tension de référence V ref est introduite à l'entrée non inverseuse directe de trois amplificateurs opérationnels A1, A2 et
A3 destinés respectivement aux corrections proportionnelle, intégrale et dérivée.The reference voltage V ref is introduced at the direct non-inverting input of three operational amplifiers A1, A2 and
A3 intended respectively for proportional, integral and derivative corrections.
Liamplificateur A1 à action proportionnelle présente à son entrée inverseuse une résistance R3 série disposée entre les bornes 6 et Il et une résistance de contre-réaction R4 disposée entre la borne de sortie 12 de l'amplificateur opérationnel A1 et la borne 11. The proportional-action amplifier A1 has at its inverting input a series resistor R3 disposed between terminals 6 and II and a feedback resistor R4 disposed between the output terminal 12 of the operational amplifier A1 and terminal 11.
On définira la borne 11 comme la borne d'entrée inverseuse directe, et la borne 6, comme la borne d'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel Ale
L'amplificateur A2 à action intégrale présente à son entrée inverseuse constituée par la borne 6' en contact électrique avec la borne 6 une résistance série R5 disposée entre les bornes 61 et 9 et une capacité d'intégration C2 disposée entre la borne de sortie 10 de l'amplificateur opérationnel A2 et la borne 9. Comme dans le cas précédent, on définira la borne 9 comme la borne d'entrée inver sense directe, et la borne 6' comme la borne d'entrée inverseuse de l'amplificateur opérationnel A2. Terminal 11 will be defined as the direct inverting input terminal, and terminal 6 as the inverting input terminal of the operational amplifier Ale
The amplifier A2 with integral action has at its inverting input constituted by the terminal 6 'in electrical contact with the terminal 6 a series resistor R5 disposed between the terminals 61 and 9 and an integration capacitor C2 disposed between the output terminal 10 of operational amplifier A2 and terminal 9. As in the previous case, we will define terminal 9 as the direct inver sense input terminal, and terminal 6 'as the inverting input terminal of operational amplifier A2 .
L'amplificateur A3 à action dérivée présente à son entrée inverseuse constituée par la borne 6' en contact électrique avec les bornes 6 et 6' une capacité de dérivation C3 en série avec une résistance R16 qui sert à limiter le gain à haute fréquence. Une résistance R17 en contre-réaction entre la borne de sortie 10 de l'amplificateur et la borne d'entrée inverseuse directe de celui-ci repérée en 7 définit, conjointement avec la capacité C3 la constante de temps de dérivation jusqu'à la fréquence où la constante de temps
R16 C3 ne laisse subsister qu'une action proportionnelle. En outre, une capacité C4 en parallèle sur la résistance R17 donne à l'amplificateur bouclé A3 un gain décroissant vers les fréquences élevées.The amplifier A3 with derivative action has at its inverting input constituted by the terminal 6 'in electrical contact with the terminals 6 and 6' a bypass capacity C3 in series with a resistor R16 which serves to limit the gain at high frequency. A resistor R17 in feedback between the output terminal 10 of the amplifier and the direct inverting input terminal thereof identified in 7 defines, together with the capacitance C3 the bypass time constant up to the frequency where the time constant
R16 C3 only leaves a proportional action. In addition, a capacitor C4 in parallel on the resistor R17 gives the looped amplifier A3 a decreasing gain towards the high frequencies.
On choisira classiquement pour cette fonction R17 C4
R16 C3. We will classically choose for this function R17 C4
R16 C3.
L'amplificateur A4 va avoir pour fonction de réaliser la sommation des tensions présentes en sortie des amplificateurs Al,
A2 et A3 de marnière à produire un signal de commande.The amplifier A4 will have the function of carrying out the summation of the voltages present at the output of the amplifiers A1,
A2 and A3 to produce a control signal.
Si on désigne par f1 (p), f2 (p) et f3 (p) les fonctions de transfert des amplificateurs bouclés Al, A2 et A3, on aura, étant donné que les amplificateurs A1, A2 et A3 sont du type alimenté sous une seule tension
en sortie de A1 au point 12:
V1 = Vref + fl (P) (Vref - Vth)
en sortie de A2 au point 10:
V2 =Vref + f2 (p) (Vref
et en sortie de A3 au point 8 :
V3 = Vref + f3 (p) (Vref - Vth)
La sommation de ces tensions donnera:
V= V1 + V2 + V3 = 3Vref + (Vref - Vth) F (P) avec F (p) t 2 f1 (P) + f2 (p) + f3 (p) = correction apportée par le régulateur. If we denote by f1 (p), f2 (p) and f3 (p) the transfer functions of the looped amplifiers A1, A2 and A3, we will have, since the amplifiers A1, A2 and A3 are of the type supplied under a single tension
leaving A1 at point 12:
V1 = Vref + fl (P) (Vref - Vth)
at the end of A2 at point 10:
V2 = Vref + f2 (p) (Vref
and leaving A3 at point 8:
V3 = Vref + f3 (p) (Vref - Vth)
The summation of these tensions will give:
V = V1 + V2 + V3 = 3Vref + (Vref - Vth) F (P) with F (p) t 2 f1 (P) + f2 (p) + f3 (p) = correction made by the regulator.
Le terme 3Vref qui apparaît lors de la sommation est gênant car il représente une composante continue importante susceptible de saturer tout étage ultérieur. The term 3Vref which appears during the summation is troublesome because it represents an important continuous component likely to saturate any subsequent stage.
Selon l'invention, on introduit un arnplificateur A4 destiné à reatiser la sommation en même temps que la compensation. According to the invention, an A4 amplifier is introduced intended to reatize the summation at the same time as the compensation.
En choisissant un amplificateur A4 de gain g et en introduisant les valeurs V1, V2 et V3 à sommer à trois bornes inverseuses de celui-ci, c'est-à-dire en les reliant à l'entrée inverseuse directe de l'amplificateur opérationnel respectivement par trois résistances
R8, R9 et R10 de même valeur, l'amplificateur A4 étant lui-même contre-réactionne par une résistance R@@, et en introduisant la tension Vth à la borne non inverseuse directe de l'amplificateur A4, il vient en sortie de ce dernier:
V = Vth + g#)Vth - V3 + (Vth - V2) + (Vth - V1)# soit:
V4 = (g + 3) Vth -g v = (g + 3) Vth - 3 g Vref + g (Vth - Vref) F (p) cest-à-dire::
V4 = Vth + g (Vth - Vref) (F (p) + 3) soit avec g= 1 qui est la valeur la plus appropriée en pratique:
V4 = Vth + (Vth - Vref) (F (p) + 3)
On obtient ainsi un terme de régulation avec la fonction de transfert F (p)+ 3, c'est-à-dire qu'au facteur g près, on a ajouté 3 au gain proportionnel intrinsèque du P.I.D., et un terme Vth proportionnel à la tension disponible au borne des CTN. Cette tension décroît avec la température et elle peut être utilisée comme tension de préchauffage pour une enceinte à chauffer en choisissant correctement les gains des amplificateurs et le pont diviseur de mesure, pour une température de chauffage de consigne donnée, de manière que le préchauffage, mis à part l'action propre de la régulation, mette l'enceinte et la maintienne à une teiperature voisine mais bien enterdu au plus égale à celle désirée. By choosing a gain amplifier A4 g and by entering the values V1, V2 and V3 to be summed to three inverting terminals thereof, that is to say by connecting them to the direct inverting input of the operational amplifier respectively by three resistors
R8, R9 and R10 of the same value, the amplifier A4 being itself feedbacks by a resistance R @@, and by introducing the voltage Vth at the non-inverting direct terminal of the amplifier A4, it comes at the output of this last:
V = Vth + g #) Vth - V3 + (Vth - V2) + (Vth - V1) # either:
V4 = (g + 3) Vth -gv = (g + 3) Vth - 3 g Vref + g (Vth - Vref) F (p) i.e.
V4 = Vth + g (Vth - Vref) (F (p) + 3) or with g = 1 which is the most appropriate value in practice:
V4 = Vth + (Vth - Vref) (F (p) + 3)
We thus obtain a regulation term with the transfer function F (p) + 3, that is to say that, to the nearest factor g, we added 3 to the intrinsic proportional gain of the PID, and a term Vth proportional to the voltage available at the CTN terminal. This voltage decreases with temperature and it can be used as a preheating voltage for an enclosure to be heated by correctly choosing the gains of the amplifiers and the measuring divider bridge, for a given setpoint heating temperature, so that preheating, set apart from the proper action of the regulation, put the enclosure and maintain it at a neighboring temperature but well buried at most equal to that desired.
Le dispositif de régulation décrit ci-dessus présente donc cumulativement les avantages de fournir un régulateur économique puisque réalisé à partir d'une seule tension de polarité donnée, de découpler les fonctions proportionnelle, intégrale et dérivée et par conséquent de simplifier les réglages, et de fournir enfin une tension
de préchauffage évoluant de manière inversement proportionnelle avec la température mesurée de l'enceinte à réguler, et qui apporte donc sa contribution propre au fonctionnement du régulateur.The above-described regulating device therefore cumulatively has the advantages of providing an economical regulator since it is produced from a single voltage of given polarity, of decoupling the proportional, integral and derivative functions and therefore of simplifying the settings, and of finally provide a voltage
preheating evolving inversely proportional to the measured temperature of the enclosure to be regulated, and which therefore makes its own contribution to the operation of the regulator.
La tension de sortie V4 est appliquée à un amplificateur de puissance commandant le chauffage. L'amplificateur de puissance représenté est conforme à celui décrit dans la demande de brevet européen publiée sous le N 4 233 et déposée par la Demanderesse avec le titre suivant "DISPOSITîF DE REGULATION THERMIQUE
D'UNE ENCEINTE, NOTAMMENT POUR CRISTAL PlEZO-ELEC-
TRIQUE OSCILLANT, ET ENCEINTE COMPORTANT UN TEL DIS
POSITIF".The output voltage V4 is applied to a power amplifier controlling the heating. The power amplifier shown conforms to that described in the European patent application published under N 4,233 and filed by the Applicant with the following title "THERMAL REGULATION DEVICE
OF A SPEAKER, ESPECIALLY FOR CRYSTAL PlEZO-ELEC-
OSCILLATING TRACK, AND SPEAKER COMPRISING SUCH A DIS
POSITIVE".
Ce montage permet de faire passer la même puissance dans les transistors T1 à T (avec homogène. This assembly makes it possible to pass the same power in the transistors T1 to T (with homogeneous.
Sur la figure, on a également représenté de manière classique, des capacités de découplage C1 de faible valeur qui peuvent éventuellement être mises en oeuvre. In the figure, there is also represented in a conventional manner, decoupling capacitors C1 of low value which can possibly be implemented.
L'invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits. The invention is not limited to the embodiments described.
Ainsi, on peut utiliser des thermistances à coefficient de température positif en les montant dans le pont diviseur à la place de la résistance R1 et en substituant éventuellement aux CTN une résistance fixe. On comprendra par ailleurs que les paramètres de réglage des actions proportionnelle, intégrale et dérivée du régulateur sera fait de la manière bien connue de l'homme de Part. On a représenté sur le dessin annexé des composants à valeur fixe arrêtée pour une régulation donnée après mise au point. I1 va de soi qu'un dispositif selon l'invention peut être équipé d'éléments variables (rds: :stances et/ou cap@cites) propres à permettre ie réglage des 3
actions du régularteur d'une manière bien connue de l'homme de l'art. Thus, thermistors with a positive temperature coefficient can be used by mounting them in the divider bridge in place of the resistor R1 and possibly replacing the NTCs with a fixed resistor. It will also be understood that the parameters for adjusting the proportional, integral and derivative actions of the regulator will be made in the manner well known to those skilled in the art. The attached drawing shows components with fixed value stopped for a given regulation after adjustment. It goes without saying that a device according to the invention can be equipped with variable elements (rds:: stances and / or cap @ cites) suitable for allowing the adjustment of the 3
actions of the regulator in a manner well known to those skilled in the art.
D'autre part, la description ci-dessus a été donnée dans le cas de circuits alimentés sous-une tension positive. Le schéma est identique dans Se cas d'une alimentation sous tension négative, à ceci près, bien entendu, que le générateur 20 délivre une tension stabilisée négative et que dans !'amplificateur de puissance, le brochage des diodes Zener est inversé et que les transistors npn sont remplacés par des pnp. On the other hand, the above description has been given in the case of circuits supplied with a positive voltage. The diagram is identical in the case of a negative voltage supply, except, of course, that the generator 20 delivers a negative stabilized voltage and that in the power amplifier, the pinout of the Zener diodes is reversed and that the npn transistors are replaced by pnp.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8219584A FR2536553A1 (en) | 1982-11-23 | 1982-11-23 | Regulation device of the PID type delivering an output voltage of given polarity. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8219584A FR2536553A1 (en) | 1982-11-23 | 1982-11-23 | Regulation device of the PID type delivering an output voltage of given polarity. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2536553A1 true FR2536553A1 (en) | 1984-05-25 |
| FR2536553B1 FR2536553B1 (en) | 1985-03-08 |
Family
ID=9279425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8219584A Granted FR2536553A1 (en) | 1982-11-23 | 1982-11-23 | Regulation device of the PID type delivering an output voltage of given polarity. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2536553A1 (en) |
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Also Published As
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|---|---|
| FR2536553B1 (en) | 1985-03-08 |
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