FR2533331A1

FR2533331A1 - Device for control of the displacement of a moving body along a trajectory serving fixed stations as well as for stopping this moving body at these stations with precise positioning

Info

Publication number: FR2533331A1
Application number: FR8215980A
Authority: FR
Inventors: Robert Jacques Berthelat
Original assignee: BERTHELAT FILS ETS J
Current assignee: BERTHELAT FILS ETS J
Priority date: 1982-09-22
Filing date: 1982-09-22
Publication date: 1984-03-23
Also published as: FR2533331B1

Abstract

The control device operates on an electronic speed adjuster 8 driving a direct current motor-gear-brake unit 7 driving the moving body 4. It comprises, on the moving body, a linear potentiometer 11 interposed between a control unit 10 supplying it with a constant DC voltage and the electronic adjuster 8 to which it delivers a variable DC voltage, the slider of the potentiometer being positively linked 27 for its actuation to a movable member, such as a slide 20, which is guided in parallel translation and equipped with a sensor, such as a wheel 23, intended to interact with at least one double-slope cam 28, 34.

Description

Dispositif de commande du déplacement d'un mobile le long d'une trajectoire desservant des postes fixes, ainsi que de l'arrêt avec posi- tionnemeflt précis de ce mobile à ces postes.Device for controlling the movement of a mobile along a trajectory serving fixed stations, as well as the stop with precise positioning of this mobile at these stations.

La présente invention concerne un dispositif de commande du déplacement d'un mobile le long d'une trajectoire desservant des postes fixes, ainsi que de l'arrêt avec positionnement précis de ce mobile à ces postes. The present invention relates to a device for controlling the movement of a mobile along a trajectory serving fixed stations, as well as the stopping with precise positioning of this mobile at these stations.

De nombreuses installations comportent des chariots, des tables tournantes, des ascenceurs ou autres desservant, le long des trajectoires qu'ils suivent, des postes fixes auxquels une ou plusieurs opérations doivent être exécutées sur les objets transportés. Many installations include trolleys, turntables, elevators or others serving, along the trajectories which they follow, fixed stations at which one or more operations must be carried out on the objects transported.

Par exemple - et cela ne doit pas être considéré comme une application limitative - dans l'industrie automobile, les carrosseries à souder sont bridées, directement ou par l'intermédiaire de châssis orientables, sur des chariots guidés le long de rails et défilant devant des robots, de soudure notamment.For example - and this should not be considered as a limiting application - in the automotive industry, the welded bodies are clamped, directly or by means of orientable frames, on carriages guided along rails and running in front of robots, particularly welding.

Le problème à résoudre dans ce cas particulier comme d'une façon générale est bien évidemment de ralentir le mobile ou chariot jusqu' ce qu'il parvienne au poste fixe de travail sélectionné, de l'arrêter à ce poste et, lorsque la ou les opérations de travail sont exécutées, de le démarrer et de l'accélérer en direction du poste suivant. The problem to be solved in this particular case as in a general way is obviously to slow down the mobile or carriage until it reaches the selected fixed work station, to stop it there and, when the work operations are executed, start it and speed it up towards the next station.

La grande difficulté réside dans l'obtention d'une grande précision de positionnement dudit mobile lorsqu'il s'arrête à un poste fixe. Jusqu'd présent, le chariot ou autre mobile est entratné en déplacement par un groupe moto-réducteur-frein à courant continu pilote par un variateur de vitesse électronique. Le dispositif de commande du ralentissement, de l'arrêt et de l'accélération intervient sur ce variateur en lui délivrant une tension continue variable de commande, Un tel dispositif comporte, en général, un capteur inductif porté par le mobile et coopérant avec une came fixe en forme de rampe inclinée qui occulte progressivement, lors de l'approche, le lobe magnétique. Le capteur délivre alors une tension variable qui est dirigée pour sa commande vers le variateur.La précision d'arrêt ainsi obtenue est de l'ordre du centimètre at, dès lors, il faut procéder concomitamment à une recherche de position à faible vitesse, notamment par isocentrage puisque le positionnement d'arrêt i erc beaucoup plus précis de l'ordre de 0,5 j s'il s'agit d'exécuter des soudures. Une telle recherche nécessite la mise en oeuvre de moyens coûteux et, de l"s sa durée est relativement longue; d'ailleurs, le cott est d'autant plus élevé et la perte de temps plus grande que la précision est plus poussée. The great difficulty lies in obtaining great positioning accuracy of said mobile when it stops at a fixed station. Until now, the carriage or other mobile has been driven on the move by a DC motor-brake-brake group piloted by an electronic speed controller. The device for controlling the deceleration, stopping and acceleration acts on this variator by delivering it a variable DC control voltage. Such a device generally comprises an inductive sensor carried by the mobile and cooperating with a cam fixed in the form of an inclined ramp which progressively obscures the magnetic lobe when approaching. The sensor then delivers a variable voltage which is directed for its control towards the variator. The stop precision thus obtained is of the order of a centimeter at, therefore, it is necessary to proceed concomitantly to a position search at low speed, in particular by isocentering since the stop position i erc much more precise on the order of 0.5 d if it is a question of performing welds. Such research requires the implementation of costly means and, as long as its duration is relatively long; moreover, the cost is all the higher and the loss of time greater the greater the precision.

La présente invention a pour but de perfectionner le dispositif de commande en le simplifiant et en supprimant la recherche de position afin de réduire le court de liéquipement, de diminuer les temps morts et surtout d'accroître considérablement la précision d'arrêt. The object of the present invention is to improve the control device by simplifying it and by eliminating the search for position in order to reduce the equipment short, to reduce idle times and above all to considerably increase the stop precision.

Dans ce but et conformément à l'invention, le dispositif de commande comporte, sur le mobile, un potentiomètre rectiligne interposé entre une centrale de commande lui fournissant une tension continue constante et le variateur electronique auquel il délivre une tension continue variable, l'équipage coulissant du potentiomètre étant relié positivement, pour son actionnement, un organe mobile, tel qu'un coulisseau, guidé en translation parallèle et muni d'un palpeur, tel qu'un galet, destiné à coopérer avec au moins une came à double pente provoquant une diminution, une annulation et une augmen- tation de la tension de commande auxquelles correspondent respectivement un ralentissement, un arrêt et une accélération du mobile. For this purpose and in accordance with the invention, the control device comprises, on the mobile, a rectilinear potentiometer interposed between a control unit supplying it with a constant DC voltage and the electronic variator to which it delivers a variable DC voltage, the crew sliding of the potentiometer being positively connected, for its actuation, a movable member, such as a slide, guided in parallel translation and provided with a feeler, such as a roller, intended to cooperate with at least one cam with double slope causing a decrease, a cancellation and an increase in the control voltage to which correspond respectively a slowing down, a stopping and an acceleration of the mobile.

Suivant une caractéristique subsidiaire importante de l'invention, la centrale de commande est reliée au variateur électronique par une ligne directe pour lui délivrer une tension continue faible de démarrage, sous le contrôle du signal émis par le poste fixe lorsque, le mobile étant arrête, l'opération que ce poste doit exécuter est terminée, cette alimentation subsidiaire cessant lorsque le mobile ayant démarré à faible vitesse, le potentiomètre rectiligne prend le relais pour délivrer une tension progressivement croissante. According to an important subsidiary characteristic of the invention, the control unit is connected to the electronic variator by a direct line to deliver a low DC starting voltage to it, under the control of the signal emitted by the fixed station when, the mobile being stopped, the operation which this station must execute is finished, this subsidiary supply ceasing when the mobile having started at low speed, the rectilinear potentiometer takes over to deliver a progressively increasing voltage.

Suivant une forme de réalisation particulièrement avan tapeuse le potentiomètre rectiligne comporte un point milieu de potentiel nul et deux points extrêmes de potentiel maximal, respectivement positif et négatif correspondant à des défilements dans des sens opposés, le galet palpeur coopérant alors sélectivement avec deux profils de came conjugués avec les deux plages positive et négative du potentiomètre; le galet palpeur est conjugue à chaque poste fixe avec une paire de cames disposées cate à côte, l'un des éléments constitués par le coulisseau -porte-galet e-t par la paire de cames étant réglable transversalement pour sélectionner le profil coopérant avec le galet; le coulisseau porte-galet est guidé en translation verticale et relié à un ressort tendant à le repousser vers la ou les cames situées en dessous, ce coulisseau étant attelé par une traverse de fixation rigide à l'équipage coulissant du potentiomètre rectiligne,
Grâce à cette disposition. particulière sur le mobile d'un potentiomètre rectiligne qui, par ailleurs, est bien connu en soi pour d'autres applications, ainsi qu'à son attelage rigide à un coulisseau palpeur également porté par le mobile et coopérant avec au moins une came fixe, Les avantages visés sont obtenus. Surtout, la précision d'arrêt est exceptionnelle sans la coopération d'un moyen subsidiaire d'assistance; ainsi, il est possible d'immobiliser le mobile à moins de 0,5 mmde la position choisie et cela fidèlement d'une façon répétitive.According to an embodiment particularly before taping the rectilinear potentiometer comprises a mid point of zero potential and two extreme points of maximum potential, respectively positive and negative corresponding to scrollings in opposite directions, the feeler roller then cooperating selectively with two cam profiles combined with the two positive and negative ranges of the potentiometer; the feeler roller is conjugated at each fixed station with a pair of cams arranged side by side, one of the elements constituted by the slide-roller holder and by the pair of cams being adjustable transversely to select the profile cooperating with the roller; the roller carrier slide is guided in vertical translation and connected to a spring tending to push it towards the cam (s) located below, this slide being coupled by a rigid fixing cross member to the sliding assembly of the rectilinear potentiometer,
Thanks to this arrangement. particular on the mobile of a rectilinear potentiometer which, moreover, is well known per se for other applications, as well as its rigid coupling to a feeler slide also carried by the mobile and cooperating with at least one fixed cam, The intended benefits are achieved. Above all, stop precision is exceptional without the cooperation of a subsidiary means of assistance; thus, it is possible to immobilize the mobile within 0.5 mm of the chosen position and this faithfully in a repetitive manner.

Divers autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Various other characteristics and advantages of the invention will also emerge from the detailed description which follows.

Une-forme de réalisation de l'objet de l'invention est représentée, à titre d'exemple non limitatif, sur le dessin annexé. An embodiment of the object of the invention is shown, by way of nonlimiting example, in the accompanying drawing.

Sur ce dessin
- la figure 1 est une vue en plan très schematique illustrant une installation faisant application du dispositif de commande selon l'invention;
- la figure 2 est une élévation également schématique montrant ce dispositif;
- la figure 3 est une vue partielle analogue à la figure 2 et faisant ressortir deux profils de came conjugués pour des défilements respectifs dans des sens opposés.On this drawing
- Figure 1 is a very schematic plan view illustrating an installation applying the control device according to the invention;
- Figure 2 is an also schematic elevation showing this device;
- Figure 3 is a partial view similar to Figure 2 and showing two cam profiles conjugate for respective scrollings in opposite directions.

Ainsi que cela ressort clairement de la figure 1, llins- tallation comporte > pour desservir des postes fixes 1.1, 1X2 .. As is clear from FIG. 1, the installation comprises> to serve fixed stations 1.1, 1X2 ..

l.n, auxquels sont implantés des robots de soudage 2, une voie ferrée 3; le long de cette voie circulent des chariots 4 sur lesquels sont bridés les éléments d'une carrosserie automobile 5 qui doivent être soudés entre eux par les.robots 2 lorsque lesdits chariots sont arrêtés. l.n, which are located welding robots 2, a railroad track 3; along this track circulate carriages 4 on which are clamped the elements of an automobile body 5 which must be welded together by les.robots 2 when said carriages are stopped.

L'un des trains de roulement 6 de chaque chariot 4 est entraîné par un groupe moto-réducteur-frein 7 à courant continu piloté par un variateur de vitesse électronique 8 dont l'alimenta- tion est mise sous la dépendance d'un dispositif de commande 9 faisant plus particulièrement l'objet de l'invention. One of the undercarriages 6 of each carriage 4 is driven by a DC gear motor-brake unit 7 controlled by an electronic speed controller 8, the power supply of which is controlled by a control 9 which is more particularly the subject of the invention.

Le dispositif 9 comporte une centrale de commande 10 dont les fonctions sont multiples et consistent plus spécialement, lorsqu'il s'agit de maîtriser l'avance et l'arrêt du chariot correspondant, de délivrer au variateur 8 - par l'intermédiaire d'un potentiomètre rectiligne 11 et à travers
des conducteurs 12, 13, une tension continue de commande variable
entre, d'une part, une valeur maximale : par exemple + 10 V pour
le défilement dans un sens et de -10 V pour le défilement dans le
sens opposé, défilements qui, à cette valeur, correspondent à la
vitesse de croisière la plus grande et, d'autre part, une valeur
nulle de O V pour l'arrêt; - directement à travers un conducteur 14 et sous le contrôle d'un
émetteur-récepteur 15 lui transmettant, à travers un conducteur 16,
des signaux en provenance du ou des robots 2 dù poste 1.1 lorsque
le chariot 4 est arrêté en regard, pour l'informer que le travail
est terminé et que ledit chariot peut démarrer, une tension relative
ment faible de 1 V par exemple qui provoque effectivement le
démarrage de ce chariot, la centrale de commande 10 cessant d'appli
quer cette tension faible de démarrage lorsque celle délivrée par
le potentiomètre devient égale à celle-ci et s'y substitue.The device 9 comprises a control unit 10 whose functions are multiple and more particularly consist, when it is a question of controlling the advance and the stop of the corresponding carriage, of delivering to the variator 8 - by means of a straight potentiometer 11 and across
conductors 12, 13, a variable DC control voltage
between, on the one hand, a maximum value: for example + 10 V for
scrolling in one direction and -10 V for scrolling in the
opposite direction, scrollings which, at this value, correspond to the
highest cruising speed and, on the other hand, worth
no OV for the stop; - directly through a conductor 14 and under the control of a
transceiver 15 transmitting to it, through a conductor 16,
signals from robot (s) 2 from station 1.1 when
the carriage 4 is stopped opposite, to inform it that the work
is finished and said carriage can start, a relative tension
ment of 1 V for example which effectively causes the
starting of this carriage, the control unit 10 ceasing to use
quer this low starting voltage when that delivered by
the potentiometer becomes equal to this and replaces it.

Le potentiomètre rectiligne 11 est fixé rigidement sur une console 17 du chariot 4 (figure 1) et son équipage coulissant interne est pourvu d'une tige d'actionnement 18. La même console est équipée de glissières 19 pour le guidage en translation 5d'un coulisseau 20, parallèlement à la tige 18 (figure 2). Dans l'exemple représenté, la translation d'ensemble est verticale. L'extrémité inférieure du coulisseau 20 est conformée en chape 21 traversée par un axe 22 pour supporter un galet palpeur fou 23.L'extrémité supé rieure de ce coulisseau est munie d'une tige 24 traversant un ressort 25 qui prend appui sur une patte fixe 26 pour tendre à repousser le coulisseau 20 et son galet palpeur 23 vers le bas, ainsi qu'dga- liement l'équipage coulissant du potentiomètre 11, étant donné que la tige d'actionnement 18 de celui-ci est attelée audit coulisseau par une traverse de fixation rigide 27. I1 en résulte que l'équipage coulissant du potentiomètre suit le galet palpeur 23 dans ses déplacements verticaux, mais n: est soumis à aucune sollicitation mécanique, le coulisseau 20 et son ressort 25 absorbant parfaitement celle-ci. The rectilinear potentiometer 11 is rigidly fixed to a console 17 of the carriage 4 (FIG. 1) and its internal sliding assembly is provided with an actuating rod 18. The same console is equipped with slides 19 for guiding in translation 5 a slide 20, parallel to rod 18 (Figure 2). In the example shown, the overall translation is vertical. The lower end of the slide 20 is shaped as a yoke 21 crossed by an axis 22 to support an idler feeler roller 23. The upper end of this slide is provided with a rod 24 passing through a spring 25 which bears on a lug fixed 26 to tend to push the slider 20 and its feeler roller 23 downwards, as well as the sliding assembly of the potentiometer 11, since the actuating rod 18 of the latter is coupled to said slider by a rigid fixing cross member 27. I1 follows that the sliding assembly of the potentiometer follows the feeler roller 23 in its vertical movements, but n: is subjected to no mechanical stress, the slider 20 and its spring 25 perfectly absorbing the latter.

La figure 2 illustre le fonctionnement du dispositif de commande lorsque le chariot 4 se déplace dans le sens de la flèche F, déplacement auquel correspond une variation du potentiel entre 0 et +10 V. Le galet palpeur 23 coopère avec une came 28 comportant une rampe inclinée ascendante 29 de faible pente pour ralentir, une crête sensiblement. horizontale 30 d'arrêt et une rampe inclinée, descendante 31 de forte pente pour accélérer. La différence de niveau de ces rampes correspond à la course de l'équipage coulissant du potentiomètre 11 entre 0 et +1ou, course qui est celle du galet palpeur 23 entre les positions milieu en trait plein et extrême basse en trait interrompu représentées sur la figure 2. FIG. 2 illustrates the operation of the control device when the carriage 4 moves in the direction of the arrow F, displacement to which corresponds a variation of the potential between 0 and +10 V. The feeler roller 23 cooperates with a cam 28 comprising a ramp ascending incline 29 of slight slope to slow down, a ridge appreciably. horizontal 30 stop and an inclined ramp, descending 31 steep to accelerate. The difference in level of these ramps corresponds to the stroke of the sliding assembly of the potentiometer 11 between 0 and + 1 or, which is that of the feeler roller 23 between the middle positions in solid line and extreme low in broken line shown in the figure 2.

La came 28 est fixée le long de la voie 3 et il en existe autant que de postes 1.1, 1.2... l.n auxquels le chariot 4 doit s'arrêter. Ces cames 28 sont interrompues entre les postes et il est alors nécessaire que le galet palpeur 23 reste en position basse correspondant à la vitesse de croisière du chariot dans le sens de la flèche F; à cet effet, une butée saillante 32 du cou lisseau 20 est appliquée par le ressort 25 contre un arrêtoir 33 des glissières 19, arrêtoir qui détermine la position basse préci- tée. The cam 28 is fixed along the track 3 and there are as many as stations 1.1, 1.2 ... l.n at which the carriage 4 must stop. These cams 28 are interrupted between the stations and it is then necessary for the feeler roller 23 to remain in the low position corresponding to the cruising speed of the carriage in the direction of the arrow F; for this purpose, a projecting stop 32 of the scissor neck 20 is applied by the spring 25 against a stop 33 of the slides 19, stop which determines the aforementioned low position.

Dans certains cas, il peut être avantageux que le chariot 4 avance dans le sens de la flèche F1 opposé à celui de la flèche F précitée;le potentiomètre rectiligne 11 doit alors délivrer une tension continue variant entre 0 et -10 V et le galet palpeur 23 du coulisseau 20 doit parcourir la course comprise entre la position milieu en trait plein et la position haute en trait interrompu (figure 2), course qui est rigoureusement celle de l'équipage coulissant dudit potentiomètre. In certain cases, it may be advantageous for the carriage 4 to advance in the direction of the arrow F1 opposite to that of the above-mentioned arrow F; the rectilinear potentiometer 11 must then deliver a direct voltage varying between 0 and -10 V and the feeler roller 23 of the slide 20 must travel the stroke between the middle position in solid lines and the high position in broken lines (Figure 2), which stroke is strictly that of the sliding assembly of said potentiometer.

Pour obtenir l'avance dans le sens de la flèche F1, le galet palpeur 23 coopère avec une autre came 34 (figures 1 et 3) jouxtant la précédente 28. Cette came 34 présente une rampe inclinée descendante 35 à fable pente pour ralentir, un fond sensiblement horizontal 36 d'arrêt et une rampe inclinée ascendante 37 de forte pente pour accélérer. La différence de niveau de ces rampes correspond à la oourse considérée. To obtain the advance in the direction of arrow F1, the feeler roller 23 cooperates with another cam 34 (FIGS. 1 and 3) adjoining the previous one. This cam 34 has a downward inclined ramp 35 with a slow slope to slow down, a substantially horizontal bottom 36 stop and an inclined upward ramp 37 of steep slope to accelerate. The difference in level of these ramps corresponds to the course considered.

Il est intéressant de noter que, la vitesse de croisière étant atteinte, il est nécessaire de maintenir le galet palpeur 23 en position haute, jusqu'au prochain poste fixe où un ralentissement doit se produire sous le contrôle d"une autre came 34. En effet, sous les actions conjuguées du poids du coulisseau 20 et de la tension du ressort 25, le galet 23 aurait tendance à descendre;
Pour s'y |y opposer, la rampe 37 peut être prolongée par un guide hori- zontal 38 s'tendant jusqu'au poste suivant. Bien entendu, le guide peut être remplacé par un autre moyen, tel qu'un verrou s'enclenchant automatiquement lorsque le coulisseau 20 parvient en position haute et se déclenchant sous l'intervention d'un poussoir dont la came 34 du poste suivant peut être munie.It is interesting to note that, when the cruising speed has been reached, it is necessary to maintain the feeler roller 23 in the high position, until the next fixed position where a deceleration must occur under the control of another cam 34. indeed, under the combined actions of the weight of the slide 20 and the tension of the spring 25, the roller 23 would tend to descend;
To oppose it, the ramp 37 can be extended by a horizontal guide 38 extending to the next station. Of course, the guide can be replaced by another means, such as a lock that engages automatically when the slide 20 reaches the high position and is triggered by the intervention of a pusher whose cam 34 of the next station can be provided.

A chacun des postes fixes 1.1, 1.2, ... l.n, il est donc nécessaire de sélectionner la came 28 ou 34 (figure 1) avec laquelle le galet palpeur 23 doit coopérer pour que le chariot 4 se déplace dans le sens de la flèche F ou dans celui de la flèche F1. At each of the fixed stations 1.1, 1.2, ... ln, it is therefore necessary to select the cam 28 or 34 (FIG. 1) with which the feeler roller 23 must cooperate so that the carriage 4 moves in the direction of the arrow F or in that of arrow F1.

Dans l'exemple représenté, la console 17 portant le potentiomètre rectiligne 17 et le coulisseau 20 porte-galet 23 est guidée en translation transversale le long d'une glissière 39 du chariot 4 et reliée à un vérin d'actionnement 40 susceptible d'amener, dans ses deux positions extrêmes, le galet 23 en regard de la came 28 ou de la came 34.In the example shown, the console 17 carrying the rectilinear potentiometer 17 and the slide 20 roller carrier 23 is guided in transverse translation along a slide 39 of the carriage 4 and connected to an actuating cylinder 40 capable of bringing , in its two extreme positions, the roller 23 facing the cam 28 or the cam 34.

Il est bien évident qu'au lieu de déplacer ladite console relativement au chariot, il est possible de régler transversalement les cames 28 et 24 à chacun des postes fixes, à la manière d'un aiguillage. It is obvious that instead of moving said console relative to the carriage, it is possible to adjust the cams 28 and 24 transversely at each of the fixed stations, in the manner of a switch.

L'invention n'est pas limitée à la forme de réalisation représentée et décrite en détail, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. The invention is not limited to the embodiment shown and described in detail, because various modifications can be made without departing from its scope.

Claims

1 - Device for controlling the movement of a mobile (4) along a trajectory (3? Serving the fixed stations (1), as well as the stop with precise positioning of this mobile at these stations, this device intervening on an electronic speed variator (8) controlling a direct current group - motor-reducer - brake (7) driving the mobile (4), characterized in that it comprises> on the mobile, a straight potentiometer (11) interposed between a control unit (10) supplying it with a constant DC voltage and the electronic variator (8) to which it delivers a variable DC voltage, the sliding assembly of the potentiometer being positively connected (27), for its actuation to a movable member such that a slide (20), guided in parallel translation and provided with a feeler, such as a roller (23), intended to cooperate with at least one double-slope cam (28, 34), causing a decrease, a cancellation and an increase in the control voltage to which correspond lay respectively a slowdown} a stop and an acceleration of the mobile.

2 - Device according to claim 1, characterized in that the control unit (10) is connected to the electronic variator (8) by a direct line (14) to deliver a low DC starting voltage, under the control of the signal sent (at 15) by the fixed station (1) when, the mobile (4) being stopped, the opera tfon that this station is to perform is finished, this subsidiary supply ceasing when, the mobile having started at low speed, the rectilinear potentiometer (11) takes over to deliver a progressively increasing voltage.

3 - Device according to claim 1> characterized in that the rectilinear potentiometer (11) comprises a midpoint of zero potential (o V) and two extreme points of maximum potential (+10 V and -10 V), respectively positive and negative , corresponding to scrolling in opposite directions (F and F1), the feeler roller (23) then cooperating selectively with two cam profiles (28, 34) combined with the two positive and negative ranges of the potentiometer.

4 - Device according to claim 3, characterized in that the feeler roller (23) is conjugated to each fixed station (1) with a pair of cams (28, 34) arranged catate catie, one of the elements constituted by the slide (20) roller carrier (23) and by the pair of cams (28, 34) being adjustable transversely (at 40) to select the profile cooperating with the roller.

5 - Device according to claim 1, characterized in that the slide (20) roller carrier (23) is guided in vertical translation (in 19) and connected to a spring (25) tending to push it towards the cam (s) ( 28, 34) located below, this slide being coupled by a rigid fixing crosspiece (27) to the sliding assembly of the rectilinear potentiometer.