FR2517088A1 - Electric speed controller for slowly rotating alternator - uses phase sensitive rectifier to generate voltage controlling frequency of energy converter driving motor - Google Patents

Electric speed controller for slowly rotating alternator - uses phase sensitive rectifier to generate voltage controlling frequency of energy converter driving motor Download PDF

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FR2517088A1 FR8121907A FR8121907A FR2517088A1 FR 2517088 A1 FR2517088 A1 FR 2517088A1 FR 8121907 A FR8121907 A FR 8121907A FR 8121907 A FR8121907 A FR 8121907A FR 2517088 A1 FR2517088 A1 FR 2517088A1
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Boris Konstantinovi Chemodanov
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Boris Nikolaevich Karzhavov
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    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation

Abstract

A sync. electric motor (1) has the shaft mechanically coupled to the shaft of a sync. alternator (2). The rotor windings of the motor are connected to the output of an energy converter (3) powered from an external source. The alternator output is connected to a speed generator (4) which contains a phase sensitive rectifier (5). This is connected to the feedback input of a control signal generator (6). A speed selector (7) has a reference signal transmitter (8) connected to the control signal generator and also controls the frequency of the energy converter by a continuous voltage directly reportional to frequency. This enables the alternator frequency to be controlled by the motor speed.

Description

Commande électrique pour réguler la
vitesse et/ou la position d'une charge
entrainée à très faible vitesse de rotation.Electric control to regulate the
speed and / or position of a load
driven at very low speed.

La présente invention concerne les commandes électriques à moteurs électriques à courant alternatif réglables. The present invention relates to electrical controls with adjustable alternating current electric motors.

L'invention peut etre utilisée dans tous les secteurs industriels pour le réglage de la vitesse et de la positon d'une charge entrainée à une vitesse de rotation très basse, par exemple à une vitesse d'environ un tour par jour, avec une régularité de rotation commensurable avec une telle vitesse, ainsi que dans les cas où l'on a besoin d'une haute précision de réglage de position de la charge (quelques secondes angulaires, par exemple). The invention can be used in all industrial sectors for adjusting the speed and the position of a load driven at a very low speed of rotation, for example at a speed of about one revolution per day, with regularity. of rotation commensurable with such a speed, as well as in cases where a high precision of load position adjustment is needed (a few angular seconds, for example).

Dans ces cas, la charge des commandes éLectriques peut etre constituée, par exemple, par les organes de travail de machines-outils à commande numérique programmée, les électrodes d'appareils à souder, les mécanismes d'entrainement de différentes bandes, les piles solaires de stations spatiales, les antennes de systèmes optiques de navigation céleste. In these cases, the load of the electric controls can be constituted, for example, by the working organs of machine tools with programmed numerical control, the electrodes of welding machines, the drive mechanisms of different bands, the solar cells. of space stations, the antennas of optical systems of celestial navigation.

Actuellement, dans l'industrie des pays développés du monde, on commence à utiliser largement les commandes électriques pour résoudre des problèmes de régulation de vitesse et de position d'une charge à des vitesses et avec des régularités de rotation comparables à la vitesse de rotation diurne de la Terre et avec une précision de position de l'ordre de plusieurs secondes angulaires. Currently, in the industry of the developed countries of the world, one begins to use widely the electric controls to solve problems of speed regulation and position of a load at speeds and with rotation regularities comparable to the speed of rotation diurnal from Earth and with a positional accuracy of the order of several angular seconds.

Ces problèmes sont résolus à l'aide de commandes électriques spéciales comprenant des moteurs électriques à basse vitesse et à grand couple (moteurs-couple) et des générateurs tachymétriques à basse vitesse et possédant une caractéristique à pente raide de sortie.  These problems are solved by means of special electrical controls comprising low speed, high torque electric motors (torque motors) and low speed tachogenerators having a steep output characteristic.

L'arbre d'un moteur électrique à grand couple est directement relié à la charge. On supprime ainsi, dans le systère de régulation de vitesse et de position de la charge, le réducteur mécanique qui est indispensable dans les dispositifs de régulation de charge réalisés sur la base de commandes électriques classiques à haute vitesse. Un réducteur mécanique dont la précision et la rigidité sont limitées ne permet pas de créer des systèmes très précis de régulation de vitesse et de position d'une charge et sa suppression dans le circuit de régulation crée des conditions favorables à l'obtention de systèmes de régulation très précis, qui doivent être réalisés à l'aide de commandes électriques dotées de moteurs électriques et de générateurs tachymétriques à basse vitesse.The shaft of a high torque electric motor is directly connected to the load. This eliminates, in the speed regulation and load position system, the mechanical reducer which is essential in the load control devices produced on the basis of conventional electrical commands at high speed. A mechanical reducer whose precision and rigidity are limited does not make it possible to create very precise systems for regulating the speed and position of a load and its removal from the regulation circuit creates conditions favorable for obtaining systems of very precise regulation, which must be carried out using electrical controls fitted with electric motors and low speed tachogenerators.

On connait une commande électrique destinée à régler la vitesse d'une charge dans la gamme des basses vitesses de rotation (Cf, par exemple, l'ouvrage de
V.Ya. Bespalov, "Elektricheskie mashiny malol moschnosti, primeniaemye v skhemakh avtomatiki i upravlenia",
Aperçu basé sur des données de catalogues des USA,
Editions "Informstandartelektro", Moscou, 1967) comprenant un moteur à collecteur et un générateur tachymétrique à courant continu et un dispositif de commande du moteur dont la sortie est reliée aux enroulements d'induit du moteur. La sortie du générateur tachymétrique est branchée sur l'entrée de réaction du dispositif de commande du moteur, dont l'entrée d'information est branchée sur la sortie d'un dispositif de transmission de signal de commande.There is an electric control intended to regulate the speed of a load in the range of low rotational speeds (Cf, for example, the work of
V.Ya. Bespalov, "Elektricheskie mashiny malol moschnosti, primeniaemye v skhemakh avtomatiki i upravlenia",
Survey based on data from US catalogs,
"Informstandartelektro" editions, Moscow, 1967) comprising a collector motor and a direct current tachometer generator and a motor control device, the output of which is connected to the armature windings of the motor. The output of the tachometer generator is connected to the reaction input of the engine control device, the information input of which is connected to the output of a control signal transmission device.

Le signal de commande portant, par exemple, l'information sur la vitesse requise de mouvement de la charge est comparé, dans le dispositif de commande du moteur, au signal délivré par le générateur tachymétrique, et, en fonction du résultat de cette comparaison, il se produit a formation d'une tension dans les en roulements d'induit du moteur qui met la charge en rotation
Cette commande électrique utilise un moteur et un générateur tachymétrique à collecteur à courant continu spécialement conçus de manière que le moteur et le générateur tachymétrique soient dépourvus de paliers propres ; les stators et les rotors de ces machines à collecteur à courant continu sont réalisés sous forme d'organes séparés incorporés dans la charge.The control signal carrying, for example, the information on the required speed of movement of the load is compared, in the engine control device, with the signal delivered by the tachometer generator, and, according to the result of this comparison, a tension occurs in the armature bearings of the motor which puts the load in rotation
This electric control uses a motor and a tachometer generator with DC current collector specially designed so that the motor and the tachometer generator do not have their own bearings; the stators and rotors of these DC collector machines are produced in the form of separate members incorporated in the load.

Cela permet de supprimer le réducteur mecanique et de réaliser le moteur comme moteur à grand couple et le générateur tachymétrique comme générateur tachymétrique à basse vitesse et à caractéristique à pente raide.This eliminates the mechanical reducer and makes the motor as a high torque motor and the tachometer generator as a tachometer generator at low speed and steep slope characteristic.

Dans cette commande électrique connue, les inconvénients résultant de la presence d'un collecteur dans le moteur et le générateur tachymétrique consistent en ce que sa sécurité de fonctionnement et sa durée de service sont faible et courte, qu'elle n'est pas antidéflagrante et émet des parasites par suite de l'étincelage au niveau du collecteur, que les ensembles balais-collecteur sont placés dans la charge et que les machines à collecteur sont difficiles à fabriquer et très coûteuses à cause des matériaux spéciaux utilisés dans le collecteur et les balais. In this known electrical control, the drawbacks resulting from the presence of a collector in the engine and the tachometer generator consist in that its operating safety and its service life are low and short, that it is not explosion-proof and emits noise as a result of sparking at the collector, the brush-collector assemblies are placed in the load and the collector machines are difficult to manufacture and very expensive because of the special materials used in the collector and the brushes .

En outre, les moteurs à grand couple à basse vitesse à courant continu se caractérisent par une haute résistance et une haute inductance de l'induit, ce qui conduit à des pertes de puissance et au surchauffage du moteur et de la charge, ainsi qu'à la nécessité d'utiliser un convertisseur d'énergie d'une grande puissance installée, pour compenser les pertes et assurer la rapidité de fonctionnement voulue. In addition, low speed DC high torque motors are characterized by high resistance and armature inductance, which leads to power losses and overheating of motor and load, as well as the need to use an energy converter with a large installed power, to compensate for losses and ensure the desired speed of operation.

En outre, les générateurs tachymétriques à basse vitesse à courant continu se caractérisant par une grande inductance du circuit d'induit nécessitent une haute résistance d'entrée du dispositif de commande du moteur, faute de quoi la constante de temps du générateur tachymétrique s'avère asse importante et la régulation de vitesse requise n'est pas assurée. Il ne faut pas oublier non plus les pulsations dans le signal de sortie du générateur tachymétrique dues au collecteur, ce qui affecte également la régularité de rotation de la charge. In addition, low speed direct current tachogenerators characterized by a large inductance of the armature circuit require a high input resistance of the motor control device, failing which the time constant of the tachogenerator proves important enough and the required speed regulation is not ensured. We must not forget either the pulsations in the output signal of the tachometer generator due to the collector, which also affects the regularity of rotation of the load.

On connait une commande électrique dotée d'un moteur à courant alternatif et d'un alternateur (Cf, par exemple, le certificat d'auteur de L'URUS nO 671007, de 1979), dans laquelle le moteur et l'alternateur sont réalisés sous forme de machines synchrones. Cette commande électrique comprend un sélecteur de vitesse, un générateur de signaux de commande, un convertisseur d'énergie, un sélecteur de code, un dispositif additionneur, un capteur à code et un redresseur sensible à la phase dont les entrées d'information sont branchées sur les enroulements rotoriques de l'alternateur synchrone, dont les entrées de commande sont branchées sur les sorties du dispositif additionneur et dont la sortie est branchée sur l'entrée de réaction du générateur de signaux de commande. La sortie du générateur de signaux de commande est reliée, par l'intermédiaire du convertisseur d'énergie, aux enroulements rotoriques du moteur synchrone dont l'arbre est mécaniquement relié au capteur à code et à l'alternateur synchrone
La sortie du capteur à code est branchée sur les sorties de commande en fréquence du convertisseur d'énergie et sur certaines des entrées du dispositif additionneur dont les autres entrées sont reliées aux entrées du capteur à code.There is an electrical control known as having an alternating current motor and an alternator (cf., for example, the author's certificate of URUS No. 671007, of 1979), in which the motor and the alternator are produced. in the form of synchronous machines. This electrical control includes a speed selector, a control signal generator, an energy converter, a code selector, an adder device, a code sensor and a phase-sensitive rectifier whose information inputs are connected. on the rotor windings of the synchronous alternator, whose control inputs are connected to the outputs of the adder device and whose output is connected to the reaction input of the control signal generator. The output of the control signal generator is connected, via the energy converter, to the rotor windings of the synchronous motor, the shaft of which is mechanically connected to the code sensor and to the synchronous alternator.
The code sensor output is connected to the frequency control outputs of the energy converter and to some of the inputs of the adder device, the other inputs of which are connected to the inputs of the code sensor.

Le signal de sélection de vitesse provenant du sélecteur de vitesse est comparé au signal délivré par la sortie du redresseur sensible à la phase dans le générateur de signaux de commande dont le signal de sortie forme, à l'aide du convertisseur d'énergie, la valeur de la tension aux enroulements rotoriques du moteur synchrone. La fréquence de cette tension est formée à l'aide d'un circuit de réaction positive de vitesse de l'arbre du moteur synchrone, ce circuit comprenant le capteur à code. Le redresseur sensible à la phase transforme le signal délivré par la sortie de l'alternateur synchrone en un signal de courant continu proportionnel à la vitesse de rotation de l'arbre du moteur synchrone.Les entrées de commande du redresseur sensible à la phase reçoivent, à partir du dispositif additionneur, des signaux de référence dont la phase requise est obtenue grâce à la transformat ion des signaux du capteur à code et du sélecteur de codes dans le dispositif additionneur. The speed selection signal from the speed selector is compared with the signal delivered by the output of the phase-sensitive rectifier in the control signal generator, the output signal of which, using the energy converter, forms the value of the voltage at the rotor windings of the synchronous motor. The frequency of this voltage is formed using a positive speed feedback circuit of the synchronous motor shaft, this circuit comprising the code sensor. The phase-sensitive rectifier transforms the signal delivered by the output of the synchronous alternator into a DC signal proportional to the speed of rotation of the synchronous motor shaft. The control inputs of the phase-sensitive rectifier receive, from the adder device, reference signals whose required phase is obtained by transforming the signals from the code sensor and the code selector in the adder device.

Dans cette commande électrique, le signal fourni par la sortie du redresseur sensible à la phase remplit la fonction du signal du générateur tachymétrique et est utilisé dans le circuit de contre-réaction de vitesse de l'arbre du moteur synchrone. In this electrical control, the signal supplied by the phase-sensitive rectifier output fulfills the function of the signal from the tachometer generator and is used in the speed feedback circuit of the synchronous motor shaft.

La commande électrique décrite ci-dessus permet de réaliser un système de régulation de vitesse sans ensembles collecteur-balais dans le moteur et le générateur tachymétrique, donc un système fiable et peu couteux. The electrical control described above makes it possible to produce a speed regulation system without collector-brush assemblies in the motor and the tachometer generator, therefore a reliable and inexpensive system.

L'un des inconvénients de cette commande électrique est qu'elle est compliquée du fait que l'arbre de son moteur synchrone (l'arbre de la charge) comporte deux capteurs de vitesse : capteur à code et alternateur synchrone. One of the drawbacks of this electrical control is that it is complicated by the fact that the shaft of its synchronous motor (the load shaft) has two speed sensors: code sensor and synchronous alternator.

Or, dans un grand nombre d'installations -indus trie île nécessitant une régulation de vitesse, le montage de deux capteurs de vitesse sur l'arbre de la charge est indésirable et parfois inacceptable. However, in a large number of industrial-type installations requiring speed regulation, the mounting of two speed sensors on the load shaft is undesirable and sometimes unacceptable.

En outre, l'utilisation de cette commande électrique pour l'entrainement des charges à vitesses très basses est impossible pour les raisons suivantes.  In addition, the use of this electrical control for driving loads at very low speeds is impossible for the following reasons.

La nature discontinue des signaux du capteur à code ne permet pas d'obtenir un système de signaux de référence à fournir au redresseur sensible à la phase à grand nombre de phases, pour obtenir à la sortie de celui-ci un signal à bas niveau de pulsations, ce qui détermine, à son tour, un niveau assez élevé de pulsations de vitesses de la charge (une faible régularité de rotation). The discontinuous nature of the signals from the code sensor does not make it possible to obtain a reference signal system to be supplied to the phase-sensitive rectifier with a large number of phases, in order to obtain a low level signal at the output thereof. pulses, which in turn determines a fairly high level of charge speed pulses (low regularity of rotation).

Les machines synchrones ne permettent pas d'obtenir un grand coefficient de réduction de fréquence (rapport de la fréquence circulaire de rotation du champ de la machine à la fréquence circulaire de rotation de l'arbre) à cause des restrictions d'ordre constructif relatives à la réalisation d'une machine synchrone à grand nombre de paires de pâles. On peut réa- liser une machine synchrone avec un nombre de paires de pôles de deux ou trois dizaines environ à condition que l'encombrement d'une telle machine soit assez important, telle, par exemple, celles requises pour les broyeurs à ciment. La résistance des enroulements de phase augmente alors notablement et on a besoin d'un convertisseur d'une grande puissance installée. Synchronous machines do not allow a large frequency reduction coefficient to be obtained (ratio of the circular frequency of rotation of the field of the machine to the circular frequency of rotation of the shaft) because of the constructive restrictions relating to the production of a synchronous machine with a large number of pairs of blades. A synchronous machine can be made with a number of pairs of poles of two or three tens approximately provided that the size of such a machine is fairly large, such as, for example, those required for cement crushers. The resistance of the phase windings then increases significantly and a converter with a large installed power is needed.

Un coefficient de réduction de fréquence aussi faible des machines synchrones, égal au nombre de paires de pôles, ne permet pas de réaliser des systèmes de régulation de la vitesse de la charge dans le domaine des très basses vitesses avec une grande régularité de rotation, car une influence substantielle est exercée par les erreurs des appareils électroniques de commande du moteur et, en particulier, la fréquence d'action de ces erreurs sur la charge sera basse et il est impossible d'utiliser les propriétés de filtrage de la charge elle-même-(son moment d'inertie). Such a low frequency reduction coefficient of synchronous machines, equal to the number of pairs of poles, does not make it possible to achieve load speed control systems in the field of very low speeds with great regularity of rotation, because a substantial influence is exerted by the errors of the electronic engine control devices and, in particular, the frequency of action of these errors on the load will be low and it is impossible to use the filtering properties of the load itself - (its moment of inertia).

Le but de l'invention est d'éviter les inconvénients cités ci-dessus et de diminuer les pertes de puissance dans la commande électrique.  The object of the invention is to avoid the drawbacks mentioned above and to reduce the power losses in the electrical control.

Dans le cadre de l'invention, on s'est proposé de créer une commande électrique à basse vitesse de rotatif de la charge, qui permettrait d'obtenir une basse vitesse et une haute précision et une régularité de rotation de la charge grâce à l'emploi de machines électriques spéciales a réduction électromagnétique, à l'emploi d'un dispositif de transmission de signaux de référence et de ses différents modes de réalisation, ainsi que grace à l'emploi d'un générateur de vitesse réalisé à partir d'un redresseur polyphasé sensible à la phase. Within the framework of the invention, it has been proposed to create an electrical control at low speed of rotation of the load, which would make it possible to obtain a low speed and a high precision and regularity of rotation of the load thanks to the use of special electromagnetic reduction electric machines, using a reference signal transmission device and its various embodiments, as well as using a speed generator made from a phase sensitive polyphase rectifier.

Le but visé est atteint par le fait que, dans la commande électrique comprenant un moteur électrique synchrone mécaniquement relié à un alternateur synchrone, un convertisseur d'énergie dont la sortie est connectée au moteur électrique synchrone, un générateur de vitesse doté d'un redresseur sensible à la phase dont l'entrée d'information est reliée à la sortie de l'alternateur synchrone et dont la sortie est reliée à l'une des entrées du générateur de signaux de commande, un sélecteur de vitesse relié à l'autre entrée du gené- rateur de signaux de commande dont la sortie est connectée à l'entrée de commande de tension ou d'intensité du convertisseur d'énergie, selon l'invention, le sélecteur de vitesse est doté d'un dispositif de transmission de signaux de référence dont la sortie est reliée à l'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie et à l'entrée de commande du redresseur sensible à la phase du générateur de vitesse, le moteur électrique et l'alternateur synchrones étant réalisés comme machines à réduction. The aim is achieved by the fact that, in the electrical control comprising a synchronous electric motor mechanically connected to a synchronous alternator, an energy converter whose output is connected to the synchronous electric motor, a speed generator provided with a rectifier phase sensitive whose information input is connected to the output of the synchronous alternator and whose output is connected to one of the inputs of the control signal generator, a speed selector connected to the other input of the control signal generator, the output of which is connected to the voltage or intensity control input of the energy converter, according to the invention, the speed selector is provided with a signal transmission device reference whose output is connected to the frequency control input of the energy converter and to the control input of the phase-sensitive rectifier of the speed generator, the electric motor and the synchronous alternator s being made as reduction machines.

Il est avantageux de doter le dispositif de transmission de signaux de référence d'un générateur de signaux de référence polyphasés, de doter le générateur de vitesse d'un convertisseur de nombre de phases et de réaliser le redresseur sensible à la phase de manière qu'il soit polyphasé et que son entrée d'information soit reliée à la sortie de l'alternateur synchrone par l'intermédiaire du convertisseur de nombre de phases et que son entrée de commande soit reliée au générateur de signaux de référence polyphasés. It is advantageous to provide the reference signal transmission device with a generator of polyphase reference signals, to provide the speed generator with a phase number converter and to make the phase-sensitive rectifier so that it is polyphase and its information input is connected to the output of the synchronous alternator via the phase number converter and its control input is connected to the generator of polyphase reference signals.

Un tel mode de réalisation du circuit de la commande électrique permet d'améliorer la précision et la continuité de la régulation de la vitesse de la charge du fait que cette régulation peut s'effectuer aussi bien suivant le canal de commande de fréquence que suivant le canal de commande de tension (d'intensité) du moteur électrique synchrone, ainsi que grâce à l'emploi d'un moteur électrique et d'un alternateur à grand coefficient de réduction de fréquence. Such an embodiment of the electric control circuit makes it possible to improve the precision and the continuity of the regulation of the speed of the load because this regulation can be carried out as well according to the frequency control channel as according to the voltage (intensity) control channel of the synchronous electric motor, as well as through the use of an electric motor and an alternator with a large frequency reduction coefficient.

Ce mode de réalisation permet, en outre, de simplifier la commande électrique du fait qu'on utilise un seul capteur de vitesse sous forme d'un alternateur synchrone associé à un redresseur sensible à la phase. This embodiment also makes it possible to simplify the electrical control because a single speed sensor is used in the form of a synchronous alternator associated with a phase-sensitive rectifier.

Ce mode de réalisation permet également de diminuer les pertes de puissance dans la commande électrique et la puissance installée du convertisseur d'énergie, car il permet de réaliser le moteur électrique synchrone avec un faible nombre de paires de pôles (à faible résistance des enroulements d'induit) et avec un grand coefficient de réduction de fréquence. This embodiment also makes it possible to reduce the power losses in the electrical control and the installed power of the energy converter, because it makes it possible to produce the synchronous electric motor with a small number of pairs of poles (with low resistance of the windings d 'induced) and with a large frequency reduction coefficient.

En outre, un tel mode de réalisation permet d'élever le niveau de la composante utile et d'abaisser le niveau de la composante de pulsation du signal de vitesse de la charge, ainsi que de diminuer le retard-dans le circuit de formation de ce signal du fait que l'alternateur synchrone à réducteur est réalisé de manière à avoir un grand coefficient de réduction de fréquence et que le générateur de vitesse effectue la transformation- des signaux de cet alternateur en signaux à grand nombre de phases et le redressement en phase de ces signaux à bas niveau de pulsations et sans filtrage temporel. In addition, such an embodiment makes it possible to raise the level of the useful component and to lower the level of the pulsation component of the load speed signal, as well as to reduce the delay in the formation circuit of this signal of the fact that the synchronous alternator with reducer is made so as to have a large frequency reduction coefficient and that the speed generator performs the transformation of the signals of this alternator into signals with a large number of phases and the rectification in phase of these signals at low pulsation level and without time filtering.

Il est avantageux de doter le dispositif de transmission de signaux de référence de la commande électrique d'un bloc d'intégrateurs dont l'entrée est connectée à la sortie de l'alternateur synchrone et dont la sortie est reliée à l'entrée du générateur de signaux de référence polyphasés. It is advantageous to provide the device for transmitting reference signals of the electrical control with a block of integrators, the input of which is connected to the output of the synchronous alternator and the output of which is connected to the input of the generator. of polyphase reference signals.

Un tel mode de réalisation de la commande électrique augmente la continuité de la régulation de la vitesse de la charge, car il permet de lier de manière plus stricte la phase des signaux de référence à la position angulaire de l'arbre de la commande électrique. Such an embodiment of the electric control increases the continuity of the regulation of the speed of the load, because it makes it possible to more strictly link the phase of the reference signals to the angular position of the shaft of the electric control.

Ce mode de réalisation permet, en outre, de rendre la commande électrique plus simple, puisque le dispositif de transmission de signaux de référence peut etre réalisé à partir d'amplificateurs opérationnels ordinaires. This embodiment also makes it possible to make electrical control simpler, since the device for transmitting reference signals can be produced from ordinary operational amplifiers.

I1 est avantageux de prévoir dans la commande électrique un capteur d'angle de rotation dont le rotor est mécaniquement relié au rotor duimoteur électrique synchrone et dont la sortie est électriquement reliée au dispositif de transmission de signaux de référence, et de doter ce capteur d'angle de rotation d'un réducteur. I1 is advantageous to provide in the electrical control a rotation angle sensor whose rotor is mechanically connected to the rotor of the synchronous electric duimotor and whose output is electrically connected to the device for transmitting reference signals, and to provide this sensor with angle of rotation of a reducer.

I1 est alors préférable de munir le dispositif de transmission de signaux de référence d'un bloc de redresseurs sensibles à la phase dont l'entrée est reliée au capteur d'angle de rotation et dont la sortie est reliée à l'entrée du bloc d'intégrateurs réalisés sous forme d'éléments apériodiques. It is therefore preferable to provide the reference signal transmission device with a block of phase-sensitive rectifiers whose input is connected to the angle of rotation sensor and whose output is connected to the input of the block d '' integrators produced as aperiodic elements.

Un tel mode de réalisation de la commande électrique permet d'améliorer la précision et la continuité de la régulation pour une vitesse nulle de la charge du fait qu'il permet d'obtenir la phase voulue des signaux de référence grâce à la mesure de la position angulaire de l'arbre de la commande électrique et grace au fait que les résultats de cette mesure sont représentés sous forme d'une tension polyphasée dont la fréquence et la phase sont liées à la fréquence et à la phase-de l'alternateur synchrone. Such an embodiment of the electrical control makes it possible to improve the precision and the continuity of the regulation for a zero speed of the load because it makes it possible to obtain the desired phase of the reference signals thanks to the measurement of the angular position of the shaft of the electrical control and thanks to the fact that the results of this measurement are represented in the form of a polyphase voltage whose frequency and phase are linked to the frequency and to the phase of the synchronous alternator .

Il est avantageux de prévoir dans la commande électrique un régulateur angle de rotation et un capteur numérique d'angle de rotation du rotor du moteur électrique synchrone, dont la sortie est reliée aux entrées du dispositif de transmission de signaux de référence et du régulateur d'angle de rotation, la sortie de ce dernier étant raccordée au générateur de signaux de commande. It is advantageous to provide in the electrical control a rotation angle regulator and a digital rotation angle sensor of the rotor of the synchronous electric motor, the output of which is connected to the inputs of the device for transmitting reference signals and of the voltage regulator. angle of rotation, the output of which is connected to the control signal generator.

Il est aussi préférable de doter le dispositif de transmission de signaux de référence d'un convertisseur numérique-analogique dont l'entrée est reliée au capteur numérique d'angle de rotation du rotor du moteur électrique synchrone et dont la sortie est reliée à l'entrée du bloc d'intégrateurs rélisés sous forme d'éléments apériodiques. It is also preferable to provide the reference signal transmission device with a digital-to-analog converter whose input is connected to the digital angle of rotation sensor of the synchronous electric motor rotor and whose output is connected to the entry of the integrated integrator block in the form of aperiodic elements.

Un tel mode de réalisation permet non seulement d'assurer une régulation continue de vitesse, mais aussi une régulation précise de la position angulaire de l'arbre de la charge, car il permet de contrôler la position angulaire de l'arbre de la commande électrique et de la régler en fonction du signal à l'entrée du régulateur d'angle de rotation. Such an embodiment makes it possible not only to ensure continuous speed regulation, but also precise regulation of the angular position of the load shaft, since it makes it possible to control the angular position of the shaft of the electrical control. and adjust it according to the signal at the input of the angle of rotation regulator.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui suit de certains exemples de réalisation, avec référence aux dessins annexés dans lesquels
- la figure 1 représente le schéma de la commande électrique dotée d'un dispositif de-transmission de signaux de référence, selon l'invention
- la figure 2 représente le schéma de la commande électrique dotée d'un générateur de signaux de référence polyphasés, selon l'invention
- la figure 3 représente le schéma de la commande électrique dans lequel le dispositif de transmission de signaux de référence est doté d'un bloc d'intégrateurs, selon l'invention ;
- la figure 4 représente le schéma de la commande élertrique dotée d'un capteur d'angle de rotation, selon l'invention ;; - la figure 5 représente le schéma de la commande électrique dans lequel le dispositif de transmission de signaux de référence est doté d'un bloc de redresseurs sensibles à la phase, selon l'invention ,
- la figure 6 représente le schéma de la commande électrique dotée d'un capteur numérique d'angle de rotation du rotor du moteur électrique synchrone, selon l'invention ; et
- la figure 7 représente le schéma de la commande électrique dans lequel le dispositif de transmission de signaux de référence est doté d'un convertisseur numérique-analogique, selon l'invention.Other characteristics and advantages of the invention will be better understood on reading the following description of certain exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which
- Figure 1 shows the diagram of the electrical control with a device for transmitting reference signals, according to the invention
- Figure 2 shows the diagram of the electrical control with a generator of polyphase reference signals, according to the invention
- Figure 3 shows the diagram of the electrical control in which the reference signal transmission device is provided with a block of integrators, according to the invention;
- Figure 4 shows the diagram of the electrical control with a rotation angle sensor, according to the invention; FIG. 5 represents the diagram of the electrical control in which the reference signal transmission device is provided with a block of phase-sensitive rectifiers, according to the invention,
- Figure 6 shows the diagram of the electrical control with a digital sensor of the angle of rotation of the rotor of the synchronous electric motor, according to the invention; and
- Figure 7 shows the diagram of the electrical control in which the reference signal transmission device is provided with a digital-analog converter, according to the invention.

La commande électrique, selon l'invention, comprend un moteur électrique synchrone à réduction 1 (f i- gure 1) dont l'arbre est mécaniquement relié à l'arbre d'un alternateur synchrone à réduction 2. Les enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone à réduction l sont connectés aux bornes de sortie d'un convertisseur d'énergie 3 alimenté à partir d'une source d'énergie extérieure non représentée sur la figure 1. La sortie de l'alternateur synchrone 2 est reliée à l'entrée d'un générateur de vitesse 4 qui comprend un redresseur sensible à la phase 5 dont la sortie constitue la sortie du générateur de vitesse 4, et qui est branché sur l'entrée de réaction d'un générateur 6 de signaux de commande. The electrical control according to the invention comprises a synchronous reduction electric motor 1 (FIG. 1), the shaft of which is mechanically connected to the shaft of a synchronous reduction alternator 2. The rotor windings of the electric motor synchronous reduction l are connected to the output terminals of an energy converter 3 supplied from an external energy source not shown in FIG. 1. The output of the synchronous alternator 2 is connected to the input a speed generator 4 which comprises a phase-sensitive rectifier 5 whose output constitutes the output of the speed generator 4, and which is connected to the reaction input of a generator 6 of control signals.

Le sélecteur de vitesse 7 comprenant un dispositif de transmiss on 8 de signaux de référence est relié par sa première sortie à l'entrée d'information du générateur 6 de signaux de commande. La sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence forme une autre sortie du sélecteur de vitesse 7 et est connectée à l'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie 3 dont l'entrée de commande de tension (d'intensité) est branchée sur la sortie du générateur 6 de signaux de commande. La sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de commande est, en outre, reliée à l'entrée de commande du redresseur sensible à la phase 5. L'arbre du moteur électrique synchrone à réduction 1 est relié directement et mécaniquement, de la manière la plus rigide possible, à une charge (non représentée sur la figure 1).  The speed selector 7 comprising a device for transmitting on 8 reference signals is connected by its first output to the information input of the generator 6 of control signals. The output of the reference signal transmission device 8 forms another output of the speed selector 7 and is connected to the frequency control input of the energy converter 3, including the voltage (intensity) control input. is connected to the output of the generator 6 of control signals. The output of the control signal transmission device 8 is also connected to the control input of the phase-sensitive rectifier 5. The shaft of the synchronous reduction electric motor 1 is connected directly and mechanically, in the manner as rigid as possible, at a load (not shown in Figure 1).

Le fonctionnement de la commande électrique réalisée suivant le schéma représenté sur la figure 1 est le suivant. The operation of the electrical control produced according to the diagram shown in Figure 1 is as follows.

Le sélecteur de vitesse 7 élabore deux signaux de sélection de vitesse : l'un d'eux est sous forme d'une tension continue et l'autre est sous forme d'une tension triphasée ou quadriphasée, la tension continue étant strictement proportionnelle à la fréquence de ladite tension polyphasée qui est formée à la sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence et appliquée à l'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie 3 et à l'entrée du générateur de vitesse 4, et plus précisément aux entrées de commande du redresseur 5 sensible à la phase. En conséquence, la tension-triphasée ou quadriphasée, qui est élaborée par l'alternateur synchrone 2 et dont la valeur est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur électrique synchrone 1, est appliquée aux entrées d'information du redresseur 5 sensible à la phase qui forme en sortie une tension continue proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur électrique synchrone 1, et c'est cette tension qui est utilisée en tant que signal de vitesse inverse dans le générateur de signaux de commande 6.D'après les résultats de la comparaison des signaux du sélecteur de vitesse 7 et du générateur de vitesse 4, le générateur 6 de signaux de commande élabore un signal de sélection de tension (d'intensité) aux bornes des enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone 1, ce signal de sélection étant appliqué au convertisseur d'énergie 3 qui, à son tour, assure l'alimentation des enroulements d'in duii- du moteur électrique synchrone 1 avec la tension (intensité) requise dont la fréquence est déterminée par la fréquence du deuxième signal de sélection de vitesse du sélecteur de vitesse 7. The speed selector 7 produces two speed selection signals: one of them is in the form of a DC voltage and the other is in the form of a three-phase or four-phase voltage, the DC voltage being strictly proportional to the frequency of said polyphase voltage which is formed at the output of the reference signal transmission device 8 and applied to the frequency control input of the energy converter 3 and to the input of the speed generator 4, and more precisely to the control inputs of phase-sensitive rectifier 5. Consequently, the three-phase or four-phase voltage, which is produced by the synchronous alternator 2 and whose value is proportional to the speed of rotation of the synchronous electric motor 1, is applied to the information inputs of the phase-sensitive rectifier 5 which forms as output a DC voltage proportional to the speed of rotation of the synchronous electric motor 1, and it is this voltage which is used as a reverse speed signal in the control signal generator 6. According to the results of comparing the signals of the speed selector 7 and the speed generator 4, the generator 6 of control signals generates a voltage (intensity) selection signal at the terminals of the rotor windings of the synchronous electric motor 1, this selection signal being applied to the energy converter 3 which, in turn, ensures the supply of the in windings of the synchronous electric motor 1 with the required voltage (current), the frequency is determined by the frequency of the second speed selection signal of the speed selector 7.

La commande électrique assure une régulation pré- cise et continue de la vitesse de la charge, c'est-à- dire une régulation précise aussi bien de la valeur moyenne que de la valeur instantanée de la vitesse de rotation de l'arbre du moteur électrique synchrone 1. The electric control provides precise and continuous regulation of the load speed, i.e. precise regulation of both the average value and the instantaneous value of the speed of rotation of the motor shaft synchronous electric 1.

La régulation de la valeur moyenne de la vitesse de rotation est obtenue grâce au fait que le dispositif de transmission 8 de signaux de référence comprend un oscillateur variable à fréquence de précision, ainsi que grâce au fait que la vitesse moyenne de rotation du moteur électrique synchrone à réducteur 1 est strictement déterminée par la fréquence de la tension d'alimentation de ses enroulements rotoriques.Regulation of the average value of the speed of rotation is obtained by virtue of the fact that the device for transmitting reference signals 8 comprises a variable oscillator with precision frequency, as well as by the fact that the average speed of rotation of the synchronous electric motor with reducer 1 is strictly determined by the frequency of the supply voltage of its rotor windings.

Selon leur principe de fonctionnement, les moteurs électriques synchrones à réduction changent la position angulaire du rotor, ce qui provoque des fluctuations de la valeur instantanée de leur vitesse de rotation, autrement dit une perturbation de la régularité de rotation. Pour améliorer la régularité de rotation, on a prévu dans la commande électrique une commande de la valeur de tension (d'intensité) aux bornes des enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone à réducteur 1. According to their operating principle, synchronous electric reduction motors change the angular position of the rotor, which causes fluctuations in the instantaneous value of their speed of rotation, in other words a disturbance of the regularity of rotation. To improve the regularity of rotation, there is provided in the electric control a control of the voltage (current) value at the terminals of the rotor windings of the synchronous electric motor with reducer 1.

Dès que la valeur instantanée de la vitesse de rotation commence à différer de la valeur moyenne pré- vue, le générateur de vitesse 4 et le générateur 6 de signaux de commande détectent cet écart d'une manière rapide et précise et font varier de manière appropriée, à l'aide du convertisseur d'énergie 3, la tension (l'intensité) aux bornes des enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone 1. Cela conduit, à son tour, à créer rapidement un couple sur l'arbre du moteur électrique synchrone 1 qui compense le moment perturbateur de la charge, de sorte que l'écart de la valeur instantanée de position de l'arbre de la charge soit insignifiant. As soon as the instantaneous value of the speed of rotation starts to differ from the predicted average value, the speed generator 4 and the generator 6 of control signals detect this deviation in a rapid and precise manner and vary appropriately , using the energy converter 3, the voltage (intensity) across the rotor windings of the synchronous electric motor 1. This, in turn, quickly creates a torque on the shaft of the synchronous electric motor 1 which compensates for the disturbing moment of the load, so that the difference in the instantaneous position value of the load shaft is insignificant.

Dans la commande électrique représentée sur la figure 1, on utilise un moteur électrique 1 et un alternateur 2 synchrones qui doivent leur nom "à réduction" au fait que leur fonctionnement se base sur le principe de la réduction électromagnétique selon lequel la fréquence de rotation du champ dans la machine est égale au nombre de dents du rotor et est supérieure d'autant de fois à la fréquence de rotation de l'arbre. In the electrical control shown in FIG. 1, an electric motor 1 and a synchronous alternator 2 are used which owe their name "reduction" to the fact that their operation is based on the principle of electromagnetic reduction according to which the frequency of rotation of the field in the machine is equal to the number of teeth of the rotor and is as many times greater than the frequency of rotation of the shaft.

Donc, le coefficient de réduction de fréquence dans les machines à réduction se trouve égal au nombre de dents du rotor. Or, le nombre de dents du rotor peut entre grand et égal, par exemple, à plusieurs dizaines, voire meme nettement supérieur à une centaine. Un coefficient de réduction de fréquence aussi grand est impossible à obtenir dans aucune des machines électriques connues, ce qui permet aux machines à réduction de former un groupe de machines à part utilisables dans les commandes électriques à basse vitesse.Therefore, the frequency reduction coefficient in reduction machines is equal to the number of teeth of the rotor. However, the number of teeth of the rotor can be between large and equal, for example, to several tens, or even significantly greater than a hundred. Such a large frequency reduction coefficient is impossible to obtain in any of the known electrical machines, which allows the reduction machines to form a group of machines apart which can be used in electrical controls at low speed.

Il est important que, étant donné un coefficient de réduction de fréquence aussi grand, le nombre de paires de pâles peut être petit, par exemple trois, quatre, etc. Le fait de réaliser le moteur électrique synchrone à réduction 1 avec un grand coefficient de réduction et un faible nombre de paires de pôles permet d'assurer une grande régularité de rotation de la charge pour une résistance relativement faible des enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone 1, ce qui permet, à son tour, de diminuer les pertes de puissance dans le moteur électrique synchrone 1 et la puissance installée du convertisseur d'énergie 3. It is important that, given such a large frequency reduction coefficient, the number of pairs of blades can be small, for example three, four, etc. The fact of making the synchronous electric motor with reduction 1 with a large reduction coefficient and a small number of pairs of poles makes it possible to ensure a great regularity of rotation of the load for a relatively low resistance of the rotor windings of the synchronous electric motor 1 , which in turn makes it possible to reduce the power losses in the synchronous electric motor 1 and the installed power of the energy converter 3.

Le fait de réaliser l'alternateur synchrone à réduction 2 avec un grand coefficient de réduction peut d'élever le niveau de la composante utile du signal de vitesse de la charge, par exemple de le porter à 5-10 mV par tour par jour. On arrive alors à réduire à une valeur relativement faible l'inductance des circuits rotoriques de l'alternateur synchrone 2, ce qui permet de ramener à une faible valeur le retard dans le circuit de formation du signal de vitesse de la charge. Making the synchronous reduction alternator 2 with a large reduction coefficient can raise the level of the useful component of the load speed signal, for example to bring it to 5-10 mV per revolution per day. We then manage to reduce the inductance of the rotor circuits of the synchronous alternator 2 to a relatively low value, which makes it possible to reduce the delay in the circuit forming the load speed signal to a low value.

Pour améliorer la continuité de régulation, la commande électrique, selon l'invention, est dotée d'un générateur 9 de signaux de référence polyphasés (figure 2) monté à la sortie du transmetteur 8 de signaux de référence. Le générateur de vitesse 4 est alors doté d'un convertisseur du nombre de phases 10 et le redresseur sensible à la phase 5 est réalisé sous forme de redresseur polyphasé, par exemple pour un nombre de phases de l'ordre de plusieurs dizaines. Le générateur 9 de signaux de référence polyphasés est réalisé avec le me me nombre de phases et la tension délivrée par la sortie de l'alternateur synchrone 2 est transformée en une tension au meme nombre de phases à l'aide du convertisseur 10 du nombre de phases. To improve the continuity of regulation, the electrical control, according to the invention, is provided with a generator 9 of polyphase reference signals (FIG. 2) mounted at the output of the transmitter 8 of reference signals. The speed generator 4 is then provided with a converter for the number of phases 10 and the phase-sensitive rectifier 5 is produced in the form of a polyphase rectifier, for example for a number of phases of the order of several tens. The generator 9 of polyphase reference signals is produced with the same number of phases and the voltage delivered by the output of the synchronous alternator 2 is transformed into a voltage with the same number of phases using the converter 10 of the number of phases.

La sortie du générateur 9 de signaux de référence polyphasés forme la sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence et est branchée sur l'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie 3 et sur les entrées de commande du redresseur polyphasé sensible à la phase 5.  The output of the polyphase reference signal generator 9 forms the output of the reference signal transmission device 8 and is connected to the frequency control input of the energy converter 3 and to the control inputs of the polyphase rectifier sensitive to phase 5.

La commande électrique représentée à la figure 2 fonctionne de la meme manière que celle représentée à la figure 1. La seule différence consiste en ce que le signal à la sortie du redresseur polyphasé sensible à la phase 5, qui sert 'due signal de vitesse de la charge, se caractérise par un niveau plus bas de la composante de pulsations grâce au circuit de redressement polyphasé. Cela permet d'améliorer la continuité de régulation de la vitesse de rotation de la charge. The electrical control shown in Figure 2 works in the same way as that shown in Figure 1. The only difference is that the signal at the output of the phase-sensitive polyphase rectifier phase 5, which serves' due speed signal the load, is characterized by a lower level of the pulsation component thanks to the polyphase rectification circuit. This improves the regulation continuity of the load rotation speed.

Dans les commandes électriques réalisées suivant les sch-'mas représentés aux figures 1 et 2, on utilise largement des éléments et dispositifs fabriqués par l'industrie électronique : transistors de puissance, commutateurs de courant (de tension) à semi-conducteur, amplificateurs opérationnels et dispositifs de transmission de courants et de tensions. In the electrical controls produced according to the diagrams represented in FIGS. 1 and 2, elements and devices manufactured by the electronic industry are widely used: power transistors, semiconductor current (voltage) switches, operational amplifiers and devices for transmitting currents and voltages.

Pour les commandes électriques de haute précision, il est avantageux de réaliser le convertisseur d'énergie 3 sous forme d'une source de courant réglable composée d'amplificateurs de courant de phase séparés. Chaque amplificateur de courant est normalement réalisé à l'aide de circuits de commutation à transistors de puissance sous-forme d'un amplificateur d'impulsions de grande durée englobé par un couplage de réaction serré en courant de sortie. L'entrée de l'amplificateur de courant reçoit en ce cas un signal de commande dont la valeur est déterminée par le signal délivré par la sortie du générateur 6 de signaux de commande et dont la fréquence est déterminée par la fréquence des signaux délivrés par la sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence. For high-precision electrical controls, it is advantageous to produce the energy converter 3 in the form of an adjustable current source composed of separate phase current amplifiers. Each current amplifier is normally produced using switching circuits with power transistors in the form of a long duration pulse amplifier encompassed by a tight feedback coupling in output current. The input of the current amplifier in this case receives a control signal whose value is determined by the signal delivered by the output of the generator 6 of control signals and whose frequency is determined by the frequency of the signals delivered by the output of the reference signal transmission device 8.

Pour diminuer les pulsations dans le signal de vitesse, la commande électrique, selon l'invention, est dotée d'un bloc 11 d'intégrateurs faisant partie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence (figure 3). Dans ce cas, l'entrée du générateur 9 de signaux de référence polyphasés est reliée à la sortie du bloc d'intégrateurs 11 dont l'entrée est reliée à la sortie de l'alternateur synchrone à réduction 2. To reduce the pulsations in the speed signal, the electrical control, according to the invention, is provided with a block 11 of integrators forming part of the device 8 for transmitting reference signals (FIG. 3). In this case, the input of the generator 9 of polyphase reference signals is connected to the output of the integrator block 11 whose input is connected to the output of the synchronous reduction alternator 2.

Le fonctionnement de la commande électrique représentée sur la figure 3 est le suivant. The operation of the electrical control shown in Figure 3 is as follows.

Avant de mettre la commande électrique en marche, on règle les données de départ dans le bloc d'intégrateurs 11. Dans le cas où l'alternateur synchrone 2 (ou le moteur électrique synchrone 1) est à excitation électromagnétique, les données de départ pour les intégrateurs peuvent etre obtenues après le branchement de la source d'alimentation du circuit d1excitation. Les signaux délivrés par le bloc d'intégrateurs 11 sont transformés par le générateur 9 de signaux de référence polyphasés et appliqués à l'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie 3 et aux entrées de commande du redresseur polyphasé sensible à la phase 5.En même temps, le sélecteur de vitesse 7 délivre un signal analogique de sélection de vitesse à l'entrée d'information du générateur G de signaux de commande qui délivre un signal de commande de la valeur de la tension (de l'intensité) du moteur électrique synchrone 1. Before switching on the electrical control, the initial data is set in the integrator block 11. In the case where the synchronous alternator 2 (or the synchronous electric motor 1) is electromagnetically excited, the initial data for integrators can be obtained after connecting the excitation circuit power source. The signals delivered by the integrator block 11 are transformed by the generator 9 of polyphase reference signals and applied to the frequency control input of the energy converter 3 and to the control inputs of the polyphase rectifier sensitive to phase 5 .At the same time, the speed selector 7 delivers an analog speed selection signal to the information input of the generator G of control signals which delivers a control signal of the value of the voltage (of the current) of the synchronous electric motor 1.

Dès le moment de mise en rotation de l'arbre de la commande électrique, les tensions fournies par la sortie de l'alternateur synchrone 2 sont intégrées dans le bloc d'intégrateurs 11 et elles déterminent ainsi les phases des signaux de sortie à la sortie de ce bloc 11 et donc aux sorties du générateur 9 de signaux de référence polyphasés. From the moment when the electric control shaft starts to rotate, the voltages supplied by the output of the synchronous alternator 2 are integrated into the integrator block 11 and thus determine the phases of the output signals at the output. of this block 11 and therefore at the outputs of the generator 9 of polyphase reference signals.

Ainsi donc, quelle que soit la vitesse de rotation de la charge et les fluctuations de cette vitesse, la phase des signaux appliqués aux entrées de commande du redresseur polyphasé sensible à la phase 5 depuis le générateur 9 de signaux de référence polyphasés est strictemen. liée à la phase des signaux délivrés par l'alternateur synchrone 2 à travers le convertisseur 10 du nombre de phases. Thus, whatever the speed of rotation of the load and the fluctuations of this speed, the phase of the signals applied to the control inputs of the polyphase rectifier sensitive to phase 5 from the generator 9 of polyphase reference signals is strictly. linked to the phase of the signals delivered by the synchronous alternator 2 through the converter 10 of the number of phases.

Dans la commande électrique réalisée suivant ce schéma, on assure un redressement très précis des signaux de l'alternateur synchrone 2 et donc la formation d'un signal de vitesse de rotation de la charge dont la valeur de pulsations est la plus faible possible. In the electrical control produced according to this diagram, very precise rectification of the signals of the synchronous alternator 2 is ensured and therefore the formation of a signal for the speed of rotation of the load whose pulse value is as low as possible.

Cela permet d'améliorer la continuité de régulation de la vitesse de rotation de la charge et de diminuer le retard de formation du signal de vitesse du fait qu'on peut pratiquement supprimer les filtres temporels à la sortie du générateur de vitesse 4. This makes it possible to improve the regulation continuity of the speed of rotation of the load and to reduce the delay in the formation of the speed signal since it is practically possible to remove the time filters at the output of the speed generator 4.

Pour rendre la commande électrique plus simple, on l'équipe d'un capteur à réduction 12 d'angle de rotation -dont le rotor est mécaniquement relié au rotor du moteur électrique synchrone 1 (figure 4). La sortie du capteur à réduction 12 d'angle de rotation est électriquement reliée à l'entrée du dispositif de transmission 8 de signaux de référence. To make the electrical control simpler, it is fitted with a reduction sensor 12 of angle of rotation - the rotor of which is mechanically connected to the rotor of the synchronous electric motor 1 (FIG. 4). The output of the reduction of angle of rotation sensor 12 is electrically connected to the input of the reference signal transmission device 8.

Le fonctionnement de la commande électrique représentée sur la figure 4 est le suivant. The operation of the electrical control shown in Figure 4 is as follows.

Le signal analogique de sélection de vitesse fourni par le sélecteur de vitesse 7 est appliqué à l'entrée d'information du générateur 6 de signaux de commande où il est comparé au signal de vitesse de rotation de la "charge délivré par le générateur de vitesse 4 dont les entrées de commande reçoivent les signaux provenant du dispositif de transmission 8 de signaux de référence. The analog speed selection signal supplied by the speed selector 7 is applied to the information input of the control signal generator 6 where it is compared with the speed of rotation signal of the "load delivered by the speed generator 4 whose control inputs receive signals from the reference signal transmission device 8.

Les signaux portant l'information de la position angulaire dey'arbre du moteur électrique synchrone 1 arrivent depuis la sortie du capteur 12 d'angle de rotation, à l'entrée du dispositif de transmission 8 de signaux de référence qui, en fonction desdits signaux, élabore, pour le générateur de vitesse 4, des signaux de référence dont la fréquence et la phase se trouvent strictement liées à la fréquence et à la phase de rotation de l'arbre du moteur électrique 1 et de l'alternateur 2. The signals carrying the information of the angular position of the shaft of the synchronous electric motor 1 arrive from the output of the rotation angle sensor 12, at the input of the device 8 for transmitting reference signals which, as a function of said signals , develops, for the speed generator 4, reference signals whose frequency and phase are strictly linked to the frequency and to the phase of rotation of the shaft of the electric motor 1 and of the alternator 2.

Grâce à cela, on assure un redressement précis, et à bas niveau de pulsations, des signaux de l'alternateur synchrone 2 dans le générateur de vitesse 4. Thanks to this, a precise rectification, and at a low pulsation level, of the signals from the synchronous alternator 2 in the speed generator 4 is ensured.

Les signaux délivrés par la sortie du générateur 6 de signaux de commande forment, à l'aide du convertisseur d'énergie 3, le courant requis dans les enroulements du moteur électrique synchrone 1, la fréquence et la phase de ce courant étant déterminées par la fréquence et la phase des signaux arrivant de la sortie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence. The signals delivered by the output of the control signal generator 6 form, using the energy converter 3, the current required in the windings of the synchronous electric motor 1, the frequency and the phase of this current being determined by the frequency and phase of the signals arriving from the output of the reference signal transmission device 8.

Un tel mode de réalisation permet de rendre la commande électrique plus simple, car la phase voulue des signaux de référence destinés au générateur de vitesse 4 est obtenue grace à la mesure de la position angulaire effective de l'arbre de l'alternateur synchrone 2. Il n'est pas alors besoin d'utiliser dans le dispositif de transmission 8 de signaux de référence un oscillateur de précision elaborant une fréquence qui devrait etre strictement liée au signal analogique de sélection de vitesse de rotation de la charge élaboré par le sélecteur de vitesse 7. Such an embodiment makes it possible to make the electrical control simpler, since the desired phase of the reference signals intended for the speed generator 4 is obtained by measuring the effective angular position of the shaft of the synchronous alternator 2. There is then no need to use in the device for transmitting reference signals a precision oscillator developing a frequency which should be strictly linked to the analog signal for selecting the speed of rotation of the load produced by the speed selector. 7.

Lorsqu'il faut entrainer la charge en rotation avec la régularité maximale possible et aux grandes vitesses limites, la commande électrique est dotée d'un bloc 13 de redresseurs sensibles à la phase fai-sant partie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence (figure 5), alors que les integrateurs du bloc d'intégrateurs il sont réalisés sous forme d'éléments apériodiques à grande constante de temps. When it is necessary to drive the load in rotation with the maximum possible regularity and at high speed limits, the electric control is provided with a block 13 of phase-sensitive rectifiers forming part of the device 8 for transmitting reference signals ( Figure 5), while the integrators of the integrator block are produced in the form of aperiodic elements with a large time constant.

Dans ce cas, le rotor du capteur à réduction 12 d'angle de rotation est réalisé sous forme d'un rotor sans enroulement, alors que sur son stator sont montés des enroulements à courant alternatif. L'alimentation du capteur 12 d'angle de rotation se fait à partir d'une source à fréquence porteuse non représentée sur la figure 5. A la sortie du capteur 12 d'angle de rotation est élaborée une tension alternative à fréquence porteuse, modulée par la tension polyphasée déterminée par la fréquence et la phase de rotation de l'angle de rotation du moteur électrique synchrone 1.In this case, the rotor of the reduction sensor 12 of angle of rotation is produced in the form of a rotor without winding, while on its stator are mounted windings with alternating current. The supply of the angle of rotation sensor 12 is done from a source with carrier frequency not shown in FIG. 5. At the output of the sensor of angle of rotation is produced an alternating voltage with carrier frequency, modulated by the polyphase voltage determined by the frequency and the phase of rotation of the angle of rotation of the synchronous electric motor 1.

L'entrée d'information du bloc 13 de redresseurs sensibles à la phase est branchée sur la sortie du capteur à réduction 12 d'angle de rotation et sa sortie est branchée sur l'entrée du bloc d'intégrateurs 11. The information input of the block 13 of phase-sensitive rectifiers is connected to the output of the reduction sensor 12 of rotation angle and its output is connected to the input of the integrator block 11.

L'entrée de commande du bloc 13 de redresseurs sensibles à la phase est reliée à la même source à fréquence porteuse qui assure l'alimentation du capteur 12 d'angle de rotation.The control input of the block 13 of phase-sensitive rectifiers is connected to the same carrier frequency source which supplies the sensor 12 of the angle of rotation.

A la sortie du bloc 13 de redresseurs sensibles à la phase, il se forme, par exemple, une tension triphasée dont la fréquence et la phase sont strictement liées à la fréquence et à la phase de rotation de l'arbre du moteur électrique synchrone 1 et de l'alternateur synchrone 2. At the output of the block 13 of phase-sensitive rectifiers, there is formed, for example, a three-phase voltage whose frequency and phase are strictly linked to the frequency and to the phase of rotation of the shaft of the synchronous electric motor 1 and the synchronous alternator 2.

La commande électrique représentée à la figure 5 fonctionne essentiellement de la même façon que la commande électrique représentée à la figure 4. La seule différence consiste en ce que l'entrée du bloc d'intégrateurs 11 reçoit, complémentairement, des signaux provenant de la sortie de l'alternateur synchrone 2. The electrical control shown in Figure 5 works essentially the same as the electrical control shown in Figure 4. The only difference is that the input of the integrator block 11 receives, in addition, signals from the output of the synchronous alternator 2.

Ainsi, les signaux de sortie du bloc d'intégrateurs 11 sont formés en fonction des résultats de lad- dition des signaux provenant des sorties du bloc 13 de redresseurs sensibles à la phase (du capteur 12 d'angle de rotation) et de l'alternateur synchrone 2. Thus, the output signals of the integrator block 11 are formed as a function of the results of the addition of the signals coming from the outputs of the block 13 of phase-sensitive rectifiers (of the angle of rotation sensor 12) and of the synchronous alternator 2.

Le coefficient statique et le coefficient dynamique de transmission du bloc d'intégrateurs il sont choisis de manière qu'il se forme à sa sortie un signal de valeur constante (un signal triphasé, par exemple) de fréquence et de phase de l'angle de rotation de l'alternateur synchrone 2, quelle que soit la fré- quence de rotation de son arbre. Ce signal est appliqué à l'entrée 9 de signaux de référence polyphasés dont les signaux arrivent aux entrées de commande du redresseur polyphasé sensible à la phase 5. The static coefficient and the dynamic transmission coefficient of the integrator block are chosen so that a signal of constant value (a three-phase signal, for example) of frequency and phase of the angle is formed at its output. rotation of the synchronous alternator 2, regardless of the frequency of rotation of its shaft. This signal is applied to the input 9 of polyphase reference signals whose signals arrive at the control inputs of the polyphase rectifier sensitive to phase 5.

Grace au fait que les signaux de l'alternateur synchrone 2 participent à la formation de la phase des signaux à la sortie du bloc d'intégrateurs 11, on arrive à mettre en phase d'une manière plus précise les signaux aux entrées du redresseur polyphasé sensible à la phase 5 et à reduire à un faible niveau les pulsations de son signal de sortie, ce qui est parti culièrem:nt important pour les régimes de fonctionnement aux vitesses maximales possibles pour la charge entrainée en rotation. Thanks to the fact that the signals from the synchronous alternator 2 participate in the formation of the phase of the signals at the output of the integrator block 11, it is possible to more precisely phase the signals at the inputs of the polyphase rectifier. sensitive to phase 5 and to reduce the pulses of its output signal to a low level, which is particularly important for operating modes at maximum speeds possible for the load driven in rotation.

Grace au fait que les signaux du capteur 12 d'angle de rotation participent à la formation des signaux de sortie du bloc d'intégrateurs 11, les signaux de référence nécessaires pour le générateur de vitesse 4 existent à la vitesse de la charge, égale à zéro. De ce fait, on n'a pas besoin de régler les données de départ dans le bloc d'intégrateurs li avant la mise en marche de la commande électrique et l'on n'a donc pas besoin des dispositifs de réglage initial des éléments apériodiques, ce qui rend la commande électrique plus simple. Thanks to the fact that the signals from the angle of rotation sensor 12 participate in the formation of the output signals from the integrator block 11, the reference signals necessary for the speed generator 4 exist at the speed of the load, equal to zero. As a result, there is no need to adjust the initial data in the integrator block li before the electrical control is switched on and there is therefore no need for the initial adjustment devices for the aperiodic elements , which makes electrical control simpler.

Pour pouvoir régler la position angulaire de la charge, on a prévu dans la commande électrique un régulateur 14 d'angle de rotation et un capteur numérique 15 d'angle de rotation du rotor du moteur électrique synchrone 1 (figure 6), la sortie de ce capteur étant reliée aux entrées du dispositif de transmission 8 de signaux de référence et du régulateur 14 d'angle de rotation dont la sortie est branchée sur entrée du générateur 6 de signaux de commande. In order to be able to adjust the angular position of the load, there is provided in the electrical control a regulator 14 of angle of rotation and a digital sensor 15 of angle of rotation of the rotor of the synchronous electric motor 1 (FIG. 6), the output of this sensor being connected to the inputs of the device for transmitting reference signals 8 and of the angle of rotation regulator 14, the output of which is connected to the input of the generator 6 of control signals.

La commande électrique représentée sur la figure 6 fonctionne comme suit. The electrical control shown in Figure 6 operates as follows.

Le signal de sélection de position angulaire de la charge arrive à l'entrée d'information du régulateur 14 d'angle de rotation. Ce signal est normalement formé par une calculatrice numérique extérieure de commande (non représentée sur la figure) et peut etre appliqué à l'entrée du régulateur 14 d'angle de rotation aussi bien sous forme d'un signal analogique que sous forme d'un signal de code. The load angular position selection signal arrives at the information input of the angle of rotation regulator 14. This signal is normally formed by an external digital control calculator (not shown in the figure) and can be applied to the input of the angle of rotation regulator 14 both as an analog signal and as a code signal.

La calculatrice numérique de commande n'est pas représentée à la figure 6 car elle ne fait pas partie de la commande électrique. The digital control calculator is not shown in Figure 6 because it is not part of the electrical control.

Outre ledit signal, le sélecteur de vitesse 7 reçoit normalement en même temps un signal de sélection de vitesse provenant de la calculatrice numérique de commande. In addition to said signal, the speed selector 7 normally receives at the same time a speed selection signal from the digital control calculator.

Le capteur numérique 15 d'angle de rotation du rotor du moteur électrique synchrone 1 mesure, sous forme numérique et avec une grande précision, la position angulaire de la charge et l'information ainsi obtenue est appliquée à l'entrée de réaction du regulateur 14 d'angle de rotation et, en outre, à l'entrée du dispositif de transmission 8 de signaux de référence. The digital sensor 15 of the angle of rotation of the rotor of the synchronous electric motor 1 measures, in digital form and with great precision, the angular position of the load and the information thus obtained is applied to the feedback input of the regulator 14 angle of rotation and, in addition, at the input of the device 8 for transmitting reference signals.

Le régulateur 14 d'angle de rotation compare l'information reçue du capteur 15 d'angle de rotation à l'information fournie par la calculatrice numérique de commande et forme un premier signal de sélection pour le générateur 6 de signaux de commande. The angle of rotation regulator 14 compares the information received from the angle of rotation sensor 15 with the information provided by the digital control calculator and forms a first selection signal for the generator 6 of control signals.

Le second signal de sélection pour le générateur 6 de signaux de commande est constitué par le signal analogique qui est délivré par le sélecteur de vitesse 7 et comparé au signal de réaction en vitesse fourni par le générateur de vitesse 4.  The second selection signal for the generator 6 of control signals consists of the analog signal which is delivered by the speed selector 7 and compared with the speed feedback signal supplied by the speed generator 4.

Le générateur 6 de signaux de commande élabore des signaux de commande du convertisseur d'énergie 3 qui, en fonction des signaux arrivant du dispositif de transmission 8 de signaux de référence, forme des courants de la valeur et de la fréquence requises dans les enroulements rotoriques du moteur électrique synchrone 1. La charge commence alors à tourner et sa position angulaire varie en fonction des signaux de sélection de vitesse et de position angulaire de la charge fournis par la calculatrice numérique de commande. The control signal generator 6 generates control signals for the energy converter 3 which, as a function of the signals arriving from the reference signal transmission device 8, forms currents of the required value and frequency in the rotor windings of the synchronous electric motor 1. The load then begins to rotate and its angular position varies as a function of the speed selection and angular position of the load signals supplied by the digital control calculator.

Dans la commande électrique représentée sur la figure 6, les signaux de référence requis pour la redressement en phase des signaux de l'alternateur synchrone 2 et pour la commande de la fréquence de rotation du moteur électrique synchrone 1 sont formés dans le dispositif de transmission 8 de signaux de référence à partir de l'information fournie par le capteur numérique 13 d'angle de rotation. Un tel mode de réalisation permet de régler la position angulaire de la charge d'une manière assez simple et très précise, puisque l'information reçue du capteur 15 d'angle de rotation tres précis est utilisée en même temps dans le circuit de régulation de position angulaire de la charge, dans le circuit de commande de la fréquence de rotation du moteur électrique synchrone 1 et dans le capteur de formation du signal de vitesse de la charge. In the electrical control represented in FIG. 6, the reference signals required for the phase rectification of the signals of the synchronous alternator 2 and for the control of the rotation frequency of the synchronous electric motor 1 are formed in the transmission device 8 of reference signals from the information supplied by the digital angle of rotation sensor 13. Such an embodiment makes it possible to adjust the angular position of the load in a fairly simple and very precise manner, since the information received from the very precise angle of rotation sensor 15 is used at the same time in the regulation circuit of angular position of the load, in the circuit controlling the frequency of rotation of the synchronous electric motor 1 and in the sensor for forming the load speed signal.

I1 est avantageux de doter la commande électrique d'un convertisseur numérique-analogique 16 qui fait partie du dispositif de transmission 8 de signaux de référence et dont les intégrateurs du bloc d'intégrateurs 11 sont réalisés sous forme d'éléments apériodiques à grande constante de temps (figure 7). Dans ce cas, l'entrée du convertisseur numérique-analogique 16 est branchée sur la sortie du capteur numérique 15 d'angle de rotation et sa sortie est branchée sur l'entrée du bloc d'intégrateurs 11 sur laquelle est également branchée la sortie de l'alternateur synchrone à réduction 2. I1 is advantageous to provide the electrical control with a digital-analog converter 16 which is part of the transmission device 8 of reference signals and whose integrators of the integrator block 11 are produced in the form of aperiodic elements with large constant of time (Figure 7). In this case, the input of the digital-analog converter 16 is connected to the output of the digital angle of rotation sensor 15 and its output is connected to the input of the integrator block 11 to which the output of the synchronous reduction alternator 2.

La commande électrique représentée à la figure 7 fonctionne essentiellement de la même manière que la commande électrique..représentée à la figure 6. La seule différence consiste dans la formation des signaux de référence dans le dispositif de transmission 8 de signaux de référence. The electrical control shown in FIG. 7 works essentially in the same way as the electrical control shown in FIG. 6. The only difference consists in the formation of the reference signals in the device 8 for transmitting reference signals.

Les signaux fournis par le capteur numérique 15 d'angle de rotation arrivent, sous forme de code1 à l'entrée du convertisseur numérique-analogique 16 qui est un convertisseur non linéaire et qui forme à ses sorties un système triphasé de signaux, par exemple, dont la fréquence et la phase sont strictement liées à la vitesse et à la position angulaire de la charge. The signals supplied by the digital angle of rotation sensor 15 arrive, in the form of code1 at the input of the digital-analog converter 16 which is a non-linear converter and which forms at its outputs a three-phase system of signals, for example, whose frequency and phase are strictly linked to the speed and the angular position of the load.

Ce système de signaux polyphasé arrive au bloc d'intégrateurs 11 et, grâce au coefficient statique de transmission, forme à sa sortie un système de signaux correspondant qui, à son tour, est appliqué à l'entrée du formateur 9 de signaux de référence polyphasés. This polyphase signal system arrives at the integrator block 11 and, thanks to the static transmission coefficient, forms at its output a corresponding signal system which, in turn, is applied to the input of the formatter 9 of polyphase reference signals .

Pour la correction de signaux à la sortie du bloc d'intégrateurs 11, son entrée reçoit des signaux supplémentaires provenant -de la sortie de 1 l'alterna- teur synchrone 2. La correction des signaux à la sortie du bloc d'intégrateurs 11 est nécessaire surtout aux valeurs limites de la vitesse de la charge. For the correction of signals at the output of the integrator block 11, its input receives additional signals from the output of 1 the synchronous alternator 2. The correction of the signals at the output of the integrator block 11 is especially necessary for limit values of the load speed.

Un tel mode de réalisation de la commande électrique permet de réduire le niveau de pulsations dans le signal de vitesse de rotation de la charge à la sortie du générateur 4 de vitesse et d'augmenter la précision et la continuité de régulation de la vitesse et de la position angulaire de la charge. Such an embodiment of the electric control makes it possible to reduce the level of pulsations in the speed signal of rotation of the load at the output of the speed generator 4 and to increase the precision and the continuity of speed regulation and the angular position of the load.

Bien entendu, diverses modifications peuvent etre apportées par l'homme de l'art à la commande électrique qui vient d'etre décrite uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention.  Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the electrical control which has just been described only by way of nonlimiting example without departing from the scope of the invention.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1. Commande électrique comprenant un moteur électrique synchrone (1) mécaniquement relié à un alternateur synchrone (2), un convertisseur d'énergie (3) dont la sortie est connectée au moteur électrique synchrone (1), un générateur de vitesse (4) doté d'un redresseur sensible à la phase (5) dont l'entrée d'information est reliée à la sortie de l'alternateur synchrone (2) et dont la sortie est reliée à l'une des entrées d'un générateur (6) de signaux de commande, un sélecteur de vitesse (7) connecté à l'autre entrée du générateur (6) de signaux de commande dont la sortie est connectée à l'entrée de commande de tension ou d'intensité du convertisseur d'énergie (3), caractérisée par le fait que le sélecteur de vitesse (7) comprend un dispositif de transmission (8) de signaux de référence dont la sortie est reliée à L'entrée de commande de fréquence du convertisseur d'énergie (3) et à l'entrée de commande du redresseur sensible à la phase (5) du générateur de vitesse (4), le moteur électrique synchrone (1) et l'alternateur synchrone (2) étant réalisés sous forme de machines à réduction. 1. Electric control comprising a synchronous electric motor (1) mechanically connected to a synchronous alternator (2), an energy converter (3) whose output is connected to the synchronous electric motor (1), a speed generator (4) provided with a phase-sensitive rectifier (5), the information input of which is connected to the output of the synchronous alternator (2) and the output of which is connected to one of the inputs of a generator (6 ) of control signals, a speed selector (7) connected to the other input of the generator (6) of control signals, the output of which is connected to the voltage or intensity control input of the energy converter (3), characterized in that the speed selector (7) comprises a device for transmitting (8) reference signals, the output of which is connected to the frequency control input of the energy converter (3) and at the control input of the phase-sensitive rectifier (5) of the speed generator (4), the electric motor a synchronous generator (1) and the synchronous alternator (2) being produced in the form of reduction machines. 2. Commande électrique selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le dispositif de transmission (8) de signaux de référence est doté d'un générateur (9) de signaux de référence polyphasés, que le générateur de vitesse (4) est doté d'un convertisseur (10) du nombre de phases et que Ie redresseur sensible à la phase (5) est réalisé sous forme d'un redresseur polyphasé dont l'entrée d'information est reliée à la sortie de l'alternateur synchrone (2) par l'intermédiaire du convertisseur (10) du nombre de phases et dont l'entrée de commande est reliée au générateur (9) de signaux de référence polyphasés. 2. Electrical control according to claim 1, characterized in that the transmission device (8) of reference signals is provided with a generator (9) of polyphase reference signals, that the speed generator (4) is provided of a converter (10) of the number of phases and that the phase-sensitive rectifier (5) is produced in the form of a polyphase rectifier whose information input is connected to the output of the synchronous alternator (2 ) via the converter (10) of the number of phases and whose control input is connected to the generator (9) of polyphase reference signals. 3. Commande électrique selon la revendication 1 ou 2, caractérisée par le fait que le dispositif de transmission (8) de signaux de référence est doté d'un bloc d'intégrateurs (11) dont l'entrée est connectée à la sortie de l'alternateur synchrone (2) et dont la sortie est reliée à l'entrée du générateur (9) de signaux de référence polyphasés. 3. Electrical control according to claim 1 or 2, characterized in that the transmission device (8) of reference signals is provided with a block of integrators (11) whose input is connected to the output of the synchronous alternator (2) and the output of which is connected to the input of the generator (9) of polyphase reference signals. 4. Commande électrique selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle est dotée d'un capteur (12) d'angle de rotation dont le rotor est mécaniquement relié au rotor du moteur électrique synchrone (1) et dont la sortie est électriquement reliée au dispositif de transmission (8) de signaux de référence, le capteur (12) d'angle de rotation étant réalisé sous forme d'un capteur à réduction. 4. Electrical control according to claim 1, characterized in that it is provided with a sensor (12) of angle of rotation whose rotor is mechanically connected to the rotor of the synchronous electric motor (1) and whose output is electrically connected to the reference signal transmission device (8), the angle of rotation sensor (12) being produced in the form of a reduction sensor. 5. Commande électrique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait que le dispositif de transmission (8) de signaux de référence est doté d'un bloc (13) de redresseurs sensibles à la phase dont l'entrée est reliée au capteur (12) d'angle de rotation et dont la sortie est reliée aux entrées du bloc (11) d'intégrateurs réalisés sous forme d'éléments apériodiques. 5. Electrical control according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the transmission device (8) of reference signals is provided with a block (13) of phase-sensitive rectifiers whose input is connected to the angle of rotation sensor (12) and the output of which is connected to the inputs of the block (11) of integrators produced in the form of aperiodic elements. 6. Commande électrique selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle est dotée d'un régulateur (14) d'angle de rotation et d'un capteur numérique (15) d'angle de rotation au rotor du moteur électrique synchrone (1), dont la sortie est reliée aux entrées du dispositif de transmission (8) de signaux de référence et du régulateur (14) d'angle de rotation, la sortie de ce dernier étant reliée au générateur (6) de signaux de commande. 6. Electrical control according to claim 1, characterized in that it is provided with a regulator (14) of rotation angle and a digital sensor (15) of rotation angle at the rotor of the synchronous electric motor (1), the output of which is connected to the inputs of the transmission device (8) for reference signals and of the regulator (14) of rotation angle, the output of the latter being connected to the generator (6) of control signals . 7. Commande électrique selon l'une quelconque des revendications 1, 2, 3 et 6, caractérisée par le fait que le dispositif de transmission (8) de signaux de référence est doté d'un convertisseur numériqueanalogique (16) dont l'entrée est reliée au capteur numérique (15) d'angle de rotation du rotor du'moteur électrique synchrone (1) et dont la sortie est reliée à l'entrée du bloc (11) d'intégrateurs réalisés sous orme d'éléments apériodiques.  7. Electrical control according to any one of claims 1, 2, 3 and 6, characterized in that the transmission device (8) of reference signals is provided with a digital analog converter (16) whose input is connected to the digital sensor (15) of the angle of rotation of the rotor of the synchronous electric motor (1) and the output of which is connected to the input of the block (11) of integrators produced in the form of aperiodic elements.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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FR1360439A (en) * 1962-04-27 1964-05-08 Licentia Gmbh System for operating a synchronous motor with adjustment of the electrical offset angle of its pole wheel for any motor speed
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