FR2515091A1

FR2515091A1 - Tete d'instruction pour robot

Info

Publication number: FR2515091A1
Application number: FR8218018A
Authority: FR
Inventors: Joseph Roger Topping; John David Jones
Original assignee: British Aerospace PLC
Current assignee: BAE Systems PLC
Priority date: 1981-10-27
Filing date: 1982-10-27
Publication date: 1983-04-29
Also published as: DE3239826A1; FR2515091B3; US4506448A

Abstract

UNE TETE D'INSTRUCTION POUR ROBOT EST DESTINEE A ETRE FIXEE AU BRAS D'ACTIONNEMENT 8 D'UN ROBOT ET PEUT ETRE UTILISEE POUR REGLER AVEC PRECISION LE BRAS PAR RAPPORT A DES POSITIONS RESPECTIVES D'UNE SEQUENCE, A UNE PIECE OU A UN GABARIT ALORS QU'ELLE "DONNE DES INSTRUCTIONS" AU ROBOT POUR QUE CELUI-CI EXECUTE UNE OPERATION INDIQUANT UN DEPLACEMENT. LA TETE COMPREND UN CORPS CYLINDRIQUE CREUX 1, UN MANCHON 14 SOUMIS A L'ACTION D'UN RESSORT COULISSANT SUR LE CORPS D'OU S'ETENDENT UNE SERIE DE DOIGTS DE CONTACT 42 POUR LE REGLAGE DE POSITION QUI PEUVENT VENIR EN CONTACT AVEC LA PIECE ET PAR CONSEQUENT REGLER LA POSITION DU BRAS DU ROBOT, UN ELEMENT DE CONTACT DE REGLAGE DE DISTANCE 29, 34 POUR DEFINIR UNE DISTANCE DESIREE ENTRE LA PIECE ET LE BRAS DU ROBOT, ET UNE SONDE 24, 38 ENTRAINEE HYDRAULIQUEMENT POUR CENTRER LE BRAS SUR UNE POSITION DESIREE DE LA PIECE. UNE SERIE DE LAMPES INDICATRICES 49 DONNE UN CONTROLE VISUEL DE L'OBTENTION D'UN POSITIONNEMENT PRECIS.

Description

1.

La présente invention concerne un dispositif per-

mettant de faciliter le processus consistant à donner des instructions à un robot pour qu'il exécute une certaine opération, par exemple le perçage d'une série de trous dans une pièce.

De oe Line "robot" tel qu'il est utilisé ici signi-

fie machine comportant un élément mobile, appelé dans l'art

et dans la présente description "bras", a l'extrémité du-

quel peut être fixée une tête d'usinage, par exemple une tê-

te de perçage qui réalise réellement l'opération désirée, et un agencement à servomoteur qui a pour fonction de déplacer

l'élément et par conséquent la tête d'usinage sous la com-

mande d'un ordinateur de contrôle du processus d'usinage.

Pour produire le programme nécessaire d'ordinateur, c'est-à-dire pour donner des "instructions" au robot pour que celui-ci effectue l'opération désirée, le bras du robot peut

être déplacé manuellement ou entrazné par l'agencement à ser-

vomoteur mais sous:cofttrôIe manuel suivant une série de posi-

tions par rapport à une pièce ou à un gabarit représentatif de la pièce, positions qui doivent être reproduites pendant l'opération réelle, Par exemple, les positions peuvent être celles auxquelles des séries respectives des trous ci-dessus doivent être percés Par ailleurs, l'ordinateur enregistre les positions établies, e

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L'ordinateur pourrait être également programma-

ble par quelque autre moyen, par exemple introduction en clavier d'instructions écrites Cependant, le processus consistant à donner des instructions manuelles est plutôt commode Le problème avec ce processus est que, en parti- culier pour certains procédés d'usinage, il faut pouvoir

manoeuvrer le bras très précisément jusqu'aux positions re-

quises, Ainsi, en reprenant l'exemple du perçage d'une série de trous, pour chaque trou le bras du robot doit avoir été amené non seulement à la position correcte mais encore à la pose convenable vis-à-vis de la pièce, c'est-à-dire de façon qu'ensuite le taillant du foret soit avancé dans la

pièce à partir de la distance désirée et suivant l'angle dé-

siré,par exemple perpendiculairement à la pièce La pose correcte,en particulier peut être difficile à obtenir, surtout dans le cas o la pièce à percer est incurvée dans

un ou plusieurs plans.

Selon la présente invention, on prévoit une tête d'instructions pour fixation au bras d'un robot, destinée à faciliter le positionnement précis du bras par rapport à une pièce ou à un gabarit représentatif d'une pièce,-cette

tête comprenant une pluralité d'éléments de contact desti-

nés à être amenés, lors de l'utilisation de la tête en con-

tact avec la pièce ou avec le gabarit et étant telle que, lorsque tous les éléments sont en contact comme indiqué ci-dessus, le bras aura alors une posture prédéterminée par

rapport à la pièce ou au gabarit.

Avantageusement, la tête d'instructions comprend un moyen indicateur permettant d'indiquer visiblement le

contact de chaque élément Par exemple, le moyen indica-

teur peut comprendre une série de lampes électriques, cha-

que lampe étant-connectée de manière à recevoir du courant

à partir d'un mqyen d'alimentation en énergie, via un tra-

jet comprenant la pièce ou le gabarit et un élément respec-

tif parmi les éléments de contact, Les éléments de contact peuvent comprendre une pluralité de doigts allongés couplés au corps de la tête d'instructions de f açon que, lorsque le corps est relié au a

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bras du robot, les doigts soient espacés les uns des au-

tres autour d'un axe prédéterminé associé au bras du robot et s'étendent dans la même direction générale que l'axe en s'éloignant du bras du robot, les extrémités extérieures des doigts se terminant a un plan commun ayant une position prédéterminée par rapport à l'axe, par exemple en étant

perpendiculaire a l'axe de sorte que, lorsque les extrémi-

tés extérieures sont toutes en contact avec la pièce ou le gabarit, l'axe associé au bras du robot se trouvera à une

position prédéterminée correspondante par rapport à la piè-

ce ou au gabarit, Les doigts peuvent être accouplés au corps

en étant fixés à un élément commun monté sur le corps de ma-

nière à pouvoir se déplacer par rapport à celui-ci en se

rapprochant du bras de robot ou en en s'éloignant Avanta-

geusement, le corps supporte une sonde disposée suivant l'axe et pouvant se déplacer suivant cet axe, par rapport au corpsde sorte que l'extrémité de la sonde est mobile

Au droit du plan, La sonde peut être accouplée à un mécanis-

me d'entraînement, par exemple à un actionneur pneumatique monté dans le corps, pour produire ledit mouvement Le corps peut également supporter un élément de contact central

s'étendant le long de l'axe entre les doigts et pouvant fonc-

tionner pour être amené en contact avec la pièce ou avec le gabarit et par conséquent indiquant que le bras du robot se

trouve à une distance prédéterminée de la pièce ou du gaba-

rit. La présente invention sera mieux comprise lors

de la description suivante faite en liaison avec les des-

sins ci-joints dans lesquels; LA figure 1 est une vue en élévation en coupe d'une tête d'instructions et d'une partie d'une pièce; et

La figure 2 est une vue agrandie dans la direc-

tion A de la figure 1 la pièce étant enlevée, La tête d'instruction représentée est destinée à aider un opérateur à donner des instructions à un robot

dit Milacron T 3 de la société dite Cincinnati (non repré-

senté à l'exception de l'extrémité de son bras 8) dans le

but de percer une série de trous dans une section de fuse-

4.

lage d'avion de forme incurvée 100 et un élément d'infra-

structure sous-jacent 101 de fa Gon que la section de fuse-

lage puisse être ultérieurement rivée sur l'infrastructu-

re Le processus d'instructions consiste à déplacer le bras 8 du robot jusqu'à une série de positions requises, c'est-à-dire de façon qu'il soit placé avec précision sur les positions respectives de trou et à la pose correcte

par rapport à la section de fuselage et à une certaine dis-

tance de celle-ci, alors que l'ordinateur enregistre les positions Ensuite, la tête est remplacée par une tête de perçage et l'ordinateur est amené à déplacer le bras du robot jusqu'aux positions enregistrées pendant le processus d'instruction et à commander la tête de perçage pour

qu'elle exécute le perçage de chaque trou La tête d'ins-

tructions facilite l'obtention des positions requises du bras 8.Par conséquent,comme cela sera décrit ultérieurement plus complètement, ses détails de conception et ses dimensions

sont étudiés en ayant à l'esprit le type particulier de tê-

te de perçage qui sera utilisé, bien que, comme cela sera

décrit ultérieurement cela ne soit pas essentiel.

On remarquera que, bien que la figure 1 repré-

sente la pièce comme étant située généralement dans le sens horizontal audessous de la tête d'instructions et du bras du robot, il est possible que la pièce soit montée

dans une position différente, par exemple dans le sens gé-

néral vertical et sur un côté du robot La tête d'instruc-

tions peut être utilisée dans n'importe quelle direction

relative dans laquelle le bras du robot et la pièce doi-

vent être présentés l'un à l'autre,

La tête d'instruction comprend un corps généra-

lement cylindrique 1, réalisé en acier et comportant une bride 2 à l'une de ses extrémités, A mi-distance environ du corps,sont formés des premier et second épaulements 3 et 4 étroitement contigus l'un à l'autre; le diamètre du

corps va en diminuant depuis la partie du corps 5 s'éten-

dant entre la bride 2 et le premier épaulement 3 jusqu'à la partie 6 s'étendant entre le second épaulement 4 et l'extrémité du corps qui est éloignée de la bride 2, 5. Un collier à collerette 7 est placé par rapport au corps 1 en ayant sa collerette montée dans un évidement

usiné avec précision dans la bride 2, le collier étant fi-

xé au corps 1 par des vis 11 Le collier et par conséquent le corps sont alors positionnés avec précision à l'extré-

mité du bras 8 du robot en ayant une partie du collier mon-

tée dans un évidement de positionnement pré-existant 9 à l'extrémité du bras 8 et en ayant un goujon 10 engagé dans des trous correspondants de l'extrémité du bras et de la collerette du collier Le corps est fixé au bras du robot par des vis 13 On remarquera, naturellement, que le moyen illustré pour le positionnement du corps 1 par rapport au

bras 8 du robot est adapté au moyen de positionnement pré-

existant, c'est-à-dire à l'évidement 9 et au trou du goujon 10 prévu sur le bras Dans le cas d'un robot muni d'un moyen de positionnement différent, il peut s'avérer nécessaire de

modifier la tête d'instruction de manière appropriée.

Un manchon 14 est engagé en coulissement autour de la partie 6 à diamètre réduit du corps 1 en même temps qu'un ressort hélicoïdal de compression 15 qui agit entre le manchon 14 et l'épaulement 3 pour amener le manchon à se déplacer vers l'extrémité de la partie 6 du corps afin qu'il vienne en contact avec des butées définies par des

parties s'étendant radialement vers l'extérieur d'un flas-

que 16 constituant une partie d'un ensemble à raccord 17 qui est fixé à cette extrémité de la partie 6 du corps par des vis 18 La rotation du manchon par rapport à la partie 6 du corps est empêchée-par une clavette 19 qui est fixée dans une rainure correspondante de la partie 6 du corps et est engagée dans une rainure de clavette 20 pratiquée dans la surface intérieure du manchon 14, L'ensemble à raccord 17 comprend un corps 26 à une extrémité duquel est orxmé le flasque 16 et à l'autre extrémité duquel débçuche la partie filetée d'un alésage 27 pratiqué dans le corps 26, Un collier 28 est engagé dans

la partie filetée de l'alésage 27 de façon à former un mon-

tage coulissant pour un élément central 2,9 de support de dé-

tecteur-de contact Cet élément 29 est cylindrique et se 6. monte en coulissement à l'intérieur du trou du collier 28 de sorte qu'une de ses extrémités est située à l'intérieur de l'alésage 27 alors que son autre extrémité se trouve au-delà du collier 28, c'est-à-dire à l'extérieur du corps 26 A l'extrémité intérieure de l'élément 29 est formé un rebord 30 s'étendant vers l'extérieur qui est en mesure de venir buter contre le collier 28 et par conséquent former une limite pour le déplacement de l'élément 29 dans le sens

de sortie du corps 26 Un ressort de-compression 31 à l'in-

térieur du corps 26 agit entre le rebord 30 et un épaule-

ment 32 formé par une diminution en gradin du diamètre de l'alésage 27 à proximité de l'extrémité côté rebord du corps 26 E,de manière à solliciter l'élément 29 vers cette limite de déplacement A l'intérieur de l'élément 29 se trouve un trou longitudinal 33 dont le diamètre diminue par étapes à

proximité de l'extrémité extérieure de l'élément 29 A cet-

te extrémité de l'élément 29 se trouve le détecteur central

de contact 34 lui-même, celui-ci ayant la forme d'une sec-

tion tubulaire de courte longueur en matériau conducteur

de l'électricité tel que du bronze au phosphore Le détec-

teur est fixé par une colle telle que la colle dite Araldi-

te à une rondelle isolante 35 dite Tufnol qui est à son tour fixée par une colle à l'extrémité de l'élément 29 de

faqon que les trous traversant la rondelle 35 et le détec-

teur 34 soient alignés l'un avec l'autre et avec le trou 33. Un alésage axial dont le diamètre est en gradin

est formé dans le corps 1 de manière à constituer, à l'inté-

rieur de la partie 5 du corps de plus grand diamètre une sec-

3 Q tion d'alésage 21 relativement large dans laquelle est mon-

té le cylindre 22 d'un actionneur pneumatique, et à former

à l'intérieur de la partie 6 du corps une section d'alésa-

ge 23 de diamètre relativenent petit dans laquelle est re-

qu en coulissement un arbre 24 comportant un trou fileté (non représenté) à l'une de ses extrémité grâce auquel l'arbre est fixé de manière réglable à l'extrémité filetée de la tige de poussée 24 ' de l'actionneur pneumatique en même temps qu'un écrou de blocage 25 de l'arbre coulissant 7. dans sa position d'engagement réglée par rapport à la tige de poussée Il y a également un trou partiellement taraudé

à l'autre extrémité de l'arbre coulissant 24, ce trou rece-

vant l'extrémité filetée d'un élément d'extension 36 de bout d'arbre coulissant qui s'étend dans l'alésage 27 du

corps 26 de l'ensemble à raccord et sur une certaine dis-

tance de courte longueur dans le trou 33 de l'élément 29.

L'élément 36 est percé longitudinalement de façon à former une section de trou ayant un diamètre plus-grand qui s'étend entre l'extrémité dé l'élément 36 en contact avec l'arbre 24 et un épaulement 37 situé à environ les deux-tiers du chemin longeant l'élément 36 à partir de son extrémité c 8 té arbre coulissant et marquant la transition

avec une section de trou à diamètre plus petit qui se pour-

suit jusqu'à l'autre extrémité de l'élément 36 À l'inté-

rieur de cette section de trou à diamètre plus petit est montée en coulissement une sonde 38 en argent-acier, dont une extrémité est située à l'intérieur de la section de

trou à diamètre plus grand; cette sonde est filetée et por-

te un écrou 39 L'écrou est sollicité, de façon à venir en contact avec l'épaulement 37, par un ressort hélicoïdal de

compression 40 Par ailleurs, l'autre extrémité de la son-

de 38 s'étend & travers la partie basse plus étroite du trou 33 de l'élément 29 de support de détecteur et dans le

trou de la rondelle 35 jusqu'au trou-pratiqué dans le dé-

tecteur 34 Une section extrême de courte longueur, en re-

venant en arrière depuis la pointe de la sonde 38, a un

diamètre plus petit.

L'extrémité du manchon 14 la plus proche de l'en-

semble à raccord 17 comporte trois évidements peu profonds 41 qui sont usinés dans celle-ci, les évidements étant

équidistants les uns des autres autour de l'axe longitudi-

nal du manchon et ayant chacun un trou fileté dans leur base, Dans chacun de ces trous est engagée une extrémité

filetée d'un doigt de support de détecteur de contact r"-

dial 42, allongé, légèrement conique, qui comporte, à pro-

ximité de son extrémité filetée, un épaulement 42 a destiné à venir buter contre la base de l'évidement respectif 41 et 8. des plats 42 b dans lesquels viendront s'introduire une clé pour serrer les doigts en position lors du montage de la tête Les bases des évidements 41 et les trous filetés de ces évidements sont orientés de façon que les doigts 42 soient légèrement inclin&s, les extrémités filetées des doigts étant plus rapprochées les unes des autres et de

l'axe longitudinal du manchon 14 que les autres extrémités.

A ces autres extrémités, les doigts supportent les détec-

teurs de contact radial respectifs 43, chaque détecteur comprenant une partie de courte longueur se terminant par un dôme enbronze au phbsphore qui est fixé par une colle

au doigt respectif 42 par l'intermédiaire d'un disque iso-

lant 44 en Tufnol.

Le manchon 14, la partie 6 du corps et le ressort 15 sont enfermés dans un simple couvercle cylindrique de sécurité 45 en tôle fixé à une de ses extrémités au corps

1 par des vis 46 Un support en tôle 47 est soudé au couver-

cle 45 et porte un bottier de circuit électrique 48, sur

l'une des faces duquel se trouvent quatre voyants de cou-

leurs différentes 49.

Deux raccords d'admission/échappement d'air 50 sont montés aux extrémités respectives du cylindre 22 de l'actionneur pneumatique et s'étendent dans des ouvertures respectives formées dans la paroi de la partie 5 du corps

pour être reliés à des tuyaux souples (non représentés).

__ Ces tuyaux d'air cormuniquent avec une vanne commandée par solénoïde, montée de manière classique (non représentée), qui est branchée à son tour sur une alimentation d'air (également non représentée) La vanne permet d'admettre de l'air par l'intermédiaire d'un tuyau et d'un raccord de

manière à commander le piston (non représenté) et par con-

séquent la tige de poussée 24 ' de I'actionneur pneumatique dans une direction, et Admettre de l'air via l'autre tuyau et l'autre raccord pour co Qmander le piston et la tige de poussée dans l'autre directions Des fils électriques relativement flexibles (non

représentés) sont soudés aux cotés des détecteurs de con-

tact central et radial 34 et 43 et sont reliés à la boite 48, la longueur des fils étant suffisante pour permettre le mouvement des détecteurs par rapport à la boîte Chaque fil est connecté à une borne d'une des lampes 49 L'autre borne de la lampe est connectée via un câble commun (non représenté) à une extrémité d'une alimentation en courant continu sous 24 volts (non représentée),par exemple une alimentation qui peut être disponible dans le robot ou

dans l'équipement associé à celui-ci, l'autre côté de l'ali-

mentation étant relié à la pièce 100/101 devant être per-

cée Ainsi, lorsque l'un quelconque des détecteurs 34 et 43 est en contact avec la pièce, la lampe associée est allumée Les détecteurs peuvent être codés en couleur,avec

éventuellement une pointe de peinture, de manière à corres-

pondre aux lampes associées respectives.

Comme cela a été indiqué antérieurement, la tête

représentée est destinée à donner des instructions à un ro-

bot pour qu'il perce des trous en utilisant une tête de perçage particulière qui est fixée au bras du robot à la

place de la tête d'instruction après exécution du proces-

sus d'instruction En particulier,la tête d'instruction

est construite, s'agissant des dimensions et de la course -

de la tête de perçage, de façon que la pointe de la sonde

38 puisse représenter la pointe de coupe du taillant du fo-

ret utilisé dans la tête de perçage Ainsi, lorsque la ti-

ge de poussée 24 ' est totalement ramenée en arrière dans le cylindre 22, alors que l'écrou 39 de la sonde 38 est en butée contre l'épaulement 37, la pointe de la sonde se trouvera à une certaine distance de l'extrémité du bras 8 du robot qui est sensiblement égale à la distance séparant la pointe de coupe du taillant du goret et l'extrémité du bras 8 lorsque le mécanisme faisant avancer le taillant du

foret de la tête de perçage est totalement en arrière Lors-

que le manchon 14 est en contact avec les parties de bu-

tée du flasque l G de l'ensemble à raccord et que le rebord

30 de l'élément 24 de support du détecteur de contact cen-

tral bute contre le collier 28,les détecteurs de contact radial 43 sont positionnés légèrement plus à l'extérieur de l'extrémité de la partie 6 du corps que le détecteur de 10. contact central 34, c'est-à-dire que, si la sonde est déplacée dans le sens de son axe longitudinal vers une

pièce, les détecteurs de contact radial seront les pre-

miers en contact avec la pièce Par ailleurs, avec la tige de poussée 24 ' de l'actionneur pneumatique complètement rétractée dans le cylindre 22, l'extrémité de la pointe de la sonde 38 est située à une distance prédéterminée vers

l'arrière de l'extrémité du détecteur de contact central.

Cette distance est égale à la distance par rapport à la pièce a laquelle la pointe du taillant du foret doit être

déplacée par le robot avant que ce taillant ne soit avan-

cé par le mécanisme d'entratnement de la tête de perçage

dans le but d'exécuter l'opération de perçage.

En marche, le bras 8 du robot est déplacé, manuel-

lement ou par apport d'énergie à partir des servomoteurs du robot, de manière à amener le détecteur 34 de la tête

d'instruction à, disons, environ 10 mm de la pièce, appro-

ximativement sur la position o un trou doit être percé, et avec approximativement la pose correcte par rapport à la pièce Le bras du robot et la tête d'instruction sont

alors déplacés ou entrainés lentement vers la pièce jus-

qu'a ce qu'un ou plusieurs détecteurs de contact radial 43 soient en contact avec sa surface, cela étant indiqué par l'illumination de la (des) lampe(s) correspondante(s) 49 L'actionneur pneumatique est alors mis en marche de façon que la pointe étroite de la sonde 38 sorte du trou pratiqué dans le détecteur de contact central 34 La tête d'instruction est maintnant manoeuvre jusqu'à ce que la pointe de la sonde soit en contact avec le point auquel un trou doit être percé dans la pièce et jusqu'à ce que les trois détecteurs de pose touchent la surface de la pièce, ce contact étant indiqué par l'éclairement des trois lampes appropriées, Le bras du robot et la tête

d'instruction sont Maintenant avancés yers la pièce jus-

qu'a ce que le détecteur 34 de réglage de distance soit juste en contact avec la surface de la pièce et la lampe restante 4 soit allumée, le manchon 14 et la sonde 39 étant ramenés en arrière malgré la pression exercée par il.

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les ressorts respectifs 15 et 40 pour permettre cette opé-

ration Le bras du robot se trouvera maintenant à la posi-

tion correcte par rapport à la pièce, en alignement avec le point auquel un trou peut être percé, et à la distance correcte de la pièce, L'ordinateur associé au robot peut

maintenant être mis en marche pour enregistrer cette posi-

tion du bras du robot, et le bras et la tête d'instruction sont alors déplacés jusqu'& l'endroit du trou suivant o la séquence est répétée Le processus d'instruction peut être effectué en utilisant un gabarit prétaraudé au lieu

d'un spécimen réel de la pièce à percer Dans ce cas, l'ac-

tionneur pneumatique peut être actionné de manière à faire avancer la sonde 38 sur une courte distance dans chaque trou du gabarit de façon à obtenir l'alignement du bras du robot avec chaque position requise de trou, et le bras et

la tête d'instruction peuvent alors être manoeuvrés de maniè-

re à obtenir la position correcte ainsi que la distance par

rapport au gabarit comme dans le cas précédent.

On remarquera que, bien que la tête d'instruc-

tion représentée soit construite de manière à être utili-

sée en association avec une tête particulière de perçage, l'avantage étant alors que le programme de l'ordinateur du robot produit pendant le processus d'instruction peut être utilisé directement pendant le processus réel de perçage,

il est généralement possible de modifier le programme pro-

duit, par exemple via une entrée de donnée associée à l'ordinateur du robot, de façon à par exemple ajouter ou soustraire des incréments prédéterminés des coordonnées des diverses positions du bras 8 Ainsi, en connaissant 3 Q les réglages requis, la tête d'instruction représentée pourrait être utilisée pour produire un programme initial pour une tête de foret autre que celle pour laquelle la tête d'instruction a été conçue ou même un programme pour

une opération autre qu'une opération de perçage Par consé-

quent, naturellement, i 1 n'est pas essentiel de concevoir la tête d'instruction pour une tête particulière d'usinage,

c'est-à-dire que la tête d'instruction peut être simple-

ment réalisée suivant des dimensions appropriées puis,

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connaissant les réglages de programme nécessaires pour une certaine gamme de têtes différentes d'usinage, utilisée en

association avec n'importe laquelle de ces têtes.

Comme autre possibilité, la tête d'instruction représentée pourrait être modifiée de façon à être facile- ment adaptable à des têtes différentes, par exemple en

prévoyant une sélection d'adaptateurs, d'ensembles inter-

changeables de raccord et analogues.

La présente invention n'est pas limitée aux exem-

ples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de variantes

qui apparaîtront à l'homme de l'art.

13.

Claims

REVENDICATIONS

1 Tête d'instruction pour fixation au bras d'un robot, destinée à faciliter le positionnement précis du

bras du-rcbot par rapport à une pièce ou à un gabarit repré-

sentatif d'une pièce, caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité d'éléments de contact destinés à être amenés, lors de l'utilisation de la tête, en contact avec la pièce ou avec le gabarit, qui sont tels que, lorsque tous ces éléments sont en contact comme indiqué ci-dessus, le bras se trouvera à une position prédéterminée par rapport à la pièce ou au gabarit, 2 Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen électrique d'indication qui est connecté aux éléments et peut indiquer de manière

visible la venue en contact de chaque élément de contact.

3 Tête selon la revendication 2, caractérisée en ce que le moyen d'indication comprend une série de lampes électriques et un moyen de trajet électrique pour réaliser

un trajet de circuit électrique via chaque élément de con-

tact, une source d'énergie électrique et une lampe respec-

tive parmi 1 =s iampes.

4 Tête selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend: une partie de corps ( 1) allongée et creuse, dont une extrémité est destinée à être fixée au bras d'un robot; un élément mobile ( 14) supporté par cette partie du corps pour pouvoir se déplacer par rapport à la partie de corps pour se rapprocher de ladite extrémité et pour s'en éloigner; et une pluralité de doigts allongés ( 42), fixés chacun à une extrémité à l'élément mqobile, les doigts étant

positionnés en relation dans l'espace autour d'un axe paral-

lèle au sens du mouvement de l'élément mobile et s'étendant dans la même direction générale que cet axe, de sorte que les extrémités extérieures des doigts se terminent à un plan commun ayant une position prédéterminée par rapport à l'axe, d'o il résulte que, lorsque les extrémités extérieures des doigts sont toutes en contact avec la pièce ou le gabarit

( O 10),l'axe est à une position prédéterminée correspon-

dante par rapport à la pièce ou au gabarit.

Tête selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend unnmoyen de sonde ( 24, 36, 38) sup- porté à l'intérieur de la partie du corps pour pouvoir se

déplacer par rapport à celle-ci le long de l'axe et compor-

tant une partie d'extrémité de sonde qui s'étend le long de l'axe au droit du plan commun lorsque le moyen de sonde est totalement étendu et éloigné de ladite extrémité de la

partie de corps.

6 Tête selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entratnement ( 22) pour

provoquer le déplacement du moyen de sonde.

7 Tête selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen d'entraînement à ressort ( 15) pour solliciter l'élément mobile jusqu'à l'extrême limite de son déplacement par rapport à l'élément de corps

en s'éloignant de ladite extrémité.

8 Tête selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend un moyen de contact ( 29,34) accouplé ladite partie de corps et s'étendant à partir de celle-ci

suivant l'axe entre les doigts, et un moyen indicateur ac-

couplé au moyen de contact et destiné à indiquer l'existen-

ce d'un contact entre le moyen de contact et la pièce ou

le gabarit.

14.