FR2490893A1 - STABILIZATION CIRCUIT FOR INVERTER-MOTOR CONTROL SYSTEM - Google Patents
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Abstract
LE FONCTIONNEMENT STABILISE D'UN ONDULEUR 25 ET D'UN MOTEUR ALTERNATIF 41 ALIMENTE PAR L'ONDULEUR EST OBTENU EN PRESENCE DE VARIATIONS SOUDAINES DE CHARGE PAR COMMANDE DE L'ONDULEUR DE FACON QUE L'AMPLITUDE ET LA FREQUENCE DE LA TENSION DE SORTIE DE L'ONDULEUR VARIENT AVEC LA TENSION DES BARRES EN COURANT CONTINU: LORS D'UNE VARIATION BRUTALE DE CHARGE PROVOQUANT UNE VARIATION DE LA TENSION DES BARRES, IL Y A UN CHANGEMENT DE FREQUENCE QUI COMPENSE LA VARIATION DE CHARGE ET STABILISE LA TENSION DES BARRES. EN UTILISANT LA TENSION DES BARRES POUR REGULER LA FREQUENCE DE L'ONDULEUR, EN CAS DE DIMINUTION BRUTALE, DE LA CHARGE MECANIQUE 43, LA TENSION DES BARRES AMENERA LA FREQUENCE DE LA TENSION DE SORTIE DE L'ONDULEUR A AUGMENTER, CE QUI FERA DIMINUER LA VITESSE DU MOTEUR, D'OU UNE REDUCTION DE LA VARIATION DE LA CHARGE ELECTRIQUE DES BARRES 26, 27. LA TENSION DES BARRES A ALORS TENDANCE A RESTER RELATIVEMENT CONSTANTE. EN CAS DE VARIATION NORMALE DE LA CHARGE, NECESSITANT UNE VITESSE DIFFERENTE DU MOTEUR, UNE TENSION DE REFERENCE PEUT ETRE REGLEE POUR CHANGER L'AMPLITUDE DE LA FREQUENCE DE LA TENSION DE SORTIE DE L'ONDULEUR ET LES AMENER AU NIVEAU NECESSAIRE A L'ENTRAINEMENT DU MOTEUR A LA MEME VITESSE.THE STABILIZED OPERATION OF AN INVERTER 25 AND OF AN ALTERNATIVE MOTOR 41 SUPPLIED BY THE INVERTER IS OBTAINED IN THE PRESENCE OF SUDDEN VARIATIONS IN LOAD BY CONTROL OF THE INVERTER AS THE AMPLITUDE AND FREQUENCY OF THE OUTPUT VOLTAGE OF THE INVERTER. THE UPS VARY WITH THE VOLTAGE OF THE BARS IN DC CURRENT: WHEN A BRUTAL VARIATION IN THE LOAD CAUSING A VARIATION IN THE VOLTAGE OF THE BARS, THERE IS A CHANGE OF FREQUENCY WHICH COMPENSATES THE VARIATION IN THE LOAD AND STABILIZES THE VOLTAGE OF THE BARS. BY USING THE TENSION OF THE BARS TO REGULATE THE FREQUENCY OF THE INVERTER, IN THE EVENT OF A BRUTAL DECREASE IN THE MECHANICAL LOAD 43, THE TENSION OF THE BARS WILL CAUSE THE FREQUENCY OF THE OUTPUT VOLTAGE OF THE INVERTER TO INCREASE, WHICH WILL DECREASE THE MOTOR SPEED, WHEREAS A REDUCTION IN THE VARIATION OF THE ELECTRICAL LOAD OF THE BARS 26, 27. THE VOLTAGE OF THE BARS THEN TENDED TO REMAIN RELATIVELY CONSTANT. IN THE EVENT OF NORMAL VARIATION IN THE LOAD, REQUIRING A DIFFERENT MOTOR SPEED, A REFERENCE VOLTAGE CAN BE SET TO CHANGE THE AMPLITUDE OF THE FREQUENCY OF THE OUTPUT VOLTAGE OF THE INVERTER AND TO BRING THEM TO THE LEVEL NECESSARY FOR THE DRIVE ENGINE AT THE SAME SPEED.
Description
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1.1.
La présente invention concerne un système de com- The present invention relates to a communication system.
mande permettant de stabiliser le fonctionnement d'un systè- command to stabilize the functioning of a system
me onduleur-moteur pendant des phénomènes transitoires ou des inverter-motor during transient phenomena or
perturbations, ce qui se traduit par une importante amélio- disturbances, which translates into significant improvement
ration du comportement dynamique, ainsi que de la marche dans ration of dynamic behavior, as well as walking in
des conditions constantes lorsque les conditions de fonction- constant conditions when the operating conditions-
nement peuvent provoquer une oscillation du système. may cause the system to oscillate.
Les systèmes onduleur-moteur ont tendance à oscil- Inverter-motor systems tend to oscillate
ler aux basses fréquences dans certaines conditions de fonc- ler at low frequencies under certain operating conditions
tionnement, au cours desquelles l'onduleur semble opposer during which the inverter seems to oppose
une résistance négative aux barres omnibus en courant conti- negative resistance to the bus bars in cross current
nu qui fournissent la tension d'alimentation de l'onduleur.La the supply voltage of the inverter.
présente invention permet de faire apparaître l'onduleur com- present invention allows the inverter to appear
me opposant une résistance plus positive, ce qui permet de opposing me more positively, which allows
réduire la tendance aux oscillations. reduce the tendency to oscillate.
De plus, les systèmes onduleur-moteur peuvent avoir des couples en charge qui varient brutalement,provoquant des écarts importants par rapport à la tension des barres, In addition, inverter-motor systems can have torques under load which vary suddenly, causing significant deviations from the tension of the bars,
en courant continu en marche constante. La présente inven- in direct current in constant operation. The present invention
tion a également pour objet de réduire l'effet d'une varia- The object is also to reduce the effect of a varia-
tion brutale du couple de charge sur la tension des barres omnibus à courant continu, permettant ainsi de réduire les brutal load torque on the voltage of the DC busbars, thereby reducing the
écarts par rapport à la tension souhaitée des barres. deviations from the desired tension of the bars.
2. 24908932. 2490893
L'origine des variations indésirables de la tension The origin of undesirable variations in blood pressure
des barres omnibus peut être attribuée à la présence du fil- bus bars can be attributed to the presence of the wire-
tre, constitué d'une bobine connectée en série et d'un conden- tre, consisting of a coil connected in series and a condenser
sateur connecté en parallèle, qui est généralement incorporé dans l'alimentation en courant continu produisant la tension sator connected in parallel, which is generally incorporated in the DC power supply producing the voltage
des barres. Pendant un fonctionnement normal à l'état cons- bars. During normal operation in the cons-
tant, aucun courant moyen ne circule dans le condensateur de filtrage et la totalité du courant circule vers l'onduleur, q puis les enroulements du moteur. S'il y a une chute soudaine, as long as no average current flows in the filter capacitor and all of the current flows to the inverter, q and then the motor windings. If there is a sudden fall,
par exemple, du couple en charge du moteur, le courant du mo- for example, of the torque under load of the motor, the current of the mo-
teur diminue brutalement et le courant de l'inducteur circule dans le condensateur de filtrage, le chargeant à une tension tor decreases sharply and the inductor current flows through the filter capacitor, charging it to a voltage
beaucoup plus élevée. Comme les barres omnibus en courant con- much higher. As the bus bars in current
tinu sont couplées aux bornes du condensateur, leur tension augmente également de façon importante. La haute tension des barres, en plus de son effet néfaste sur le fonctionnement du moteur, peut détruire les dispositifs de commutation (qui peuvent être des transistors) situés dans l'onduleur. Afin tinu are coupled to the terminals of the capacitor, their voltage also increases significantly. The high voltage of the bars, in addition to its detrimental effect on the operation of the motor, can destroy the switching devices (which can be transistors) located in the inverter. To
d'éviter une telle destruction, des dispositifs de commuta- to avoid such destruction, switching devices
tion surdimensionnés sont général.c7n-rt employés dont les ca- tion oversized are general.c7n-rt employees whose ca-
ractéristiques permettent de supporter les tensions les plus élevées des barres qui pourront se produire en cas de variation characteristics to withstand the highest tension of the bars which may occur in the event of variation
brutale de la charge.brutal charge.
Le système de commande de la présente invention per- The control system of the present invention allows
met d'obtenir des performances dynamiques sensiblement amélio- achieves significantly improved dynamic performance
rées et de résoudre le problème de l'instabilité en régulant and solve the problem of instability by regulating
effectivement la tension des barres omnibus en courant conti- actually the voltage of the bus bars in current
nu de façon à conférer une certaine stabilité au moteur, tout en évitant la nécessité de surdimensionner les dispositifs de bare in order to give the engine a certain stability, while avoiding the need to oversize the
commutation. Dans la présente invention, la résistance négati- switching. In the present invention, the negative resistance
ve de l'onduleur est rendue davantage positive de façon à éli- ve of the inverter is made more positive so as to eli-
miner la tendance aux oscillations. En même temps, la présen- undermine the tendency to oscillate. At the same time, the present
te invention a un effet sur la façon avec laquelle le couple du moteur varie dans le temps de façon à réduire les écarts de la tension des barres en courant continu par rapport à la The invention has an effect on the way in which the torque of the motor varies over time so as to reduce the deviations of the tension of the bars in direct current compared to the
valeur désirée.desired value.
Le système de commande de la présente invention per- The control system of the present invention allows
3. 24908933. 2490893
met la commande du fonctionnement d'un moteur à courant al- puts the control of the operation of a motor with al-
ternatif soumis à la sortie d'une tension alternative d'un ternative subject to the output of an alternating voltage of a
onduleur, lequel est à son tour alimenté par la tension con- inverter, which in turn is supplied by the voltage con-
tinue réglable de barres omnibus en courant continu, prove- adjustable continuous bus bars, from
nant d'une source de courant continu contrôlée. Le système de commande comprend un moyen fournissant la tension d'un point from a controlled direct current source. The control system comprises a means supplying the voltage of a point
de réglage représentant une amplitude désirée et une fré- control representing a desired amplitude and a frequency
quence désirée pour la tension alternative produite par l'on- quence desired for the alternating voltage produced by the on-
duleur. Des moyens permettent d'utiliser la tension du point de réglage afin d'établir la tension de sortie de l'onduleur à l'amplitude désirée et sa fréquence au niveau désiré. Un odor. Means make it possible to use the voltage of the set point in order to establish the output voltage of the inverter at the desired amplitude and its frequency at the desired level. A
moyen de stabilisation, répondant à une variation indésira- stabilization means, responding to an unwanted variation
ble de la tension des barres omnibus en courant continu, per- ble of the voltage of the bus bars in direct current, per-
met de faire varier la fréquence de l'onduleur pour commander puts to vary the frequency of the inverter to control
la charge électrique aux bornes des barres en courant conti- the electric charge across the bars of the direct current
nu et maintenir leur tension à une valeur relativement cons- naked and maintain their tension at a relatively constant value
tante. La présente invention sera bien comprise lors de aunt. The present invention will be well understood during
la description suivante faite en liaison avec les dessins the following description made in conjunction with the drawings
ci-joints dans lesquels La figure l est une représentation schématique d'un système de commande,selon l'un des modes de réalisation de la présente invention, et de la manière avec laquelle le système de commande est couplé à un système onduleur-moteur pour la commande et la stabilisation de son fonctionnement; et attached in which FIG. 1 is a schematic representation of a control system, according to one of the embodiments of the present invention, and of the manner in which the control system is coupled to an inverter-motor system for controlling and stabilizing its operation; and
Les figures 2 et 3 représentent des parties du sys- Figures 2 and 3 show parts of the system
tème de commande de la figure 1, selon deux variantes de control unit of FIG. 1, according to two variants of
réalisation de la présente invention. realization of the present invention.
En liaison avec la vfigure 1, des lignes LI, L2 et In connection with Figure 1, lines LI, L2 and
L3 sont des lignes d'entrée d'un système d';alimentation tri- L3 are input lines of a tri-
phasé classique qui'fournissent une tension triphasée, c'est-à-dire trois tensions alternatives déphasées les unes par rapport aux autres de 1200 et ont une fréquence de 60 hertz. Chacune des tensions triphasées est une tension ligne à ligne et apparalt sur l'un des conducteurs L1, L2 et L3 par rapport à l'autre. L'énergie alternative présente sur les 4. lignes est transformée en énergie en courant continu par un classic phased which provide a three-phase voltage, that is to say three alternating voltages out of phase with each other of 1200 and have a frequency of 60 hertz. Each of the three-phase voltages is a line-to-line voltage and appears on one of the conductors L1, L2 and L3 relative to the other. The alternative energy present on the 4. lines is transformed into direct current energy by a
pont redresseur commandé 10 de construction connue. Plus spé- controlled rectifier bridge 10 of known construction. More specific
cifiquement, le pont comporte une famille de six redresseurs specifically, the bridge has a family of six rectifiers
au silicium commandés 11-16 qui, lorsqu'ils sont rendus con- silicon ordered 11-16 which, when made con-
ducteurs par un courant de grille provenant d'un dispositif conductors by a grid current from a device
de commande de redresseur 17, redressent la tension alternati- rectifier control unit 17, rectify the alternating
ve appliquée, et donnent aux bornes de sortie positive et né- ve applied, and give the positive and ne-
gative du pont (représentées par 18 et 19, respectivement) une tension redressée ayant une amplitude déterminée par les gative of the bridge (represented by 18 and 19, respectively) a rectified voltage having an amplitude determined by the
angles de conduction des redresseurs lors de chaque demi-cy- rectification conduction angles during each half-cycle
cle de la tension alternative appliquée. key of the applied alternating voltage.
A titre d'explication, chaque redresseur au silicium commandé du pont 10 peut être conducteur pendant le demi-cycle positif de la tension appliquée par le système d'alimentation By way of explanation, each silicon rectifier controlled from bridge 10 can be conductive during the positive half-cycle of the voltage applied by the power supply system
en courant alternatif, lorsque son anode est positive par rap- in alternating current, when its anode is positive compared to
port à sa cathode. Cependant-, la conduction ne se produit pas pendant un demi-cycle positif tant que le courant de grille port at its cathode. However, conduction does not occur during a positive half cycle as long as the gate current
n'est pas fourni à sa porte par le dispositif de commande 17. is not supplied at its door by the control device 17.
A cet instant, le redresseur au silicium commandé entre en At this instant, the controlled silicon rectifier enters into
conduction et permet au courant de charge de circuler à tra- conduction and allows the charge current to flow through
vers lui jusqu'à la fin du demi-cydle positif. Plus l'angle de phase ou retard est grand entre le début d'un demi-cycle positif et la conduction du redresseur, plus petits seront towards him until the end of the positive half-cydle. The larger the phase angle or delay between the start of a positive half cycle and the conduction of the rectifier, the smaller will be
l'angle de conduction et la tension moyenne redressée et four- the conduction angle and the rectified average voltage and provides
nie à la charge. Naturellement, la tension redressée aura une denies the charge. Naturally, the rectified voltage will have a
polarité positive à la borne 18 par rapport à la borne 19. positive polarity at terminal 18 with respect to terminal 19.
Un filtre 20, constitué d'une bobine en série 21 et A filter 20, consisting of a coil in series 21 and
d'un redresseur en shunt 22, filtre la tension redressée pro- of a rectifier in shunt 22, filters the rectified voltage pro-
venant du pont de façon à donner une tension continue fil- coming from the bridge so as to give a continuous tension wire-
trée destinée à être appliquée à un onduleur 25 par des bar- input intended to be applied to an inverter 25 by bars
res omnibus en courant continu constituant des lignes 26 et 27. Une tension en courant continu de polarité positive sera res om dc current constituting lines 26 and 27. A dc voltage of positive polarity will be
par conséquent présente sur la ligne 26 par rapport à la li- therefore present on line 26 with respect to the line
gne 27 laquelle est connectée à une masse de référence ou neutre du circuit, dont la tension est nulle dans le mode de gene 27 which is connected to a reference or neutral ground of the circuit, the voltage of which is zero in the mode of
réalisation représenté. En commandant les angles de conduc- shown achievement. By controlling the angles of conduct-
tion des redresseurs 11 à 16, la tension en courant continu tion of rectifiers 11 to 16, the DC voltage
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appliquée à l'onduleur 25 par l'intermédiaire des lignes 26, applied to the inverter 25 via the lines 26,
27 est commandée.27 is ordered.
L'onduleur 25 a une configuration de circuit bien UPS 25 has a good circuit configuration
connue. Il comprend trois paires de transistors de puissan- known. It includes three pairs of power transistors
ce bipolaires NPN 31-36, chaque paire étant connectée en sé- rie entre les barres omnibus 26, 27. Les jonctions 37, 38 et this bipolar NPN 31-36, each pair being connected in series between the bus bars 26, 27. The junctions 37, 38 and
39 des trois paires de transistors sont connectées aux en- 39 of the three pairs of transistors are connected to the
roulements d'un moteur à induction 41, dont l'arbre de sortie bearings of an induction motor 41, including the output shaft
42 entraîne une charge mécanique 43. En fournissant un cou- 42 causes a mechanical load 43. By providing a cou-
rant de commande aux bases des six transistors bipolaires control rant at the bases of the six bipolar transistors
31-36 à des instants prescrits, la tension en courant conti- 31-36 at prescribed times, the direct current voltage
nu des barres omnibus est transformée en tension alternative qui est appliquée aux enroulements du moteur, ce qui a pour effet de délivrer un courant alternatif à ces enroulements et à faire tourner le moteur 41 à une vitesse déterminée par la tension alternative de sortie de l'onduleur, laquelle est bare bus bars is transformed into alternating voltage which is applied to the motor windings, which has the effect of delivering alternating current to these windings and causing the motor 41 to rotate at a speed determined by the alternating output voltage of the which inverter
directement proportionnelle à la fréquence de cette tension. directly proportional to the frequency of this voltage.
Par exemple, si le courant de commande des bases est fourni simultanément aux transistors 31 et 35 pour les mettre dans le mode de saturation, le courant circulera à partir de la ligne 26 et traversera les éléments suivants dans l'ordre trajet de conduction émetteur-collecteur du transistor 31, For example, if the base control current is supplied simultaneously to the transistors 31 and 35 to put them in the saturation mode, the current will flow from the line 26 and will cross the following elements in the order conduction path emitter- collector of transistor 31,
jonction 37, enroulement du moteur 41, jonction 38 et tra- junction 37, motor winding 41, junction 38 and tra-
jet de conduction émetteur-collecteur du transistor 35,pour atteindre la ligne 27 ou-masse.Si les transistors 31 et 35 sont alors rendus nonconducteurs et que les transistors 32 et 34 sont rendus conducteurs,le courant circulera dans le emitter-collector conduction jet of transistor 35, to reach line 27 or mass. If transistors 31 and 35 are then made non-conductive and transistors 32 and 34 are made conductive, current will flow in the
même enroulement du moteur mais dans le sens opposé. Natu- same motor winding but in the opposite direction. Natu-
rellement, le circuit de commande fournissant le courant actually, the control circuit providing the current
des bases des transistors 31-36 pour en provoquer la conduc- of the bases of transistors 31-36 to cause them to conduct-
tion-non conduction suivant la séquence correcte, à l'ins- tion-non-conduction following the correct sequence, ins-
tant correct et à la fréquence correcte, de façon que soit both correct and at the correct frequency, so that either
obtenue l'énergie en courant alternatif nécessaire à la ro- obtained the alternating current energy necessary for the ro-
tation du moteur 41 et à l'entraînement de la charge 43 est bien connu de l'homme de l'art. Dans le mode de réalisation représenté, ce circuit de commande est représenté par le tation of the motor 41 and of the load drive 43 is well known to those skilled in the art. In the embodiment shown, this control circuit is represented by the
bloc 45. Naturellement, un tel circuit de commande compren- block 45. Naturally, such a control circuit includes
6. dra un circuit logique et un oscillateur piloté qui, en réponse à une tension de commande provenant de la ligne 47, fournit des impulsions de synchronisation périodiques et 6.dra a logic circuit and a controlled oscillator which, in response to a control voltage from line 47, provides periodic synchronization pulses and
programmées, ou signaux de commande des bases, aux transis- programmed, or base control signals, to transist
tors 31-36 de façon à établir la fréquence de la tension de sortie de l'onduleur et par conséquent la vitesse du moteur tors 31-36 so as to establish the frequency of the output voltage of the inverter and therefore the speed of the motor
41. La fréquence de répétition des impulsions de synchroni- 41. The frequency of repetition of the synchronization pulses
sation sera fonction de la tension de commande présente sur la ligne 47. Par conséquent, la fréquence de l'onduleur est commandée en faisant varier l'amplitude de cette tension This will depend on the control voltage present on line 47. Consequently, the frequency of the inverter is controlled by varying the amplitude of this voltage.
de commande.control.
Le trajet de conduction émetteur-collecteur de cha- The transmitter-collector conduction path of
cun des six transistors de puissance 31-36 est shunté par une one of the six power transistors 31-36 is shunted by a
diode d'une série de six diodes de réaction à polarité op- diode from a series of six reaction diodes with op-
posée 51-56 dont la fonction est de ramener le courant réac- posed 51-56 whose function is to bring back the reactive current
tif du moteur au condensateur de filtrage 22. Les diodes tif from the motor to the filter capacitor 22. The diodes
51-56 servent également à fixer la tension aux bornes du mo- 51-56 are also used to fix the voltage across the terminals
teur de façon qu'elle ne dépasqe jamais la tension des bar- so that it never exceeds the bar tension
res omnibus en courant continu.res omnibus in direct current.
Bien que non représenté dans la figure, chaque tran- Although not shown in the figure, each tran-
sistor 31-36 sera de préférence également shunté par un cir- sistor 31-36 will preferably also be bypassed by a circuit
cuit amortisseur classique dont la fonction est d'éviter l'endommagement des transistors par l'énergie inductive des cooked conventional damper whose function is to avoid damage to the transistors by the inductive energy of
enroulements du moteur lorsque ceux-ci sont rendus non con- motor windings when these are made unconscious
ducteurs par le circuit 45 au cours d'un fonctionnement nor- conductors through circuit 45 during normal operation
mal. Alors que chaque transistor bipolaire de puissance 31-36 est représenté comme étant un transistor NPN classique (de façon à simplifier la figure), il serait préférable en réalité qu'il ait la forme d'un transistor Darlington de puissance bien connu. Dans l'agencement Darlington, chaque wrong. While each bipolar power transistor 31-36 is shown as being a conventional NPN transistor (in order to simplify the figure), it would in reality be preferable for it to have the shape of a well known power Darlington transistor. In the Darlington layout, each
transistor 31-36 comprend une combinaison de deux transis- transistor 31-36 includes a combination of two transist
tors, tout en n'ayant toujours que trois connexions, c'est- tors, while still having only three connections,
à-dire les connexions de base, d'émetteur et de collecteur comme cela est représenté dans la figure. Naturellement, ie the basic, emitter and collector connections as shown in the figure. Naturally,
alors que des transistors bipolaires de puissance sont re- while bipolar power transistors are re-
présentés comme constituant les dispositifs de commutation, presented as constituting the switching devices,
7 24908937 2490893
on pourrait utiliser d'autres dispositifs tels que des thy- other devices such as thy-
ristors, des transistors à effet de champ, etc. Dans le but de commander le fonctionnement du ristors, field effect transistors, etc. In order to control the operation of the
dispositif de commande de redresseur 17 afin d'ajuster l'am- rectifier control device 17 in order to adjust the am-
plitude de la tension alternative de la sortie de l'ondu- plitude of the alternating voltage of the output of the
leur et de commander le fonctionnement du circuit de comman- and control the operation of the control circuit
de 45 dans le but de réguler la fréquence de la tension de of 45 in order to regulate the frequency of the voltage
l'onduleur, un point de réglage ajustable ou tension de ré- the inverter, an adjustable set point or voltage
férence en courant continu est prévu à la jonction 57 d.'une résistance fixe 58 et d'une résistance variable 59. Comme cela apparaîtra, la tension du point de réglage provenant du dre ference is provided at the junction 57 d. a fixed resistor 58 and a variable resistor 59. As will appear, the voltage of the set point from the
diviseur de tension 58, 59 détermine les conditions de fonc- voltage divider 58, 59 determines the operating conditions
tionnement à l'état constant et représente une amplitude dé- operating in a constant state and represents an amplitude
sirée et une fréquence désirée pour la tension alternative sirée and a desired frequency for the alternating voltage
produite par l'onduleur 25 et appliquée au moteur 41. De pré- produced by inverter 25 and applied to motor 41. From pre-
férence,le point de réglage sera sélectionné de façon à ré- reference, the set point will be selected so that
pondre à la vitesse demandée par la charge mécanique 43. Un comparateur 61 compare la tension du point de réglage à une tension proportionnelle à la tension des barres omnibus en courant continu (due à la présence du facteur de gain K62), afin de fournir une tension d'erreur qui est fonction de la différence entre les tensions comparées. K62 établit le gain entre-la tension des barres omnibus en courant continu lay at the speed requested by the mechanical load 43. A comparator 61 compares the voltage of the set point with a voltage proportional to the voltage of the bus bars in direct current (due to the presence of the gain factor K62), in order to provide a error voltage which is a function of the difference between the compared voltages. K62 establishes the gain between the voltage of the DC bus bars
et la tension du point de réglage. Le dispositif de comman- and the tension of the set point. The control system
de 17 des redresseurs répond à la tension d'erreur afin de of 17 rectifiers responds to the error voltage in order to
produire des impulsions de courant de grille rythmées correc- produce correct rhythmic gate current pulses
tement qui sont destinées à être appliquées aux grilles des which are intended to be applied to the grids of
redresseurs 11-16 afin de commander leurs angles de conduc- rectifiers 11-16 in order to control their conduction angles
tion et établir une amplitude de la tension entre les li- tion and establish an amplitude of the tension between the li-
gnes 26 et 27 nécessaire à l'établissement et au maintien genes 26 and 27 necessary for establishment and maintenance
de la tension de sortie de l'onduleur à la valeur désirée. from the output voltage of the inverter to the desired value.
Si la tension des barres omnibus en courant continu a ten- If the voltage of the DC bus bars has reached
dance à varier par rapport à la valeur correspondant à un dance to vary from the value corresponding to a
état constant, la tension d'erreur change et amène le dis- constant state, the error voltage changes and brings the dis-
positif de commande 17 à faire varier les angles de conduc- control positive 17 to vary the driving angles
tion pour qu'il y ait ajustement de la tension des barres to adjust the tension of the bars
omnibus en courant continu et rétablissement. du niveau d'am- DC bus and recovery. level of am-
8. 24908938. 2490893
plitude correct.correct flatness.
Entre temps, la tension de commande permettant la régulation du fonctionnement du circuit 45 est établie par addition, dans un circuit de sommation 63, de la tension du point de réglage et d'une tension proportionnelle à la ten- sion d'erreur. K64 représente une-fonction de transfert et indique le gain de la boucle de réaction. La valeur de K64 est sélectionnée de façon que les performances soient les meilleures. Une valeur trop basse aura un effet négatif sur la caractéristique positive du système de commande, alors In the meantime, the control voltage enabling the operation of the circuit 45 to be regulated is established by adding, in a summing circuit 63, the voltage of the set point and a voltage proportional to the error voltage. K64 represents a transfer function and indicates the gain of the feedback loop. The value of K64 is selected so that the performance is best. Too low a value will have a negative effect on the positive characteristic of the control system, so
qu'une valeur trop élevée provoquera l'instabilité. La ten- too high a value will cause instability. The ten-
sion de commande sera ainsi fonction de la tension d'erreur et de la tension du point de réglage, à la suite de quoi, control will thus depend on the error voltage and the voltage of the set point, after which,
les signaux de commande des bases ou de synchronisation pro- base control or synchronization signals
grammés appliqués aux transistors 31-36 auront la fréquence requise pour établir la fréquence de la tension de sortie de l'onduleur au niveau correspondant à l'état constant. Comme grammars applied to transistors 31-36 will have the frequency required to establish the frequency of the output voltage of the inverter at the level corresponding to the constant state. As
l'amplitude et la fréquence de la tension de sortie de l'on- the amplitude and frequency of the output voltage of the on-
duleur sont toutes deux déterminées par la tension du point are both determined by the point tension
de réglage, ces deux caractéristiques de la tension de l'on- of adjustment, these two characteristics of the voltage of the
duleur auront un k;j L fixe entre elles lorsqu'aucune ten- duleur will have a k; j L fixed between them when no tens-
sion d'erreur n'est présente. Ce rapport peut être réglé par le facteur de gain 62. Un rapport fixe est souhaitable de no error is present. This ratio can be adjusted by the gain factor 62. A fixed ratio is desirable to
façon à éviter une surchauffe du moteur 41 et à lui confé- so as to avoid overheating of the motor 41 and to
rer une sortie à couple constant quelle que soit sa vites- rer an output with constant torque whatever its speed-
se. Lorsqu'il y a une variation normale de la demande en charge, dictant par conséquent une vitesse différente du moteur à l'état constant,la résistance 59 peut être ajustée de façon à faire varier la tension du point de réglage pour se. When there is a normal variation in the load demand, thereby dictating a different speed of the constant motor, the resistor 59 can be adjusted so as to vary the voltage of the set point for
que la variation de la tension de commande permette d'éta- that the variation of the control voltage allows
blir la fréquence de la tension de l'onduleur au niveau né- blir the frequency of the inverter voltage at the ne-
cessaire à l'entraînement du moteur 41 pour la nouvelle vi- stop driving the engine 41 for the new
tesse souhaitée. En même temps, la nouvelle tension du point desired size. At the same time, the new point tension
de réglage fait varier la tension des barres omnibus en cou- regulates the voltage of the bus bars
rant continu, de façon à maintenir un rapport fixe entre continuous, so as to maintain a fixed relationship between
l'amplitude et la fréquence de la tension de sortie de l'on- the amplitude and frequency of the output voltage of the on-
9 24908939 2490893
dleur. Naturellement, alors que la vitesse du moteur peut dleur. Naturally, while the engine speed can
être modifiée en réglant manuellement la résistance varia- be changed by manually adjusting the varia-
ble 59, la tension du point de réglage peut être obtenue par détection d'un paramètre ou d'une caractéristique du système ble 59, the set point voltage can be obtained by detecting a parameter or a characteristic of the system
auquel appartient le système onduleur-moteur de façon à com- to which the inverter-motor system belongs so as to
mander automatiquement la vitesse du moteur en réponse à automatically request engine speed in response to
cette information.this information.
On doit également noter que l'alimentation en cou- It should also be noted that the supply of
rant continu (c'est-à-dire le pont redresseur 10 et le fil- continuous rant (i.e. the rectifier bridge 10 and the wire-
tre 20) peuvent fonctionner en réponse à une énergie mono- tre 20) can operate in response to a mono- energy
phasée au lieu d'une énergie triphasée. Dans le cas d'une énergie monophasée, la ligne L3 et les redresseurs 13 et 16 phased instead of three-phase energy. In the case of single-phase energy, line L3 and rectifiers 13 and 16
seraient omis. Naturellement, une tension positive des bar- would be omitted. Naturally, a positive tension of the bars-
res omnibus en courant continu sera toujours produite sur la ligne 26 par rapport à la ligne 27. On notera également que la réalisation de l'alimentation en courant continu et res omnibus in direct current will always be produced on line 26 compared to line 27. It will also be noted that the realization of the supply of direct current and
de l'onduleur peuvent avoir différentes formes. Par exem- of the inverter can have different shapes. For example-
ple, les barres omnibus en courant continu pourraient être alimentées par un convertisseur continu-continu alimenté ple, direct current bus bars could be powered by a dc-powered converter
lui-même par des barres omnibus en courant continu. itself by direct current bus bars.
Dans le cas o la charge mécanique du moteur 41 va- In the case where the mechanical load of the motor 41 will
rie brutalement, en l'absence du circuit de stabilisation de l'invention, la tension des barres omnibus en courant continu serait modifiée. A titre d'explication, supposons que le couple en charge du moteur 41 diminue brutalement, ou s'annule, provoquant une diminution brutale du courant moyen abruptly laughs, in the absence of the stabilization circuit of the invention, the voltage of the DC bus bars would be modified. By way of explanation, suppose that the load torque of the motor 41 abruptly decreases, or cancels out, causing an abrupt reduction in the average current
circulant dans les barres omnibus en courant continu alimen- circulating in the bus bars in direct current supplied
tant l'onduleur. Le courant de la bobine du filtre circule alors dans le condensateur 22 de façon à le charger jusqu'à une tension sensiblement supérieure à la tension désirée des barres omnibus. Cependant, la tendance qu'a la tension both the inverter. The current from the filter coil then flows through the capacitor 22 so as to charge it up to a voltage substantially higher than the desired voltage of the bus bars. However, the tendency for tension
des barres à augmenter sera compensée, dans la présente in- bars to be increased will be compensated, in this in-
vention, par l'augmentation de la vitesse du moteur en ré- vention, by increasing the speed of the motor in re-
ponse à l'accroissement de cette tension, de sorte que le sys- response to the increase in this voltage, so that the system
tème onduleur-moteur ne sera pas affecté et qu'un fonction- the inverter-motor will not be affected and that a function-
nement stable s'ensuivra. En effet, la présente invention 10. stable will follow. Indeed, the present invention 10.
permet de maintenir, dans le cas o l'on se trouve en présen- allows to maintain, in the case where one is present
ce d'une variation brutale anormale de la charge du moteur 41, une charge électrique entre les barres 26, 27 qui entraîne this of an abnormal abrupt variation in the load of the motor 41, an electric charge between the bars 26, 27 which causes
la tension à rester relativement fixe. the tension to remain relatively fixed.
Cette immunisation à des variations brutales ou transitoire du couple de charge est obtenue par commande de This immunization to sudden or transient variations in the load torque is obtained by command of
la fréquence de l'onduleur de façon qu'elle varie directe- the frequency of the inverter so that it varies directly-
ment avec la tension des barres omnibus en courant continu. with the voltage of the bus bars in direct current.
Si cette tension a tendance à croltre, pendant la chute du If this tension tends to increase, during the fall of the
couple en charge, la tension d'erreur augmentera et provoque- load torque, the error voltage will increase and cause
ra l'accroissement de la tension de commande, à la suite de quoi le circuit de commande 45 de l'onduleur provoquera une ra the increase in the control voltage, as a result of which the control circuit 45 of the inverter will cause a
augmentation de la fréquence de la tension de sortie de l'on- increasing the frequency of the on-output voltage
duleur. Il en résultera une augmentation de la vitesse du moteur et cette augmentation provoquera un accroissement de la charge électrique des barres omnibus qui aura pour effet odor. This will result in an increase in engine speed and this increase will cause an increase in the electrical load on the bus bars which will have the effect
de compenser la diminution de la charge électrique se produi- to compensate for the decrease in electrical charge occurring
sant lorsque la charge mécanique diminue elle-même.En-bref, le moteur s'accélèrera chaque fois qu'il y a chute de la charge mécanique, présentant une variation réduite de la health when the mechanical load decreases itself. In short, the motor will accelerate each time there is a fall in the mechanical load, presenting a reduced variation of the
charge électrique aux barres omnibus. La tension d'erreur se- electrical load on bus bars. The error voltage se-
ra alors ramenée à zéro par le circuit de régulation des bar- ra then brought to zero by the bar regulation circuit
res omnibus, et le système fonctionnera de nouveau à la fré- res omnibus, and the system will work again at
quence et à la tension imposées par la tension du point de réglage. Le gain du rapport de la variation transitoire ou écart de la tension des barres omnibus par rapport à l'écart frequency and voltage imposed by the voltage of the set point. The gain of the ratio of the transient variation or deviation of the tension of the busbars compared to the deviation
de fréquence résultant pour l'onduleur sera ajusté par le fac- resulting frequency for the inverter will be adjusted by the fac-
teur de gain K64 et pourra être réglé d'une manière différen- gain sensor K64 and can be adjusted differently
te, et indépendante, du facteur de gain 62 à l'état constant. te, and independent, of the gain factor 62 in the constant state.
Naturellement, si le moteur 41 est soumis-à une aug- Naturally, if the motor 41 is subjected to an increase
mentation brutale du couple en charge se traduisant par un accroissement de la charge électrique et une réduction de la tension des barres omnibus en courant continu, la tension brutal statement of the load torque resulting in an increase in the electric charge and a reduction in the voltage of the bus bars in direct current, the voltage
* d'erreur tombera et provoquera une diminution de la fréquen-* error will occur and cause a decrease in the frequency
ce de l'onduleur et de la vitesse du moteur de sorte que la charge électrique des barres omnibus diminuera et que leur this from the inverter and the motor speed so that the electrical load on the bus bars will decrease and their
tension augmentera.tension will increase.
Il.He.
Pour résumer le fonctionnement du mode de réalisa- To summarize the operation of the embodiment
tion de la présente invention représenté en figure 1, dans le cas de conditions normales constantes, le dispositif de tion of the present invention shown in Figure 1, in the case of constant normal conditions, the device
commande 17 sert à ramener à zéro la tension d'erreur. La ten- command 17 is used to reset the error voltage to zero. The ten-
sion des barres omnibus en courant continu est alors liée à la tension du point de réglage par le facteur de gain K62. A ce moment-là, la tension de commande, qui détermine la fréquence The DC bus bars are then linked to the set point voltage by the gain factor K62. At that time, the control voltage, which determines the frequency
de l1onduleur, est égale à la tension du point de réglage. of the inverter, is equal to the voltage of the set point.
Par conséquent, le rapport entre la tension des barres omni- Therefore, the ratio between the tension of the omni bars
bus en courant continu et la fréquence de 1Vonduleur peut DC bus and frequency of 1Volverter can
être ajusté par K62. Dans des conditions de fonctionne- be adjusted by K62. Under operating conditions-
ment transitoires, la tension d'erreur ne sera pas nulle. Le transient, the error voltage will not be zero. The
facteur de gain K64 détermine la valeur de l'écart de la ten- gain factor K64 determines the value of the difference in voltage
sion de commande par rapport au point de réglage qui se pro- control position in relation to the set point which is pro-
duira pour une tension d'erreur donnée. En conséquence, K64 détermine la grandeur de l'écart de fréquence par rapport à will yield for a given error voltage. K64 therefore determines the magnitude of the frequency deviation from
la valeur à l'état constant qui se produira dans des condi- the constant state value that will occur under conditions
tions transitoires. La rapport entre l'écart de tensin des transitional conditions. The relationship between the tensin deviation of
barres omnibus en courant continu viq-à-vis de la valeur dé- DC bus bars vis-à-vis the set value
sirée à l'état constant et l'écart de la fréquence de l'on- constant state and the frequency deviation of the on-
duleur vis-à-vis de la valeur désirée à l'état constant est, of the desired value in the constant state is,
par conséquent, réglé par le facteur de gain K64., Il en ré- therefore, adjusted by the gain factor K64.
sulte, que le rapport entre la tension des barres omnibus à sulte, that the ratio between the voltage of the busbars to
l'état constant et la fréquence de l'onduleur peut être-ré- the constant state and frequency of the inverter can be-re-
glé indépendamment du rapport entre l'écart de la tension des barres omnibus et l'écart de la fréquence de l'onduleur set independently of the relationship between the difference in the voltage of the bus bars and the difference in the frequency of the inverter
dans des conditions transitoires.under transitional conditions.
On comprendra que la présente invention peut être mise en pratique de diverses manières de façon à provoquer un écart de la tension de commande de la fréquence proportionnel à l'écart de la tension des barres omnibus en courant continu vis-à-vis de la valeur désirée, Dans le mode de réalisation de la figure 1, les changements transitoires de la tension It will be understood that the present invention can be practiced in various ways so as to cause a deviation of the frequency control voltage proportional to the deviation of the voltage of the bus bars in direct current with respect to the value desired, In the embodiment of Figure 1, transient changes in voltage
des barres omnibus se traduisent par des changements transi- bus bars translate into transitive changes
toires de la tension d'erreur, qui sont alors utilisés pour error voltage roofs, which are then used to
faire varier la fréquence de l'onduleur. Le moyen de stabi- vary the frequency of the inverter. The means of stabilization
lisation de la présente invention peut, naturellement, répon- The present invention can, of course, respond
12. 249089312. 2490893
dre directement à une-variation transitoire de la tension des barres omnibus en courant continu. Cela est représenté dans le mode de réalisation de la figure 2. Dans ce mode de réalisation, la boucle de réaction entre les barres omnibus et l'onduleur exclut le comparateur 61, contrairement au cas de la figure 1. De plus, selon le mode de réalisation de la figure 2, K64 est précédé par un filtre passe-bande 65 de façon à éliminer tout effet à l'état constant du système de dre directly to a transient variation of the voltage of the bus bars in direct current. This is shown in the embodiment of Figure 2. In this embodiment, the feedback loop between the bus bars and the inverter excludes the comparator 61, unlike the case of Figure 1. In addition, depending on the mode As shown in FIG. 2, K64 is preceded by a bandpass filter 65 so as to eliminate any effect in the constant state of the
commande. Avec un tel filtre,le circuit de stabilisation ré- ordered. With such a filter, the stabilization circuit
pondra seulement aux variations transitoires de la tension will only respond to transient variations in voltage
des barres omnibus. En d'autres termes, pendant un fonction- bus bars. In other words, during a function-
nement normal o le système onduleur-moteur fonctionne dans des conditions à l'état constant différentes, aucune tension normally normal o the inverter-motor system operates under different constant state conditions, no voltage
n'est appliquée, par l'intermédiaire du filtre 65, au cir- is applied, via the filter 65, to the circuit
cuit de sommation 63 et la fréquence de l'onduleur est éta- summed up 63 and the frequency of the inverter is
blie entièrement par la tension du point de réglage. Cepen- blie entirely by the tension of the set point. However
dant, lorsque la tension des barres omnibus subit une varia- However, when the tension of the bus bars undergoes a variation
tion transitoire indésirable, cette variation sera transmi- transient undesirable, this variation will be trans-
se par le filtre 65 au circuit de sommation 63. [n effet, le se by the filter 65 to the summing circuit 63. [n effect, the
circuit de sommation 63 ne répond pas à des variations rela- summing circuit 63 does not respond to relative variations
tivement lentes de la tension des barres omnibus mais à des the tension of the bus bars but at
variations relativement rapides.La tension de commande, pro- relatively rapid variations.
duite par le circuit de sommation, sera par conséquent va- taken by the summation circuit, will therefore be
riable et la fréquence de l'onduleur modifiée, selon la pré- and the frequency of the inverter changed, according to the pre-
sente invention, de façon à compenser un changement brutal invention, so as to compensate for a sudden change
de la tension des barres omnibus.the voltage of the bus bars.
Naturellement, tout changement transitoire de la Naturally, any transient change in the
tension des barres omnibus apparaîtra également comme chan- busbar tension will also appear as chan-
gement transitoire de la tension du moteur ou de la tension transient control of motor voltage or voltage
de sortie de l'onduleur, qui sont essentiellement les mêmes. output of the inverter, which are essentially the same.
Donc, la présente invention peut être mise en pratique en établissant une boucle de réaction entre un moteur à courant Therefore, the present invention can be practiced by establishing a feedback loop between a current motor
alternatif 41 et l'onduleur 25 de façon à ajuster la fréquen- 41 and the inverter 25 so as to adjust the frequency
ce de l'onduleur en réponse à des changements transitoires de la tension de sortie de l'onduleur. Cela est représenté this from the inverter in response to transient changes in the output voltage of the inverter. This is represented
dans le mode de réalisation de la figure 3. La tension tri- in the embodiment of FIG. 3. The three-
phasée produite par l'onduleur 25 et redressée par un redres- phase produced by the inverter 25 and rectified by a rectifier-
13. 249089313. 2490893
seur 67 de façon à donner une tension en courant continu qui seur 67 so as to give a direct current voltage which
aura sensiblement la même amplitude que la tension des bar- will have substantially the same amplitude as the tension of the bars
res omnibus appliquée à l'onduleur. En outre, toute varia- res omnibus applied to the inverter. In addition, any
tion transitoire de la tension des barres en courant continu se manifestera elle-même en variation transitoire de la ten- transient tion of the DC busbar voltage will manifest itself as a transient variation in the voltage
sion de sortie en courant continu du redresseur 67. Par con- DC output of rectifier 67. By cons
séquent, une telle tension en courant continu peut être ap- sequent, such a direct current voltage can be app-
pliquée au comparateur 61 et le système fonctionnera sensi- applied to comparator 61 and the system will function sensi-
blement d'une manière analogue à celui de la figure 1. in a manner analogous to that of FIG. 1.
Il apparaît ainsi que la présente invention permet non seulement de stabiliser le fonctionnement d'un système onduleur-moteur, mais encore en évitant l'augmentation de It thus appears that the present invention not only makes it possible to stabilize the operation of an inverter-motor system, but also by avoiding the increase in
la tension des barres de sortie en courant continu en répon- the voltage of the DC output bars in response to
se à une chute brutale du couple en charge, de ne pas sur- to a sudden drop in the load torque, not to over-
dimensionner les transistors de l'onduleur. dimension the transistors of the inverter.
La présente invention n'est pas limitée aux exem- ples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire The present invention is not limited to the exemplary embodiments which have just been described, it is on the contrary
susceptible de modifications et de variantes subject to modifications and variations
qui apparaîtront à l'homme de l'art. which will appear to those skilled in the art.
14. 249089314. 2490893
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