DE4110225C2 - Control method and control arrangement for an inverter - Google Patents

Control method and control arrangement for an inverter

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Steuerverfahren und eine Steueranordnung für einen Wechselrichter gemäß dem Oberbe­ griff der Ansprüche 1 und 7 und kann vorzugsweise bei nach dem DSR-Verfahren gemäß EP-B1-01 79 356 betriebenen Wechsel­ richtern verwendet werden.The invention relates to a control method and Control arrangement for an inverter according to the Oberbe handle of claims 1 and 7 and can preferably after the DSR process according to EP-B1-01 79 356 judges can be used.

Bei Spannungszwischenkreis-Wechselrichtern mit direkter oder indirekter Regelung (Steuerung) von Drehmoment und Fluß einer am Wechselrichter betriebenen Asynchronmaschine ist das Konstant-Leistungs-Verhalten des Antriebssystems (Drehmomentregelung bei konstanter Drehzahl) umso ausge­ prägter, je besser die Drehmomentregelung ist:For DC link inverters with direct or indirect regulation (control) of torque and Flow of an asynchronous machine operated on the inverter is the constant power behavior of the drive system (Torque control at constant speed) all the more more pronounced, the better the torque control:

P = ω·M = 3·U·I·cos ϕP = ωM = 3UUIcos ϕ

(P=Wirkleistung, ω=Kreisfrequenz, M=Drehmoment, U=effektive Spannung, I=effektive Stromstärke, cos ϕ=Leistungsfaktor, ϕ=Phasenwinkel).(P = active power, ω = angular frequency, M = torque, U = effective voltage, I = effective current, cos ϕ = power factor, ϕ = phase angle).

Dieser Sachverhalt führt bei einem relativ "weichen" Gleichspannungszwischenkreis, d. h. einem Gleichspannungs­ zwischenkreis mit relativ geringer Kapazität des Zwischen­ kreiskondensators, zu Leistungspendelungen und zu einer welligen Zwischenkreisspannung, da dem Zwischenkreis in­ folge der Pulsung des Wechselrichters kein konstanter Strom entnommen wird.This leads to a relatively "soft" DC link, d. H. a DC voltage  intermediate circuit with a relatively low intermediate capacity circuit capacitor, to power fluctuations and to one wavy DC link voltage, because the DC link in follow the pulsing of the inverter no constant current is removed.

Bei einer kurzzeitigen Störung der Einspeisung, d. h. einer kurzzeitigen Verringerung der Zwischenkreisspannung, die normalerweise kein Abschalten des Systems erfordern würde, führt ein Konstant-Leistungs-Verhalten des Antriebssystems über eine sinkende Zwischenkreisspannung zu einem höheren Eingangsstrom des Wechselrichters und hierdurch zu einem verschärften Einbruch der Zwischenkreisspannung, der zu ei­ nem unerwünschten Abschalten des Systems führen kann.In the event of a brief fault in the feed, i.e. H. one short-term reduction in the DC link voltage would normally not require system shutdown leads to a constant power behavior of the drive system over a falling DC link voltage to a higher one Input current of the inverter and thereby to one tightened dip in the DC link voltage, which leads to undesired shutdown of the system.

Aus der DE 33 47 511 A1 ist ein Antriebssystem mit Wechsel­ strommaschine bekannt, bei dem eine zusätzliche Regel­ schleife insbesondere auf Leitungsstromresonanz zwischen dem Gleichstrom-Eingangsfilter und der Leitungsinduktivität anspricht. Zur Unterdrückung von Leitungsresonanzströmen wird der augenblickliche Leitungsstrom auf demjenigen er­ forderlichen Minimum gehalten, bei dem der augenblickliche Leistungsfluß gehalten wird. Damit wird der geregelte Mo­ torstrom von Änderungen in der Eingangsgleichspannung ge­ trennt. Hierzu wird das Leitungsstromsignal erfaßt und ge­ filtert.DE 33 47 511 A1 describes a drive system with a change Electricity machine known, where an additional rule loop in particular for line current resonance between the DC input filter and the line inductance appeals. To suppress line resonance currents the instantaneous line current will be on that one required minimum, at which the current Power flow is kept. The regulated Mo Tor current from changes in DC input voltage separates. For this purpose, the line current signal is detected and ge filters.

Aus der DE-AS 23 29 583, der DE 31 35 764 A1 und der DE 32 23 786 A1 sind Regelungen für wechselrichtergespeiste Motoren bekannt, mit denen bei bestimmten Drehzahlen des Motors, bei durchgeführten Drehzahlveränderungen oder plötzlichen Laständerungen auftretende Energiependelungen zwischen Zwischenkreiskondensator und Motor vermieden bzw. hierdurch verursachte Drehzahlpendelungen unterdrückt wer­ den. Diese sich in der Drehzahl auswirkenden Pendelungen sind mit den eingangs erwähnten Leistungspendelungen bei konstanter Drehzahl nicht ohne weiteres vergleichbar. From DE-AS 23 29 583, DE 31 35 764 A1 and DE 32 23 786 A1 are regulations for inverter-fed Motors known with which at certain speeds of the Engine, when speed changes are made or sudden energy changes occurring during load changes avoided between DC link capacitor and motor or speed fluctuations caused thereby suppressed who the. These fluctuations that affect speed are with the performance fluctuations mentioned at the beginning constant speed not easily comparable.  

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuerver­ fahren für einen Wechselrichter anzugeben, durch das für dynamische Vorgänge ein Kon­ stant-Leistungs-Verhalten eines Antriebssystems verringert wird. Ferner soll eine Steueranordnung hierzu angegeben werden.The invention has for its object a Steuerver drive for an inverter, by means of which a con Stant performance behavior of a drive system reduced becomes. A control arrangement for this purpose is also to be specified become.

Diese Aufgabe wird bezüglich des Steuerverfahrens in Ver­ bindung mit den Merkmalen des Oberbegriffes erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merk­ male gelöst.This task is related to the tax procedure in Ver binding with the features of the preamble according to the invention by the note specified in the characterizing part of claim 1 times solved.

Diese Aufgabe wird bezüglich der Steueranordnung in Verbin­ dung mit den Merkmalen des Oberbegriffes erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 6 angegebenen Merk­ male gelöst. This task is related to the control arrangement tion with the features of the preamble according to the invention by the note specified in the characterizing part of claim 6 times solved.  

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile liegen insbe­ sondere darin, daß durch die Aufschaltung der Spannungs­ welligkeit des Zwischenkreises auf die drehmomentbilden­ de Sollwertkomponente das Konstant-Leistungs-Verhalten des Antriebssystems gebrochen wird, d. h. der Zwischen­ kreis wird bedämpft und die Eingangsadmittanz (Verhält­ nis von Eingangsstrom zu Eingangsspannung des Wechsel­ richters) des Wechselrichters wird positiv beeinflußt. Dabei kann eine lineare oder eine quadratische Aufschal­ tung auf die drehmomentbildende Sollwertkomponente er­ folgen. Eine lineare Aufschaltung erzeugt ein Konstant- Strom-Verhalten des Antriebssystems und eine quadrati­ sche Aufschaltung bewirkt ein ohmsches Verhalten des Antriebssystems.The advantages which can be achieved with the invention are in particular special in that by applying the voltage ripple of the intermediate circuit on the torque de setpoint component the constant power behavior the drive system is broken, d. H. the intermediate circle is damped and the input admittance (ratio nis from input current to input voltage of alternating rectters) of the inverter is positively influenced. You can use a linear or a square form tion on the torque-generating setpoint component consequences. A linear connection creates a constant Current behavior of the drive system and a quadrati cal connection causes an ohmic behavior of the Drive system.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are in the Subclaims marked.

Die Erfindung wird nachstehend anhand des in der einzi­ gen Figur dargestellten Ausführungsbeispieles erläutert. In der Figur ist ein Wechselrichter 1 (Pulswechselrich­ ter) zu erkennen, der über seine beiden Gleichspannungs­ anschlüsse mit dem positiven Pol 2 und dem negativen Pol 3 eines Gleichspannungszwischenkreises verbunden ist. Die Wechselspannungsanschlüsse 4, 5, 6 des Wechselrich­ ters sind mit einer Induktionsmaschine 7 (Asynchronma­ schine) verbunden. Zur Einstellung der Schaltzustände der Halbleiterschalter des Wechselrichters 1 ist eine Steuer- und Regeleinrichtung 8 vorgesehen, der eingangs­ seitig Signale von Stromwandlern 9, 10, 11 sowie Span­ nungswandlern 12, 13, 14 zugeführt werden. Die Strom­ wandler 9, 10, 11 sind in den Verbindungen zwischen den Wechselspannungsanschlüssen 4, 5, 6 und der Induktions­ maschine 7 angeordnet. Die Spannungswandler 12, 13, 14 erfassen die zwischen den Wechselspannungsanschlüssen 4, 5, 6 anstehenden, verketteten Spannungen. The invention is explained below with reference to the embodiment shown in the uni gene figure. In the figure, an inverter 1 (pulse inverter ter) can be seen, which is connected via its two direct voltage connections to the positive pole 2 and the negative pole 3 of a direct voltage intermediate circuit. The AC voltage connections 4 , 5 , 6 of the inverter are connected to an induction machine 7 (asynchronous machine). To set the switching states of the semiconductor switches of the inverter 1 , a control and regulating device 8 is provided, the input side signals from current transformers 9 , 10 , 11 and voltage converters 12 , 13 , 14 are supplied. The current transformers 9 , 10 , 11 are arranged in the connections between the AC voltage connections 4 , 5 , 6 and the induction machine 7 . The voltage converters 12 , 13 , 14 detect the interlinked voltages present between the AC voltage connections 4 , 5 , 6 .

Zur Ermittlung des zwischen den Polen 2, 3 anstehenden Augenblickwerts der Gleichspannungszwischenkreisspannung Ud(t) (Zwischenkreisspannung) ist eine Gleichspannungs­ erfassungseinrichtung 15 vorgesehen, die diesen Meßwert Ud(t) an einen Mittelwertbildner 16 und an den ersten Eingang eines Dividierers 17 abgibt. Das Ausgangssignal des Mittelwertbildners 16 stellt den zeitlichen Mittel­ wert der Gleichspannungszwischenkreisspannung UdM(t) dar und wird dem zweiten Eingang des Dividierers 17 zugelei­ tet.To determine the instantaneous value of the direct voltage intermediate circuit voltage Ud (t) (intermediate circuit voltage) present between the poles 2 , 3 , a direct voltage detection device 15 is provided, which outputs this measured value Ud (t) to an averager 16 and to the first input of a divider 17 . The output signal of the averager 16 represents the time average of the DC link voltage UdM (t) and is supplied to the second input of the divider 17 .

Der Dividierer 17 bildet den Quotienten A aus dem Divi­ dend Ud(t) und dem Divisor UdM(t) und gibt diesen Quoti­ enten A an den Eingang x eines Rechenwerks 18 ab. Durch den Quotienten A wird die Spannungswelligkeit der Zwi­ schenkreisspannung erfaßt:The divider 17 forms the quotient A from the divi dend Ud (t) and the divisor UdM (t) and outputs this quotient A at the input x of an arithmetic unit 18 . The voltage ripple of the intermediate circuit voltage is detected by the quotient A:

A = Ud(t)/UdM(t).A = Ud (t) / UdM (t).

Dem Eingang y des Rechenwerks 18 liegt die drehmoment­ bildende Sollwertkomponente Msoll (Drehmoment-Sollwert) an. Das Rechenwerk 18 gibt über seinen Ausgang Z die korrigierte drehmomentbildende Sollwertkomponente Msoll′ an die Steuer- und Regeleinrichtung 8 ab.The torque-forming setpoint component Msoll (torque setpoint) is applied to the input y of the arithmetic unit 18 . The arithmetic unit 18 outputs the corrected torque-forming setpoint component Msoll 'to the control and regulating device 8 via its output Z.

Dabei kann die Aufschaltung der Zwischenkreisspannungs­ welligkeit auf die drehmomentbildende Sollwertkomponente linear oder quadratisch erfolgen. Eine lineare Aufschal­ tung bewirkt ein Konstant-Strom-Verhalten des Antriebs­ systems.The DC link voltage can be applied ripple on the torque-forming setpoint component linear or square. A linear overlay device causes a constant current behavior of the drive systems.

Eine quadratische Aufschaltung bewirkt ein ohmsches Ver­ halten des AntriebssystemsA square connection causes an ohmic Ver hold the drive system

(|Z| = Betrag des Scheinwiderstandes)(| Z | = amount of impedance)

Msoll′ = A² · Msoll.Msoll ′ = A² · Msoll.

Die vorstehenden Ausführungen gelten für einen motori­ schen Betrieb der Induktionsmaschine 7. Bei generatori­ schem Betrieb der Induktionsmaschine gilt für die linea­ re AufschaltungThe above statements apply to motor operation of the induction machine 7 . When operating the induction machine as a generator, the linear connection applies

Msoll′ = (1/A) · MsollMsoll ′ = (1 / A) · Msoll

Bei generatorischem Betrieb der Induktionsmaschine gilt für die quadratische AufschaltungThe following applies to generator operation of the induction machine for square connection

Msoll′ = (1/A²) · Msoll.Msoll ′ = (1 / A²) · Msoll.

Claims (10)

1. Steuerverfahren für einen Wechselrichter, der gleichspannungsseitig mit einem Gleichspannungszwischen­ kreis und wechselspannungsseitig mit einer Induktionsma­ schine verbunden ist und dessen Schaltzustand von einer Steuer- und Regeleinrichtung einstellbar ist, der eine drehmomentbildende Sollwertkomponente vorgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Spannungswel­ ligkeitt der Gleichspannungszwischenkreisspannung (Ud(t)) ein Quotient (A) aus dem Augenblickswert (Ud(t)) und dem zeitlichen Mittelwert (UdM(t)) der Gleichspannungszwischen­ kreisspannung gebildet wird und daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) in Abhängigkeit dieser Span­ nungswelligkeit verändert wird.1.Control method for an inverter which is connected on the DC voltage side with a DC voltage intermediate circuit and AC voltage side with an induction machine and whose switching state can be set by a control device which can be specified as a torque-forming setpoint component, characterized in that to determine the voltage voltage DC voltage intermediate circuit voltage (Ud (t)) is a quotient (A) from the instantaneous value (Ud (t)) and the time average (UdM (t)) of the DC voltage intermediate circuit voltage is formed and that the torque-forming setpoint component (Msoll) changes depending on this voltage ripple becomes. 2. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei motorischem Betrieb der Induktionsmaschine mit dem die Spannungswelligkeit ausdrückenden Quotienten (A) multipliziert wird.2. Control method according to claim 1, characterized records that the torque-generating setpoint component (Msoll) with motor operation of the induction machine with the quotient expressing the voltage ripple (A) is multiplied. 3. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei motorischem Betrieb der Induktionsmaschine mit dem Quadratwert des die Spannungswelligkeit ausdrückenden Quotienten (A) multipliziert wird.3. Control method according to claim 1, characterized records that the torque-generating setpoint component (Msoll) with motor operation of the induction machine with the square value of the voltage ripple expressing Quotient (A) is multiplied. 4. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei generatorischem Betrieb der Induktionsmaschine (7) durch den die Spannungswelligkeit ausdrückenden Quoti­ enten (A) dividiert wird. 4. Control method according to claim 1, characterized in that the torque-forming setpoint component (Msoll) during generator operation of the induction machine ( 7 ) is divided by the quotient expressing the voltage ripple (A). 5. Steuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) bei generatorischem Betrieb der Induktionsmaschine durch den Quadratwert des die Spannungswelligkeit ausdrücken­ den Quotienten (A) dividiert wird.5. Control method according to claim 1, characterized records that the torque-generating setpoint component (Msoll) with generator operation of the induction machine expressed by the square value of the voltage ripple the quotient (A) is divided. 6. Steueranordnung für einen Wechselrichter, der gleichspannungsseitig mit einem Gleichspannungszwischen­ kreis und wechselspannungsseitig mit einer Induktionsma­ schine verbunden ist und dessen Schaltzustand von einer Steuer- und Regeleinrichtung einstellbar ist, der eine drehmomentbildende Sollwertkomponente vorgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der mittels einer Gleich­ spannungserfassungseinrichtung (15) ermittelte Augenblickswert (Ud(t)) der Gleichspannungszwischenkreisspannung einem Mit­ telwertbildner (16) und einem Dividierer (17) als Dividend zugeführt wird, daß der dem Mittelwertbildner (16) entnehm­ bare zeitliche Mittelwert (UdM(t)) der Gleichspannungszwi­ schenkreisspannung dem Dividierer (17) als Divisor zuge­ führt wird und daß der dem Dividierer (17) entnehmbare Quo­ tient (A) einem Rechenwerk zugeleitet wird, dem als weitere Eingangsgröße die drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll) anliegt und das eine in Abhängigkeit des Quotienten korrigierte drehmomentbildende Sollwertkomponente (Msoll′) an die Steuer- und Regeleinrichtung (8) abgibt.6.Control arrangement for an inverter which is connected on the DC voltage side with a DC voltage intermediate circuit and AC voltage side with an induction machine and whose switching state can be set by a control and regulating device, which can be predetermined by a torque-forming setpoint component, characterized in that the by means of a DC voltage detection device ( 15 ) determined instantaneous value (Ud (t)) of the DC link voltage is supplied to a mean value generator ( 16 ) and a divider ( 17 ) as a dividend that the mean value generator ( 16 ) can be taken from the mean value (UdM (t)) of the DC intermediate circuit voltage Divider ( 17 ) is supplied as a divisor and that the divisible ( 17 ) quotient (A) is fed to an arithmetic unit to which the torque-forming setpoint component (Mset) is present as an additional input variable and which corrects one as a function of the quotient Torque-generating setpoint component (Msoll ') to the control and regulating device ( 8 ). 7. Steueranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) bei motorischem Betrieb das Produkt aus der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) und dem Quotienten (A) bildet.7. Control arrangement according to claim 6, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the torque-forming setpoint component (Msoll) and the quotient (A) during motor operation. 8. Steueranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) bei motorischem Betrieb das Produkt aus der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) und dem Quadratwert (A2) des Quotienten bildet. 8. Control arrangement according to claim 6, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the torque-forming setpoint component (Msoll) and the square value (A 2 ) of the quotient during motor operation. 9. Steueranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) bei generatorischem Betrieb das Produkt aus dem Rezi­ prokwert (1/A) des Quotienten (A) und der drehmomentbilden­ den Sollwertkomponente (Msoll) bildet.9. Control arrangement according to claim 6, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the Rezi prokwert (1 / A) of the quotient (A) and the torque forming the setpoint component (Msoll) during generator operation. 10. Steueranordnung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Rechenwerk (18) bei generatorischem Betrieb das Produkt aus dem quadratischen Reziprokwert (1/A2) des Quotienten (A) und der drehmomentbildenden Sollwertkomponente (Msoll) bildet.10. Control arrangement according to claim 6, characterized in that the arithmetic unit ( 18 ) forms the product of the quadratic reciprocal (1 / A 2 ) of the quotient (A) and the torque-forming setpoint component (Msoll) during generator operation.
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