FR2482326A1

FR2482326A1 - Plough control appts. for tractor - uses closed loop controller to regulate load on plough

Info

Publication number: FR2482326A1
Application number: FR8109256A
Authority: FR
Inventors: Winfried Arnold; Horst Hesse; Walter Kobald; Jan Vlemmings
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1980-05-08
Filing date: 1981-05-08
Publication date: 1981-11-13
Also published as: DE3017570A1; FR2482326B1; DE3017570C2

Abstract

The agricultural tractor has a control system to control the position of the plough and to optimise the load condition. The system avoids engine overload and wheel slip. The motion of the plough (12) is provided by a hydraulic actuator (16) operating through a linkage (13,15). High pressure fluid is supplied from a pump (19) over a 3/3 directional valve (18). A servo controller (27) receives inputs from a reference load device (29), engine fuel injection rate (31), engine speed sensor (37), plough actuator pressure (38) and plough arm position (42). The feedback signals are coupled to multiple loop PID control units to maintain the applied load within specified limits.

Description

La pressente invention concerne un dispositif pour la commande d'une charrue trainde par un tracteur, comportant un équipement de rdgulation qui asservit un système de relevage affecte à la charrue, d'une valeur instantande a une valeur de consigne avec utilisation comme grandeur regelée de la charge du moteur a combustion interne propulsant le tracteur, ainsi qu'un verin hydraulique actionnant le système de relevage.Un tel dispositif est d4jA connu brevet autri chien n 249 433) , dans lequel la charge du moteur a combustion interne est utilisée comme grandeur zdglieO Le débit de la pompe d'injection affectée a un moteur Diesel est mesuré, puis un signal de la charge du moteur Diesel en est dérive. Bien que la régulation de charge soit avantageuse dans de nombreuses applications, elle pre-- sente l'inconvenient de ne pas permettre un fonctionnement stable de l'équipement de régulation.Ce dernier a en outre un fonctionnement purement hydraulique et se prete donc mal au montage de chaînes de réaction. L'instabilité de cet équipement est particulièrement sensible quand le tracteur s'immobilise pendant le labour sur un terrain accidente ou s'enlise par suite du patinage des roues motrices, pendant le labour sur un sol meuble. The present invention relates to a device for controlling a plow trailed by a tractor, comprising regulation equipment which controls a lifting system assigned to the plow, from an instantaneous value to a set value with use as a frozen quantity of the load of the internal combustion engine propelling the tractor, as well as a hydraulic cylinder actuating the lifting system. Such a device is already known from Austrian patent dog n 249,433), in which the load of the internal combustion engine is used as a quantity zdglieO The flow rate of the injection pump assigned to a diesel engine is measured, then a signal from the load of the diesel engine is derived. Although load regulation is advantageous in many applications, it has the disadvantage of not allowing stable operation of the control equipment. The latter also has a purely hydraulic operation and therefore does not lend itself to assembly of reaction chains. The instability of this equipment is particularly noticeable when the tractor comes to a standstill during plowing on uneven terrain or gets stuck as a result of the spinning of the drive wheels, during plowing on loose soil.

te brevet des Etats-Unis d'Amérique n 3 516 498 decrit par ailleurs un dispositif pour la commande d'une charrue traînée par un tracteur, avec un dispositif de commande électronique, qui commande un distributeur électro-hydraulique. Avec ce dispositif, le tracteur est utilisable pendant le labour avec une régulation de position, une régulation d'effort de traction ou une régulation composite. Bien que cet équipement permette un traitement facile des signaux à l'aide de l'appareil de commande electronique, il présente l'inconvénient de ne pas permettre une régulation de charge. Le moteur Diesel du tracteur n'est donc pas protégé contre les surcharges.Ce dispositif présente en outre l'inconvénient d'exiger des moyens mécaniques couteaux, y compris un dynamomètre, pour permettre une régulation de l'effort de traction. The patent of United States of America No. 3,516,498 further describes a device for the control of a plow dragged by a tractor, with an electronic control device, which controls an electro-hydraulic distributor. With this device, the tractor can be used during plowing with position regulation, traction force regulation or composite regulation. Although this equipment allows easy processing of signals using the electronic control device, it has the disadvantage of not allowing charge regulation. The diesel engine of the tractor is therefore not protected against overloads. This device also has the disadvantage of requiring mechanical knife means, including a dynamometer, to allow regulation of the traction force.

Selon une caractéristique essentielle de l'invention, le dispositif de commande comprend a) une première chaîne de réaction de signaux fonction de la pres
sion hydraulique dans le vérin de relevage,
b) une seconde chaine de réaction de signaux fonction de la position
du systeme de relevage, et
c) un appareil de commande électronique1 auquel sont appliquas les
signaux de réaction de position et de pression, ainsi que les signaux
de valeurs instantanée et de consigne de la charge du moteur d com
bustion interne, et qui commande un distributeur électro-hydraulique. According to an essential characteristic of the invention, the control device comprises a) a first chain of reaction signals depending on the pres
hydraulic pressure in the lifting cylinder,
b) a second signal reaction chain depending on the position
the lifting system, and
c) an electronic control device1 to which the
position and pressure feedback signals, as well as signals
of instantaneous and nominal values of the motor load d com
internal bustion, and which controls an electro-hydraulic distributor.

Le dispositif selon l'invention prdsente l'avantage de permettre un
fonctionnement stable tout en conservant les avantages d'une re-gula-
tion de charge, la charrue ne présentant aucun depassement lors du
levage ou de la descente, meme dans des conditions défavorables. Le
fonctionnement stable du dispositif est illustré en particulier par le
fait qu'il interdit une immobilisation du tracteur pendant le labour
d'un terrain accidente. Le dispositif permet en outre avantageusement
d'éviter un enlisement du tracteur par suite du patinage elevé des
roues motrices pendant le labour sur un sol meuble. Le dispositif est
enfin relativement simple et peu croûteux. The device according to the invention has the advantage of allowing
stable operation while retaining the advantages of re-regulation
load, the plow showing no overshoot during the
lifting or lowering, even in unfavorable conditions. The
stable operation of the device is illustrated in particular by the
prohibits immobilization of the tractor during plowing
uneven terrain. The device also advantageously allows
avoid bogging down of the tractor due to the high slippage of
drive wheels during plowing on soft ground. The device is
finally relatively simple and not very crusty.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux
compris & l'aide de la description de-taille-e ci-dessous d'un exemple de realisation et des dessins annexés sur lesquels
la figure 1 représente le schéma simplifié d'un tracteur équipe d'un
dispositif selon l'invention pour la commande de la charrue;
la figure 2 représente le schdma de principe du dispositif selon
figure 1; et
la figure 3 représente le schéma simplifié d'un tracteur pendant le
labour sur un terrain accidente.Other characteristics and advantages of the invention will be better
understood using the description of-size-e below of an exemplary embodiment and the accompanying drawings on which
FIG. 1 represents the simplified diagram of a tractor fitted with a
device according to the invention for controlling the plow;
Figure 2 shows the block diagram of the device according to
figure 1; and
FIG. 3 represents the simplified diagram of a tractor during the
plowing on uneven terrain.

La figure 1 représente un tracteur 10 muni d'un équipement il
pour la commande de la profondeur de labour d'une charrue 12 traInXe
par le tracteur 10. La charrue 12 est articule de façon connue, par
un attelage trois points, au châssis 14 du tracteur et a un bras de
relevage 15. Ce dernier est actionne par un verin 16, qu'une canali
sation hydraulique 17 relie a un distributeur 3/3 electro-hydraulique
18. Le distributeur 18 est alimente en fluide sous pression par une
pompe 19 et, dàns la position neutre 21 représentée, décharge la
pompe 19 vers le reservoir 22, par l'intermédiaire d'une cánalisation de retour.Dans la position neutre 21 représentée, le tiroir de commande du distributeur 18 est centre par des ressorts et bloque hydrauliquement le vérin de relevage 16. Le distributeur 18 comporte en outre une position de levage 23 et une position de descente 24.FIG. 1 represents a tractor 10 provided with equipment il
for controlling the plowing depth of a 12 traINX plow
by the tractor 10. The plow 12 is articulated in a known manner, by
a three-point hitch, to the chassis 14 of the tractor and has an arm
linkage 15. The latter is actuated by a jack 16, which a canali
hydraulic station 17 connected to a 3/3 electro-hydraulic distributor
18. The distributor 18 is supplied with pressurized fluid by a
pump 19 and, in the neutral position 21 shown, discharges the
pump 19 to the reservoir 22, via a return channel. In the neutral position 21 shown, the control valve of the distributor 18 is centered by springs and hydraulically blocks the lifting cylinder 16. The distributor 18 comprises in addition a lifting position 23 and a lowering position 24.

Des électroaimants, que des lignes électriques 25 relient aux sorties 26 d'un appareil de commande électronique 27, déplacent le tiroir de commande du distributeur 18 sur ces dernières positions. L'appareil de commande électronique 27 comporte une première entre 28, reliée d un premier émetteur 29, qui prédétermine une valeur de consigne de la charge. Une seconde entre 31 de l'appareil de commande dlectro- nique 27 est relise a un régulateur 32 de la pompe d'injection 33 affecte au moteur Diesel du tracteur 10.Un second metteur 35, rFalisX sous forme d'une pddale d'accélérateur, prédétermine en outre une valeur de consigne de la vitesse de rotation du moteur Diesel 34 pour le régulateur 32 de la pompe d'injection 33 Le chassies 14 du tracteur est en outre muni d'un interrupteur 36, qui est relit d'une part au régulateur 32 pour couper le moteur Diesel 34, et d'autre part a une troisième entre-e 37 de l0appareilde commande e-lectronique 27.Ce dernier comporte en outre une quatrième entre 38, a laquelle est reliée une première chaîne de réaction 39. une seconde chaîne de réaction 42 est de môme reliée a une cinquième entre 41 de l'appareil de commande 27. Alors que la première chaîne de réaction 39 est utili- sée pour des signaux fonction de la pression dans le ve-rin de rele vage 16, la seconde chaîne de réaction 42 transmet des signaux fonc- tion de la position du système de relevage 13, 15 par rapport au châssis 14 du tracteur.Electromagnets, which electric lines 25 connect to the outputs 26 of an electronic control device 27, move the control drawer of the distributor 18 to these latter positions. The electronic control device 27 has a first between 28, connected to a first transmitter 29, which predetermines a setpoint of the load. A second between 31 of the electronic control unit 27 is connected to a regulator 32 of the injection pump 33 assigned to the diesel engine of the tractor 10. A second actuator 35, rFalisX in the form of an accelerator pedal , predetermines in addition a set value of the speed of rotation of the diesel engine 34 for the regulator 32 of the injection pump 33 The drives 14 of the tractor is furthermore provided with a switch 36, which is reread on the one hand to the regulator 32 to cut the diesel engine 34, and on the other hand to a third input 37 of the electronic control device 27. The latter also comprises a fourth between 38, to which a first reaction chain 39 is connected. a second reaction chain 42 is likewise connected to a fifth between 41 of the control unit 27. While the first reaction chain 39 is used for signals depending on the pressure in the relay valve vage 16, the second reaction chain 42 transmits signals depending on the position of the lifting system 13, 15 relative to the chassis 14 of the tractor.

La figure 2 représente le schéma de principe du dispositif 11 selon figure 1. L'appareil de commande électronique 27, le distributeur 18 et le vérin de relevage 16 constituent un régulateur de char rue 43. Dans ce dernier, la première chaîne de réaction 39 est relie à un premier point de sommation 45 par un organe de transfert 44 a action proportionnelle0 intégrale et dérivée < PID). La seconde chaîne de réaction 42 des signaux fonction de la position est également reliée au premier point de sommation 45 par un second organe de transfert 47 a action proportionnelle, intégrale et dérivée (PID). FIG. 2 represents the block diagram of the device 11 according to FIG. 1. The electronic control device 27, the distributor 18 and the lifting cylinder 16 constitute a tank regulator on the street 43. In the latter, the first reaction chain 39 is connected to a first summation point 45 by a transfer member 44 with proportional action 0 integral and derivative (PID). The second reaction chain 42 of the position-dependent signals is also connected to the first summing point 45 by a second transfer member 47 with proportional, integral and derivative action (PID).

L'émetteur 29 delivre en outre la valeur de consigne de charge au premier point de sommation 45. Le signal de sortie de ce dernier est transmis au régulateur électrique 49 du système de relevage, dont les signaux de sortie peuvent commander le distributeur 18 par l'interne-- diaire d'un second interrupteur électrique 48. L'organe de fermeture du second interrupteur électrique 48 est commandé par le premier interrupteur 36, qui est en outre relie au régulateur 32 de a pompe d'injection 33 pour la coupure du moteur Diesel 34.Le second interrupteur 48 est réalise de façon a etablir la liaison entre le régulateur 49 et le distributeur 18, lors du branchement du moteur Diesel 34 a l'aide du premier interrupteur 36, et a bloquer sa liaison correspondante lors de la coupure du moteur Diesel 34. Le distributeur électro-hydraulique 18 commande la charrue 12 par l'intermédiaire du verin de relevage 16 et de l'attelage a 3 points 13, 15. Des vibrations verticales du tracteur et des irrégularités du sol peuvent constituer des grandeurs perturbatrices extérieures pour le système de relevage 13, 15. La résistance du sol constitue de même une grandeur perturbatrice extérieure pour la charrue 12, qui exerce alors une force de traction sur le tracteur 10. Le patinage des roues motrices peut constituer une autre grandeur perturbatrice extérieure pour le tracteur 10.Le couple résistant exercé par ce dernier est comparé a un couple d'injection sur un second point de sommation 51, dont le signal différentiel agit sur la masse 10' du tracteur. Il en résulte, à la sortie du moteur Diesel 34, une vitesse de rotation instantanée n qui est comparée, sur un troisième point de sommation 52, à une vitesse de rotation de consigne prédéterminée par la pédale d'accélération 35. Le signal de sortie du troisième point de sommation 52 est transmis au régulateur 32 de la pompe d'injection 33, qui délivre au premier point de sommation 45 un signal s de valeur instantanée mesurant la charge du moteur Diesel 34, par l'intermédiaire d'un organe de transfert 53 à action proportionnelle, intégrale et dérivée
(VID). Ce signal de valeur instantanée de la charge est en outre ramené au second point de sommation 51.The transmitter 29 also delivers the load setpoint to the first summing point 45. The output signal from the latter is transmitted to the electrical regulator 49 of the lifting system, the output signals of which can control the distributor 18 by l internal - diary of a second electrical switch 48. The closing member of the second electrical switch 48 is controlled by the first switch 36, which is also connected to the regulator 32 of the injection pump 33 for cutting the Diesel engine 34. The second switch 48 is made so as to establish the connection between the regulator 49 and the distributor 18, when the Diesel engine 34 is connected using the first switch 36, and to block its corresponding connection during the Diesel engine 34 cut off. The electro-hydraulic distributor 18 controls the plow 12 via the lifting cylinder 16 and the 3-point hitch 13, 15. Vertical vibrations of the tractor and irregularities of the ground can constitute external disturbing quantities for the lifting system 13, 15. The resistance of the ground likewise constitutes an external disturbing quantity for the plow 12, which then exerts a traction force on the tractor 10. The slipping of the driving wheels may constitute another external disturbing quantity for the tractor 10. The resistive torque exerted by the latter is compared to an injection torque on a second summing point 51, the differential signal of which acts on the mass 10 'of the tractor. This results in, at the output of the diesel engine 34, an instantaneous rotation speed n which is compared, on a third summation point 52, to a preset rotation speed set by the accelerator pedal 35. The output signal from the third summing point 52 is transmitted to the regulator 32 of the injection pump 33, which delivers to the first summing point 45 a signal s of instantaneous value measuring the load of the diesel engine 34, by means of a proportional, integral and derivative transfer 53
(VID). This instantaneous load value signal is also brought back to the second summation point 51.

Le fonctionnement du dispositif li est le suivant. Lorsque le moteur Diesel 34 est branché à l'aide du premier interrupteur 36,
l'organe de fermeture du second interrupteur électrique 48 est amené
simultanément dans sa position "en" non représentée et ferme ainsi
la boucle de régulation de charge. Le conducteur du tracteur 10 peut
a l'aide de la pédale d'accélération 35 prédéterminer une vitesse
donnée du tracteur, en fonction du rapport de vitesses choisi sur la boite.Le conducteur ajuste en outre la valeur de consigne de la
charge du moteur Diesel 34 à l'aide du premier émetteur 29 Le conduc
teur choisit alors cette valeur de consigne de façon a utiliser au maximum la puissance du moteur Diesel 10. Diverses forces perturba
trices extérieures peuvent agir sur le tracteur 10 pendant le labour, sous l'influence de causes très diverses, telles que : vibrations verticales du tracteur 10, irrégularités du sol, résistance du sol et par suite profondeur de labour de la charrue 12D patinage des roues motrices du tracteur 10 ou déplacement du tracteur an montée ou en descente.Une variation de ces grandeurs perturbatrices fait varier aussi la charge du moteur Diesel 34, qui peut être prélevée par exemple sur la tige de réglage de la pompe d'injection a pistons en
ligne 33. L'organe de transfert 53 transmet ce signal de valeur instantanée de la charge du moteur Diesel 34 au premier point de sommation 45. Lorsque la valeur instantanée de la pompe d'injection 33 et la valeur de consigne de l'metteur 29 diffèrent, le régulateur 43 -commande la charrue 12 dans le sens de levage ou de descente, par
l'intermédiaire du système de relevage 13, 15, jusqu'a ce que l'écart de réglage s'annule.La seconde chaîne de reaction 42 ramène alors un signal fonction de la position, du système de relevage 13, 15 sur le premier point de sommation 45, afin d'interdire des oscillation su dispositif 11 et d'obtenir ainsi un fonctionnement stable. Un second organe de transfert 47 à action PID convient particulièrement bien pour cet usage. La première chaîne de réaction 39 ramene en-outre un signal fonction de la pression du vérin de relevage 16 sur le premier point de sommation 45. Le premier organe de transfert 44 de cette
chaîne de réaction 39 présente également une action PID. Il est ainsi possible d'améliorer encore la stabilité du dispositif 11.The operation of the device li is as follows. When the Diesel engine 34 is connected using the first switch 36,
the closing member of the second electrical switch 48 is brought
simultaneously in its position "in" not shown and thus closes
the charge control loop. The driver of the tractor 10 can
using the accelerator pedal 35 predetermine a speed
tractor data, depending on the gear ratio selected on the gearbox, and the driver adjusts the setpoint of the
Diesel engine charge 34 using the first transmitter 29 The conduc
the tor then chooses this set value so as to make the most of the power of the diesel engine 10. Various forces disturbed
external trices can act on the tractor 10 during plowing, under the influence of very diverse causes, such as: vertical vibrations of the tractor 10, unevenness of the soil, resistance of the soil and consequently plowing depth of the plow 12D wheel slippage driving the tractor 10 or moving the tractor up or down. A variation of these disturbing quantities also varies the load of the diesel engine 34, which can be taken for example from the adjustment rod of the piston injection pump in
line 33. The transfer device 53 transmits this instantaneous value signal of the load of the diesel engine 34 to the first summation point 45. When the instantaneous value of the injection pump 33 and the reference value of the transmitter 29 differ, the regulator 43 - controls the plow 12 in the lifting or lowering direction, by
through the lifting system 13, 15, until the adjustment deviation is canceled. The second reaction chain 42 then brings back a signal depending on the position, of the lifting system 13, 15 on the first summation point 45, in order to prohibit oscillation of the device 11 and thus obtain stable operation. A second transfer member 47 with PID action is particularly suitable for this use. The first reaction chain 39 also brings back a signal which is a function of the pressure of the lifting cylinder 16 on the first summing point 45. The first transfer member 44 of this
reaction chain 39 also exhibits PID action. It is thus possible to further improve the stability of the device 11.

Lorsque le tracteur 90 se déplace en montée, comme le montre la
figure 3, son appui sur le sol par l'intermédiaire de la charrue 12 est renforcés tandis que la pression des roues motrices sur le sol diminue simultanément. Cette charge des roues motrices du tracteur 10 réduit la charge du moteur Diesel 34. Le régulateur 32 de la pompe d'injection 33 interprète cette charge du moteur Diesel comme une profondeur de labour trop faible de la charrue 12 dans le sol et tend par suite 5 produire un signal de descente pour la charrue 12 Si le régulateur 43 ddlivrait ce signal de descente, la charrue 12 s'enfoncerait encore plus profondément dans le sol et le tracteur 10 risquerait de s'immobiliser.Dans le cas du déplacement en montée décrit, la force d'appui plus élevée de la charrue 12 sur le sol provoque une chute de pression dans le vérin de relevage 16.When the tractor 90 is moving uphill, as shown in the
Figure 3, its support on the ground through the plow 12 is reinforced while the pressure of the drive wheels on the ground decreases simultaneously. This load of the drive wheels of the tractor 10 reduces the load of the diesel engine 34. The regulator 32 of the injection pump 33 interprets this load of the diesel engine as a too shallow plowing depth of the plow 12 in the ground and therefore tends 5 produce a descent signal for the plow 12 If the regulator 43 delivers this descent signal, the plow 12 would sink even deeper into the ground and the tractor 10 could come to a stop. In the case of the uphill movement described , the higher bearing force of the plow 12 on the ground causes a pressure drop in the lifting cylinder 16.

Cette chute de pression est ramenée par la premiere chaîne de réaction 39 au premier point de sommation 45, sur lequel elle réduit l'impulsion de descente produite par la variation de charge du moteur
Diesel 34 et dérivée de la pompe d'injection 33, suffisamment pour que le régulateur de charrue 43 provoque un levage de la charrue 12 en temps voulu et interdise ainsi une immobilisation du tracteur 10.This pressure drop is brought back by the first reaction chain 39 to the first summing point 45, on which it reduces the descent pulse produced by the variation in engine load.
Diesel 34 and derived from the injection pump 33, sufficient for the plow regulator 43 to cause the plow 12 to be lifted in good time and thus prevent immobilization of the tractor 10.

Lors du labour d'un sol d ondulations de faible longueur, le tracteur 10 est ainsi protégé contre une immobilisation, malgré l'utilisation d'un dispositif ii a régulation de charge et réaction de position, la charrue 12 étant relevee en temps voulu lors du passage sur une courte élévation du sol, avec réduction de la charge du moteur Diesel 34. I1 est apparu lors du labour d'un sol accidente que cette chute de pression dans le vérin de relevage 16 se produit toujours un peu avant la baisse de charge du moteur Diesel 34. La charrue est relevée plus tot car la variation de pression est ainsi plus rapide que la variation de charge du moteur. Un dépassement et une immobilisation sont ainsi interdits.When plowing a soil of short undulations, the tractor 10 is thus protected against immobilization, despite the use of a device ii with load regulation and position reaction, the plow 12 being raised in due time when of the passage on a short elevation of the ground, with reduction of the load of the diesel engine 34. I1 appeared during the plowing of an accidental ground that this pressure drop in the lifting cylinder 16 always occurs a little before the fall of Diesel engine load 34. The plow is raised earlier because the pressure variation is thus faster than the engine load variation. Overtaking and immobilization are thus prohibited.

Le même effet est avantageusement utilisé aussi quand le tracteur 10 labourant un terrain plat atteint un sol meuble et s'y enlise par suit du patinage élevé des roues motrices. La charge du moteur Diesel 34 risque de diminuer dans le cas d'un patinage trop élevé des roues motrices et de produire ainsi une impulsion de descente de la charrue 12, par suite de la régulation de charge. La chute de pression dans le vérin de relevage 16 est dans ce cas aussi utilisée comme signal que la première chaîne de réaction 39 ramene au premier point de sommation 45, sur laquelle il réduit l'impulsion de descente due à la variation de charge du moteur Diesel 34, suffisamment pour relever la charrue 12 en temps voulu et interdire ainsi un elisement du tracteur dans le sol meuble. The same effect is advantageously also used when the tractor 10 plowing flat ground reaches loose soil and gets stuck there as a result of the high slip of the drive wheels. The load on the diesel engine 34 risks decreasing in the event of excessive slip of the drive wheels and thus producing a descent pulse of the plow 12, as a result of the load regulation. The pressure drop in the lifting cylinder 16 is in this case also used as a signal that the first reaction chain 39 brings back to the first summing point 45, on which it reduces the descent pulse due to the variation in engine load. Diesel 34, sufficient to raise the plow 12 in good time and thus prevent the tractor from being pulled out into the soft ground.

L'utilisation d'une réaction de position, d'une réaction de pression et d'un appareil de commande électronique pour combiner les signaux ramenés avec les valeurs de consigne et instantanées permet ainsi, tout en conservant les avantages d'une régulation de charge, de créer un dispositif qui fonctionne sans oscillation et par suite de façon stable, et convient pour le labour même sur terrain difficile; en interdisant notamment une immobilisation du tracteur sur terrain ondulé et un enlisement sur sol meuble. te dispositif 11 est en outre relativement simple et s'adapte facilement à divers modèles de tracteurs.Le dispositif li présente de plus l'avantage de se prêter également & des régulations de charge, dans lesquelles la charge du moteur Diesel 34 n'est pas déterminée par l'intermédiaire d'organes de réglage ou de capteurs ayant un pouvoir de résolution très élevé, comme dans le cas de la tige de réglage d'une pompe d'injection a pistons en ligne. C'est ainsi que la pression, la température, la vitesse et la pression acoustique des gaz d'échappement conviennent également comme parametres pour la détermination de la charge du moteur à combustion interne du tracteur 10. Ces paramètres sont aussi proportionnels a la charge du moteur Diesel sur des plages limitées.Les derniers paramètres cités présentent, en cas d'utilisation pour une régulation de charge, l'avantage de supprimer toute intervention au voisinage de la pompe d'injection et du moteur. The use of a position feedback, a pressure response and an electronic control device to combine the brought back signals with the setpoint and instantaneous values thus allows, while retaining the advantages of load regulation. , to create a device which works without oscillation and therefore stably, and suitable for plowing even on difficult terrain; by prohibiting in particular a immobilization of the tractor on undulating ground and a stagnation on soft ground. The device 11 is also relatively simple and easily adapts to various models of tractors. The device Li also has the advantage of also being suitable for load regulations, in which the load of the diesel engine 34 is not determined by means of adjustment members or sensors having a very high resolution power, as in the case of the adjustment rod of an in-line piston injection pump. Thus, the pressure, temperature, speed and acoustic pressure of the exhaust gases are also suitable as parameters for determining the load of the internal combustion engine of the tractor 10. These parameters are also proportional to the load of the Diesel engine over limited ranges. The last parameters mentioned have the advantage, when used for load regulation, of eliminating any intervention in the vicinity of the injection pump and the engine.

Bien entendu, d'autres modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art au dispositif 11 représenté, sans sortir du cadre de l'invention. C'est ainsi que la pompe à pistons en ligne précitée peut être remplace par une pompe d'injection à distributeur, réglée hydrauliquement ou comportant un régulateur centrifuge. Il est également possible de dériver la charge du moteur Diesel 34 d'autres organes de réglage appropriés d'une pompe d'injection ou du régulateur correspondant. Il est en outre possible de déterminer la charge du moteur Diesel par l'intermédiaire de la tension de l'alternateur correspondant. Il est de même possible d'effectuer la régulation de charge non plus par l'intermédiaire de la position de la tige de reglage de la pompe d'injection 3, mais de la vitesse de rotation du moteur Diesel 34. Of course, other modifications can be made by those skilled in the art to the device 11 shown, without departing from the scope of the invention. Thus the aforementioned in-line piston pump can be replaced by a distributor injection pump, hydraulically adjusted or comprising a centrifugal regulator. It is also possible to derive the load from the diesel engine 34 from other appropriate adjustment members of an injection pump or of the corresponding regulator. It is also possible to determine the load of the diesel engine via the voltage of the corresponding alternator. It is likewise possible to carry out load regulation no longer by means of the position of the adjustment rod of the injection pump 3, but by the speed of rotation of the diesel engine 34.

Claims

1. Device for controlling a plow dragged by a jitter

tor, comprising a regulating equipment which controls the lifting system assigned to the cart between an instantaneous value and a set value, with use as regulated quantity of

the load of the internal combustion engine propelling the tractor, as well as a hydraulic cylinder actuating the lifting system,

said device being characterized by a) a first reaction chain (39) of signals depending on the

hydraulic pressure in lifting cylinder (16), b) a second reaction chain (42) of signals depending on the

position of the lifting system (13, 15), and c) an electronic control device (27), to which are applied

the brought back position and pressure signals, as well as the

signals of the instantaneous and nominal values of the load

internal combustion engine (34), and which controls a distribution

electro-hydraulic (18).

2. Device according to claim 1, characterized in that the first reaction chain (39) comprises a transfer member (44) with integral and derived action.

3. Device according to claim 2, characterized in that the transfer member (44) of the first reaction chain (39) has a proportional action.

4. Device according to any one of claims 1 to 3, charac terized in that the second chain of refraction (42) comprises a transfer member (47) with proportional, integral and derivative action (PID).

5. Device according to any one of claims 1 to 4, charac terized in that the instantaneous value signal of the load is transmitted by a transfer member (53) with proportional, integral and derivative action (PID).

6. Device according to any one of claims 1 to 5, charac terized in that the electronic control device (27) comprises a summation point (45), on which the signals brought back from the first (39) and from the second reaction chain (42) and the instantaneous load value signal are connected in opposition to the load setpoint signal delivered by the first transmitter (29); and the output signal from said summing point (45) is supplied to a regulator (49) of the lifting system.

7. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the tractor (10) is equipped with a diesel engine (34) provided with an injection pump (33), said pump or its regulator (32 ) with an adjustment device which indicates the engine load

Diesel (34) for taking the instantaneous value of the load.

8. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized by means making it possible to derive the load of the internal combustion engine from the pressure of its exhaust gases.

9. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized by means making it possible to derive the load of the internal combustion engine from the temperature of its exhaust gases.

10. Device according to any one of claims 1 to 6, characterized by means making it possible to derive the load of the internal combustion engine from the speed of the exhaust gases.

11. Device according to any one of the claims 1 to 6, characterized by means making it possible to derive the load of the internal combustion engine from the acoustic pressure of the exhaust gases.