FR2463390A1

FR2463390A1 - DEVICE FOR NON-CONTACT MEASURING HEIGHT ABOVE A REFERENCE POINT OF A LOAD CARRIER ON A CARRIER VEHICLE

Info

Publication number: FR2463390A1
Application number: FR8015204A
Authority: FR
Inventors: Heiner Barfuss
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1979-08-14
Filing date: 1980-07-08
Publication date: 1981-02-20
Also published as: DE2932899B1; FR2463390B1; GB2058508A; DE2932899C2; GB2058508B

Abstract

L'INVENTION CONCERNE LA MESURE DE LA HAUTEUR AU-DESSUS DU SOL D'UN PORTE-CHARGE DANS UN VEHICULE ELEVATEUR. LE DISPOSITIF COMPREND UN EMETTEUR 11 DE RAYONS INFRAROUGES PLACE SUR LE CHASSIS 1 DU VEHICULE ET ASSOCIE A UN REFLECTEUR 10 FIXE SOUS LA FOURCHE DE LEVAGE 7, 9, ET UN RECEPTEUR 12 DES RAYONS REFLECHIS PAR LE REFLECTEUR 10. PAR MESURE DE LA DIFFERENCE DE PHASE ENTRE LE SIGNAL REFLECHI ET UN SIGNAL DE REFERENCE, ON DETERMINE LA HAUTEUR DE LA FOURCHE 7, 9. L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT AUX CHARIOTS ELEVATEURS.THE INVENTION CONCERNS THE MEASUREMENT OF THE HEIGHT ABOVE THE GROUND OF A LOAD CARRIER IN A LIFT VEHICLE. THE DEVICE INCLUDES A TRANSMITTER 11 OF INFRARED RAYS PLACED ON THE CHASSIS 1 OF THE VEHICLE AND ASSOCIATED WITH A REFLECTOR 10 FIXED UNDER THE LIFTING FORK 7, 9, AND A RECEIVER 12 OF THE RAYS REFLECTED BY THE REFLECTOR 10. BY MEASURING THE DIFFERENCE OF PHASE BETWEEN THE REFLECTED SIGNAL AND A REFERENCE SIGNAL, THE HEIGHT OF THE FORK 7, 9 IS DETERMINED. THE INVENTION APPLIES IN PARTICULAR TO FORKLIFTS.

Description

L'invention concerne un dispositif pour la mesure sans contact de laThe invention relates to a device for the non-contact measurement of the

hauteur au-dessus d'un point de référence d'un height above a reference point of a

porte-charge sur un véhicule portecharge. Le véhicule porte- load carrier on a load-bearing vehicle. The vehicle carries

charge est notamment un élévateur pour rayonnages élevés ou gerbeur. De tels véhicules porte-charges-ou gerbeurs ont un load is especially an elevator for high racking or stacker. Such load carriers or stackers have a

mât le long duquel le porte-charge peut s'élever. Des problè- mast along which the load carrier can rise. Problems

mes se posent, notamment lors d'un fonctionnement avec pré- arise, especially during an operation with pre-

sélection automatique de la hauteur, pour mesurer avec préci- automatic height selection, to accurately measure

sion la hauteur du porte-charge au-dessus du sol ou du véhi- the height of the load carrier above the ground or the vehicle

cule. la réalisation du véhicule prévoit alors que celui-ci cule. the realization of the vehicle then provides that it

porte un point de référence qui reste une distance fixe du sol. carries a reference point which remains a fixed distance from the ground.

la détermination de la hauteur du porte-charge est d'une the determination of the height of the load carrier is of a

grande importance pour les opérations de rangement et de pré- important for storage and pre-positioning

lèvement. Pour cela, on connaît par exemple, par le Brevet des Etats-Unis d'Amérique 3 319 816, une commande automatique de la hauteur de levage et du pivotement du chariot d'un gerbeur se déplaçant sur le sol. Pour mesurer la hauteur, on prévoit lèvement. For this purpose, for example, US Pat. No. 3,319,816 discloses automatic control of the lifting height and pivoting of the truck of a stacker moving on the ground. To measure the height, it is expected

des détecteurs de valeur réelle formés par des potentiomètres. real value detectors formed by potentiometers.

Le détecteur de valeur réelle est entraîné par un galet de The actual value detector is driven by a roller of

friction, ce qui produit des incertitudes, car les entraîne- friction, which creates uncertainties because

ments à galets de friction présentent un glissement et ce friction rollers have a slip and this

glissement peut également varier sous des influences particu- slip may also vary under specific influences

lières. L'usure conduit à une imprécision supplémentaire. Par -border. Wear leads to additional inaccuracy. By

ailleurs, dans la réalisation connue, on effectue une compa- elsewhere, in the known embodiment, a comparison is made

raison de la valeur réelle et de la valeur de consigne et le conducteur doit, pour sélectionner des hauteurs de levage because of the actual value and the set value and the driver must, to select lifting heights

déterminées, tourner des boutons d'actionnement déterminés. determined, turn determined actuating buttons.

Par la revue "Technique allemande de levage et de trans- By the magazine "German lifting and transmission technology

port" 1967, fascicule 8, on connaît une commande automatique pour des grues ou des gerbeurs. On y prévoit une comparaison 1967, Issue 8, automatic control is known for cranes or stackers.

de la valeur réelle et de la valeur de consigne pour action- the actual value and the set value for action-

ner un dispositif d'exploitation de données. On utilise des générateurs d'impulsions qui fournissent des impulsions de a data exploitation device. Pulse generators are used which provide pulses of

comptage, provoquées par des marques sur le chemin de roule- counting, caused by marks on the road roll-

ment de la grue ou sur le m&t de levage; ces marques sont, soit des marques réfléchissantes qui sont détectées par voie photoélectrique, soit des plaquettes métalliques qui sont crane or on the hoist; these marks are either reflective markings that are detected by photoelectric means or metallic plates that are

détectées par des exciteurs.detected by exciters.

Dans ce cas, de même qu'avec d'autres détections sans contact de dispositifs réfléchissants sur les compartiments In this case, as well as with other non-contact detections of reflective devices on the compartments

de rayonnage, on ne détermine pas la hauteur absolue du porte- racking, the absolute height of the rack is not determined

charge au-dessus du sol ou par rapport à un point de référence placé sur le guidage du porte-charge; les installations de gerbage ou les rayonnages doivent, au contraire, &tre équipés de réflecteurs, et des surfaces de détection sont disposées load above ground or relative to a reference point on the load carrier guide; on the other hand, stacking installations or shelves must be equipped with reflectors, and detection surfaces are arranged

sur chaque compartiment de rayonnage. on each rack compartment.

De telles réalisations sont connues, par exemple, pour Such embodiments are known, for example, for

un modèle mécanique d'après le Brevet allemand 1 946 545. a mechanical model according to German Patent 1 946 545.

Qu'ils soient sans contact ou mécaniques, ces disposi- Whether contactless or mechanical, these

tifs sont très coûteux, car un rayonnage d'entrep8t a de mul- are expensive because a warehouse rack has many

tiples compartiments qui, en outre, n'ont pas toujours les other compartments which, moreover, do not always have the

mêmes dimensions.same dimensions.

Il en résulte une dépense considérable, non seulement en dispositifs, mais également en entretien d'éléments d'accès difficile. This results in a considerable expense, not only in devices, but also in maintenance of elements of difficult access.

Pour cette raison, on a déjà essayé de mesurer la hau- For this reason, we have already tried to measure the

teur du porte-charge au-dessus d'un point de référence sur le load carrier above a reference point on the

véhicule ou au-dessus du sol, directement à l'aide d'un élé- vehicle or above the ground, directly using a

ment de mesure extensible; dans ce but, en supposant un mât scalable measurement for this purpose, assuming a mast

télescopique travaillant avec précision, on a mesuré la lon- telescopic working with precision, we measured the length

gueur d'un ruban d'acier tiré par le porte-charge, ou bien on a détecté des informations codées portées sur un tel ruban of a steel strip pulled by the load carrier, or coded information carried on such a ribbon has been detected.

d'acier. L'inconvénient est qu'un tel système de mesure fonc- steel. The disadvantage is that such a system of measurement

tionne de façon imprécise par suite d'encrassement ou de flexion du ruban sous l'action du vent à l'arrêt ou pendant la marche; de plus, les contacts de détection ne travaillent plus avec précision en raison de l'usure. D'autres influences peuvent agir, provenant de défauts sur l'enrouleur à ressort du ruban, qui constitue en outre un danger important pour les is imprecise due to fouling or bending of the ribbon under the action of the wind when stopped or while walking; moreover, the detection contacts no longer work accurately due to wear. Other influences may act from defects on the ribbon spring winder, which is also a significant hazard to

personnes se trouvant à proximité. people nearby.

L'invention a pour but un dispositif du type précité sur un vahicule porte-charge, notamment sur un gerbeur qui, sans influences mécaniques, détermine chaque fois de façon fiable la hauteur absolue par rapport à un point de référence, The object of the invention is to provide a device of the aforementioned type on a load-carrying vahicle, in particular on a stacker which, without mechanical influences, reliably determines the absolute height with respect to a reference point,

dans lequel sont éliminées les influences des tolérances mé- in which the influences of the metal tolerances are eliminated.

caniques d'un mat de levage, grâce à quoi, avec une présélec- of a lifting mat, thanks to which, with a preselection

tion automatique de la hauteur, le porte-charge peut déjà se positionner devant une colonne de casiers d'un rayonnage-, alors que le véhicule avance encore au ralenti. Ce but est atteint conformément à l'invention par une In the case of automatic height adjustment, the load carrier can already be positioned in front of a column of racking bins while the vehicle is still idling. This object is achieved according to the invention by a

mesure de distance sans contact réalisée à l'aide d'un télémè- non-contact distance measurement using a telemetry

tre opto-électronique placé sur le véhicule, auquel est asso- opto-electronic system placed on the vehicle, to which

cié un réflecteur sur le porte-charge. a reflector on the load carrier.

Pour les caméras, d'après le Rapport de développement 23 de Texas Instruments Buropean Applications Laboratory, on For cameras, according to Texas Instruments Buropean Applications Laboratory Development Report 23,

connait un procédé de télémétrie sans contact opto-électroni- knows a telemetry process without optoelectronic contact

que par rayonnement infrarouge. Toutefois, lorsqu'on ne dé- than by infrared radiation. However, when

tecte pas de marques, ni de réflecteurs, les gerbeurs travail- no marks or reflectors, the stackers work-

lent avec des moyens mécaniques qui ne permettent pas une pré- slow with mechanical means that do not allow a pre-

cision absolue en raison des tolérances propres aux moyens mécaniques. Pour cette raison, l'invention procure grâce à la télémétrie sans contact qui, par ailleurs ne prend aucune place sur le mat de levage, un dispositif de mesure de hauteur très précis qui améliore de façon notable les avantages de l'automatisation dans le magasinage industriel, car on dispose absolute value because of the tolerances of the mechanical means. For this reason, the invention provides, thanks to contactless telemetry which, moreover, does not take any place on the lifting mat, a very precise height measuring device which significantly improves the advantages of automation in shopping. industrial, because we have

de façon fiable d'un signal sous forme analogique. reliably a signal in analog form.

Dans ce cas, on peut d'abord partir d'un point de réfé- In this case, we can first start from a point of reference

rence sur le gerbeur qui constitue une grandeur de référence déterminée par rapport au sol. Si, de par la réalisation du on the stacker which constitutes a reference quantity determined with respect to the ground. If, by the completion of

gerbeur, il se produit des différences en fonction de la char- stacker, differences occur depending on the

ge, celles-ci peuvent être facilement compensées par des mesu- These can be easily compensated by measuring

res complémentaires.additional resources.

On prévoit avantageusement un émetteur infrarouge sur le véhicule, qui émet des signaux de fréquence déterminée et produit un signal de référence pour le comparer au premier signal réfléchi, et comporte un dispositif de comparaison des Advantageously, an infrared transmitter is provided on the vehicle, which transmits signals of determined frequency and produces a reference signal to compare it with the first reflected signal, and comprises a device for comparing the

phases des deux signaux de fréquence. On utilise ici le télé- phases of the two frequency signals. We use here the

mètre connu en soi, mais son utilisation sur un véhicule porte- meter known per se, but its use on a vehicle carrying

charge, notamment sur un gerbeur, procure des avantages étonnants. De préférence, on produit dans l'émetteur du dispositif load, especially on a stacker, provides amazing benefits. Preferably, the device transmitter is produced

de comparaison, une tension réelle proportionnelle à la hau- comparison, an actual voltage proportional to the

teur du porte-charge, et on prévoit dans l'émetteur un dispo- load carrier, and the transmitter is provided with a

sitif indicateur relié à un amplificateur différentiel qui est alimenté avec cette tension réelle et une tension de consigne; la sortie de cet amplificateur différentiel est reliée à un dispositif de réglage disposé dans le circuit d'entralnement an indicator connected to a differential amplifier which is powered with this actual voltage and a set voltage; the output of this differential amplifier is connected to a control device arranged in the drive circuit

du porte-charge. Il faut noter que l'amplificateur différen- load carrier. It should be noted that the differential amplifier

tiel n'est pas obligatoirement intégré dans l'émetteur et qu'il peut également être placé à l'extérieur. On peut, par cette réalisation, commander le déplacement en hauteur du porte-charge. Naturellement, il est possible de prévoir une tiel is not necessarily integrated in the transmitter and can also be placed outside. It is possible, by this embodiment, to control the height displacement of the load carrier. Naturally, it is possible to provide

commande à la main à l'aide d'une tension réelle. La compa- hand control using real tension. The comparison

raison avec une tension de consigne favorise toutefois l'au- reason with a set voltage, however, favors the

tomatisation.tomatisation.

Le dispositif de réglage est fonction du type d'entrai- The adjustment device depends on the type of drive

ne ment du porte-charge. Il peut s'agir ici d'un dispositif électrique ou électronique. Dans une forme de réalisation do not lie on the load carrier. This may be an electrical or electronic device. In one embodiment

avantageuse, le dispositif de réglage est une soupape propor- Advantageously, the adjusting device is a proportional valve

tionnelle disposée dans un système d'entraînement hydraulique located in a hydraulic drive system

du porte-charge.load carrier.

Da façon particulièrement avantageuse, une entrée de la tension de consigne sur l'amplificateur différentiel peut Otre commutée sur différentes tensions de consigne. On peut ainsi sélectionner une hauteur de levage particulière. On obtient In a particularly advantageous manner, an input of the setpoint voltage on the differential amplifier can be switched to different setpoint voltages. One can thus select a particular lifting height. We obtain

une très bonne précision par le fait que les influences inter- very good precision in that international influences

médiaires dues aux tolérances dans la structure mécanique et due to the tolerances in the mechanical structure and

dans le fonctionnement du bAti de levage sont court-circuitées. in the operation of the lifting rack are short-circuited.

Dans un développement avantageux, on place à une des entrées un potentiomètre qui peut être réglé sur différentes tensions de consigne. On peut ainsi programmer toutes les valeurs intermédiaires de hauteur de levage, ce qui est un avantage important du fait qu'on élimine ainsi les réglages par paliers qui correspondent toujours à un positionnement prédéterminé. In an advantageous development, one of the inputs is set to a potentiometer which can be set to different setpoint voltages. It is thus possible to program all intermediate values of lifting height, which is an important advantage because it eliminates stepwise adjustments that always correspond to a predetermined positioning.

Dans la forme de réalisation préférée, on place toute- In the preferred embodiment, all

fois à l'une des entrées un commutateur à plots qui peut être commuté sur différentes valeurs de tension de consigne to one of the inputs a pad switch that can be switched to different setpoint voltage values

provenant de différentes sources. Ceci est une solution favo- from different sources. This is a favorable solution

rable en utilisation pratique.in practical use.

Lorsque le point de référence sur le véhicule peut va- When the reference point on the vehicle can

rier par rapport au sol en fonction de la charge, que ce soit parce que les roues sont montées sur ressorts ou qu'elles depending on the load, be it because the wheels are sprung or

comportent des pneumatiques qui peuvent se déformer en fonc- include tires which can deform as a function of

tion de la charge, une forme de réalisation préférée prévoit sur le véhicule un détecteur de sol, notamment sous la forme d'un galet détecteur extensible dont la position par rapport à l'émetteur commande un dispositif de réglage de la tension de consigne. On peut également envisager une détection du sol sans contact, par l'émetteur. la détection mécanique par un galet présente toutefois l'avantage que des souillures ou des In a preferred embodiment of the invention, the vehicle is provided with a ground detector, particularly in the form of an expandable detector roller whose position relative to the transmitter controls a setpoint voltage regulator. One can also consider a non-contact ground detection by the transmitter. mechanical detection by a roller, however, has the advantage that soil or

salissures n'ont aucune influence.Dirt has no influence.

fDans la description qui suit, faite à titre d'exemple, fIn the description that follows, given as an example,

on se réfère aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue latérale schématique d'un gerbeur; - la figure 2 est un diagramme schématique montrant les relations des grandeurs de commande; - la figure 3 montre un détail du dispositif d'émetteur; - la figure 4 est une variante de la figure 3; - la figure 5 est une autre variante de la figure 3; - la figure 6 correspond à la figure 1, mais pour une Referring to the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a schematic side view of a stacker; FIG. 2 is a schematic diagram showing the relationships of the command variables; - Figure 3 shows a detail of the transmitter device; FIG. 4 is a variant of FIG. 3; - Figure 5 is another variant of Figure 3; - Figure 6 corresponds to Figure 1, but for a

autre forme de réalisation.another embodiment.

Sur toutes les figures, les parties identiques portent In all the figures, the identical parts bear

les mêmes numéros de référence.the same reference numbers.

Le véhicule porte-charge, notamment un chariot gerbeur, The vehicle load carrier, including a stacker truck,

comporte un châssis 1 avec des roues 2, 3, un siège de conduc- comprises a frame 1 with wheels 2, 3, a seat of

teur 4, un groupe d'entraînement et de commande 5 et un m&t 6 qui peut également être, de façon connue, un mat télescopique et sur lequel peut se déplacer en hauteur un porte-charge 7 associé à un chariot de levage 8, par exemple à l'aide d'un vérin hydraulique. Le porte-charge a des bras en forme de fourche 9 sur lesquels repose la charge. Il est possible que le mat 6 fléchisse sous l'effet du couple de rotation produit par la charge sur la fourche 9, ou bien la charge peut agir sur les parties de mât télescopiques ou sur le guidage du chariot de levage 8 sur le mât. Afin d'éliminer de telles 4, a drive and control unit 5 and a m & t 6 which can also be, in known manner, a telescopic mast and on which can move up a load carrier 7 associated with a lift truck 8, by example using a hydraulic cylinder. The load carrier has fork-shaped arms 9 on which the load rests. It is possible for the mat 6 to bend under the effect of the torque generated by the load on the fork 9, or the load may act on the telescopic mast portions or on the guidance of the lift truck 8 on the mast. In order to eliminate such

influences, on place directement sur le porte-charge 7, notam- influences, it is placed directly on the load carrier 7, in particular

ment sur la partie inférieure de la fourche 9, un réflecteur 10 pour un rayonnement émis par un émetteur Il placé sur le châssis 1. Le réflecteur est placé plus particulièrement sous les pointes de la fourche, ce qui est avantageux pour mesurer la hauteur de ces pointes, en tenant en même temps compte des on the lower part of the fork 9, a reflector 10 for a radiation emitted by a transmitter 11 placed on the frame 1. The reflector is placed more particularly under the ends of the fork, which is advantageous for measuring the height of these points, while at the same time taking into account

flexions de la fourche sous la charge. bending of the fork under the load.

L'émetteur 11 est notamment un émetteur infrarouge qui émet des signaux de fréquence fixe verticalement vers le haut avec un petit angle d'ouverture, de sorte qu'ils atteignent le réflecteur 10. Si l'on utilise un émetteur infrarouge, ce réflecteur peut être un miroir. Sur l'émetteur 11 est placé, comme récepteur, un dispositif indicateur 12 qui l'entoure concentriquement ou est placé à côté et reçoit les signaux réfléchis de fréquence fixe. En raison de la durée de parcours des signaux entre l'émetteur il et le récepteur 12, il se produit un décalage de phase de ces signaux par rapport à une fréquence de référence, qui est produite par l'émetteur et transmise directement au récepteur 12. le décalage de phase est, de ce fait, proportionnel au parcours des signaux de l'émetteur 11 au réflecteur 10 et de là au récepteur 12 et il constitue une grandeur de référence absolue pour la distance The transmitter 11 is in particular an infrared transmitter which transmits fixed frequency signals vertically upwards with a small opening angle, so that they reach the reflector 10. If an infrared emitter is used, this reflector can to be a mirror. On the transmitter 11 is placed, as receiver, an indicator device 12 which surrounds it concentrically or is placed next to it and receives the reflected signals of fixed frequency. Due to the duration of the signals between the transmitter 11 and the receiver 12, there is a phase shift of these signals with respect to a reference frequency, which is produced by the transmitter and transmitted directly to the receiver 12 the phase shift is therefore proportional to the path of the signals from the transmitter 11 to the reflector 10 and thence to the receiver 12 and constitutes an absolute reference variable for the distance

entre l'émetteur 11 ou le châssis 1 et le porte-charge 7. between the transmitter 11 or the chassis 1 and the load carrier 7.

On peut ainsi déterminer la hauteur absolue du porte- It is thus possible to determine the absolute height of the carrier

charge et l'utiliser dans le véhicule. charge and use it in the vehicle.

On préfère produire à partir de la comparaison des fré- We prefer to produce from the comparison of frequencies

quences, ou du décalage de phase entre ces fréquences, une quences, or of the phase shift between these frequencies, a

tension proportionnelle à la hauteur du porte-charge. voltage proportional to the height of the load carrier.

La figure 2 représente un diagramme, dont l'ordonnée 13 Figure 2 represents a diagram, the ordinate 13

représente la tension et l'abscisse 14 la hauteur de levage. represents the tension and the abscissa 14 the lifting height.

On voit, dans ce cas, qu'à la hauteur de levage H 1 correspond une tension U 1, et à la hauteur de levage H 2 une tension U 2, car les composants du circuit sont calculés de telle sorte que la courbe caractéristique 15 est une droite In this case, it can be seen that at the lifting height H 1 corresponds a voltage U 1, and at the lifting height H 2 a voltage U 2, since the components of the circuit are calculated so that the characteristic curve 15 is a straight

passant par l'origine.going through the origin.

Dans l'ensemble émetteur-récepteur 11, 12 est placé, selon la figure 3, un amplificateur différentiel 16 avec deux entrées 17, 18. L'entrée 18 est reliée à une source 19 de tension de consigne, et l'entrée 17 est reliée à une source 20 constituée par le dispositif de comparaison 21, dans lequel les deux signaux de fréquence sont compares et qui, de son côté, comporte les deux entrées 22, 23 du signal de référence In the transceiver assembly 11, 12 is placed, according to FIG. 3, a differential amplifier 16 with two inputs 17, 18. The input 18 is connected to a reference voltage source 19, and the input 17 is connected to a source 20 constituted by the comparison device 21, in which the two frequency signals are compared and which, for its part, comprises the two inputs 22, 23 of the reference signal.

et du premier signal réfléchi.and the first reflected signal.

La sortie 24 de '19amplificateur différentiel 16 est reliée à un dispositif de réglage 25 prévu dans le circuit d'entraînement 26 du portecharge 7, de sorte que ce dernier The output 24 of the differential amplifier 16 is connected to an adjusting device 25 provided in the driving circuit 26 of the charging port 7, so that the latter

peut être réglé exacteent proportionnellement à la hauteur. can be set exactly in proportion to the height.

De façon appropriée, le circuit d'entraînement 26 fait partie d'un système d'entratnement hydraulique et la référence 25 désigne une soupape proportionnelles Sur la figure 4, l'emplificateur différentiel 16 est relié, par son entrée 18 à laquellG eat appliquée la tension de consigne, à un potentiomètre 27 dont le point de sortie 28 Suitably, the drive circuit 26 is part of a hydraulic drive system and the reference 25 designates a proportional valve. In Fig. 4, the differential feeder 16 is connected by its input 18 to which it is applied. setpoint voltage, at a potentiometer 27 whose exit point 28

peut Étre réglé par un eervomoteur 29 en fonction d'une gran- can be adjusted by an eervomotor 29 according to a large

deur de consigne. Dmans ce ces, le servomoteur peut entraîner une tige filetée 30 avec un écrou 31 sur lequel est placé le deposit. Deans ce ces, the servomotor can drive a threaded rod 30 with a nut 31 on which is placed the

point de sortie 28 aui est relié à l'entrée 18 par une liai- exit point 28 is connected to the entrance 18 by a link

son 33.his 33.

Sur la figure 5, l'entrée 18 de l'amplificateur diffé- In FIG. 5, the input 18 of the differential amplifier

rentiel 16 comprend un commutateur à plots 34 muni de diffé- 16 includes a pin switch 34 provided with different

rents plots 35-38 qui sont chacun raccordés à une autre source 35-38 pads which are each connected to another source

39-42 de tension de consigne. On peut ainsi commander automa- 39-42 setpoint voltage. We can thus automatically control

tiquement une hauteur de levage déterminée. only a certain lifting height.

Dans la réalisation décrite jusqu'ici, le point de réfé- In the realization described so far, the point of reference

rence est l'émetteur 11, ou le récepteur 12. Sur la figure 6, on prévoit dans l'émetteur un dispositif de réglage 43 qui est The transmitter 11, or the receiver 12, is shown in FIG. 6. In the transmitter there is provided an adjustment device 43 which is

relié au circuit 44 produisant la tension de consigne appli- connected to the circuit 44 producing the set voltage applied

quée à l'entrée 17. Dans ce cas, on peut placer entre le dis- entry point 17. In this case, it is possible to place

positif de réglage 43 et un élément d'entraînement 45 un élément intermédiaire de transmission par accouplement 46 qui peut être mis en circuit ou hors circuit, afin que, pendant le mouvement de descente ou de levée, il ne se produise pas positive control 43 and a driving member 45 an intermediate coupling element 46 which can be switched on or off, so that during the downward or upward movement it does not occur.

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de déplacement du dispositif de réglage 43, mais qu'au con- movement of the adjusting device 43, but that

traire, celui-ci ne soit actionné que dans une plage de com- milk, it is operated only within a range of

mande limitée dans laquelle l'élément 46 de transmission in- limited range in which the transmission element 46

termédiaire est fermé. l'élément d'entratnement 45 est relié au support 47 d'un galet détecteur 48 qui peut être abaissé sur le sol. Pour l'abaisser et pour le relever, on prévoit un dispositif de levage 49 du type électro-aimant. lorsqu'il est abaissé et qu'il touche le sol, le galet détecteur 48 est mis intermediary is closed. the driving element 45 is connected to the support 47 of a detector roller 48 which can be lowered on the ground. To lower it and to raise it, a lifting device 49 of the electromagnet type is provided. when it is lowered and that it touches the ground, the detector roller 48 is put

en circuit, de façon à ajuster la tension de consigne. in circuit, so as to adjust the target voltage.

Sur le véhicule est placé, par exemple, un dispositif électronique 50 d'exploitation de données raccordé et relié On the vehicle is placed, for example, a connected and connected electronic data processing device 50

au groupe d'entraInement et de commande 5 par des cAbles 51. to the driving and control group 5 by cables 51.

Claims

1. Device for non-contact measurement of height

load carrier on a load-carrying vehicle, in particular

a stacker, above a reference point, characteris-

rised by a distance measurement without contact made using

an opto-electronic range finder (11, 12) placed on the vehicle

cule (1, 2, 3, 5, 6) and to which is associated a reflector (10)

placed on the load carrier (7).

2. Device according to claim 1, characterized in that it comprises an infrared transmitter (11) on the vehicle, which emits signals of determined frequency and produces a reference signal to compare it with the first reflected signal, and which comprises a comparison device (21)

phases of the two frequency signals.

3. Device according to claim 2, characterized in that the transmitter (11) of the product comparison device

a real voltage proportional to the height of the holder

charge, and this transmitter comprises an indicator device (12) connected to a differential amplifier (16), which receives this real voltage and a nominal voltage, the output (24) of

this differential amplifier (16) being connected to tm available

adjustment device (25) placed in the drive circuit

(26) of the load carrier (7).

4. Device according to claim 3, characterized in

what the adjusting device is a proportional valve

(25) placed in a hydraulic drive system

load carrier.

5. Device according to one of claims 3 and 4,

characterized in that the input (18) of the target voltage on the differential amplifier (16) can be controlled on

different setpoint voltages.

6. Device according to claim 6, characterized in that the input (18) is connected to a potentiometer (27) which

can be set to different setpoint voltages.

7. Device according to claim 5, characterized in that the input (18) is connected to a pad switch (34) which can be switched to different setpoint voltages.

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from different sources.

8. Device according to any one of the claims

1 to 7, characterized in that the vehicle comprises a detector

of soil, in particular a detector roller (48) which is expandable in di-

of the ground, and the position of the detector roller (48) with respect to the transmitter (11) controls an adjusting device

(43) of the setpoint voltage.

9, Device according to one of claims 1 to 3,

characterized in that the reflector (10) is placed under the

tips of the fork of the load carrier.