FI99200C

FI99200C - Car intended for wheelchairs

Info

Publication number: FI99200C
Application number: FI933722A
Authority: FI
Inventors: Goeran Bertell
Original assignee: Oravais Mekaniska Verkstad Ab
Priority date: 1993-08-24
Filing date: 1993-08-24
Publication date: 1997-10-27
Also published as: FI933722A7; FI933722A0; FI99200B

Description

9920099200

Bil avsedd för rullstolsbundna personer Föreliggande uppfinning avser en bil för rullstolsbundna personer, vilken bil omfattar ett lägesinställbart 5 körunderlag och en körpassage medelst vilka den rullstolsbundna personen sittande i rullstolen pä egen hand kan ta sig upp in i bilen och förflytta sig pä förarens plats för att frän denna sittande i rullstolen kunna manövrera bilen pä egen hand, vilken bil omfattar en joystick för manövre-10 ring av bilens styrinrättning, gas och broms, en första elmotor för rotation av rattstängen och svängning av bilens styrande hjul, en andra drivanordning för manövrering av bilens gas, en tredje drivanordning för manövrering av bilens broms, en första avläsningsanordning för avläsning 15 av bilens styrläge, en andra avläsningsanordning för avläsning av gasläge, en tredje avläsningsanordning för avläsning av bromsläge, en f järde avläsningsanordning för avläsning av joystickens läge och en prosessor för styrning av nämnda drivanordningar enligt program och beroende pä joys-20 tickens läge och avläsningsanordningarnas signaler.The present invention relates to a car for wheelchair-bound persons, the car comprising a position-adjustable driving surface and a driving passage by means of which the wheelchair-bound person sitting in the wheelchair can independently get into the car and move in the driver's seat to from this seat in the wheelchair be able to operate the car on its own, which includes a joystick for operating the car's steering, gas and brake, a first electric motor for rotating the steering column and swinging the car's steering wheel, a second driving device for operating the car the car's gas, a third drive device for operating the car's brake, a first reading device for reading the car's steering position, a second gas reading device for reading, a third brake position reading device, a fourth reading device for reading the joystick's position for sty operation of said drive devices according to program and depending on the location of the joystick and the signals of the reading devices.

En rullstolsbunden, mentalt frisk person känner sig ej säilän besvärad över att ständigt behöva begära omkring-varande personer om hjälp. Pd grund av det sagda kan den rullstolsbundna personen i praktiken inte t.ex. färdas med 25 bil när och hur hän vill. Erforderlig hjälppersonalen gör att hän fär en känsla av att vara ständigt "vaktad".A wheelchair-bound, mentally healthy person does not even feel bothered about constantly having to ask existing people for help. Due to the above, in practice, the wheelchair-bound person cannot, e.g. travel by 25 car when and how it wants. The requisite help staff gives them a feeling of being constantly "guarded".

För att lösa nämnda problem har man i SE-utlägg-ningsskriften 7309619-0 med publiceringsnummer 385 201 föreslagit en bil av ovannämnda slag. I utläggningsskriften 30 visas ett fordon, vars avsikt är att den rullstolsbundna personen pä egen hand sittande 1 rullstolen skall kunna ta sig in i fordonet samt köra fordonet sittande i rullstolen. Denna kända konstruktion förutsätter emellertid - för att kunna fylla sitt syfte - att den rullstolsbundna personen 35 inte är till den grad handikappad att hän inte kan svänga 99200 2 ρά ratten. Ytterligare visar denna kända konstruktion ingen lösning ρά hur bilens hastighet och inbromsning skall sty-ras av den handikappade personen. En handikappad person har säilän möjlighet att använda normala gas- och bromspedaler 5 eller växelspakar. Pä grund av det sagda visar inte denna kända konstruktion en lösning som kan utnyttjas av gravt handikappade personer. Därför behöver dessa fortfarande hjälppersonal, vilket ej endast gör deras transport dyr utan gör ocksä att de är beroende av de hjälpande personer-10 na.In order to solve the aforementioned problems, a SE of 7309619-0 with publication number 385 201 has been proposed a car of the above mentioned type. Exhibit 30 shows a vehicle whose intention is that the wheelchair-bound person sitting alone in the wheelchair should be able to get into the vehicle and drive the vehicle sitting in the wheelchair. However, this known construction presupposes - in order to fulfill its purpose - that the wheelchair-bound person is not to the extent of being disabled that he cannot swing the wheel. Further, this known design shows no solution ρά how the car's speed and braking should be controlled by the disabled person. A disabled person thus has the opportunity to use normal throttle and brake pedals 5 or shift levers. Because of the above, this known construction does not show a solution that can be used by severely handicapped persons. Therefore, they still need auxiliary staff, which not only makes their transportation expensive but also makes them dependent on the auxiliaries.

Föreliggande uppfinning avser lösa problemen som hör ihop med kända bilar för transport av rullstolsbundna personer. För bilen enligt uppfinningen är kännetecknande att elmotorn för svängning av bilens styrande hjul är inkopplad 15 i rattstängen mellan styrservon och ratten via en styrväxel med tvä uttag av vilka det ena leder tili rattstängens den del som leder till ratten, och styrväxelns andra uttag leder tili rattstängens den del som leder tili styrservon.The present invention relates to solving the problems associated with known cars for transporting wheelchair-bound persons. The car according to the invention is characterized in that the electric motor for swinging the steering wheel of the car is connected to the steering column between the steering servo and the steering wheel via a steering gear with two outlets, one of which leads to the steering column part leading to the steering wheel and the steering gear's other socket to the steering column. the part leading to the steering servo.

Uppfinningen föredragna utföringsformer är angivna 20 i bifogade patentkrav 2-5.Preferred embodiments of the invention are set forth in the appended claims 2-5.

Den största fördelen med bilen enligt uppfinningen är att den möjliggör att ocksä gravt handikappade rullstolsbundna personer självständigt kan ta sig in i bilen, köra bilen samt ta sig ut ur bilen.The main advantage of the car according to the invention is that it also allows severely handicapped wheelchair-bound persons to independently get into the car, drive the car and get out of the car.

25 Uppfinningen skall i det följande beskrivas med hänvisning tili bifogade ritning i vilken figur 1 visar bilen frän sidan i ett läge som möj-liggör inkörning med rullstol, figur 2 visar bilen sedd uppifrän, 30 figur 3 äskädliggör hur uppkörsrampen fungerar, figur 4 och 5 visar hur drivanordningen för juste-ring av gas är förverkligad och figur 6 visar schematiskt funktionen av bilens styr- system.The invention will be described in the following with reference to the accompanying drawing in which Figure 1 shows the car from the side in a position that allows wheelchair access, Figure 2 shows the car seen from above, Figure 3 illustrates how the driving ramp works, Figures 4 and 5 shows how the drive for gas adjustment is realized and figure 6 shows schematically the function of the car's control system.

35 Bilen enligt uppfinningen kan till sin typ lämpligen 3 99200 vara en mindre paketbil eller en farmarbil av standardtyp, se figur 1, eftersom dessa beroende pi model1, efter even-1 tuell partlell nedsänkning av golvhöjden, kan vara tillräc- kligt Stora för att fungera för de ändamil som bllen enligt 5 uppfinningen skall ha.The car according to the invention may, in its type, preferably be a smaller package car or a standard car type car, see Figure 1, since these dependent on model1, after any partial lowering of the floor height, may be sufficiently large to function for the end mills which the diapers according to the invention should have.

Den för rullstolsbundna personer avsedda bllen i figur 1 har en skjutdörr 1 som 1 figur 1 är öppnad. Ingings-öppnlngens la bredd är ca 900 mm. En skjutdörr är att före-dra, eftersom en sidan tar lltet plats ooh den kan lätt 10 automatlseras för öppnlng ooh stängnlng. Härtlll är en skjutdörrs funktion ooh konstruktion ej känslig för hird blist. Skjutdörren 1 är belägen pi motsatt sida av bllen än förarplatsen, eftersom det är tryggt ooh lätt för personen att komma in 1 bllen frin derma sida, som normalt är vänd 15 bort frin körbanan. En pi sidan placerad inkörsöppning la är överlägsen en baktill placerad öppnlng ocksi därför, att bllen kan parkeras pi mindre plats: det behövs ej extra utrymme pi cirka 2 - 3 m 1 bilens längdriktning för använd-ning av uppkörsrampen di den öppnar sig mot sidan. Skjut-20 dörren 1 öppnas medelst en motor som aktiveras av rull-stolspersonen genom en sändare-mottagare som fungerar med infraröda vigor eller radiovigor. Altemativt kan tänkas att motorn aktiveras medelst en nyckel eller genom att trycka pi en avbrytare monterad pi bllen.The diaper intended for wheelchair-bound persons in Figure 1 has a sliding door 1 which 1 Figure 1 is opened. The width of the opening is about 900 mm. A sliding door is preferred, since a side takes up the full space and it can be easily automated for opening and closing. Here, the function of a sliding door and its construction is not sensitive to hard blasting. The sliding door 1 is located on the opposite side of the diaper than the driver's seat, as it is safe and easy for the person to enter the diaper from this side, which is normally turned away from the driveway. A side opening opening 1a located on the side is superior to a rear opening, also because the diapers can be parked in a smaller space: no extra space is needed in the longitudinal direction of about 2 - 3 m 1 in the car to use the ramp which opens it to the side. The sliding door 1 is opened by means of a motor activated by the wheelchair person through a transmitter-receiver operating with infrared or radio vigor. Alternatively, it is conceivable that the motor be activated by means of a key or by pushing a switch mounted on the diaphragm.

25 I samband med att skjutdörren 1 gir upp träffar den en avbrytare 2 som gör att uppkörsrampen 3, som 1 figur 1 visas 1 utfällt läge, kommer ut ur bllen. Med strecklinje har inritats det hopfällda läge uppkörsrampen intar, di den ej är 1 användning. Uppkörsrampen är 1 hopfällt läge t.ex.In connection with the sliding door 1 giving up, it hits a switch 2 which causes the driving ramp 3, shown in fig. 1 in a folded position, to come out of the diaper. The dashed position assumes the collapsed position with the dash line, which is not 1 use. The ramp is 1 folded position eg.

30 di bllen körs. En motor 4 (se även figur 3) ombesörjer att ' uppkörsrampen 3 fälls ut ur bllen samt iter kan dragas in.30 di blen is run. An engine 4 (see also Figure 3) ensures that the 'ramp 3' is folded out of the diaper and iter can be retracted.

För detta ändamil har mekanismen, som styr uppkörsrampens 3 rörelse, en vajer 5 som 1 sin ena ände kopplats tili uppkörsrampen 3 via en förbindelsedel 6 ooh som 1 sin andra 35 ände kopplats tili motorn 4, via ett hjul eller motsvaran- 4 99200 de, för att driva in vaijern pä. Uppkörsrampen 3 kan alter-nativt tänkas vara driven medelst en tryckcylinder som kan vara en hydraulcylinder eller en pneumatisk cylinder.For this purpose, the mechanism controlling the movement of the ramp 3 has a wire 5 connected at one end to the ramp 3 via a connecting part 6 and 1 at its other end connected to the motor 4, via a wheel or equivalent. to drive the cable iron on. Alternatively, the drive ramp 3 may be driven by a pressure cylinder which may be a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder.

Ur figur 1 framgär att uppkörsrampens 3 huvuddelar 5 utgörs av tvä plana stödytor: en inre stödyta 7, som medelst tvä leder 8 är fäst inuti bilen vid dess botten, och en yttre stödyta 9 som är ledad tili den inre stödytan 7. Leden 10 tillsammans med lederna 8 möjliggör att uppkörsrampen 3 kan fällas ihop i ett läge enligt strecklin-10 jen. Tack väre leden 10 kan uppkörsrampen 3 rymmas i en förhällandevis läg bil. Stödytorna 7 och 9 är av samma format och har formen av en rektangel. Uppkörsrampens 3 höjd i hopfällt läge är ca 750 mm. Uppkörsrampens 3 längd i utfällt läge är ca 1500 mm. Leden 10 är väsentligen pa-15 rallell med skjutdörrsöppningen la. Uppkörsrampens 3 bredd är beroende av rullstolens bredd: lämplig bredd för rampen 3 är ca 750 mm men en bredd pä endast ca 700 mm kan tänkas vara användbar. Skjutdörrsöppningen la bör givetvis vara nägot bredare än uppkörsrampen 3: i föreliggande fall är 20 den 150 mm bredare.From Figure 1, it is to be understood that the main parts 5 of the ramp 3 are made up of two flat support surfaces: an inner support surface 7, which by means of two joints 8 is fixed inside the car at its bottom, and an outer support surface 9 which is guided to the inner support surface 7. The joint 10 together with the joints 8, the driving ramp 3 can be collapsed in a position according to the dashed line. Thanks to trail 10, the ramp 3 can be accommodated in a relatively low car. The support surfaces 7 and 9 are of the same format and have the shape of a rectangle. The height of the ramp 3 in the folded position is about 750 mm. The length of the ramp 3 in the folded-out position is about 1500 mm. The joint 10 is essentially parallel to the sliding door opening 1a. The width of the ramp 3 depends on the width of the wheelchair: the appropriate width for the ramp 3 is about 750 mm, but a width of only about 700 mm may be useful. The sliding door opening 1a should of course be somewhat wider than the driving ramp 3: in the present case it is 150 mm wider.

Ur figur 1 kan ses att bilens botten vid bilens mittparti är nedsänkt en sträcka X. Nedsänkningen har äs-tadkommits genom att kapa av standardbilens längsgäende balkar samt insätta nya ersättande sädana pä lägre höjd.From figure 1 it can be seen that the bottom of the car at the center part of the car is submerged a distance X. The lowering has been achieved by cutting off the standard longitudinal beams of the standard car and inserting new replacement seats at lower height.

25 Härvid bör givetvis beaktas, att bilens hällfasthet ej försämras eller att markhöjden blir för läg. Nedsänkningen av bottnen har medfört att skjutdörrens 1 nedre kant även har mästat förlängas jämfört med standardbilens ursprungli-ga dörr. Tack väre nedsänkningen har takhöjden inuti bilen 30 fätts stor trots ringa yttre mätt hos bilen. Härtill har uppkörsrampens 3 fästleder 8 kunnat placeras relativt lägt ned, vilket gör att uppkörsrampen kan göras mindre brant och lätt att använda som körunderlag.25 It should, of course, be taken into account that the car's rock strength does not deteriorate or that the ground height becomes too low. The lowering of the bottom has meant that the lower edge of the sliding door 1 has also been measured to be extended compared to the original door of the standard car. Thanks to the lowering, the height of the ceiling inside the car 30 has become large, despite the small exterior measured in the car. In addition, the mounting joints 8 of the driving ramp 3 have been able to be placed relatively low down, which makes the driving ramp less steep and easy to use as a driving surface.

Efter att den rullstolsbundna personen tagit sig 35 sittande upp tili bilens tröskel, d.v.s. med rullstolshju- 5 99200After the wheelchair-bound person gets up and sits up to the threshold of the car, i.e. with wheelchair lift 5 99200

Ien vid lederna 8, fortsätter hän att ta sig fram i bilen längs med en körpassage, som betecknats med hänvisnings-siffra 11, tili förarens plats. Körpassagen 11 är horison-tal och omfattar en plätskiva som monterats pä de efterät 5 insatta bottenbalkarna.Once at the lines 8, it continues to advance in the car along a driving passage, designated by reference number 11, to the driver's seat. The drive passage 11 is horizontal and comprises a plaque plate mounted on the post-inserted bottom beams.

I figur 2 ses bilen uppifrän och inuti med rullsto-len 12 inkörd bakom bilens ratt och fastldst vid bilens botten medelst en läsmekanism som omfattar tvä läshakar 13, 14. Läshakarna 13, 14 griper tag om rullstolens 12 stomme 10 sä, att rullstolen hälls stadigt pä plats. Läshakarna 13, 14 kan förskjutas längs körpassagen 11 i bilens längdrikt-ning medelst en pä körpassagen monterad kuggstängsmekanism 15 som möjliggör, att rullstolen medelst läshakarna blir läst i exakt rätt läge med tanke pä körning. Kuggstängsme- 15 kanismen 15 bringas i rätt läge och läshakarna 13, 14 läses genom att den rullstolsbundna personen trycker pä respek-tive kontakter (ej visade). Efter detta aktiveras motorn 4 lämpligen automatiskt eller medelst en ytterligare tryck-kontakt och börjar dä draga in vajern 5 sä att uppkörsram-20 pen 3 kommer i det med strecklinje i figur 1 inritade up-prätta läget med leden 10 uppät. I och med att uppkörsram-pen 3 kömmit i sagda läge, aktiveras företrädesvis automatiskt motorn som sluter skjutdörren 1. Härefter är bilen klar att köras av personen sittande i rullstolen 12.In Figure 2, the car is seen from above and inside with the wheelchair 12 retracted behind the car's steering wheel and fixed to the bottom of the car by means of a reading mechanism comprising two reading hooks 13, 14. The reading hooks 13, 14 grip the wheelchair body 12 so that the wheelchair is held firmly in place. The reading hooks 13, 14 can be displaced along the driving passage 11 in the longitudinal direction of the car by means of a rack-mounting mechanism 15 mounted on the driving passage, which allows the wheelchair to be read in exactly the correct position with regard to driving. The racking mechanism 15 is brought into the correct position and the reading hooks 13, 14 are read by the wheelchair-bound person pressing respective contacts (not shown). Thereafter, the motor 4 is conveniently activated automatically or by means of a further pressure switch and then begins to retract the cable 5 so that the driving frame 3 enters the upright position with the line 10 engraved in dashed line in Figure 1. Since the driving frame 3 has come into said position, the motor which automatically closes the sliding door is preferably activated automatically. Thereafter, the car is ready to be driven by the person sitting in the wheelchair 12.

25 Ur figur 2 ser man att den normala förarstolen 16 lösgjorts frän förarplatsen samt monterats bak i bilen. Det är tänkbart att normal förarstol saknas helt och hället.From Figure 2 it can be seen that the normal driver's seat 16 is detached from the driver's seat and mounted in the back of the car. It is conceivable that the normal driver's seat is completely missing.

Figur 3 äskädliggör hur uppkörsrampen 3 förs ut i sädant läge att den kan användas. Dä personen i rullstol 30 skall ut ur bilen öppnar hän hakarna 13, 14, varefter en automatmekanism finns till hands som öppnar skjutdörren 1 och som aktiverar motorn 4 som fär en signal att fälla ut vaijern 5. Dä uppkörsrampens 3 yttre stödskiva 9 träffar trottoaren 16, blir vajern 5 slak och ett avkännings- och 35 styrmedel (ej visat) för motorn 4 stannar derma sä att ej 6 99200 onödig längd vaijer kommer ut. Avkänningsmedlet kan utgöras av en del som ändrar läge dä vajern ej mera utövar drag-kraft pä nämnda del och som trycker pä styrmedlet 1 egens-kap av motorns avstängnlngskontakt vld nämnda lägesändrlng.Figure 3 illustrates how the ramp 3 is moved in such a position that it can be used. When the person in wheelchair 30 is to leave the car, the latches 13, 14 open, then an automatic mechanism is available which opens the sliding door 1 and activates the motor 4 which receives a signal to fold out the cable 5. Where the outer support plate 9 of the driving ramp 3 hits the pavement 16 , the wire 5 becomes sluggish and a sensing and steering means (not shown) for the motor 4 stops, so that no 6 99200 unnecessary length of wire comes out. The sensing means may comprise a part which changes position where the wire no longer exerts traction on said part and which presses on the control means 1 characteristic of the motor switch-off contact at said position change.

5 Tack väre avkännings- och styrmedlet fäs lämplig mängd vaijer 5 ut oberoende av pä vilken nivä trottoaren eller marken befinner sig. Dä uppkörsrampen 3 är i det läget, som visas i figur 3, kan den användas som underlag för rulls-tol. Efter att uppkörsrampen 3 använts aktiverar rullstols-10 personen motorn 4 sä att rampen drages in i lodrätt läge med leden 10 uppät. Härefter gör en mekanism (ej visad) att skj utdörrsmotorn aktiveras för att draga in skjutdörren 1.5 Thanks to the sensing and control means, the appropriate amount of turns 5 is released regardless of the level of the pavement or ground. Where the run-up ramp 3 is in the position shown in Figure 3, it can be used as a support for rolling tolls. After the ramp 3 has been used, the wheelchair 10 activates the motor 4 so that the ramp is pulled into the vertical position with the joint 10 upright. Next, a mechanism (not shown) causes the sliding door motor to actuate to retract the sliding door 1.

Frän figurerna 1 och 3 ses att vajern 5 kopplats medelst förbindningsdelen 6 pä ett avständ Y ovanför den 15 yttre stödytan 9 närä leden 10 och att motorn 4 befinner sig högt, ca 800 mm ovanför lederna 8. En dylik geometri möjliggör, att motorn 4 kan päbörja indragningen av vajern med relativt litet moment.From Figures 1 and 3, it is seen that the cable 5 is connected by the connecting part 6 at a distance Y above the outer support surface 9 near the joint 10 and that the motor 4 is high, about 800 mm above the joints 8. Such a geometry allows the motor 4 to be able to start to retract the cable with relatively little torque.

Bilens sedvanliga manöveranordningar säsom ratt, 20 pedaler, spakar etc. finns kvar, men dessa styrs medelst en joystick som päverkar elmotorer.The usual maneuvering devices of the car such as steering wheel, pedals, levers etc. are still there, but these are controlled by a joystick which affects electric motors.

I figur 4 visas hur en elmotor 27 via en styrväxel 28 kopplats in i den med strecklinje ritade rattstängen 31, 32. Styrväxeln 28 har tvä utgängar 29 och 30 av vilka den 25 ena 29 är via en läskil kopplad tili rattstängens den del 31, som leder till ratten, och den andra 30 är likasä via en läskil kopplad tili den del 32 av rattstängen som leder till styrservon. I figur 5 visas konstruktionen enligt figur 4 sedd i rattstängens riktning.Figure 4 shows how an electric motor 27 is connected via a steering gear 28 to the steering rod 31, 32. The steering gear 28 has two outputs 29 and 30, one of which 29 is via a readily coupled to the steering column part 31, which leads to the steering wheel, and the other 30 is likewise via a readily coupled to the portion 32 of the steering column leading to the steering servo. In Figure 5, the structure of Figure 4 is shown in the direction of the steering column.

30 Figur 6 visar hur joystickstyrningen är förverkli- gad.Figure 6 shows how the joystick control is pre-configured.

Elmotorn 28 i figur 4 päverkas med joysticken via en processor 17, som jämför hjulens och joystickens positioner. För detta ändamäl finns i systemet en första och en 35 fjärde avläsningsanordning i egenskap av optisk-digitala 7 99200 avläsare 18 reap. 19 som avläser rattläge och joystickslä-ge. Avläsningen sker genom att antalet varv som elmotorn 28 roterat registreras. De optisk-digitala avläsarna 18 resp.19 överför via en signalförbehandlindsenhet 20 och en 5 ingingsbuss 21 signaler till prosessorn 17. Prosessorn 17 är anordnad att via en utgingsbuss 22 och en signalefterbe-handlingsenhet 23 överföra signalerna tili elmotorn som är kopplad mellan rattstingen och servon. Prosessorn 17 styr elmotorn som ombesörjer för styrning enligt ett program som 10 är individuellt anpassat efter användaren. Prosessorn är för detta ändamil programmerbar. Beroende pi programmet och de avlästa värdena avgörs sedan strömimpulsen tili elmotorn. Styrimpulsen frin processorn gir tili förstärkarkret-sar som i sin tur ger Ström it elmotorn.The electric motor 28 in Figure 4 is actuated by the joystick via a processor 17, which compares the positions of the wheels and the joystick. For this purpose, the system includes a first and a fourth reading device as optical-digital 7 99200 scanner 18 reps. 19 which reads steering wheel position and joystick position. The reading is done by recording the number of turns the electric motor 28 rotates. The optical-digital scanners 18 and 19 respectively transmit signals to the processor via a signal pre-processing unit 20 and an input bus 21. The processor 17 is arranged to transmit signals to an electric motor coupled between the steering wheel and servo via an output bus 22 and a signal after-processing unit 23. . The processor 17 controls the electric motor which provides for control according to a program that is individually adapted to the user. The processor is programmable for this purpose. Depending on the program and the readings, the current pulse of the electric motor is then determined. The control pulse from the processor gives rise to amplifier circuits which in turn provide the Power it electric motor.

15 Pi samma sätt finns det i systemet en elmotor som styr bilens gas och broms samt en elmotor som styr bilens växellida, som företrädesvis är automatväxellida. För dessa funktioner f inns motsvarande optisk-digitala avläsningsan-ordningar 24 - 26, se flg. 6. Elmotorn för manövrering av 20 bilens gas och broms utgörs av en it bida hiilen roterande elmotor som anslutits en styrväxel med tvi uttag: en för inställning av gasläge och en för inställning av bromsläge. Uttaget som leder tili gasstyrningen fir drivkraft av elmotorn bara it ena hiilet, d.v.s. oberoende av elmotorns 25 rotationsriktning, och uttaget som leder tili bromsen fir likasi drivkraft it bara ena hiilet. Detta möjliggör enkel styrning av gas och broms medelst bara en elmotor.In the same way, there is in the system an electric motor that controls the car's gas and brakes and an electric motor that controls the car's transmission side, which is preferably automatic transmission. For these functions, corresponding optical-digital readout devices 24 - 26 are found, see below. 6. The electric motor for operating the gas and brakes of the car consists of an electric motor which is rotating to the rear, which is connected to a control gear with two outlets: one for setting the gas position and one for setting the brake position. The outlet leading to the gas control fires the power of the electric motor only in one shaft, i.e. irrespective of the direction of rotation of the electric motor, and the outlet leading to the brake provides equal thrust in only one shaft. This allows easy control of gas and brake by just one electric motor.

Likasi styrs bilens växellida. Denna styrs emeller-tid ej medelst joysticken utan medelst tryckknappar.Likasi is controlled the car's gearbox. However, this is not controlled by the joystick but by push buttons.

30 Bilens handbroms drivs med elmotor.30 The car's handbrake is powered by an electric motor.

Processorn är anordnad att utföra ett program som hela tiden läser styrinrättningens, gasens och bromsens läge samt jämför denna information med joystickens läge, varefter drivanordningarna styrs enligt nämnda program.The processor is arranged to execute a program that constantly reads the position of the steering device, the gas and the brake and compares this information with the position of the joystick, after which the drive devices are controlled according to said program.

35 Processorn 17 kan köra olika program beroende pi den hän- 8 99200 dikappade personens behov. Denna processor kan utnyttjas i en med bildskärm försedd simulator medelst vilken förarens körförmäga kan testas.The processor 17 can run different programs depending on the needs of the disabled person. This processor can be used in a monitor-equipped simulator by means of which the driver's driving ability can be tested.

I systemets förbehandlingsenheten 20 finns ingängar 5 för 8-16 gränsbrytare. Med dessa gränsbrytare avses s Adana som ombesörjer för att bilens dörrar är Iästä, rulls-tolen är läst, uppkörsrampen är i rätt läge o.s.v.In the system pretreatment unit 20 there are inputs 5 for 8-16 limit switches. By these limit switches is meant s Adana which takes care that the car doors are Iästä, the wheelchair is read, the drive ramp is in the correct position etc.

Joysticken är av sädan typ att den fritt kan föras främät, bakät ät höger och ät vänster ät alla häll sä att 10 en yta av cirkeltyp beskrivs i vilken yta mittpunkten mots-varar joystickens fria läge var joysticken ej pekar ät nägot häll. Joysticken är fjäderbelastad sä att dä man släpper taget intar den automatiskt friläge. I nämnda fri-eller normalläge aktiveras inte bilens gas, styrning eller 15 bromsar.The joystick is of such a type that it can be moved freely in front, in the rear right and in the left on all hobs so that a surface of a circle type is described in which surface the center point reflects the free position of the joystick where the joystick does not point to any hob. The joystick is spring loaded so that when you let go, it automatically assumes the free position. In said free or normal position, the car's throttle, steering or brakes are not activated.

Företrädesvis fungerar joysticken sä, att processorn är anordnad att köra bilen f rämät dä joysticken hälls fram-skjuten fr am för friläge och ge mera gas ju längre fr am joysticken föres samt sakta in bilens fart dä joysticken 20 föres bakät och bromsa mera ju mera bakät joysticken föres, varvid bilen samtidigt med ovannämnda funktioner är anordnad att svänga hjulen tili vänster dä joysticken svänges tili vänster frän friläge samt svänger tili höger dä joysticken svängs tili höger.Preferably, the joystick works so that the processor is arranged to drive the car in front measurement where the joystick is pushed forward from am for free position and provide more gas as far as the joystick is moved and slow down the car's speed as the joystick 20 is moved rearward and brakes more the rear the joystick is moved, with the car simultaneously with the aforementioned functions arranged to turn the wheels to the left as the joystick is turned to the left from free position and turns to the right as the joystick is turned to the right.

25 Processorn 17 är anordnad att styra drivmotorerna - sä, att en snabb svängning av joysticken t.ex. av och an inte förorsakar obehärskade manövrar som kunde göra att herraväldet över bilen kunde mistäs.The processor 17 is arranged to control the drive motors - say, that a rapid swing of the joystick e.g. sometimes does not cause unmanageable maneuvers that could cause the domination of the car to be mistaken.

Bilen är sädan, att den vid behov kan köras pä van-30 ligt sätt, d.v.s., genom att styra med ratt och ge gas samt bromsa med gas- respektive bromspedal.The car is such that it can, if necessary, be driven in the usual way, i.e., by steering with the steering wheel and providing gas as well as braking with gas and brake pedals, respectively.

Det päpekas att uppfinningen i sinä detaljer kan varieras pä mänga sätt inom ramen för bifogade patentkrav. Härvid är det t.ex. tänkbart, att i stället för optisk-35 digitala avläsningsanordningar används annan typ av avläs-ningsanordningar och att i stället för elektriska motorer används drivanordningar av annan typ.It is pointed out that the invention in its details can be varied in many ways within the scope of the appended claims. Hereby it is e.g. conceivably, instead of optical-digital scanners, different types of scanners are used and that instead of electric motors, drives of a different type are used.

Claims

A car for wheelchair users, which car comprises an adjustable chassis (3) and 5 aisles (11), by means of which a person in a wheelchair (12) sitting in a wheelchair can himself get up inside the car and move to the driver's seat so that he can can drive a car comprising a joystick for controlling the car's controls, gas and brake, rotating the steering shaft of the first electric motor (27) and turning the steering wheels of the car, a second drive for controlling the car's throttle, a third drive for controlling the car's brake , a first reading device (18) for reading the car steering position 15, a second reading device (24) for reading the throttle position, a third reading device (25) for reading the brake position, a fourth reading device (19) for reading the joystick position and controlling said actuators of the processor (17) depending on the position of the joystick 20 and the signals of the reading devices (18, 19, 24, 25), characterized in that an electric motor (27) for turning the car's swivel wheels is connected to the steering shaft (31, 32) between the power steering and the steering wheel via the steering gear (28) , having two outputs (29 and 30), one of which (29) leads to the part (31) of the steering shaft which leads to the steering wheel, and the second output (30) of the steering gear leads to the part (32) of the steering shaft which leads to the power steering.

A car according to claim 1, characterized in that the outputs (29 and 30) of the steering gear (28) are connected to said parts (31, 32) of the steering shaft by means of locking wedges.

A car according to claim 1, characterized in that the second and third actuators for controlling the gas and brake of the car 35 consist of a two-way rotating electric motor 12 connected to a control gear having two outputs: one for adjusting the throttle position and the other for adjusting the brake position.

A car according to claim 1, characterized in that the processor (17) is adapted to execute a program which continuously reads the position of the control devices, throttle and brakes and compares this information with the joystick position, after which the actuators (27) are controlled according to said program.

A car according to claim 4, characterized in that the joystick can be freely moved forwards, backwards and to the right and left in all directions to define a circular surface whose center of the surface corresponds to the joystick free position, in which the joystick does not point in any direction to drive the car forward when the joystick is held in the forward position in front of the neutral position and to give more throttle as far as possible. the joystick is moved and the speed of the car is reduced when the 20 joysticks are moved backwards and the more the joystick is moved backwards, the car is simultaneously adapted to turn the wheels to the left when the joystick is turned to the left from neutral and to turn right.