FI96502C

FI96502C - Method and apparatus for controlling a crane

Info

Publication number: FI96502C
Application number: FI944982A
Authority: FI
Inventors: Juha Seitsonen
Original assignee: Kci Kone Cranes Int Oy
Priority date: 1994-10-21
Filing date: 1994-10-21
Publication date: 1996-07-10
Also published as: FI944982A0; FI96502B

Description

9650296502

Menetelmä ja laite nosturin ohjaamiseksiMethod and apparatus for controlling a crane

Keksintö kohdistuu patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukaiseen menetelmään ja patenttivaatimuksen 8 5 johdanto-osan mukaiseen laitteeseen nosturin kuorman ohjaamiseksi haluttuun kohteeseen tai kuorman haluttuun ete-nemissuuntaan käyttäen nosturin koneistojen liikkeiden ohjaukseen nosturin ulkopuolella olevaa nosturiin signaalia lähettävää signaalilähetintä ja nosturissa olevaa sig-10 naalivastaanotinta.The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and an apparatus according to the preamble of claim 8 for directing a crane load to a desired destination or in the desired direction of load using a signal transmitter transmitting a signal to the crane outside the crane and a signal receiver on the crane.

Siltanosturin liikkeitä ohjataan tavallisesti joko nosturin ohjaamosta ns. kontrollereilla, nosturin yhteydessä olevalla painikeohjaimella tai käyttäen erilaisia kauko-, radio- tai automaattiohjauksia. Ohjaamoon sijoite-15 tut kontrollerit voivat olla joy-stick-tyyppisiä, joissa yhden kontrollerin ohjausvipuun voidaan sijoittaa kahden liikkeen ohjaus. Tällä saavutetaan se etu, että esimerkiksi siltanosturin ajoliikkeiden kontrollerin ohjausvivun suunta vastaa karkeasti taakan liikkeen suuntaa ohjaamosta 20 katsottuna.The movements of the bridge crane are usually controlled either from the crane cab. controllers, a button controller connected to the crane or using various remote, radio or automatic controls. The controllers located in the cab can be of the Joy-stick type, in which the control lever of one controller can be placed to control two movements. This has the advantage that, for example, the direction of the control lever of the overhead crane travel controller roughly corresponds to the direction of the load movement when viewed from the cab 20.

Ohjattaessa nosturia lattiatasolta käytetään tavallisesti nosturista riippuvaa tai muuten siihen yhteydessä olevaa painikeohjainta, jossa on painonapit tai ohjausvi-vut nosturin liikkeiden ohjaamiseksi. Riippuva painikeoh-25 jäin voi kiertyä ripustuksensa varassa, joten taakan liikkeet eivät joka tilanteessa enää vastaakaan ohjaimen painonappien tai ohjausvipujen suuntia. Kiertonostureissa ohjaustoimenpiteiden ja kuorman liikkeen suoraa vastaavuutta ei ole geometrisistakaan syistä. Ohjaussuuntien 30 tunnistamista hankaloittaa myös se, että riippuvan paini-keohjaimen ohjainten taso on pystysuorassa. Nosturista riippuvan painikeohjaimen tai nosturista erillään olevan kannettavan ohjaimen painikkeiden ohjaamien liikkeiden suuntien selventämiseksi on painikkeet ja ohjausvivut va-35 rustettava usein suuntasymboleilla ja nosturi vastaavilla 2 96509 symboleilla varustetulla isolla kilvellä. Erityisesti kiertonosturista riippuvaa kuormaa on vaikea ohjata kulkemaan tarkasti haluttua liikerataa.When controlling a crane from the floor level, a crane-dependent or otherwise associated button controller with pushbuttons or control levers is usually used to control the movements of the crane. The hanging button guide-25 can rotate on its suspension, so the load movements in each situation no longer correspond to the directions of the control buttons or control levers. In rotary cranes, there is no direct correspondence between the control measures and the movement of the load, even for geometrical reasons. The identification of the steering directions 30 is also complicated by the fact that the level of the guides of the suspended wrestling guide is vertical. In order to clarify the directions of movements controlled by the buttons of a crane-dependent button controller or a portable controller separate from the crane, the buttons and control levers often have to be provided with direction symbols and the crane with a corresponding large plate with 2 96509 symbols. In particular, a load dependent on a rotary crane is difficult to control to travel precisely along the desired trajectory.

Tämän keksinnön tarkoituksena on esittää uusi mene-5 telmä, jossa nosturin ajoliikkeitä ohjataan nosturin ulkopuolella olevalla signaalilähettimellä niin, että nosturin kuorman liikkeen suunta seuraa lähetettävän signaalin lä-hetyssuuntaa.It is an object of the present invention to provide a new method in which the driving movements of a crane are controlled by a signal transmitter outside the crane so that the direction of movement of the crane load follows the direction of transmission of the signal to be transmitted.

Keksinnön eräs sovellus esittää keksinnön mukaisen 10 menetelmän soveltamista nosturin painikeohjaimella tapahtuvaan nosturin ajoon määräkohteeseensa.One embodiment of the invention shows the application of the method 10 according to the invention to the operation of a crane at its destination by means of a crane pushbutton controller.

Eräässä toisessa sovelluksessa keksinnön mukaisella menetelmällä saadaan nosturin kuorma kulkemaan joy-stick-tyyppisen ohjaimen osoittamaan suuntaan, esimerkiksi käy-15 tettäessä kannettavaa ohjauslaitetta, riippumatta ohjauslaitteen runko-osan vaakasuuntaisesta asennosta.In another embodiment, the method according to the invention causes the crane load to travel in the direction indicated by the Joy-stick type controller, for example when operating a portable control device, regardless of the horizontal position of the control device body.

Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on sanottu patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkki-osassa. Keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnusomaista, 20 se mitä on sanottu itsenäisen patenttivaatimuksen 8 tun-nusmerkkiosassa. Keksinnön muut piirteet on esitetty patenttivaatimuksissa 2 - 7 ja 9 - 10.The method according to the invention is characterized by what is stated in the characterizing part of claim 1. The device according to the invention is characterized by what is stated in the characterizing part of independent claim 8. Other features of the invention are set out in claims 2 to 7 and 9 to 10.

Keksinnön mukaisella menetelmällä saadaan nosturin kuorma kulkemaan ohjauslaitteen osoittamaan suuntaan, jol-25 loin vältytään kahden ohjauspainikkeen painamisesta yhtäaikaa.The method according to the invention causes the load of the crane to travel in the direction indicated by the control device, whereby pressing two control buttons simultaneously is avoided.

Ohjaimesta lähetettävän signaalin avulla voidaan myös välittää lisäinformaatiota, kuten kuorman nopeuden ohjearvo, tai kuorman liikkeen eteen-taakse-tieto, jolloin 30 nosturin kuorman ohjaaminen haluttuun kohteeseen on eri tyisen helppoa.The signal transmitted from the controller can also be used to convey additional information, such as a load speed setpoint, or forward-reverse information on the movement of the load, making it particularly easy to direct the load of the crane to the desired destination.

Keksintöä selostetaan seuraavassa erään sovelluksen valossa viittaamalla kuvioihin, joissa kuvio 1 esittää keksinnön mukaista järjestelyä nos-35 turin ohjaamiseksi, ib : ylti i i i ai > 3 96502 kuvio 2a esittää tasomaisen lasersignaalin muodostumista ja signaalin osumista signaalivastaanottimiin, kuvio 2b esittää signaalien esiintymistä ohjattaessa kiertyvän nosturin kuormaan pitkin suoraviivaista lii-5 kerataa, kuvio 2c esittää signaalien esiintymistä kun siltanosturin kuormaa ohjataan pitkin erästä toivottua liikerataa, kuvio 3 esittää signaalipulssien ajallista esiinty-10 mistä ja kuvio 4 esittää liikkeiden suuntien määrittelyä signaalipulsseista.The invention will now be described in light of an embodiment with reference to the figures, in which Figure 1 shows an arrangement according to the invention for controlling a nos-35 Tur, ib: up to iii ai> 3 96502 Figure 2a shows planar laser signal generation and signal hitting signal receivers, Figure 2b shows signaling along a straight line lii-5, Fig. 2c shows the occurrence of signals when the bridge crane load is guided along a desired trajectory, Fig. 3 shows the temporal occurrence of signal pulses and Fig. 4 shows the determination of the directions of movements from the signal pulses.

Kuvio 1 esittää kaaviomaisesti esitettynä siltanosturia 1, jossa sillan liikettä 3 kiskoilla 5 ohjataan sil-15 lan ajokoneistolla 4. Nosturissa on pääkannatin 19, jonka varassa nostovaunun 6 liike 7 tapahtuu vaunun ajokoneiston 20 käyttämänä sillan liikkeelle 3 poikittaiseen suuntaan. Kuorma 8 riippuu nostoköysien 9 varassa nostovaunusta. Nosturin kuormalla 8 tarkoitetaan nosturin kuormauselintä, 20 kuten koukkua siinä olevineen taakkoineen tai ilman taakkaa. Nosturia ohjataan ohjaimella (painikeohjaimella) 10, jossa on ohjauspainikkeet 11 nosturin liikkeiden suuntien ja nopeuksien määräämiseksi. Painikeohjaimessa on nosturin haluttua liikesuuntaa 12 osoittava osoitinlaite ja signaa-25 lilähetin 13, joka lähettää tasomaista lasersignaalia 14, joka liikkuu tai kääntyy jaksollisesti lähetyssuunnassa 33 kulmavälillä 15. Painikeohjain riippuu liitäntäkotelosta 16 ohjauskaapelin 17 varassa ja kääntyy osoitettaessa ohjaimella nosturin haluttuun liikesuuntaan 12, jolloin sig-30 naalin 14 lähetyssuunta 33 myös kääntyy vastaavasti. Sig-naalivastaanottimia 18 on neljä, 18A, 18B, 18C ja 18D ja ne on asetettu nelikulmion muotoiseen asemaan. Ne voisivat olla asetetut muuhunkin asemaan, mutta käytännössä kuitenkin on edullista käyttää neljää tunnistinta nelikulmion 35 muotoisessa asemassa, koska signaalin laskennallinen tul- 96502 4 kinta on helpompaa suorakulmaisessa koordinaatistossa, tulkintalaitteet ovat yksinkertaisempia ja neljän vastaanotetun signaalin avulla voidaan myös toteuttaa lisävarmistus tarkkailemaan vastaanottimien kuntoa ja lasersignaalin 5 optisia siirto-olosuhteita. Signaalivastaanottimet on sijoitettu painikeohjaimen liitäntäkoteloon, jolla on oma ajokisko, jonka varassa painikeohjainta 10 liitäntäkote-loineen voidaan siirtää nosturin alla haluttuun paikkaan vaunun liikkeen 7 suunnassa. Keksinnön toimimisen kannalta 10 painikeohjaimen ei tarvitse kuitenkaan olla mekaanisesti nosturiin liitetty, vaan painikeohjain laserlähettimineen voi olla esimerkiksi kannettava nosturin ohjain. Samoin signaalivastaanottimet voivat olla sijoitetut muuhun paikkaan nosturissa, esimerkiksi nostovaunuun. Keksinnön toi-15 mimisen kannalta ohjaimen ei myöskään tarvitse olla painikeohjain, vaan painikkeiden sijaan ohjain voi olla joy-stick-tyyppinen kannettava ohjain, jolloin haluttu liikesuunta määräytyy laitteen asennon sijaan suoraan joystick- tyyppisen ohjaimen ohjausvarren suunnan mukaan. Ta-20 vallisessa kannettavassa joy-stick-tyyppisessä ohjaimessa, kuten kannettavassa radio-ohjaimessa nosturin liikkeen suunnat määräytyvät joy-stick ohjaimen vipuvarren ja ohjaimen kotelon välisen kulman mukaan.Fig. 1 shows schematically a bridge crane 1, in which the movement 3 of the bridge on the rails 5 is controlled by the drive mechanism 4 of the bridge 15. The crane has a main support 19 on which the movement 7 of the lifting carriage 6 is driven by the carriage mechanism 20 in the transverse direction. The load 8 depends on the hoisting ropes 9 on the hoisting carriage. By crane load 8 is meant a crane loading member, 20 such as a hook with or without loads therein. The crane is controlled by a controller (button controller) 10 with control buttons 11 for determining the directions and speeds of the movements of the crane. The button controller has a pointing device 13 indicating the desired direction of movement of the crane and a signal transmitter 13 which transmits a planar laser signal 14 which moves or rotates periodically in the transmission direction 33 at an angle 15. The button controller depends on a connection box 16 The transmission direction 33 of the fox 14 also reverses accordingly. There are four signal receivers 18, 18A, 18B, 18C and 18D, and they are placed in a rectangular position. They could be placed in another position, but in practice it is advantageous to use four sensors in a rectangular position 35, because the computational interpretation of the signal is easier in a rectangular coordinate system, interpretation devices are simpler and additional four 5 optical transmission conditions. The signal receivers are housed in a terminal box of the button controller, which has its own rail, on which the button controller 10 with its terminal boxes can be moved under the crane to the desired position in the direction of the movement of the carriage 7. However, for the operation of the invention, the button controller 10 does not have to be mechanically connected to the crane, but the button controller with its laser transmitter can be, for example, a portable crane controller. Likewise, the signal receivers may be located elsewhere in the crane, for example in a hoist. In order for the invention to work, the controller does not have to be a button controller, but instead the buttons the controller can be a Joy-stick type portable controller, whereby the desired direction of movement is determined directly by the direction of the joystick type control arm instead of the device position. In a standard portable Joy-stick type controller, such as a portable radio controller, the directions of crane movement are determined by the angle between the lever arm of the Joy-stick controller and the controller housing.

Nosturin kuorman 8 ajamiseksi kohteeseensa painike-25 ohjainta 10 käännetään pystyakselinsa suhteen osoittamaan haluttua kuorman liikesuuntaa 12, tässä kuviossa nosturin työskentelyalueella 31 olevaa kohdetta 22. Signaalilähet-timen 13 lähettämä lasersignaalin 14 lähetyssuunta 33, joka vastaa haluttua liikesuuntaa 12, kiertyy painikeoh-30 jaimen mukana ja nosturissa olevat neljä signaalivastaan-otinta 18A, 18B, 18C ja 18D vastaanottavat lähetyssuun- nassa 33 jaksollisesti lasersignaalin 14. Signaalivastaa-nottimien tunnistamien lasersignaalien havaintokohtien aikaerojen perusteella jaetaan ohjauskomento sillan ja 35 vaunun ajoliikkeiden suuntia vastaaviin komponentteihin, >1 «»-·- 44« I l » 5 96502 joilla ohjataan nosturin kuorma liikkumaan ohjaimen osoittamaan suuntaan kohti kohdetta 22.To drive the crane load 8 to its target, the button 25 controller 10 is rotated relative to its vertical axis to indicate the desired load direction 12, in this figure the object 22 in the crane working area 31. The transmission direction 33 of the laser signal 14 transmitted by the signal transmitter 13 corresponding to the desired direction 12 rotates with the button controller 30 and the four signal receivers 18A, 18B, 18C and 18D in the crane periodically receive the laser signal 14 in the transmission direction 33. Based on the time differences of the laser signal detection points detected by the signal receivers, the control command is divided into components corresponding to the direction of travel of the bridge and 35 wagons,> 1 «» «I l» 5 96502 for controlling the crane load to move in the direction indicated by the controller towards the target 22.

Kuviossa 2a on esitetty nosturin ohjaimeen 10 liitetyn signaalilähettimen 13 osia ja toimintaperiaatetta.Figure 2a shows the parts and the operating principle of the signal transmitter 13 connected to the crane controller 10.

5 Signaalilähettimenä voi edullisesti olla laserlähetin. Signaalilähde 23 muodostaa lasersignaalin 24, joka muutetaan signaalin muokkauselimillä, ensin optisessa konvertterissa 25 tasomaiseksi lasersignaaliksi 27 joka lasersig-naali 27 osuu peiliin 26, joka värähtelee edestakaisin 10 määrätyllä kulmavälillä 29 akselin 28 ympäri ja peililtä 26 heijastunut tasomainen lasersignaali 14 värähtelee kulman 15 välillä lähettäen signaalivastaanottimien 18A, 18B, 18C ja 18D suuntaan jaksollisesti halutussa ajosuunnassa liikkuvaa tasomaista lasersignaalia. Kun ohjaimella 10 15 (kuvio 1) osoitetaan nosturin kuorman 8 haluttua kohdetta 22, niin silloin määräytyy myös tasomaisen lasersignaalin 14 ja nosturissa olevien signaalivastaanottimien 18 välinen kulma 30. Kulman suuruus määrää sen, missä aikajärjestyksessä signaali 14 osuu mihinkin vastaanottimista 20 18A...18D ensiksi. Nosturin ohjauslaitteissa 32 näistä signaalien saapumisajoista tulkitaan sillan ja vaunun liikkeiden tarvitsemat suunta- ja nopeustiedot.The signal transmitter may preferably be a laser transmitter. The signal source 23 generates a laser signal 24, which is converted by signal processing means, first into a planar laser signal 27 in the optical converter 25, which laser signal 27 impinges on a mirror 26 oscillating back and forth 10 18A, 18B, 18C and 18D a planar laser signal periodically moving in the desired direction of travel. When the desired object 22 of the crane load 8 is indicated by the controller 10 15 (Fig. 1), the angle 30 between the planar laser signal 14 and the signal receivers 18 in the crane is also determined. The magnitude of the angle determines the chronological order of the signal 14 18A ... 18D first. In the crane control devices 32, the direction and speed information required by the movements of the bridge and the carriage are interpreted from these signal arrival times.

Sovelluksissa, joissa haluttu liikesuunta 12 osoitetaan joystick-tyyppisen ohjaimen (ohjaimen varren) asen-25 nolla koko ohjauslaitteen 10 akselia 28 ja siihen liittyviä laitteita, signaalilähdettä 23, lasersignaalia 24 ja signaalilähdettä 23 käännetään ohjauslaitteen 10 runko-osan asennosta riippumatta.In applications where the desired direction of movement 12 is indicated by the joystick-type controller (controller arm) position zero, the entire axis 28 of the control device 10 and associated devices, the signal source 23, the laser signal 24, and the signal source 23 are rotated regardless of the position of the control device body 10.

Lasersignaali 14 voi sisältää myös nosturin kuorman 30 nopeuden ohjearvon. Tämä järjestetään siten, että ohjaimessa 10 tuotetun nopeuden ohjearvon avulla koodataan lasersäteen toistotaajuutta, joka ilmaistaan signaalivas-taanottimilla ja tulkitaan nosturissa nopeuden ohjearvoksi sinänsä tunnetuilla tavoilla.The laser signal 14 may also include a speed reference for the crane load 30. This is arranged so that the speed reference value produced in the controller 10 is used to encode the repetition frequency of the laser beam, which is expressed by signal receivers and interpreted in the crane as a speed reference value in ways known per se.

96502 696502 6

Tasomaisen toistuvan signaalin 14 liikkeen aikaansaamiseksi voidaan käyttää tietysti muitakin tekniikoita kuin edellä on esitetty. Koko signaalilähetintä 13 voidaan liikutella tietyn akselin ympäri. Konvertteri 25 tai sig-5 naalilähde 23 ja lasersignaali 24 voivat myös värähdellä jaksollisen signaalin muodostamiseksi. Eräänä menetelmän sovelluksena voidaan käyttää pyörivää peiliä 26, jolloin liikkuvaa tasomaista signaalia voidaan käyttää myös eteen-taakse-informaation välittämiseen ohjaimesta nosturille.Of course, techniques other than those described above may be used to effect the movement of the planar repetitive signal 14. The entire signal transmitter 13 can be moved around a certain axis. The converter 25 or the sig-5 signal source 23 and the laser signal 24 may also oscillate to form a periodic signal. As one application of the method, a rotating mirror 26 can be used, whereby a moving planar signal can also be used to transmit forward-backward information from the controller to the crane.

10 Lasersignaalin ei tarvitse välttämättä olla tasomainen, vaan myös muun muotoiset verhomaiset signaalit ovat mahdollisia. Tasomaisen signaalin tulkinta on usein kuitenkin helpointa. Keksinnön johtava ajatus on siis se, että sig-naalilähettimestä lähetetään vähintään yhtä toistuvasti 15 liikkuvaa, verhomaista signaalia nosturiin ja lähetettävän verhomaisen signaalin liikkeen suuntaa vaihdellaan nosturin ohjaamiseksi, sekä, että nosturin haluttu liikesuunta tulkitaan nosturissa signaalivastaanottimien vastaanotto-havaintojen aikaerojen perusteella.10 The laser signal does not necessarily have to be planar, but other shapes of curtain-like signals are also possible. However, the interpretation of a planar signal is often the easiest. Thus, the leading idea of the invention is that at least one repetitive moving, enveloped signal is transmitted from the signal transmitter to the crane and the direction of movement of the enveloped signal is varied to control the crane, and that the crane's desired direction of movement is interpreted in the crane.

20 Kuvio 2b esittää signaalien esiintymistä kiertyvän nosturin kuorman liikkuessa pitkin suoraviivaista liikerataa 52.Figure 2b shows the occurrence of signals as a rotating crane load travels along a linear trajectory 52.

Kuvio 2c esittää signaalien esiintymistä siltanosturin kuorman kulkiessa pitkin murtoviivamaista liikera-25 taa. Kuvioissa on käytetty samoja laitteiden numeroita, kuin kuviossa 1, mutta signaalivastaanottimet 18 on selvyyden vuoksi merkitty vain kirjaintunnuksin A...D.Figure 2c shows the occurrence of signals as the bridge crane load travels along the dashed line. The same device numbers are used in the figures as in Figure 1, but the signal receivers 18 are marked with the letters A ... D only for the sake of clarity.

Kuvio 3 esittää nosturin ajoliikkeiden suuntien muodostamista signaalipulssien aikatekijöistä. Piikkimäi-30 nen figuuri 32 kuvaa signaalivastaanottimien 18A...18D muodostamia jaksollisia pulsseja. Vaaka-akselilla on aika t. Signaalivastaanottimien 18A..18D asemat muodostavat nelikulmion, joten sillan suunnan ohjearvo vastaa aikaväliä tl8C - tl8D, joka aika tietenkin on yhtäsuuri kuin 35 aikaväli tl8B - tl8A. Vastaavasti vaunun suunnan ohjearvo ! «et «Iti 111« - 7 96502 vastaa aikaväliä tl8A - tl8D, joka taas on yhtäsuuri kuin aikaväli tl8B - tl8C. Kahdesti esiintyviä aikavälejä voidaan käyttää informaation varmentamiseen ja vikatilanteiden havainnointiin.Figure 3 shows the time factors of the signal pulses generated by the driving directions of the crane. The spike-like figure 32 illustrates the periodic pulses generated by the signal receivers 18A ... 18D. The horizontal axis has a time t. The positions of the signal receivers 18A..18D form a rectangle, so the reference value for the bridge direction corresponds to the time interval tl8C to tl8D, which time is of course equal to the time interval tl8B to tl8A. Correspondingly, the setpoint for the direction of the trolley! «Et« Iti 111 «- 7 96502 corresponds to the time interval tl8A to tl8D, which in turn is equal to the time interval tl8B to tl8C. Duplicate time slots can be used to verify information and detect fault conditions.

5 Kuvio 4 esittää erästä signaalien käsittelyn yksin kertaistettua kytkentää nosturin liikkeiden suuntien ja nopeuksien määrittelemiseksi, kun käytetään tasomaista signaalia, jonka liikenopeus on vakio. Sillan ajoliikkeen suunta ja suhteellinen nopeus on määritelty laitteessa 39, 10 joka määrittelee signaalivastaanottimen 18A ja 18B tunnistamien pulssien tulojärjestyksen ja pulssien välisen ajan. Signaalivastaanottimien 18A ja 18B pulssit on johdettu pulssien tulojärjestyksen tunnistimen 41 ja pulssien aikaeron ilmaisimen 42 kautta ohjaamaan laskinta 43. Laskennan 15 perustaajuus tulee laskuriin oskillaattorista 44 JA-elimen 50 ohjaamana. Laskimesta on signaali johdettu pitopiiriin (HOLD) 45, jota ohjataan SET-signaalilla. RESETX- ja SETX-piirit on muodostettu signaalivastaanottimien pulsseista 18AP, 18BP, 18CP ja 18DP, jotka on kytketty pulssintunnis-20 tuksen 34 kautta aikaelimeen 35 ja 36. Aikaelimen 35 laskurille 43 antama RESET signaali vastaa signaalilähettimen 13 lähettämän (laser)signaalin 14 toistoaikaa. Aikaelimen 36 pitopiirille 45 (HOLD) antama signaali SET siirtää laskimen senhetkisen arvon D/A-muuntimelle 46 ja sieltä ulos 25 suunta- ja nopeussignaaalina D/A-muuntimelle 46 ja sieltä ulos suunta- ja nopeussignaalina 47 sillan ajokoneiston sähköistykseen. Oskillaattorin 44 taajuus on siten asetettu, että käytettävällä signaalin 14 liikenopeudella laskuri 43 ja vastaavasti lähtösignaali 47 saavuttavat maksi-30 miarvonsa kun lähetyssuunta 33 on sellainen, että tulo-pulssien 18A-18D ja 18B-18C välinen aikaero on suurimmil-. laan.Figure 4 shows a single simplified circuit of signal processing for determining the directions and speeds of crane movements when using a planar signal with a constant speed of movement. The direction and relative speed of the movement of the bridge are determined in the device 39, 10 which determines the input order of the pulses detected by the signal receiver 18A and 18B and the time between the pulses. The pulses of the signal receivers 18A and 18B are passed through a pulse input sequence sensor 41 and a pulse time difference detector 42 to control the counter 43. The fundamental frequency of the calculation 15 enters the counter from the oscillator 44 under the control of the AND member 50. From the calculator, a signal is applied to a holding circuit (HOLD) 45, which is controlled by a SET signal. The RESETX and SETX circuits are formed of pulses 18AP, 18BP, 18CP and 18DP of signal receivers connected via a pulse detector 34 to time elements 35 and 36. The RESET signal output by timer 35 to counter 43 corresponds to the repetition time of signal 14 transmitted by signal transmitter 13. The signal SET applied by the time element 36 to the holding circuit 45 (HOLD) transfers the current value of the counter to the D / A converter 46 and out 25 as a direction and speed signal to the D / A converter 46 and out as a direction and speed signal 47 to the bridge drive electrification. The frequency of the oscillator 44 is set so that at the speed of movement of the signal 14 used, the counter 43 and the output signal 47, respectively, reach their maximum value when the transmission direction 33 is such that the time difference between the input pulses 18A-18D and 18B-18C is greatest. temperature.

Vastaavasti vaunun ajoliikkeen suunta- ja nopeus-signaali 48 määräytyy laitteessa 40, johon signaalivas-35 taanottimien 18B ja 18C signaalit on kytketty. Silloin, 96502 8 kun vaakasuuntaisten ajoliikkeiden maksiminopeudet ovat eri suuret, lähtösignaalia 47 voidaan muokata muokkauseli-mellä 49 signaaliksi 51 siten, että liikkeen maksiminopeus rajoitetaan samaksi kuin mikä on toisen vaakasuuntaisen 5 liikkeen nopeus, kun tämä on saavuttanut maksimiarvonsa.Accordingly, the direction and speed signal 48 of the carriage movement is determined in the device 40 to which the signals of the signal receivers 18B and 18C are connected. When 96502 8 when the maximum speeds of the horizontal movements are different, the output signal 47 can be modified by the shaping member 49 into a signal 51 so that the maximum speed of the movement is limited to the speed of the second horizontal movement 5 when it has reached its maximum value.

Kiertonostureissa laitteella 49 voidaan lisäksi asettaa kiertoliikkeen maksiminopeus riippuvaksi nostoeli-men etäisyyteen kiertoliikkeen keskiöstä. Signaalivastaan-ottimen 18D signaalien kytkentää ei ole esitetty, mutta 10 niiden kytkentä olisi samanmuotoinen kuin kytkentä laitteissa 39 ja 40. Signaalivastaanottimen 18D vastaava laite toimisi varmistus- ja vertailulaitteena laitteille 39 ja 40.In the case of rotary cranes, the device 49 can also be used to set the maximum speed of the rotational movement depending on the distance of the lifting member from the center of the rotational movement. The connection of the signals of the signal receiver 18D is not shown, but their connection would be similar to the connection in the devices 39 and 40. The corresponding device of the signal receiver 18D would serve as a backup and reference device for the devices 39 and 40.

Keksintöä on edellä esitetty erään sovelluksen va-15 lossa. Esitys ei kuitenkaan ole rajoittava, vaan keksinnön suojapiiri voi vaihdella seuraavien patenttivaatimusten mukaan.The invention has been described above in the light of an application. However, the presentation is not limiting, and the scope of the invention may vary according to the following claims.

Il »»-f l^lli I M MIl »» -f l ^ lli I M M

Claims

9 96502

A method for directing a load (8) of a crane (1) to a desired destination or to the desired direction of load propagation using a signal transmitter transmitting a signal to the crane outside the crane and a signal receiver in the crane, for controlling the movements (3, 7) of the crane machinery (4, 20) that at least one signal (14) of varying transmission direction is transmitted from the signal transmitter (13) to the signal receiver (18A, 18B, 18C, 18D) of the crane (1), the transmission direction (33) of which controls the load of the crane (8). ) to its target (22) or to the desired direction of movement (12) of the load (8).

Method according to Claim 1, characterized in that the signal (14) has a planar or enveloped shape.

Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the transmission direction 20 (33) of the signal (14) varies periodically or repeatedly between the two limit values.

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the directions and speed ratios 25 of the movements (3, 7) of the mechanisms (4, 20) of the crane (1) are determined by the signals (32) arriving at the signal receivers (18A, 18B, 18C, 18D). based on arrival times (tl8A, tl8B, tl8C, tl8D).

Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the signal transmitter (13) 30 is fixedly or articulated to the crane controller (10) and that the transmission direction (33) of the signal (14) is reversed either by pointing the desired crane (1) the object (22) of the load (8) or by rotating the articulated signal transmitter (13) relative to the controller (10) 35 to indicate the desired object (22) of the load (8) or the desired direction of travel. 96502 10

Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the repetition frequency of the signal (14) is used to transmit the setpoint of the desired speed of the load to the movements of the crane.

Method according to one of Claims 2 to 6, characterized in that the transmission direction (33) of the curtain-shaped or planar signal (14) is used for transmitting forward-backward information to the movements of the crane.

8. Device for controlling the load (8) of a crane (1) to a desired destination or in the desired direction of movement (12) of a load using a movable crane controller (10) transmitting a signal to the crane outside the crane to control the movements (3, 7) of the crane machinery (4, 20) a signal transmitter and a signal receiver in the crane, characterized in that the signal transmitter (13) transmits at least one signal (14) to the signal receiver (18A, 18B, 18C, 18D) of the crane (1), the transmission direction (33) of which controls the crane load. (8) to its destination (22) or to the desired direction of movement of the load (8) (12).

Device according to Claim 8, characterized in that the mobile crane controller (10) is provided with joystick-type controllers, a signal source 25 (23) which transmits a laser signal (24) and laser signal shaping means (25, 26). , and that the transmission direction (33) of the signal (14) to be transmitted to the crane depends on the horizontal position of the signal source (23), the laser signal (24) and the shaping means (25, 26) and corresponds to the position of the Joy-stick 30 guide arm ) regardless of the position of the frame.

Device according to Claim 8, characterized in that the controller (10) is provided with a signal transmitter (13) permanently or articulated to it, which transmits a signal to the receiver (18A, 18B, 18C) in the crane (1). , 18D) a signal (14), such as a curtain-shaped laser signal, the direction (33) of which corresponds to the nos. the desired direction of movement of the turf (12) and the movement of the signal (14) of which is periodically repetitive and that the necessary direction information and speed ratios of the movements (3, 7) of the crane (1) (4, 20) are defined for the signal receivers (18A, 18B). , 18C, 18D) based on the arrival times (tl8A, tl8B, tl8C, tl8D) of the incoming signals. 96502 12