FI93635B

FI93635B - Gripping device

Info

Publication number: FI93635B
Application number: FI931519A
Authority: FI
Inventors: Jouni Erikkilae
Original assignee: Erikkilae Nostotekniikkaa Oy
Priority date: 1993-04-02
Filing date: 1993-04-02
Publication date: 1995-01-31
Also published as: FI93635C; FI931519A0; FI931519A

Description

9363593635

TARTUNTALAITEINFECTIOUS DEVICE

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa määritelty tartuntalaite.The invention relates to a gripping device as defined in the preamble of claim 1.

5 Entuudestaan tunnetaan alipainetoimisia tar- tuntalaitteita, joita voidaan käyttää ns xyz-siirto-laitteiden, ts monidimensionaalisesti kappaleita siirtävien automaattisten tai käsiohjattujen laitteiden tarttujina. Tällaisten tunnettujen alipainetartunta-10 laitteiden tarkoituksena on tarttua imulla kiinni päältäpäin yhteen tai useampaan olennaisesti ilmaa läpäisemättömällä pintamateriaalilla varustettuun tava-rayksikköön, pakkaukseen tai sen tapaiseen. Sen vuoksi tartuntalaitteeseen kuuluu tavallisesti runko, joka on 15 yhdistetty mainittuun xyz-siirtolaitteeseen ja joukko imuelimiä, joihin kuuluu imukuppeja tavarayksiköihin, pakkauksiin tai sen tapaisiin tarttumista varten. Imu-elimet voi olla tuettu rungon varaan vierekkäisesti etäisyyden päähän toisistaan. Edelleen tartuntalaittee-20 seen kuuluu alipainevälineet imun järjestämiseksi imu-kuppeihin. Kuhunkin imuelimeen kuuluu olennaisesti jäykkä pystyputki, johon imukuppi on yhdistetty ja joka pystyputki on tuettu jousitetusti runkoon, ohjattu pystysuunnassa rungon suhteen liikkuvaksi ja yhdistetty 25 alipainevälineisiin imun tuomiseksi imukuppiin. Yllä-. mainitunlainen siirtolaite on tunnettu julkaisusta DE 3 018 082. Siinä käytetyllä imukuppirakenteella on suhteellisen suuri halkaisija suhteessa korkeuteen, ts se on matalarakenteinen.5 Vacuum gripping devices are already known which can be used as grippers for so-called xyz transfer devices, i.e. automatic or manual devices for transferring objects multidimensionally. The purpose of such known vacuum gripping devices is to grip one or more conventional units, packages or the like provided with a substantially air-impermeable surface material by suction from above. Therefore, the gripping device usually comprises a body connected to said xyz transfer device and a plurality of suction members including suction cups for gripping goods units, packages or the like. The suction members may be supported on the frame adjacent to each other at a distance from each other. The gripping device 20 further includes vacuum means for providing suction to the suction cups. Each suction member includes a substantially rigid vertical tube to which the suction cup is connected and which vertical tube is resiliently supported on the body, guided vertically to move relative to the body, and connected to vacuum means for introducing suction into the suction cup. Above-. such a transfer device is known from DE 3 018 082. The suction cup structure used therein has a relatively large diameter with respect to height, i.e. it has a low structure.

30 Ongelmana entuudestaan tunnetulla laitteella on tavanomaisesta imukuppirakenteesta johtuen ollut, ettei sillä pystytä luotettavasti tarttumaan yhtäaikai- • 4 sesti sellaisiin pakkauksiin tai tavaroihin, joiden tartuntapintojen, (ts yläpintojen joihin imukupeilla 35 tartutaan), välillä on korkeuseroja ja lisäksi tavarat ovat eri korkuisia ja tartuntapinta on kaareva tai hyvin kaltevassa asennossa vaakatasoon nähden. Erityi- 93635 2 sen ongelmallisia ovat myös sellaiset tavarat tai pakkaukset, jotka on kääritty pehmeään ja löysään ohuehkoon muovikalvoon. Tällaisia ovat esim muovikalvoon käärityt lehtiniput, jotka tartuntayläpintojen kes-5 kinäisten epätasaisuuksien, kaltevuuksien ja kuperuuden lisäksi tarjoavat vielä muitakin ongelmia, kuten sen, että siirtolaitteen ollessa varustettu matalarakentei-silla imukupeilla muovikalvolla on taipumus puhjeta imukohdalta käytettävän imualipaineen vaikutuksesta, 10 jolloin tartunta irtoaa ja muovikappaleita voi tunkeutua imukanaviin. Muovinkappaleet voivat myös tunkeutua alipainejärjestelmän venttiileihin tukkimaan niitä tehden laitteen toimintakyvyttömäksi, jolloin tavara voi pahimmassa tapauksessa pudota tartuntalaitteen 15 otteesta. Tunnettujen tartuntalaitteiden imukuppiraken-teet eivät siis sovellu lainkaan useiden tällaisten muovikalvoon käärittyjen lehtinippujen nostamiseen, mihin kuitenkin on käytännössä olemassa suuri tarve esim lehtipainoissa, -varastoissa yms, joissa leh-20 tinippujen siirtely ja pinoaminen lavoille olisi voitava automatisoida.30 A problem with the prior art device has been that, due to the conventional suction cup design, it cannot reliably grip at the same time • packages or articles which have height differences between the gripping surfaces (i.e. the upper surfaces gripped by the suction cups 35) and the height of the gripping surface. curved or very inclined to the horizontal. Particularly problematic are also articles or packages wrapped in a soft and loose thinner plastic film. Such are, for example, bundles of leaves wrapped in plastic film, which, in addition to the mutual irregularities, slopes and convexities of the adhesive surfaces, offer other problems, such as the transfer of the transfer device with low may penetrate the suction ducts. Pieces of plastic can also penetrate the valves of the vacuum system to clog them, rendering the device inoperable, in which case, in the worst case, the goods may fall out of the grip of the gripping device 15. Thus, the suction cup structures of known gripping devices are not at all suitable for lifting several such leaf stacks wrapped in plastic film, but there is a great need in practice for e.g. leaf presses, warehouses, etc., where the transfer and stacking of leaf stacks should be automated.

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainitut epäkohdat.The object of the invention is to eliminate the above-mentioned drawbacks.

Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda 25 esiin tartuntalaite, jolla pystytään luotettavasti ja varmatoimisesti siirtämään tietyntyyppisiä pakkauksia, kuten pehmeällä taipuisalla muovikalvolla käärittyjä lehtinippuja yhtä hyvin kuin kovapintaisia pakkauksiakin, esim pahvilaatikoita, ja joka tartuntalaite pystyy 30 mukautumaan epätasaisiin, kalteviin ja kuperiin tai koveriin pintoihin. Lisäksi keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin tartuntalaite, jonka toiminnalle ei ole edellyksenä pakkauksien tai tavaroiden tarkka järjestys ja lukumäärä, vaan se pystyy toimimaan ja sopeutumaan 35 siihen että nostettavat tavarat tai kappaleet ovat epämääräisissä kasoissa tai läjissä, vinoasennossa yms.In particular, it is an object of the invention to provide a gripping device which can reliably and reliably transfer certain types of packages, such as soft plastic wrapped leaf stacks, as well as hard-surfaced packages, e.g. cardboard boxes, and which gripping device 30 can accommodate uneven, inclined and convex surfaces. It is a further object of the invention to provide a gripping device, the operation of which does not require the exact order and number of packages or goods, but is able to function and adapt to the fact that the goods or pieces to be lifted are in indefinite piles or burrows, oblique positions and the like.

3 936353,93635

Keksinnön mukaiselle tartuntalaitteelle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 1.The gripping device according to the invention is characterized by what is stated in claim 1.

Keksinnön mukaiseen tartuntalaitteeseen kuuluu 5 runko, joka on yhdistetty siirtolaitteeseen tai sen tapaiseen, joukko imuelimiä, joihin kuuluu imukuppeja tavarayksiköihin, pakkauksiin tai sen tapaisiin tarttumiseksi, jotka imuelimet on tuettu rungon varaan vie-rekkäisesti etäisyyden päähän toisistaan, ja alipaine-10 välineet imun järjestämiseksi imukuppeihin, jolloin kuhunkin imuelimeen kuuluu olennaisesti jäykkä pysty-putki, johon imukuppi on yhdistetty ja joka pystyputki on tuettu jousitetusti runkoon, ohjattu pystysuunnassa rungon suhteen liikkuvaksi ja yhdistetty alipainevä-15 lineisiin imun tuomiseksi imukuppiin.The gripping device according to the invention comprises a body 5 connected to a transfer device or the like, a plurality of suction members including suction cups for gripping goods units, packages or the like, which suction members are supported on the body side by side at a distance from each other, and vacuum means 10 for suction , wherein each suction member includes a substantially rigid vertical tube to which the suction cup is connected and which vertical tube is resiliently supported on the body, guided vertically to move relative to the body, and connected to vacuum lines for introducing suction into the suction cup.

Keksinnön mukaisesti kuhunkin imukuppiin kuuluu haitarimaisesti laskostuva pitkänomainen putkimainen ja alaspäin avoin helma, joka on elastista joustavaa ainetta, kuten kumia, ja jonka sisätila muodostaa 20 pitkänomaisen alipainetilan; ja jäykisterengas, joka on yhdistetty helman alaosaan sen jäykistämiseksi ja pitämiseksi avoimessa asennossa.According to the invention, each suction cup comprises an accordion-like elongate tubular and downwardly open skirt of an elastic resilient material, such as rubber, the interior of which forms an elongate vacuum space; and a stiffening ring connected to the bottom of the skirt to stiffen and hold it in the open position.

Haitarimainen imukuppi itsessään on sinänsä tunnettu komponentti, kuten ilmenee esim. julkaisuista 25 DE 1 928 727, US 3,934,916 ja US 4,600,229. Ko jul-. kaisuista ei kuitenkaan tunneta keksinnön mukaista yhdistelmää.The accordion-like suction cup itself is a component known per se, as is apparent, for example, from DE 1 928 727, US 3,934,916 and US 4,600,229. Ko jul-. however, no combination according to the invention is known.

Pitkänomaisen haitarimaisen helman omaava imukuppi, joka lisäksi on jousitetusti tuettu runkoon, 30 voi liikkua pystysuunnassa ja taipua vaakatasosta poikkeaviin kulmiin ja näin ollen tarttuu eri tasoilla oleviin kuorman muotoihin ja pintoihin, joilla voi olla • · myös erilaisia kaltevuuksia. Jäykisterengas pitää helman alaosan muodossaan. Haitarimaisen imukupin pitkän-35 omainen sisätila tarjoaa lisäksi sellaisen onton tilan, johon esim lehtinippujen pehmeä päällysmuovikalvo voi imeytyä pussimaisena muodostelmana, jolloin imu koh- 4 93635 distuu kalvoon suuremmalle pinta-alalle kuin tunnetuissa imukuppirakenteissa on ollut mahdollista, ilman että kalvo puhkeaa imeytyessään pienipinta-alaiseen imuauk-koon.The suction cup with an elongated accordion-shaped skirt, which is also spring-loaded on the body, can move vertically and bend at angles deviating from the horizontal plane and thus adhere to load shapes and surfaces at different levels, which may also have different inclinations. The stiffening ring keeps the bottom of the hem in shape. The elongated interior of the accordion-like suction cup further provides a hollow space into which, for example, the soft cover plastic film of leaf bundles can be absorbed as a bag-like formation, whereby suction is applied to the film over a larger area than possible with known suction cup structures. imuauk-size.

5 Keksinnön muut edulliset piirteet ja sovellu tukset ilmenevät epäitsenäisistä patenttivaatimuksista.Other advantageous features and embodiments of the invention appear from the dependent claims.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa kuva 1 esittää kaaviomaisesti sivustapäin 10 nähtynä keksinnön mukaisen tartuntalaitteen erästä sovellutusta, kuva 2 esittää keksinnön mukaisen tartunta-laitteen erääseen toiseen sovellutukseen kuuluvaa imuelintä pitkittäisleikattuna, 15 kuva 3 esittää keksinnön mukaisen tartunta- laitteen erääseen kolmanteen sovellutukseen kuuluvaa imuelintä pitkittäisleikattuna, kuva 4 esittää sivustapäin nähtynä siirtolaitetta, johon keksinnön mukainen tartuntalaite on yhdis-20 tetty, ja kuva 5 esittää kuvan 4 mukaista siirtolaitetta ylhäältäpäin nähtynä.The invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawing, in which Fig. 1 schematically shows a side view of an embodiment of a gripping device according to the invention, Fig. 2 shows a suction member according to another embodiment of a gripping device according to the invention in longitudinal section; longitudinal section of the suction member, Fig. 4 shows a side view of the transfer device to which the gripping device according to the invention is connected, and Fig. 5 shows the transfer device according to Fig. 4 seen from above.

Kuvassa 1 on tartuntalaite, joka soveltuu käytettäväksi kaksi- tai kolmidimensionaalisesti siir-25 tävän siirtolaitteen 1 tai sen tapaisen alipainetartun-talaitteena. Tällainen imutartuntalaite pystyy tarttumaan yhteen tai useampaan olennaisesti ilmaa läpäisemättömällä pintamateriaalilla varustettuun tavarayksik-köön, pakkaukseen tai sen tapaiseen päältäpäin.Figure 1 shows a gripping device suitable for use as a two- or three-dimensionally transferable transfer device 1 or a similar vacuum gripping device. Such a suction gripping device is capable of adhering to one or more items, packages or the like provided with a substantially air-impermeable surface material from above.

30 Alipainetartuntalaitteeseen kuuluu runko 3, joka on yhdistetty siirtolaitteen 1 pystypalkkiin. Edelleen tartuntalaitteeseen kuuluu joukko imuelimiä 4, joihin kuuluu imukuppeja 5 tavarayksiköihin, pakkauksiin tai sen tapaisiin tarttumiseksi. Imuelimet 4, 35 jotka ovat kaikki samanlaisia on tuettu rungon varaan vierekkäisesti etäisyyden päähän toisistaan. Imu järjestetään imukuppeihin 5 alipainevälineillä A, joita ei « .The vacuum gripping device comprises a body 3 connected to the vertical beam of the transfer device 1. Furthermore, the gripping device comprises a number of suction members 4, which include suction cups 5 for gripping goods units, packages or the like. The suction members 4, 35, which are all similar, are supported on the frame adjacent to each other at a distance from each other. The suction is arranged in the suction cups 5 by means of vacuum means A, which are not «.

li 5 93635 tässä yhteydessä tarkemmin selosteta.li 5 93635 in this connection.

Kuten kuvista 2 ja 3 näkyy, imukuppiin 5 kuuluu haitarimaisesti laskostuva pitkänomainen putkimainen ja alaspäin avoin helma 6, joka on elastista jous-5 tavaa kumia. Helman 6 sisään jäävä tila 7 muodostaa pitkänomaisen alipainetilan. Jäykisterengas 8 on yhdistetty helman 6 alaosaan sen jäykistämiseksi ja pitämiseksi avoimessa asennossa. Imuelimeen 4 kuuluu olennaisesti jäykkä pystyputki 9, johon imukuppi 5 on yh-10 distetty ja joka pystyputki on tuettu jousitetusti runkoon, ohjattu pystysuunnassa rungon suhteen liikkuvaksi ja yhdistetty alipainevälineisiin A imun tuomiseksi imukuppiin 5.As shown in Figures 2 and 3, the suction cup 5 includes an accordion-like elongate tubular and downwardly open skirt 6 of elastic spring-5 rubber. The space 7 inside the skirt 6 forms an elongate vacuum space. A stiffening ring 8 is connected to the lower part of the skirt 6 to stiffen and keep it in the open position. The suction member 4 comprises a substantially rigid vertical tube 9 to which the suction cup 5 is connected and which vertical tube is sprung to the body, guided vertically to move relative to the body and connected to vacuum means A for introducing suction into the suction cup 5.

Kuvan 2 mukaisesti imukuppi 5 on yhdistetty 15 pystyputkeen 9 niveltyvästä, jolloin imukuppi 5 saa lisää mukautumiskykyä kalteviin pintoihin kiinnittymistä varten. Niveltyminen voidaan järjestää kuvan 3 mukaisesti esim joustavasta aineesta muodostetun taipuisan hoikin 10 avulla. Holkki 10 on kiinnitetty pys-20 typutken 9 alapäähän ja hoikin 10 alapäähän puolestaan on kiinnitetty imukuppi 5. Tällainen holkki 10 voi olla esim lyhyehkö kumiputki.As shown in Figure 2, the suction cup 5 is connected to 15 vertical tubes 9 articulated, whereby the suction cup 5 has a greater adaptability for attachment to inclined surfaces. The articulation can be arranged according to Fig. 3, e.g. by means of a flexible sleeve 10 formed of a flexible material. A sleeve 10 is attached to the lower end of the vertical tube 20 and a suction cup 5 is attached to the lower end of the sleeve 10. Such a sleeve 10 may be, for example, a relatively short rubber tube.

Kuvan 3 mukaisesti imukupin 5 niveltyminen pystyputken 9 suhteen voidaan toteuttaa myös siten, 25 että imukuppiin 5 kuuluu helmaa 6 kapeampi kaula 11, . joka on muodostettu yhtenäisestä aineesta helman 6 kanssa ja kaula 11 on kiinnitetty suoraan, esim putki-liittimellä, pystyputken 9 alapäähän. Tällöin imukupin 5 kaula 11 toimii samoin kuin em taipuisa holkki 10 30 mahdollistaen imukupin 5 taipumisen haluttuihin kulmiin pystyakselin suhteen.According to Fig. 3, the articulation of the suction cup 5 with respect to the vertical tube 9 can also be realized in such a way that the suction cup 5 has a neck 11, which is narrower than the skirt 6. formed of a unitary material with the skirt 6 and the neck 11 is fixed directly, e.g. with a pipe connector, to the lower end of the vertical pipe 9. In this case, the neck 11 of the suction cup 5 acts in the same way as the flexible sleeve 10 30, allowing the suction cup 5 to bend to the desired angles with respect to the vertical axis.

Imukupin 5 haitarimaisen helman 6 poikkileik-Cross-section of the accordion-like skirt 6 of the suction cup 5

• I• I

kaus on olennaisesti ympyrämäinen. Helman 6 ojennettu tai lepopituus 1 on olennaisesti suurempi kuin helman 6 35 keskihalkaisija d.the season is substantially circular. The extended or rest length 1 of the skirt 6 is substantially larger than the average diameter d of the skirt 6.

Helmaan 6 kuuluu joukko imukupin 5 pituussuunnan suhteen poikittaisia taivelinjoja 12, tässä esimer- • 6 93635 kissä yhdeksän kappaletta. Taivelinjat 12 ovat keskenään yhdensuuntaisissa, toisistaan etäisyyden päässä olevissa tasoissa. Tällöin helman 6 seinämä ohjautuu laskostumaan ja ojentumaan ennaltamäärätyllä haitari-5 maisella tai paljemaisella tavalla.The skirt 6 comprises a plurality of fold lines 12 transverse to the longitudinal direction of the suction cup 5, in this case nine 93635 cats. The fold lines 12 are in parallel, spaced planes. In this case, the wall of the skirt 6 is guided to fold and extend in a predetermined accordion-like or bellows-like manner.

Imukuppiin 5 kuuluu kartio-osa 13, joka on kiinnitetty helman 6 yläosaan sen jäykistämiseksi ja pitämään helmaa 6 avoimessa asennossa. Jäykistekartio 13 voi olla kiinnitetty helmaan esim liimaamalla. Ku-10 vassa 2 jäykistekartioon 13 kuuluu putkimainen kaulus 14, joka ulottuu osittain kartio-osan 13 sisälle ja myös osittain siitä ulospäin. Ulkonevaan osaan on tässä kiinnitetty em taipuisa holkki 10. Kartio-osan 13 sisälle ulottuvassa kauluksen seinämäosassa, kartio-osan 15 suuaukon 15 läheisyydessä on läpimeneviä sivulle suunnattuja aukkoja 16, joiden kautta virtausyhteys ali-painevälineistä imukuppiin säilyy, vaikka suuaukko 15 mahdollisesti tukkeutuisikin.The suction cup 5 comprises a conical part 13 fixed to the upper part of the skirt 6 in order to stiffen it and to keep the skirt 6 in the open position. The stiffening cone 13 can be attached to the hem, e.g. by gluing. In Fig. 10, the stiffening cone 13 comprises a tubular collar 14 which extends partly inside the cone part 13 and also partly outwards therefrom. Attached to the protruding part is said flexible sleeve 10. In the wall part of the collar extending inside the conical part 13, in the vicinity of the orifice 15 of the conical part 15, there are through lateral openings 16 through which the flow connection from the vacuum means to the suction cup is maintained.

Kuvasta 1 ilmenee, että runkoon 3 kuuluu 20 imuelimien 4 tukemista varten kaksi etäisyyden päähän toisistaan järjestettyä toistensa suhteen yhdensuuntaista vaakasuuntaista jäykkää levyä, ylälevy 17 ja alalevy 18, jotka muodostavat yhdessä kennomaisen runkorakenteen. Kumpaankin levyyn 17 ja 18 kuuluu imueli-25 mien 4 lukumäärää vastaava joukko läpimeneviä reikiä . 19, jotka ovat kohdakkaisesti ylä- ja alalevyssä. Kukin ylä- ja alalevyn kohdakkainen reikäpari 19 on sovitettu vastaanottamaan pystyputken 9 pystysuunnassa liukuvasti sisäänsä. Levyt 17 ja 18 on muodostettu muovista, kuten 30 polyamidista, jolloin reikien 19 reunat toimivat liuku-laakeripintoina pystyputken 9 ulkopintaa vasten.It can be seen from Figure 1 that the frame 3 comprises two spaced apart parallel horizontal rigid plates, an upper plate 17 and a lower plate 18, which together form a honeycomb frame structure for supporting the suction members 4. Each of the plates 17 and 18 has a number of through holes corresponding to the number of suction members 25. 19, which are aligned on the top and bottom plates. Each pair of perforated holes 19 in the top and bottom plates is adapted to receive the vertical tube 9 in a vertically sliding manner. The plates 17 and 18 are formed of plastic, such as polyamide 30, the edges of the holes 19 acting as plain bearing surfaces against the outer surface of the vertical tube 9.

Pystyputki 9 ulottuu ylälevyn 17 yläpuolelle ja alalevyn 17 alapuolelle. Pystyputki 9 ulottuu ylälevyn 18 yläpuolelle ja alalevyn 17 alapuolelle. Pysty-35 putki on jousitettu rungon suhteen ylemmällä kierre-jousella 20, joka on tuettu ylälevyn 17 ja pystyputken 9 yläpäähän kiinnitetyn ylävasteen 21 välille ja • ·The vertical tube 9 extends above the upper plate 17 and below the lower plate 17. The vertical tube 9 extends above the upper plate 18 and below the lower plate 17. The vertical 35 tube is sprung relative to the body by an upper helical spring 20 supported between the upper plate 17 and the upper stop 21 attached to the upper end of the vertical tube 9, and • ·

IIII

7 93635 alemmalla kierrejousella 22, joka on tuettu alalevyn 17 ja pystyputken 9 alapäähän kiinnitetyn alavasteen 23 välille. Jousitettuna pystyputki 9 pääsee liikkumaan ennaltamäärätyissä rajoissa ja palautuvasta pys-5 tysuunnassa edesauttaen imuelimien mukautumista kuorman muotoon. Samalla jousitus ottaa vastaan kuorman tärähdyksiä ja värähtelyjä estäen kuoman irtoamista niiden vaikutuksesta.7 93635 with a lower coil spring 22 supported between the lower plate 17 and a lower stop 23 fixed to the lower end of the vertical tube 9. When sprung, the vertical tube 9 can move within predetermined limits and in a reversible vertical direction, helping the suction members to adapt to the shape of the load. At the same time, the suspension receives vibrations and vibrations of the load, preventing the load from coming loose due to them.

Kuvasta 1 näkyy myös, että tartuntalaitteeseen 10 kuuluu sivuttaistuentalaite 25, johon kuuluu paine-ilmalla täytettävä paisuntaelin 26 tartuntalaitteella nostettavien tavaroiden tai pakkauksien tukemiseksi sivusuunnassa puristamalla. Paisuntaelin 26 voi olla esim rengasmainen putki, joka on sovitettu ympäröimään 15 nostettavia pakkauksia tai tavaroita. Putki 26 on tuettu kehykseen 27, joka on ripustettu esim jousitetusti rungon 3 kannatukselle. Koska tällaiselta tuentalait-teelta vaaditaan hyvin nopeaa puristusta ja irrottamista voidaan tämä hoitaa edullisesti kaksoisventtiilillä 20 (ei esitetty), joka mahdollistaa alipaineen käyttämisen paisuntaelimen sekä pullistamiseen sekä tyhjentämiseen.It can also be seen from Figure 1 that the gripping device 10 comprises a lateral support device 25 comprising a compressed air-filled expansion member 26 for supporting the goods or packages to be lifted by the gripping device by lateral pressing. The expansion member 26 may be, for example, an annular tube arranged to surround the packages or goods to be lifted. The tubes 26 are supported on a frame 27 which is suspended, e.g. spring-loaded, on the support of the body 3. Since such a support device requires very rapid compression and removal, this can be advantageously handled by a double valve 20 (not shown), which allows a vacuum to be applied to both the expansion member and the bulging and emptying.

Kuvissa 4 ja 5 on esitetty eräs yksinkertainen kaksidimensionaalinen siirtolaite 1 lavojen pinoami-seksi kerros kerrallaan. Siirtolaitteeseen 1 kuuluu 25 pystypylväiden 28 varaan tuetut kaksi keskenään rinnak-. kaista yhdensuuntaista ja vaakasuuntaista siltaprofii- lipalkkia 29, jotka ovat etäisyyden päässä toisistaan. Kaksi siltavaunua 30 on asennettu siltaprofiilien 29 varaan niiden suunnassa liikkuvasti. Palkki on alaspäin 30 avoin kotelopalkki, jonka sisällä kulkee siltavaunuun yhdistetyt pyörästöt. Siltavaunuja 30 liikutetaan voimalaitteen 31 avulla, joka käyttää siltapalkin päässä ' 1 olevaa käyttöpyörää 32. Siltaprofiilipalkin 29 toisessa päässä on taittopyörä 33. Vetoelimenä toimiva ham-35 mashihna 34 on kiinnitetty ja kiristetty vetojännitykselle siltavaunun 30 kumpaankin päähän hihnankiristys-laitteilla 35, jotka on kiinnitetty siltavaunun 30 kum- »· 8 93635 paankin päähän. Hammashihna 34 on järjestetty kulkemaan taittopyörän 33 ja käyttöpyörän 32 yli siltavaunun 30 yhdestä päästä toiseen päähän muodostaen näin päättömän lenkin yhdessä siltavaunun kanssa. Käyttämällä voima-5 laitetta 31 voidaan siltavaunua 30 ja sen varaan asennettua nostorunkoa 36 liikuttaa vaakasuunnassa silta-profiilipalkkien varassa. Voimalaitteella 37 varustettu nostolaite 38 on puolestaan asennettu nostorunkoon 36. Nostolaitteeseen 38 kuuluu voimalaitteella 37 pysty-10 suunnassa liikutettava ontto pystypalkki 24, jonka alapäähän tartuntalaitteen runko 3 on yhdistetty.Figures 4 and 5 show a simple two-dimensional transfer device 1 for stacking pallets layer by layer. The transfer device 1 comprises two two parallel supports supported on vertical columns 28. a strip of parallel and horizontal bridge profile beams 29 spaced apart. Two bridge carriages 30 are mounted on the bridge profiles 29 so as to move in their direction. The beam is a downwardly open housing beam 30, inside which pass the wheels connected to the bridge carriage. The bridge carriages 30 are moved by means of a power device 31 which drives a drive wheel 32 at the end of the bridge beam '1. 30 kum- »· 8 93635 to the end of the pan. The toothed belt 34 is arranged to pass over the deflection wheel 33 and the drive wheel 32 from one end of the bridge carriage 30 to the other end, thus forming an endless loop together with the bridge carriage. By using the force-5 device 31, the bridge carriage 30 and the lifting frame 36 mounted on it can be moved horizontally on the bridge profile beams. The lifting device 38 provided with the power device 37 is in turn mounted on the lifting frame 36. The lifting device 38 comprises a hollow vertical beam 24 movable in the vertical-10 direction by the power device 37, to the lower end of which the body 3 of the gripping device is connected.

Alipaine voidaan johtaa imuelimien 4 pysty-putkiin 9 pystypalkin 24 onton sisätilan kautta. Imu-elimet 4 on yhdistetty runkoon 3 tasaisesti jaetusti 15 standardilavakoon, esim ns EUR-lavan, suuruiselle alalle. Tällaiseen tartuntalaitteeseen voi kuulua 100 kappaletta imuelimiä, jotka on jaettu tasaisesti 100 mm:n välein kattamaan EUR-lavan kokoista alaa. Tällaisella laitteella voidaan nostaa tavaraa EUR-lavalle pinotta-20 van yhden kerroksen verran.The vacuum can be applied to the vertical pipes 9 of the suction members 4 through the hollow interior of the vertical beam 24. The suction members 4 are connected to the frame 3 evenly distributed over an area the size of 15 standard pallets, e.g. the so-called EUR pallet. Such a gripping device may include 100 suction members evenly spaced at 100 mm intervals to cover an area the size of a EUR pallet. With such a device, goods can be lifted onto the EUR pallet by one layer of a stack-20 van.

Keksinnön mukainen tartuntalaite voidaan liittää luonnollisesti millaiseen tahansa sopivaan siirto-laitteeseen. Erästä tällaista siirtolaitetta on kuvattu saman hakijan suomalaisessa patentissa no FI-86291.The gripping device according to the invention can, of course, be connected to any suitable transfer device. One such transfer device is described in the same applicant's Finnish patent no FI-86291.

25 Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitet- ... · tyjä sovellutusesimerkkejä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.The invention is not limited solely to the application examples presented above, but many modifications are possible while remaining within the scope of the inventive idea defined by the claims.

Claims

A gripping device for use as a two- or three-dimensional moving conveyor device 5 (1) or similar suppressor gripper device for gripping into one or more substantially air-impermeable surface materials, packaging units (2) or the like, and to which the suppressor device belongs to a body (3) which is connected to the transport device (1) or the like, - an amount of suction means (4), to which belong suction cups (5) for gripping in the goods units, packages or the like, which suction means are supported on the body adjacent to each other at a distance from one another, and - a suppression means (A) for arranging suction in the suction cups, wherein each suction member (4) includes a substantially rigid vertical tube (9) to which the suction cup (5) is joined and which vertical tube is resiliently supported on the body, controlled to move in relation to the body in a vertical joint and joined to a suppressor (a) for providing suction in the suction cup (5), characterized in that 25 of each suction cup (5) belong to one - an accordion-like, elongated tubular and downwardly open cowl (6), which comprises of elastically flexible material, such as rubber, and whose inner space (7) forms an elongated vacuum space; and - a stiffening ring (8) which is joined to the lower part of the skirt for stiffening and pouring it into the open position.

2. A gripping device according to claim 1, characterized in that the suction cup (5) is hingedly connected to the vertical tube (9).

3. A gripping device according to claim 2, characterized in that the suction cup (5) is connected to the vertical pipe (9) by means of a flexible sleeve (10) formed by a resilient material.

4. A gripping device according to any one of claims 1-3, characterized in that the cut-out of the suction cup 5 (5) is similar to the skirt (6) and is substantially circular, and that the length of the skirt is substantially greater than the average diameter of the skirt and / or that of the skirt ( 6) a plurality relative to the longitudinal transverse folding lines (12), which are located in parallel to each other, belong to a spaced from one another for controlling the wall of the skirt to be folded in a predetermined accordion-like or bellows manner , And / or that the tile suction cup (5) hears a condenser (13) which is attached to the upper part of the skirt (6) for stiffening and tilting it in the open position and / or that the tile condenser (13) hears a tubular collar (14) which extends partly into the condenser and partly leaking; and that in the wall portion of the collar extending into the condenser, adjacent to the orifice opening (15) of the condenser, there are continuous side openings (16) for further maintaining the flow connection from the suction cup to the suction cup at occlusion times of the orifice.

5. A gripping device according to any one of claims 1-4, characterized in that the supporting body (3) belongs for supporting the suction means (4) two spaced apart from one another in relation to each other in parallel parallel horizontal plates, an upper plate (17). ) and a lower disc (18) which together form a cellular structure, and to which each disc 35 has a plurality of through-going heels (19) which are directly opposite each other in the top and bottom disc, and of which heels are each adapted receiving the vertical tube (9) in the vertical direction sliding into it and / or that the discs (17, 18) are formed of plastic, such as polyamide, while the edges of the heels (19) act as bearing surfaces against the vertical tube (9). 9) exterior surface.

6. A gripping device according to claim 5, characterized in that the vertical pipe (9) extends above the top plate (17) and below the bottom plate (18); and that the vertical tube in the relation to the body is resilient with an upper coil spring (20) which is supported between the top plate (17) and an upper latch (21) fixed in the vertical tube (9) and with a lower coil spring (22), which is supported between the sub-plate (18) and a lower latch (23) attached to the bottom tube (9) of the vertical tube (9).

Gripping device according to any of claims 1-6, characterized in that the conveying device (1) includes a hollow vertical beam (24), the lower end of which the body (3) is joined; and that the negative pressure is directed to the vertical tubes (9) via the interior space of the vertical beam (24).

Gripping device according to any of claims 1-7, characterized in that the gripping device includes a laterally supporting device (25), which includes a compressed air-expandable means (26) for supporting the goods or the packaging. the yarns which are to be raised with the gripping means by lateral pressing.

9. A gripping device according to claim 8, characterized in that the expansion means (26) is an annular tube adapted to surround the packages or goods to be lifted.

Gripping device according to any of claims 1-9, characterized in that the suction means (4) are joined to the body (3) with a formation which is evenly distributed over an area of the same size as a standard platform. e.g. an EUR platform.