FI92632B

FI92632B - Method and device for calibrating amplifiers of wire stretching sensors in cranes

Info

Publication number: FI92632B
Application number: FI915703A
Authority: FI
Inventors: Hannu Kiminkinen; Olli Venho
Original assignee: Kone Oy
Priority date: 1991-12-03
Filing date: 1991-12-03
Publication date: 1994-08-31
Also published as: FI915703A0; FI915703A; FI92632C

Description

, 92632, 92632

MENETELMÄ JA LAITTEISTO NOSTURIN VENYMÄLIUSKA-ANTURIN VAHVISTIMEN KALIBROIMISEKSIMETHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING THE CRANE STRETCH STRIP SENSOR AMPLIFIER

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen menetelmä nosturin venymäliuska-anturin vahvistimen kalibroi-5 miseksi sekä patenttivaatimuksen 6 johdanto-osan mukainen laitteisto kalibroinnin toteuttamiseksi.The invention relates to a method for calibrating a crane strain gauge amplifier according to the preamble of claim 1 and to an apparatus for carrying out the calibration according to the preamble of claim 6.

Nosturin kuormaa mitataan yleisesti venymäliuska-anturia käyttäen. Anturi sijoitetaan esimerkiksi nostoköyteen tai nosturin siirtovaunun kantaviin rakenteisiin, esimerkiksi 10 vaunun pyöriin. Antureita voi käytännön toteutuksissa olla myös useita. Anturista kuormatieto saadaan normaalisti differentiaalisena signaalina, jonka arvo vaihtelee muutamasta millivoltista kymmeniin millivoltteihin.The crane load is generally measured using a strain gauge. The sensor is placed, for example, on a hoisting rope or on the load-bearing structures of a crane transfer trolley, for example on the wheels of 10 trolleys. There may also be several sensors in practical implementations. The load information from the sensor is normally obtained as a differential signal with a value ranging from a few millivolts to tens of millivolts.

Venymäliuska-anturin ulostulosignaalin saattamiseksi käyttö-15 kelpoiseksi on vahvistinasteelle yleisenä vaatimuksena, että anturin ns. offset-jännite eli ulostulojännite ilman kuormaa on kyettävä eliminoimaan ja että signaali on vahvistettava riittävälle tasolle. Vahvistinaste on perinteisesti toteutettu operaatiovahvistimilla, jolloin potentiometrien avulla on 20 huolehdittu offset-jännitteen eliminoimisesta ja riittävän vahvistuksen aikaansaamisesta. Häiriöiden suodatukseen on käytetty passiivisia RC-suotimia.In order to make the output signal of the strain gauge sensor usable, it is a general requirement for the amplifier stage that the so-called the offset voltage, i.e. the output voltage without load, must be able to be eliminated and that the signal must be amplified to a sufficient level. The amplifier stage has traditionally been implemented with operational amplifiers, whereby potentiometers have been used to eliminate the offset voltage and to provide sufficient gain. Passive RC filters have been used for interference filtering.

Ongelmallista nykyisissä käytännön sovellutuksissa on ollut se, että venymäliuska-anturin offset-jännite ja siirtokäyrän 25 jyrkkyys vaihtelevat tapaus- ja anturikohtaisesti. Anturikoh-taisesti sekä asennussovellutuksesta ja mitoituksesta riippuen vahvistinasteen optimaalinen vahvistus eri toteutuksissa on erilainen. Näin ollen jokaisen anturin vahvistimen sovitus tulee tehdä erikseen säätövastusten avulla, mikä on hankala 30 suorittaa ja voi antaa epätarkan tuloksen. Potentiometrien säätöarvot voivat myös ajan kuluessa ryömiä, mikä lisää virhettä. Tehdyt säätöarvojen asetukset on helppo muuttaa ilman asianmukaista valtuutusta, koska säätövastukset on sijoitettava kytkentöihin helposti saataville. Anturisignaalien pienet 2 92632 signaalitasot ja pitkät siirtoetäisyydet häiriöisessä ympäristössä vaativat myös tehokasta häiriönsuojausta ja -suodatusta.A problem in current practical applications has been that the offset voltage of the strain gauge sensor and the steepness of the transfer curve 25 vary from case to case and sensor to sensor. Depending on the sensor and the installation application and dimensioning, the optimal gain of the amplifier stage is different in different implementations. Therefore, the adjustment of each sensor amplifier must be done separately by means of control resistors, which is difficult to perform and can give an inaccurate result. The adjustment values of the potentiometers can also creep over time, which increases the error. It is easy to change the setpoint settings without proper authorization, as the control resistors must be easily accessible in the connections. The low 2,92632 signal levels and long transmission distances of the sensor signals in a noisy environment also require effective interference protection and filtering.

Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada uusi ja yksinkertainen nosturin venymäliuska-anturin vahvistimen kalibrointitapa, 5 joka soveltuu erilaisille nosturiympäristössä käytettäville venymäliuska-antureille. Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa määritetyt ominaispiirteet. Keksinnön mukaisen menetelmän muut sovellutusmuodot tunnetaan muissa menetelmävaatimuksissa 10 esitetyistä tunnusmerkeistä.The object of the invention is to provide a new and simple method of calibrating a crane strain gauge amplifier, which is suitable for various strain gauge sensors used in a crane environment. The method according to the invention is characterized by the characteristics defined in the characterizing part of claim 1. Other embodiments of the method according to the invention are known from the features set out in the other method claims 10.

Keksinnön mukainen laitteisto tunnetaan patenttivaatimuksen 6 tunnusmerkkiosassa määritellyistä ominaispiirteistä. Laitteiston muita sovellutusmuotoja on esitetty muissa laitevaatimuksissa.The apparatus according to the invention is known from the characteristics defined in the characterizing part of claim 6. Other embodiments of the hardware are set forth in other device requirements.

15 Esillä olevan hakemuksen mukaista keksintöä käyttämällä on venymäliuska-anturin vahvistimen kalibrointi helppo suorittaa. Kalibroinnin tulos on tarkka ja luotettava sekä inhimillisen virheen mahdollisuus on erittäin pieni. Kuormasignaalia voidaan keksinnön mukaisessa menetelmässä suodattaa ohjelmalli-20 sesti häiriöiden poistamiseksi. Salasanaa käyttämällä estetään tehokkaasti asiaankuulumattomia suorittamasta kalibrointitoi-menpiteitä. Asetusarvot säilyvät oikeina eikä niitä voi muuttaa kuin suorittamalla alustus uudelleen.Using the invention of the present application, calibration of the strain gauge amplifier is easy to perform. The result of the calibration is accurate and reliable and the possibility of human error is very small. In the method according to the invention, the load signal can be programmatically filtered to eliminate interference. The use of a password effectively prevents inappropriate calibration procedures from being performed. The setting values remain correct and can only be changed by re-formatting.

Laitteen näytöltä ohjataan kalibroinnin eri vaiheita ja näy-25 töllä ilmoitetaan mahdollisista virhetilanteista. Laitteistolla on mahdollista suorittaa vahvistimen testaus käynnistettäessä nosturi, jolloin tarkistetaan vahvistinlaitteen ja siihen liitettyjen komponenttien olemassaolo ja virheettömyys varsinaista kalibrointia tekemättä.The display of the device controls the various stages of the calibration and the display indicates possible error conditions. The equipment makes it possible to test the amplifier when the crane is started, in which case the existence and faultlessness of the amplifier device and the components connected to it are checked without the actual calibration.

30 Vahvistinlaitteiston vikaannuttua voidaan saman venymäliuska-anturin vahvistinlaitteelle käyttää entisiä offset-jännitteen eliminoivia ja vahvistuksen määrääviä säätöarvoja. Kalibroitaessa luetaan säätöarvot muistiin ja otettaessa uusi vahvistin-laitteisto ohjausyksiköineen käyttöön tallennetaan vanhat 3 92632 säätöarvot tai osa niistä muistiin. Erityisesti suurilla nostureilla saavutetaan tällä tavoin huomattava etu, kun näin vältytään raskaan testikuorman toimittamiselta käyttöpaikalle.30 In the event of a fault in the amplifier system, the previous control values that eliminate the offset voltage and determine the gain can be used for the amplifier device of the same strain gauge sensor. When calibrating, the control values are read into memory and when the new amplifier system with its control units is commissioned, the old 3,92632 control values or part of them are stored in memory. In the case of large cranes in particular, a considerable advantage is thus obtained, thus avoiding the delivery of a heavy test load to the site.

Venymäliuska-anturi on suhteellisen herkkä käyttöjännitteen 5 muutoksille. Anturin ulostulossa tapahtuva muutos näkyy myös vastaavasti vahvistimen ulostulossa. Hakemuksen mukaisella keksinnöllä käyttöjännitteen muutokset voidaan kompensoida muuttamalla vastaavasti vahvistimen sisäänmenosignaalia korjaavia säätöarvoja.The strain gauge sensor is relatively sensitive to changes in the operating voltage 5. The change in the output of the sensor is also reflected in the output of the amplifier. With the invention according to the application, changes in the operating voltage can be compensated by correspondingly changing control values which correct the input signal of the amplifier.

10 Keksintöä kuvataan seuraavassa sen erään sovellutusmuodon avulla viitaten piirustuksiin, joissa - kuvio l esittää kaaviomaisesti aikaisemmin tunnettua venymäliuska-anturin vahvistimen kalibrointilaitetta, - kuvio 2 esittää kaaviomaisesti keksinnön mukaista laitteis- 15 toa ja - kuvio 3 esittää erään keksinnön mukaisen vahvistinasteen piirikaaviota.The invention will now be described, by way of example, with reference to the drawings, in which: Fig. 1 schematically shows a previously known strain gauge amplifier calibration device, Fig. 2 schematically shows an apparatus according to the invention, and Fig. 3 shows a circuit diagram of an amplifier stage according to the invention.

Tunnetun tekniikan mukaisessa, kuviossa 1 esitetyssä laitteessa venymäliuska-anturilta saatava differentiaalisignaali 20 tuodaan johtimia 3 ja 4 pitkin operaatiovahvistimen l sisääntuloihin. Toiseen sisääntuloon on yhdistetty säätövastus 5, jolla poistetaan anturin offset-jännite. Vahvistimeen 1 kytketyllä toisella säätövastuksella 6 eliminoidaan ensimmäisen vahvistinasteen offset-jännite. Vahvistimen 1 ulostulo johde-25 taan johtimen 7 välityksellä toisen vahvistinasteen operaatiovahvistimen 2 ensimmäiseen sisäänmenoon. Toisen vahvistimen ulostulo 9 on yhdistetty kolmannen säätövastuksen 8 kautta toisen vahvistimen toiseen sisäänmenoon. Säätövastuksella 8 säädetään operaatiovahvistimen 2 vahvistus anturin siirtokäy-30 rään sopivaksi. Käytännön sovellutuksissa molemmissa vahvisti-nasteissa voi olla useita operaatiovahvistimia ja lisäksi RC-suotimia häiriöiden suodattamiseksi.In the prior art device shown in Fig. 1, the differential signal 20 obtained from the strain gauge sensor is applied along the conductors 3 and 4 to the inputs of the operational amplifier 1. A control resistor 5 is connected to the second input to remove the offset voltage of the sensor. The second control resistor 6 connected to the amplifier 1 eliminates the offset voltage of the first amplifier stage. The output of the amplifier 1 is conducted to the first input of the second amplifier stage operational amplifier 2 via a conductor 7. The output 9 of the second amplifier is connected via a third control resistor 8 to the second input of the second amplifier. The control resistor 8 adjusts the gain of the operational amplifier 2 to suit the transfer curve of the sensor. In practical applications, both amplifier pins may have multiple operational amplifiers and additional RC filters to filter out interference.

4 926324,92632

Kuvio 2 esittää erään keksinnön edullisen suoritusmuodon mukaisen laitteiston, jossa venymäliuska-anturin (ei esitetty) differentiaalinen ulostulo tuodaan johtimien 13 ja 14 välityksellä ensimmäisen vahvistinasteen operaatiovahvistimen 11 5 sisäänmenoihin. Laitteistoon kuuluu ohjausyksikkönä toimiva mikrokontrolleri 20, jonka ulostuloista 15 ja 16 saadaan pulssinleveysmoduloidut (PWM-) signaalit. Ulostulosta 15 saatava PWM-signaali johdetaan puskurin 22 kautta johtimeen 13 yhdistettynä vahvistimen 11 ensimmäiseen sisäänmenoon. Vastaa-10 vasti ulostulosta 16 saatava PWM-signaali johdetaan puskurin 23 kautta johtimeen 14 yhdistettynä vahvistimen 11 toiseen sisäänmenoon. Puskurit 22 ja 23 toimivat lisäksi alipäästösuo-dattimina, jotka suodattavat PWM-signaalit dc-tasoiksi. Vahvistimen 11 ulostulo on yhdistetty johtimen 17 välityksellä 15 toisen vahvistinasteen vahvistimen 12 sisääntuloon. Vahvistin 12 on digitaalisesti ohjattu vahvistin, jonka vahvistus säädetään mikrokontrollerilta 20 johtimien 18 kautta tulevilla signaaleilla. Vahvistimen 12 ulostulo on yhdistetty johtimen 19 avulla mikrokontrollerin yhteydessä sijaitsevaan A/D-muun-20 timeen 21, josta kuormatieto johdetaan mikrokontrolleriin.Fig. 2 shows an apparatus according to a preferred embodiment of the invention, in which the differential output of a strain gauge sensor (not shown) is introduced via leads 13 and 14 to the inputs of the operational amplifier 11 5 of the first amplifier stage. The apparatus includes a microcontroller 20 acting as a control unit, the outputs 15 and 16 of which receive pulse width modulated (PWM) signals. The PWM signal from the output 15 is passed through a buffer 22 to a conductor 13 connected to the first input of the amplifier 11. Correspondingly, the PWM signal from the output 16 is passed through a buffer 23 to a conductor 14 connected to the second input of the amplifier 11. Buffers 22 and 23 also act as low-pass filters that filter PWM signals into dc levels. The output of the amplifier 11 is connected via a conductor 17 to the input of the amplifier 12 of the second amplifier stage. Amplifier 12 is a digitally controlled amplifier whose gain is controlled by signals from microcontroller 20 via conductors 18. The output of the amplifier 12 is connected by means of a conductor 19 to an A / D converter 21 located in connection with the microcontroller, from which the load information is fed to the microcontroller.

Mikrokontrolleriin on yhdistetty käyttäjän ohjauspaneli 24, joka sisältää näytön 25 sekä kalibroinnin ohjauspainikkeen 29. Näytön 25 kautta annetaan ohjeet kalibroinnissa tarvittavien toimenpiteiden suorittamiseksi ja se voi olla esimerkiksi 25 yksinkertainen LED-näyttö. Ohjauskytkimellä 26 käyttäjä tekee kalibroinnin edellyttämät toimenpiteet.Connected to the microcontroller is a user control panel 24 which includes a display 25 and a calibration control button 29. The display 25 provides instructions for performing the procedures required for calibration and may be, for example, a simple LED display. With the control switch 26, the user performs the operations required for calibration.

Kuvion 2 mukainen laite toimii kalibroitaessa seuraavasti. Kalibroinnin suorittajalta kysytään näyttölaitteen välityksellä salasana, jolla varmistutaan, etteivät asiaankuulumattomat 30 pääse muuttamaan asetuksia. Sen jälkeen laite testaa itsenäisesti, onko venymäliuska-anturi olemassa. Varmistuttuaan tästä laite pyytää näytöllään käyttäjää asettamaan nosturiin nolla-kuorman. Kun nollakuorma on olemassa käyttäjä kuittaa pyynnön ja mikrokontrollerin 20 ohjelma säätää toisen PWM-lähdön 15 35 tiettyyn oletusarvoon ja kokeilee toista PWM-lähtöä 16 muutta-. maila, että vahvistinkytkentä on kunnossa. Tämän jälkeen mikrokontrollerin 20 ohjelma muuttaa PWM-lähtöjä 15 ja 16 sei- 5 92632 laiseen tilaan, että ulostuloon 19 saadaan tietty nollakuormaa vastaava jännite. Kun tämä on saavutettu riittävällä tarkkuudella vastaavat PWM-lähtöjen arvot tallennetaan mikrokontrollerissa olevaan haihtumattomaan muistiin.The device according to Figure 2 operates during calibration as follows. A password is requested from the calibrator via the display device to ensure that unauthorized 30 cannot change settings. The device then independently tests for the presence of a strain gauge sensor. After confirming this, the device asks the user to place a zero load on the crane. When a zero load exists, the user acknowledges the request and the program of the microcontroller 20 adjusts the second PWM output 15 35 to a certain default value and attempts to change the second PWM output 16. racket that the amplifier connection is OK. The program of the microcontroller 20 then converts the PWM outputs 15 and 16 to a state of 92932 so that a certain zero load voltage is applied to the output 19. When this is achieved with sufficient accuracy, the corresponding values of the PWM outputs are stored in a non-volatile memory in the microcontroller.

5 Ohjelma kehottaa käyttäjää ilmoittamaan testikuorman suuruuden prosentteina nimelliskuormasta ja sen jälkeen nostamaan testi-kuorma. Testikuorma voi olla nimelliskuorman suuruinen mutta myös sitä pienempiä tai suurempia testikuormia voidaan käyttää. Kun kuorma on mahdollisimman tarkasti heilumatta paikal-10 laan, käyttäjä painaa nappia, jolloin ohjelma alkaa muuttaa mikrokontrollerin 20 ulostulon 18 kautta vahvistimen 12 vahvistusta niin, että vahvistimen ulostulosignaali on lineaarisella alueella ja että täyden kuorman ja nollakuorman välinen jännite-ero on mahdollisimman suuri. Kun on löydetty 15 suurin vahvistus, jossa ollaan ylikuormineen lineaarisella alueella, tallennetaan vahvistuksen arvo haihtumattomaan muistiin.5 The program prompts the user to indicate the magnitude of the test load as a percentage of the nominal load and then to raise the test load. The test load can be equal to the nominal load, but test loads smaller or larger can also be used. When the load is as accurately as possible without wobbling, the user presses a button, and the program begins to change the gain of the amplifier 12 through the output 18 of the microcontroller 20 so that the amplifier output signal is in a linear range and the voltage difference between full load and zero load is as large as possible. When the 15 largest gains in the overload linear range are found, the gain value is stored in nonvolatile memory.

Kaikki virhetilanteet aiheuttavat laitteen menemisen estoti-laan. Ohjelma ei hyväksy epäloogisia tai vääriä arvoja. Hyväk-20 syttävät arvot talletetaan muistiin.All error conditions cause the device to go into inhibit mode. The program does not accept illogical or incorrect values. Accept-20 ignitable values are stored in memory.

Keksintöä sovellettaessa on edullista käyttää mikrokontrolleria, jossa PWM-lähtöjen ohjaus on toteutettu sisäisesti. Näin saadaan ohjelmalliseen toteutukseen verrattuna parempi tarkkuus molemmissa äärilaidoissa ja riittävän suuri säätöalue.When applying the invention, it is advantageous to use a microcontroller in which the control of the PWM outputs is implemented internally. This results in better accuracy on both extremes and a sufficiently large adjustment range compared to the software implementation.

25 Kuviossa 3 on kuvattu piirikaaviototeutus eräästä vahvistimesta, joka soveltuu käytettäväksi keksinnön mukaisesti. Johti-milla 33 ja 34 tuodaan venymäliuska-anturilta saatava signaali RC-suodattimien 37 kautta vahvistimen 31 sisääntuloihin 38 ja 39. Johtimet 33 ja 34 on yhdistetty alasvetovastusten 35 ja 36 30 kautta maahan. Vahvistimen 31 ulostulo on yhdistetty digitaalisesti ohjatun vahvistimen 32 sisääntuloon RC-suotimen 41 kautta. Johtimella 47 tuodaan mikrokontrollerilta 20 tuleva PWM-signaali yhdistettäväksi anturilta tulevaan signaaliin johtimeen 34. PWM-signaali johdetaan IC-piirin 48, RC-suotimen 35 49, puskurin 50, joka on toteutettu vahvistinkytkentänä ja 6 92632 kytkentävastuksen 51 kautta. Vastaavalla tavalla on toinen mikrokontrollerilta tuleva PWM-signaali johdettu johtimen 52, IC-piirin 53, RC-piirin 54, puskurin 55 ja kytkentävastuksen 56 kautta toiseen anturilta tulevaan johtimeen 33.Figure 3 illustrates a circuit diagram implementation of an amplifier suitable for use in accordance with the invention. The conductors 33 and 34 supply the signal from the strain gauge sensor through the RC filters 37 to the inputs 38 and 39 of the amplifier 31. The conductors 33 and 34 are connected to the ground via pull-down resistors 35 and 36. The output of the amplifier 31 is connected to the input of the digitally controlled amplifier 32 via an RC filter 41. Conductor 47 provides a PWM signal from microcontroller 20 to be connected to signal from sensor 34 to conductor 34. The PWM signal is passed through IC circuit 48, RC filter 35 49, buffer 50 implemented as an amplifier circuit, and 6 92632 switching resistors 51. Similarly, the second PWM signal from the microcontroller is conducted through conductor 52, IC circuit 53, RC circuit 54, buffer 55, and switching resistor 56 to another conductor 33 from sensor.

5 Vahvistimen 32 ohjaus on toteutettu mikrokontrollerilta 20 johtimien 42 kautta tuotavilla signaaleilla. Vahvistimen 32 ulostuloon on kytketty puskuri 45, johon on kytketty suojadi-odit 43 ja 44, jotta A/D-muuntimen sisääntulossa ei ylitetä tai aliteta sallittuja arvoja. Johtimella 46 vahvistimen 10 ulostulo johdetaan ohjausyksikössä olevalle A/D-muuntimelle 21.The control of the amplifier 32 is implemented by signals from the microcontroller 20 via the conductors 42. A buffer 45 is connected to the output of the amplifier 32, to which protection diodes 43 and 44 are connected, so that the inputs of the A / D converter are not exceeded or fallen below the permitted values. The conductor 46 directs the output of the amplifier 10 to the A / D converter 21 in the control unit.

Vahvistimen 31 toiseen sisääntuloon on yhdistetty testipiiri 40, joka on edelleen yhdistetty mikrokontrolleriin ja jolla seurataan tähän sisääntuloon tulevan linjan absoluuttista 15 jännitetasoa. Tämän avulla voidaan havaita, onko anturi kytkettynä .Connected to the second input of the amplifier 31 is a test circuit 40, which is further connected to the microcontroller and which monitors the absolute voltage level of the line entering this input. This allows you to detect if the sensor is connected.

Keksintöä on edellä kuvattu sen erään suoritusmuodon avulla. Esitystä ei kuitenkaan ole katsottava keksinnön suojapiiriä rajoittavaksi, vaan keksinnön sovellutusmuodot voivat vaihdel-20 la seuraavassa esitettävien patenttivaatimusten määrittelemissä rajoissa. Esimerkiksi offset-jännitteen eliminoiva säätö-suure voidaan muokata muistissa olevasta digitaalisesta suureesta analogiseksi tasajännitteeksi useilla vaihtoehtoisilla tavoilla.The invention has been described above by means of an embodiment thereof. However, the disclosure is not to be construed as limiting the scope of the invention, but embodiments of the invention may vary within the limits defined by the following claims. For example, an offset voltage-eliminating control variable can be converted from a digital variable in memory to an analog DC voltage in a number of alternative ways.

Claims

1. Method for automatically calibrating an amplifier unit (11,12) to a load measuring foil strain sensor, to which amplifier unit as input devices (13, 14) are guided by a signal proportional to the load 5 from the foil strain sensor, characterized in that the calibration is performed by executing the program instruction. and the calibration comprises the following steps: - when the crane is without load, such a correction signal 10 is applied which is applied at least one of the inputs of the amplifier unit (11,12). 14) that the desired zero level is obtained in the output of the amplifier unit (19), - the signals setting the zero level of the output are stored in memory so that they can be used as working quantities for correction of the amplifier unit's inputs, - the crane is loaded with a known test load and the amplifier unit (11,12 ) amplification is determined so that the desired level is obtained in the output of the amplifier unit (19) at nominal 1 ast, the received value of the gain is stored in memory so that it can be used as the working magnitude of the gain, and the value of at least one correction signal changes depending on the supply voltage of the sensor.

Method according to claim 1, characterized in that after sub-stoves or component replacements, at least part 25 of the previously determined working quantities are stored in memory by means of the control panel (24) located adjacent to the control unit (20).

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the correction signal stored in the memory is digital and is converted to an analog form so that it can be combined with the signal proportional to the load.

Method according to any of the preceding claims, characterized in that the signal proportional to the load is a differential signal and at least one of the signals comprising 35. it is controlled by the correction signal. 92632

Method according to any of the preceding claims, characterized in that the function of the amplifier (11, 12) is tested by means of the control unit (20) when the crane is started.

Apparatus for carrying out the calibration according to claim 1, which comprises the amplifier unit (11, 12), characterized in that the device comprises a control unit (20) which generates a quantity dependent on the supply voltage and the magnitude of the amplifier unit's input signal. when the crane is loaded with known test loads on the basis of the output signal (19) of the amplifier unit, generates a magnitude of the amplifier unit (11,12) which corrects at least one input signal and a magnitude which determines the gain, and in whose memory the functionalities which the calibration is stored yields results.

Device according to claim 6, characterized in that the amplifier unit contains a first amplifier stage (11) by means of which the zero level input (13, 14) is controlled and a second amplifier stage (12) which regulates the magnitude of the amplifier.

Device according to claim 6 or 7, characterized in that it comprises a display box (25) which provides information to the calibrator and at least one control switch (26) with which the calibration measures are performed.