FI90964C

FI90964C - Crane control method and crane control device

Info

Publication number: FI90964C
Application number: FI911755A
Authority: FI
Inventors: Pentti Vaehae; Kimmo Hytoenen
Original assignee: Kimmo Hytoenen
Priority date: 1991-04-11
Filing date: 1991-04-11
Publication date: 1994-04-25
Also published as: FI911755A; FI911755A0; FI90964B

Description

i 90964i 90964

Nosturin ohjausmenetelmå ja nosturin ohjauslaiteCrane control method and crane control device

Keksinnon kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen nosturin ohjausmenetelmå, jota menetelmåå 5 hyvåksikåytetåån esimerkiksi siltanosturin ohjaamisessa, joka menetelmå kåsittåå nosturin ohjausjårjestelmåstå kåsin tapahtuvan nosturin ohjaamisen halutuilla ohjaussekvensseilla. Nosturi on yleisesti kåytosså oleva våline kappaletavaroiden kåsittelyyn sellaisissa olosuh-10 teissa, joissa kåsiteltåvåå kappaletta ei ole mahdollista kuljettaa lattiapintaa tai maata pitkin.The invention relates to a crane control method according to the preamble of claim 1, which method 5 is used, for example, for controlling a bridge crane, which method comprises manually controlling the crane from the crane control system with the desired control sequences. A crane is a commonly used means of handling piece goods in conditions where it is not possible to transport the piece to be worked along the floor surface or the ground.

Nostureita kåytetåån esimerkiksi satamissa, varastoissa ja teollisuudessa kappaleita siirreltåesså. Avoimeen ohjaukseen 15 perustuvat nosturit, toisin sanoen ilman takaisinkytkentåå olevat nosturit ja niiden ohjausmenetelmåt perustuvat nosturiin ripustetun taakan painopisteen ripustuskorkeuden tuntemiseen ja sen perusteella laskettuun matemaattisen heilurin heilahdusaikaan. Matemaattiseen heiluriin perustuvat 20 ohjausmenetelmåt ovat suhteellisen yksinkertaisia ja kåyttokelpoisia kåytånnon ratkaisuissa. Taakan lisååminen nosturiin esimerkiksi nostoliinojen avulla aiheuttaa kuitenkin oletetun pituiseen matemaattiseen heiluriin verrattuna poikkeavaa toimintaa.Cranes are used, for example, in ports, warehouses and industry to move pieces. Cranes based on open control 15, i.e. cranes without feedback, and their control methods are based on knowing the suspension height of the center of gravity of the load suspended on the crane and the oscillation time of the mathematical pendulum calculated on the basis thereof. The control methods based on the mathematical pendulum are relatively simple and usable in practical solutions. However, adding a load to a crane, for example by means of lifting slings, causes a different operation compared to a mathematical pendulum of the assumed length.

2525

On aikaisemmasta tunnettua suorittaa nosturin ohjaus perustuen matemaattiseen heiluriin ja sen ominaisuuksiin korjaamatta nosturiin lisåtyn taakan vaikutusta nosturin toimintaan. Tunnettuja ratkaisuja on esitetty esimerkiksi 30 patenttijulkaisuissa US 4 756 432 , DE 37 14 570 ja SE 429 641 .It is previously known to control a crane based on a mathematical pendulum and its characteristics without correcting the effect of the load added to the crane on the operation of the crane. Known solutions are disclosed, for example, in U.S. Pat. No. 4,756,432, DE 37 14,570 and SE 429,641.

Tållaisten tunnettujen ratkaisujen epåkohdat ovat moninaisia, koska matemaattiseen heiluriin perustuvien nostureiden ja 35 ohjausmenetelmien kåyttoominaisuudet huononevat merkittåvåsti, kun nosturin taakkaa lisåtåån, jolloin taakan painopiste myos muuttuu. Tålloin matemaattiseen heiluriin 2 perustuva ohjaus ei toimi tyydyttåvållå tavalla ja seurauksena on epåtoivottua taakan heilumista taakan siir-tåmisen aikana ja sen jålkeen.The disadvantages of such known solutions are manifold, because the operating characteristics of the cranes and control methods based on the mathematical pendulum deteriorate significantly as the load on the crane is increased, whereby the center of gravity of the load also changes. In this case, the control based on the mathematical pendulum 2 does not work satisfactorily and results in an undesired oscillation of the load during and after the transfer of the load.

5 PCT-julkaisussa WO 86/02341 esitetåån heilahdusten vaimennusmenetelmå ja laiteratkaisu, jossa kåytetåån takaisinkytkettyå jårjestelmåå ja ohjausmenetelmåå, jossa mitataan taakan ylemmån heilurin heilahduskulmaa (kulmanopeu-tta). Menetelmåsså huomioidaan myos alemman heilurin 12 10 vaikutus. Kuitenkin jårjestelmåsså lasketaan ylemmån heilurin heilahduskulman ja alemman heilurin pituuden 12 ja iner-tiamomentin avulla alemman heilurin heilahduskulma, jota yhdessa ylemmån heilurin heilahduskulman kanssa kåytetåån korjaussignaalin C muodostamiseen. Pyrkimyksena on se, ettå 15 ylemmålle heilurille sopiva heilahdustaajuus ei aiheuttaisi alemmalle heilurille eli torsioheilurille heiluntaa. Alemman heilurin pituutta 12 kåytetåån takaisinkytketyn sååtimen viritysparametrina.PCT publication WO 86/02341 discloses an oscillation damping method and an apparatus solution using a feedback system and a control method in which the oscillation angle (angular velocity) of the upper pendulum of a load is measured. The method also takes into account the effect of the lower pendulum 12 10. However, in the system, the lower pendulum oscillation angle and the lower pendulum length 12 and the moment of inertia are used to calculate the lower pendulum oscillation angle, which is used together with the upper pendulum oscillation angle to generate a correction signal C. The aim is that the oscillation frequency suitable for the 15 upper pendulums would not cause the lower pendulum, i.e. the torsion pendulum, to oscillate. The length of the lower pendulum 12 is used as the tuning parameter of the feedback controller.

20 Edellå esitetysså julkaisussa mitataan taakan heilahduskulma (kulmanopeus), jolloin voidaan laskea torsioheilurin heilahduskulma (kulmanopeus), joiden avulla muodostetaan korjaussignaali, jolla pyritåån erityisesti torsioheilurin eli alemman heilurin jo syntyneiden heilahtelujen vaimen-25 tamiseen.In the above publication, the oscillation angle (angular velocity) of the load is measured, whereby the oscillation angle (angular velocity) of the torsion pendulum can be calculated, by means of which a correction signal is generated, in particular to dampen the oscillations already generated.

Tåmån keksinnon mukaisesti on kyse takaisinkytkemåttomåstå (heilahduskulmaa ei mitata) ohjausjårjestelmåstå ja ohjauslaitteesta, jossa korkeuskorjaimeen annettava etåisyys 30 12 syotetåån suoraan ohjausjårjestelmåån, jossa syotettyå arvoa 12 kåytetåån heilahdusajan T' laskemiseen, jota edelleen kåytetåån ohjaus sekvens sin eli kiihtyvyys/nopeussekvenssin pituuden måårittåmisesså. Keksinnon mukaisesti on pyrkimyksenå eståå heilahdusten 35 syntyminen, jolloin ensiksi edeltå kåsin lasketaan sellainen nosturin taakan ripustuspisteen nopeusrata, joka siirtåå taakan paikasta toiseen ilman haitallista loppuheiluntaa.According to the present invention, there is provided a non-feedback (oscillation angle not measured) control system and a control device in which the distance 30 12 to be applied to the altitude equalizer is fed directly to the control system, where the input value 12 is used to control the oscillation time T is used. According to the invention, the aim is to prevent the occurrence of oscillations 35, in which case the speed path of the suspension point of the crane load which transfers the load from one place to another without harmful final oscillation is calculated first.

90964 3 Tåmån keksinnon tarkoituksena on aikaansaada oh jausmenetelmå, joka poistaa tunnetun tekniikan ja tunnettujen ratkaisujen sisåltåmåt epåkohdat. Tåmå tarkoitus saavutetaan keksinnon mukaisella menetelmållå, jolle on tunnusomaista, ettå 5 painopisteen muuttumisesta kertova ohjaustieto huomioidaan takaisinkytkemåttomåån avoimeen ohjaukseen pohjautuvan oh jausjårjestelmån tuottamia ohjaussekvensseja muodostettaessa siten, ettå nosturin kiihdytys- ja/tai jarrutussekvensseja muutetaan taakan uuden nostokorkeuden ja 10 nostokorkeuden avulla lasketun uuden heilahdusajan perusteella.90964 3 The object of the present invention is to provide a control method which eliminates the drawbacks contained in the prior art and the known solutions. This object is achieved by the method according to the invention, which is characterized in that the control information indicating the change of 5 centers of gravity is taken into account by generating

Keksinnon mukainen menetelmå perustuu siihen ajatukseen, ettå nosturin ohjausjårjestelmån toimintamahdollisuuksia 15 parannetaan ilmaisemalla jårjestelmålle nosturiin ripustetun taakan vaikutus systeemin painopisteeseen.The method according to the invention is based on the idea that the operating possibilities of the crane control system are improved by indicating to the system the effect of the load suspended on the crane on the center of gravity of the system.

Keksinnon mukaisella nosturin ohjausmenetelmållå saavutetaan merkittåviå etuja, joista tårkeimpånå etuna on nosturin 20 kuljettajan apuna olevan ohjausjårjestelmån ominaisuuksien parantuminen poistamalla todellisen nosturisysteemin ja matemaattisen mallin vålistå virhettå. Kun ohjaus jår jestelmån tuottamat kiihtyvyys- ja nopeussekvenssit perustuvat tarkemmin jårjestelmån perustana olevaan matemaattiseen 25 heiluriin, voidaan tålloin saada aikaan nosturin ohjaus tarkemmalla tavalla ja våhemmillå nostotapahtumaa håiritsevillå taakan heilahteluilla.The crane control method according to the invention achieves significant advantages, the main advantage of which is the improvement of the characteristics of the control system assisted by the driver of the crane 20 by eliminating the error between the actual crane system and the mathematical model. When the acceleration and velocity sequences produced by the control system are based more precisely on the mathematical pendulum underlying the system, it is then possible to provide control of the crane in a more precise manner and with less load fluctuations that interfere with the lifting operation.

Keksinnon kohteena on myos menetelmån toteuttamiseksi 30 nosturin ohjauslaite, joka kåsittåå vålineet nosturille syotettåvien oh jaussekvenssien muodostamiseksi ja sekvenssien syottåmiseksi nosturille ja lisåksi vålineet, joilla nosturia ohjaavalle ohjaus jår jestelmålle on syotettåvisså ohjaustieto nosturissa olevan tai nosturiin lisåtyn taakan vaikutuksesta 35 nosturissa roikkuvan kokonaistaakan painopisteeseen, jolle laitteelle on keksinnon mukaisesti tunnusomaista, ettå våline ohjaustiedon syottåmiseksi on suoraan yhdistetty 4 takaisinkytkemåttomån avoimen ohjauksen toteuttavaan ja ohjaussekvenssit tuottavaan ohjausjårjestelmåån.The invention also relates to a crane control device 30 for carrying out the method, comprising means for generating control sequences to be fed to the crane and for feeding the sequences to the crane, and further means means for controlling the according to the invention, it is characterized in that the means for inputting the control information are directly connected to a control system implementing 4 non-feedback open control and producing control sequences.

Keksinnon mukaisen nosturin ohjauslaitteen etuna on keksinnon 5 mukaisenmenetelmån toteutettavuus vaivattomalla, luotettavalla ja edullisella tavalla.The advantage of the crane control device according to the invention is the feasibility of the method according to the invention in an effortless, reliable and inexpensive manner.

Keksintoå selitetåån seuraavassa låhemmin viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa 10 kuvio 1 esittåå kaavamaisesti siltanosturia, kuvio 2 esittåå ohjaussekvenssiå aikatasossa, kuvio 3 esittåå keksinnon mukaisen menetelmån vuokaaviota, kuvio 4 esittåå keksinnon mukaista laitetta osana nosturin 15 ohjausjårjestelmåå, kuvio 5 esittåå keksinnon mukaisen laitteen kåsittåmåå sååtovålinettå potentiometrillå toteutettuna, kuvio 6 esittåå keksinnon mukaisen laitteen sååtovålinettå painonapeilla toteutettuna.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which Fig. 1 schematically shows a bridge crane, Fig. 2 shows a control sequence in time, Fig. 3 shows a flow chart of a method according to the invention, Fig. 4 shows a device according to the invention, implemented, Fig. 6 shows the output means of the device according to the invention implemented with pushbuttons.

2020

Kuvion 1 mukaisesti nosturikelkka 1 on sovitettu olemaan liikuteltavissa pitkin siltanosturin 2 siltapalkkia 3. Siltapalkki 3 on edelleen sovitettu olemaan liikuteltavissa suhteessa siltapalkin 3 påådyisså oleviin pååtypalkkeihin 4 25 ja 5. Siltanosturin 2 nosturikelkkaan 1 on ripustettu vaijeri, koysi tai muu sopiva ripustusvåline 6, jonka pååsså sijaitsee koukku 7 tai vastaava våline, jolloin aluksi taakka 8 muodostuu koydestå 6 ja koukusta 7. Matemaattisen heilurin ollessa kyseesså olisi taakan 8 ripustuskorkeus 1, jolloin 30 systeemin heilahdusaika on T * 2π ( Uq)m Tålloin painopisteen oletetaan sijaitsevan koukussa 7. Kun 35 todelliseen nosturiin 2 lisåtåån varsinainen siirrettåvå taakka eli lisåtaakka 8', muodostuu tålloin kokonaistaakka 9, jonka painopisteen ripustuskorkeus muuttuu matkan 1' li 90964 5 verran. Tålloin heilahdusaika on T = 2π ( (1+1' )/g ),/2 5 Nosturia 2 ohjataan kuviossa 2 esltetyn kaltaisilla ohjaus-sekvensseillå 10. Kuviossa 2 on esitetty eras nopeussekvenssi v(t) aikatasossa. Nosturikelkan 1 voimansiirtovålineille 11 tai siltapalkin 3 voimansiirtovålineille 12 kohdistetaan halutun ohjaussekvenssin 10 mukainen ohjauskåsky, jolloin 10 nosturikelkka 1 asetetaan liikkumaan ohjaussekvenssin 10 mukaisesti joko siltapalkin 3 suuntaisesti tai siltapalkin 3 mukana.According to Fig. 1, the crane carriage 1 is adapted to be movable along the bridge beam 3 of the bridge crane 2. The bridge beam 3 is further adapted to be movable relative to the end beams 4 25 and 5 at the ends of the bridge beam 3. there is a hook 7 or similar means, in which case the load 8 initially consists of a weft 6 and a hook 7. In the case of a mathematical pendulum, the suspension height of the load 8 would be 1, where the system oscillation time is T * 2π (Uq) m. the actual transferable load, i.e. the additional load 8 ', is added to the crane 2, then a total load 9 is formed, the center of suspension height of which changes by the distance 1' to 90964 5. Then the oscillation time is T = 2π ((1 + 1 ') / g), / 2 The crane 2 is controlled by control sequences 10 as shown in Fig. 2. Fig. 2 shows a different velocity sequence v (t) in the time plane. A control command according to the desired control sequence 10 is applied to the transmission means 11 of the crane carriage 1 or to the transmission means 12 of the bridge beam 3, whereby the crane carriage 1 is set to move according to the control sequence 10 either parallel to the bridge beam 3 or with the bridge beam 3.

Matemaattiseen heiluriin perustuvan nosturin 2 oh-15 jaussekvenssiå 10 muodostettaessa tulee ensin selvittåå, mikå on systeemin heilahdusaika T. Heilahdusaika T on riippuvainen nostokorkeudesta 1 ja sen mittaamiseksi nosturit kåsittåvåt vålineet (ei esitetty) nosturin koukun 7 nosturikelkasta 1 mi ta tun etåisyyden mittaamiseksi. Kuormit tamat toman nosturin 20 koydestå 6 ja koukusta 7 muodostuvan taakan 8 painopisteen oletetaan sijaitsevan nosturin koukun 7 korkeudella.When forming the control sequence 10 of a crane 2 based on a mathematical pendulum, it must first be determined what the system oscillation time T. The oscillation time T depends on the lifting height 1 and the measuring means (not shown) for measuring the crane hook 7. The loads of the load 8 formed by the crane 6 of the crane 20 and the hook 8 are assumed to be located at the height of the crane hook 7.

Kun nosturin koukkuun 7 lisåtåån nostoliinan 13 avulla lisåtaakka 8', tulee tålloin huomioida lisåtaakan 8' vaikutus 25 nåin muodostuvan kokonaistaakan 9 painopisteeseen. Tålloin nostokorkeuden 1' avulla saadaan selvitettyå todellinen heilahdusaika Τ'. Kuviossa 3 esitetyn menetelmån vuokaavion mukaisesti ensiksi suoritetaan arviointi nosturikelkasta 1 vaijerin 6, koukun 7 ja nostoliinan 13 vålityksellå roikkuvan 30 lisåtaakan 8' vaikutuksesta nosturikelkassa 1 roikkuvan kokonaistaakan 9 painopisteeseen. Nåin saatu tieto tai arvio syotetåån nosturin 2 ohjausjårjestelmån 14 osana olevaan tai ohjausjårjestelmåån 14 yhteydesså olevaan laitteeseen 15, joka on ohjaustiedon syottovåline, joka toimii 3 5 korkeuskor j aimena.When an additional load 8 'is added to the crane hook 7 by means of the lifting strap 13, the effect of the additional load 8' on the center of gravity of the total load 9 thus formed must be taken into account. In this case, the lifting height 1 'determines the actual oscillation time Τ'. According to the flow chart of the method shown in Fig. 3, first the evaluation of the effect of the additional load 8 'hanging from the crane carriage 1 via the wire 6, the hook 7 and the hoisting belt 13 on the center of gravity 9 of the total load 9 The information or estimate thus obtained is fed to a device 15 which is part of the control system 14 of the crane 2 or which is connected to the control system 14, which is a control data input means which acts as a height equalizer.

Korkeuskorjaimena toimivan syottovålineen 15 kautta tieto 6 painopisteen sijaintipaikasta ja samalla todellisesta nostokorkeudesta 1+1' vålittyy ohjausjårjestelmålle 14 kuvion 4 mukaisesti ja ohjausjarjestelmåsså voidaan nåin ottaa huomioon todellinen nostokorkeus 1+1' teorian mu-5 kaisen nostokorkeuden 1 asemesta. Nosturia 2 ohjataan ohjaus jar jestelmåsså 14 tuotettavilla ohjaussekvensseillå 10, jolloin keksinnon mukaisesti oh jaus jår jestelmålle 14 annetaan siis ohjaustieto nosturissa 2 olevan tai nosturiin 2 lisåtyn taakan 8' vaikutuksesta nosturissa roikkuvan kokonaistaakan 10 9 painopisteeseen, ja painopisteen muuttumisesta kertova ohjaustieto huomioidaan ohjausjårjestelmån 14 ohjaussekvenssejå 10 muodostettaessa. Kuviossa 2 esitettyå ohjaussekvenssiå 10 muodostettaessa mååritellåån aikaisemmin esitetyn kaavan perusteella todellinen heilahdusaika T' , joka 15 heilahdusaika mååråå ohjaussekvenssin pituuden samaksi kuin heilahdusaika Τ'. Ohjaussekvenssejå 10 muodostettaessa painopisteen muuttumisesta kertova ohjaustieto huomioidaan muuttamalla nosturin 2 kiihdytys- ja/tai jarrutussekvenssejå 10 taakan 9 uuden nostokorkeuden 1+1' perusteella.Through the feeder 15 acting as a height compensator, the information about the position of the center of gravity 6 and at the same time the actual lift height 1 + 1 'is transmitted to the control system 14 according to Fig. 4. The control system can thus take into account the actual lift height 1 + 1'. The crane 2 is controlled by control sequences 10 produced in the control jar system 14, whereby according to the invention the control system 14 is thus given control information about the effect of the load 8 'in the crane 2 or added to the crane 2 forming. When generating the control sequence 10 shown in Fig. 2, the actual oscillation time T 'is determined on the basis of the previously shown formula, which oscillation time determines the length of the control sequence equal to the oscillation time Τ'. When forming the control sequences 10, the control information indicating the change of the center of gravity is taken into account by changing the acceleration and / or braking sequences 10 of the crane 2 on the basis of the new lifting height 1 + 1 'of the load 9.

2020

Painopisteen ja nostokorkeuden muutos voidaan ilmaista ohjausjårjestelmålle 14 edullisesti uuden painopisteen todellisen sijainnin eli samalla todellisen nostokorkeuden 1+ 1' avulla tai ohjausjårjestelmålle 14 voidaan ilmaista 25 pelkåståån tapahtunut muutos 1', joka ilmaisee kokonaistaakan 9 painopisteen sijainnin verrattuna taakan oletettuun painopisteeseen eli siihen korkeuteen, jolla koukku 7 sijaitsee.The change in center of gravity and lift height can be indicated to the control system 14 preferably by the actual position of the new center of gravity, i.e. the actual lift height 1+ 1 ', or by the control system 14 by a change 1' 7 is located.

30 Keksinnon kohteena oleva ohjauslaite muodostaa nosturin ohjausjårjestelmån 14, osan ohjausjårjestelmåstå 14, tai on yhteydesså ohjausjårjestelmåån 14 ja tåtå kautta myos ohjattavaan nosturiin 2. Laajimmillaan ohjauslaite voidaan nåhdå ohjausjårjestelmånå 14, jolloin ohjauslaite kåsittåå 35 vålineet nosturille 2 syotettåvien ohjaussekvenssien 10 muodostamiseksi ja syottåmiseksi nosturille 2. Ohjauslaite kåsittåå lisåksi vålineet 15, joilla nosturia ohjaavalle 90964 7 ohjausjårjestelmålle 14 on syotettåvisså ohjaustieto nosturissa olevan tai nosturiin lisåtyn taakan 8' vaikutuk-sesta kokonaistaakan 9 painopisteeseen ja samalla ripustus-korkeuteen 1 + 1'.The control device according to the invention forms a crane control system 14, a part of the control system 14, or is connected to the control system 14 and thereby also to the controlled crane 2. At its widest The control device further comprises means 15 by which the control system 14 controlling the crane 90964 7 can be fed with control information about the effect of the load 8 'in the crane or added to the crane on the center of gravity 9 and at the same time the suspension height 1 + 1'.

55

Taakan 8/ 8', 9 painopisteen ja samalla ripustuskorkeuden 1, 1' muuttumisesta kertovan ohjaustiedon syottovålineet 15 kåsittåvåt tunnisteosoittimilla 16, edullisesti numeroilla, kir jaimilla tai niiden yhdistelmillå varustetun sååtovålineen 10 tai vastaavan. Sååtovåline muodostuu edullisesti yhdestå tai useanunasta potentiometristå 18 kuvion 5 mukaisesti tai yhdestå tai useanunasta painikenapista 19 tai sentapaisesta kuvion 6 mukaisesti. Sååtovåline 18, 19 voi olla sijoitettu olennaisesti kiinteåsti sijoitettuun ohjausjårjestelmaan 14 15 tai ohjausjårjestelmåån 14 yhteydesså olevaan olennaisesti liikuteltavissa olevaan kåsiohjaimeen tai sentapaiseen.The input means 15 for the control information 15 indicating the change in the center of gravity of the load 8/8 ', 9 and at the same time the suspension height 1, 1' comprise a means 10 or the like provided with identification pointers 16, preferably numbers, letters or combinations thereof. The output means preferably consists of one or more pin potentiometers 18 according to Fig. 5 or one or more pin push buttons 19 or the like according to Fig. 6. The adjusting means 18, 19 may be located in a substantially fixed control system 14 15 or in a substantially movable hand control or the like in connection with the control system 14.

Vaikka keksintoå on edellå selostettu viitaten oheisten piirustusten mukaisiin esimerkkeihin, on selvåå, ettei 20 keksinto ole rajoittunut niihin, vaan sitå voidaan monin tavoin muunnella oheisten patenttivaatimusten esittåmån keksinnollisen ajatuksen puitteissa.Although the invention has been described above with reference to the examples according to the accompanying drawings, it is clear that the invention is not limited thereto, but can be modified in many ways within the scope of the inventive idea set out in the appended claims.

Claims

A method of controlling a crane or similar device, which method is used, for example, in controlling a bridge crane (2), which method comprises controlling the crane (2) from the control system (14) of the crane (2) with desired control sequences (10), wherein - ), the control system (14) 10 is given control information about the effect of the load (8 ') on the crane (2) or the load (8') added to the crane on the center of gravity of the total load (9) hanging on the crane (2), it is known that - The control sequences (10) produced by the non-feedback open control-based control system (14) are formed by changing the acceleration and / or braking sequences (10) of the crane (2) with a new load height (1 ') and a new lift height (1) Based on 20 oscillation times (Τ ').

Method according to Claim 1, characterized in that the control information indicating the change in the center of gravity of the load (8, 8 ', 9) is formed by providing the control system (14) with information on the position of the load (8') added to the crane compared to the unloaded crane load (8) to the location of the assumed focus.

3 »A control device for a crane or similar device comprising 30 means (14) for forming control sequences (10) to be fed to the crane (2) and for feeding sequences (10) to the crane (2) and further means (15) for controlling the crane (2) to the control system (2). 14) control information can be entered on the center of gravity of the total load (9) hanging in the crane (2 ') on the crane (2) or added to the crane (2), characterized in that the means (15) for inputting control information is directly connected to 90964 feedback control sequences (10) to the generating control system (14).

Control device according to Claim 3, characterized in that the control information input means (15) for changing the center of gravity of the load (8, 8 ', 9) comprise an adjustment means (16) provided with identification pointers (16), preferably numbers or letters or combinations thereof. 10

Device according to Claim 4, characterized in that the output means consists of one or more potentiometers (18) or the like or one or more pushbuttons (19) or the like. 15

Device according to Claim 4 or 5, characterized in that the adjusting means is arranged in a substantially fixedly arranged control system (14).

Device according to Claim 4 or 5, characterized in that the adjusting means is arranged in a substantially movable hand control or the like.