FI89124B

FI89124B - Method and device for controlling an assembly machine for cable conductor bundles

Info

Publication number: FI89124B
Application number: FI902390A
Authority: FI
Inventors: Asko Riekkinen
Original assignee: Asko Riekkinen
Priority date: 1990-05-14
Filing date: 1990-05-14
Publication date: 1993-04-30
Also published as: FI902390A0; FI89124C; FI902390A

Description

1 891241 89124

Menetelmä ja sovitelma kaapelijohdinnippujen kokoamisko-neen ohjaamiseksi Tämän keksinnön kohteena on menetelmä kaapelijoh-5 dinnippujen kokoamiskoneen siirtovälineen liikkeen ohjaamiseksi liitintä ja liitinkoteloa yhteenliitettäessä, jonka menetelmän mukaisesti - kokoamiskoneen siirtovälineessä oleva tarttuja liitintä varten kuljetetaan siirtovälineen avulla alus- 10 talla olevan, liitinkoteloa varten tarkoitetun tarttu-jan kohdalle, - siirtovälineen tarttujaa siirretään alustan tarttujaa kohti liittimen työntämiseksi liitinkoteloon, ja 15 - siirtoväline lukitaan lukituselimillä alustan suhteen, kun siirtoväline on kuljettanut siirtovälineen tarttujan alustan tarttujan kohdalle.The present invention relates to a method for controlling the movement of a cable guide bundle transfer machine transfer means when connecting a connector and a connector housing, according to which - a gripper for a gripper connector - the gripper of the transfer means is moved towards the gripper of the base to push the connector into the connector housing, and - the transfer means is locked by locking means relative to the base after the transfer means has transported the gripper of the transfer means to the gripper of the base.

Mm. autojen sähkölaitteiden kytkentöjä varten tarvittavat johtimet valmistetaan nykyään kaapelijohdin-20 nipuiksi, jotka sisältävät lukuisia johtimia liitinkote-loineen. Määrämittaan katkaistu ja liittimillä varustettu johdin liitetään käsin liitinkoteloihin, mikä on hidasta ja kallista. Tämän työtehtävän mekanisoiminen on osoittautunut vaikeaksi ongelmaksi.The conductors required for the connection of, for example, automotive electrical equipment are now manufactured as cable conductor-20 bundles, which contain numerous conductors with connector housings. A custom-cut cable with connectors is connected manually to the terminal boxes, which is slow and expensive. Mechanizing this task has proven to be a difficult problem.

25 Mainitun työvaiheen suorittavalta mekaaniselta laitteelta vaaditaan varsin vastakkaisia ominaisuuksia. Liittimen työntäminen liitinkoteloon vaatii hyvin suurta tarkkuutta. Toisaalta johtimen veto liitinkoteloiden välillä pitäisi suorittaa erittäin nopeasti. On kuitenkin 30 todettu, että riittävän tarkka robotti on samalla myös liian hidas ja että riittävän nopea robotti vuorostaan on liian epätarkka. Lisäongelmana on robotin käsivarren joustaminen liittimen sisääntyöntövaiheessa. Robotin käsivarren pienikin jousto saattaa johtaa liittimen si-35 sääntyönnön epäonnistumiseen. On osoittautunut, että 2 39124 nopeutta ja tarkkuutta koskevien vaatimusten samanaikainen toteuttaminen tunnetuilla tavoilla johtaa liian monimutkaiseen ja taloudellisesti kilpailukyvyttömään lopputulokseen .25 Quite opposite characteristics are required of a mechanical device performing said step. Pushing the connector into the connector housing requires very high accuracy. On the other hand, the pulling of the wire between the terminal boxes should be performed very quickly. However, it has been found that a sufficiently accurate robot is also too slow and that a sufficiently fast robot is too inaccurate. An additional problem is the flexibility of the robot arm during the insertion step of the connector. Even the slightest elasticity of the robot arm can lead to failure of the rule push of the connector si-35. It has been shown that the simultaneous implementation of the 2 39124 speed and accuracy requirements in known ways leads to an overly complex and economically uncompetitive outcome.

5 Johdinnippujen kokoamista varten on aikaisemmin tunnettu sellainen kokoamiskone, jossa on siirtoväline, joka kuljettaa johtimen liittimen tiettyyn kiinteään sisääntyöntöasemaan, ja pöytä, joka kannattaa liitinko-teloa liikuteltavasti siten, että liitinkotelon kulloin-10 kin kyseessä oleva liitäntäkohta on siirrettävissä mainitun sisääntyöntöaseman kohdalle. Kun liitin ja liitin-kotelo sijaitsevat oikeassa keskinäisessä asennossa, työnnetään liitin liitinkotelon liitäntäkohtaan. Tällaisen kokoamiskoneen epäkohtana on se, että pöydälle ei 15 mahdu montaakaan liitinkoteloa, koska jokainen kotelo vaatii pöydällä oman liikkuma-alueensa. Epäkohtana on lisäksi se, että johtimet helposti sotkeentuvat toisiinsa, kun liitinkoteloita liikutellaan ja että joidenkin johtimien liittimet jäävät liittämättä, koska niiden 20 liitinkotelot eivät ole mahtuneet pöydälle. Kokoamiskoneen tarkkuus on suhteellisen huono, koska siirtovälineen kuljettamisessa tarkasti sisääntyöntöasemaan aina esiintyy hiukan epätarkkuutta.For assembling conductor bundles, an assembly machine is previously known which has a transfer means which conveys a conductor connector to a certain fixed insertion station and a table which movably supports the connector housing so that the respective connection point of the connector housing can be moved to said insertion station. When the connector and the connector housing are in the correct mutual position, insert the connector into the connector housing connector. The disadvantage of such an assembly machine is that not many connector housings can fit on the table, since each housing requires its own range of movement on the table. A further disadvantage is that the conductors easily become entangled with each other when the connector housings are moved and that the connectors of some conductors remain unconnected because their connector housings 20 cannot fit on the table. The accuracy of the assembly machine is relatively poor, because there is always a bit of inaccuracy in accurately transporting the transfer medium to the insertion station.

Tunnetaan myös kokoamiskoneita, joissa liitinko-25 telo pidetään alustalla kiinteässä sisääntyöntöasemassa, ja liitintä kannattava siirtoväline kuljetetaan liitin-kotelon kulloinkin kyseessä olevan liitäntäaukon kohdalle. Tällaisessa kokoamiskoneessa voidaan kylläkin koota useampia liitinkoteloita kuin kokoamiskoneessa, jossa 30 koteloita liikutellaan sopivaan sisääntyöntöasemaan, mutta kokoamiskoneen siirtovälineen kuljettamisessa tarkasti sisääntyöntöasemaan esiintyy edelleen epätarkkuutta tai hitautta.Assembly machines are also known in which the connector-25 roller is held on a base in a fixed insertion position, and the transfer means supporting the connector is conveyed to the respective connection opening of the connector housing in question. In such an assembly machine, more connector housings can be assembled than in an assembly machine in which the housings are moved to a suitable insertion station, but there is still inaccuracy or slowness in accurately transporting the transfer means of the assembly machine to the insertion station.

Tällaisia kokoamiskoneita on esitetty US-patent-35 tijulkaisuissa 4,653,160 ja 4,803,778.Such assembly machines are disclosed in U.S. Patent Nos. 4,653,160 and 4,803,778.

3 89124 Tämän keksinnön tarkoituksena on aikaansaada menetelmä, joka välttää edellä mainitut epäkohdat ja mahdollistaa kokoamiskoneen siirtovälineen erittäin nopean kuljetusliikkeen ja erittäin tarkan ja jäykän sisään-5 työntämisliikkeen hyvin yksinkertaisella rakenteella. Tämä tarkoitus saavutetaan keksinnön mukaisella menetelmällä, jolle on tunnusomaista se, - että siirtovälineen tarttujassa olevan liittimen ja siirtovälineen lukituselimen keskinäinen sijainti 10 asetellaan ennen mainittua lukitsemista vastaamaan alustan tarttujassa olevan liitinkotelon sisääntyöntökohdan ja alustan lukituselimen keskinäistä sijaintia, ja - että siirtovälinettä tuetaan siirtovälineen ja alustan välisen lukituksen avulla, kun siirtovälineen 15 tarttujaa siirretään alustan tarttujaa kohti.It is an object of the present invention to provide a method which avoids the above-mentioned drawbacks and enables a very fast conveying movement of a transfer machine transfer means and a very precise and rigid insertion movement with a very simple structure. This object is achieved by a method according to the invention, characterized in that - the mutual position 10 of the connector in the transfer means gripper and the transfer means locking member 10 is adjusted to correspond to the mutual position of when the gripper of the transfer means 15 is moved towards the gripper of the substrate.

Keksintö perustuu siihen ajatukseen, että siirto-välineen tarkka sijainti alustalla liittimen sisääntyön-tövaiheessa voidaan varmistaa ottamalla siirtovälineelle sisääntyöntöasemassa ohjaus alustasta, joka ohjaus kor-20 jaa siirtovälineen mahdolliset pienet sijaintivirheet. Näin voidaan liitin tuoda siirtovälineellä suurella nopeudella "karkeasti" alustalla olevan liitinkotelon kohdalle ja siirtovälineen lukituksen avulla aikaansaada mahdollisesti tarvittava sijainnin hienosäätö ennen 25 liittimen sisääntyöntämistä. Siirtovälineen tarttujan ja lukituselimen keskinäinen sijainti toistensa suhteen voidaan tarkasti asetella vastaamaan alustan lukituselimen ja liitinkotelon liitäntäkohdan keskinäistä sijaintia sen liikevaiheen aikana, kun siirtoväline hakee seu-30 raavan johtimen liitettäväksi liitinkoteloon. Keksinnöllä saavutetaan täten suuri toimintanopeus yhdistettynä suureen mekaaniseen tarkkuuteen. Siirtovälineen lukitus alustaan jäykistää lisäksi siirtovälineen sisääntyöntö-liikkeen ajaksi, mikä varmistaa moitteettoman yhteen-35 liittämisen.The invention is based on the idea that the exact position of the transfer means on the substrate in the insertion step of the connector can be ensured by taking control of the transfer means at the insertion station from the substrate, which control corrects possible small position errors of the transfer means. In this way, the connector can be brought at high speed "roughly" to the connector housing on the base by means of the transfer means, and by means of the locking of the transfer means any necessary fine-tuning of the position can be effected before the connector 25 is inserted. The relative position of the gripper of the transfer means and the locking member relative to each other can be precisely adjusted to correspond to the mutual position of the connection point of the base locking member and the connector housing during turnover when the transfer means retrieves the next conductor to be connected to the connector housing. The invention thus achieves a high operating speed combined with high mechanical accuracy. The locking of the transfer means to the base further stiffens the transfer means during the insertion movement, which ensures a smooth connection.

4 891244 89124

Keksinnön kohteena on myös sovitelma edellä selitetyn menetelmän toteuttamiseksi. Tälle sovitelmalle on tunnusomaista se, että siirtovälineessä on asettelueli-met siirtovälineen tarttujan ja lukituslaitteen lukitus-5 elimen keskinäisen sijainnin asettelemista varten.The invention also relates to an arrangement for carrying out the method described above. This arrangement is characterized in that the transfer means has positioning means for positioning the relative position of the gripping member of the transfer means gripper and the locking device.

Keksinnön mukaisella sovitelmalla voidaan menetelmän tarjoamat edut saavuttaa sinänsä tunnetulla ja varsin yksinkertaisella siirtovälinerakenteella, kun siirtoväline varustetaan lisälaitteella, joka lukitsee 10 siirtovälineen alustaan juuri oikeaan kohtaan yhteen-liitettävien kappaleiden liittämisliikkeen kannalta.With the arrangement according to the invention, the advantages provided by the method can be achieved with a conveying means structure known per se and quite simple, when the conveying means is provided with an accessory which locks the conveying means 10 at just the right position for the joining movement.

Keksinnön ehdottama siirtovälineen lukitseminen alustaan voidaan aikaansaada yksinkertaisesti joko lukitsemalla siirtoväline alustaan liikkumattomasti siir-15 tovälineen tarttujan sisääntyöntöliikkeen tasossa tai tukemalla siirtoväline alustaan liikkumattomasti pelkästään siirtovälineen tarttujan sisääntyöntöliikkeeseen nähden vastakkaiseen suuntaan. Kummassakin tapauksessa saadaan siirtoväline tuetuksi alustaan kappaleiden yh-20 teenliittämisen ajaksi.The locking of the transfer means to the substrate proposed by the invention can be accomplished simply by either locking the transfer means to the substrate in the plane of the insertion movement of the transfer means gripper or by supporting the transfer means immovably only in the opposite direction to the insertion movement of the transfer means gripper. In either case, the transfer means is supported on the substrate during the joining of the pieces together.

Keksintöä selitetään lähemmin seuraavassa viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää kaavamaisesti ja perspektiivises-ti. erästä keksinnön mukaisen menetelmän toteuttamiseksi 25 kehitettyä kaapelijohdinnippujen kokoamisasemaa, kuviot 2 ja 3 esittävät suuremmassa koossa keksinnön mukaisen lukituslaitteen erästä edullista toteutusmuotoa kahdelta eri suunnalta nähtynä, ja kuvio 4 esittää lukituslaitteen vaihtoehtoista 30 toteutusmuotoa.The invention will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings, in which Figure 1 shows schematically and in perspective. Figures 2 and 3 show in a larger size a preferred embodiment of a locking device according to the invention seen from two different directions, and Figure 4 shows an alternative embodiment of the locking device 30.

Piirustuksissa esitettyyn kokoamisasemaan kuuluu kaksi robottia 1, kokoonpanoalusta 2 ja syöttökuljetin 3. Kummassakin robotissa on nivelrakenteinen käsivarsi 4, joka kannattaa tarttujaa 5 johtimeen 6 kiinnitettyä 35 liitintä 7 varten. Kokoonpanoalustassa on tarttujat 8 5 89124 liitinkoteloita 9 varten. Liitinkoteloita voi alustassa olla mielivaltainen lukumäärä. Syöttökuljetin tuo liittimillä valmiiksi varustetut johtimet robottien tart-tujien ulottuville. Kokoonpanoaseman viereen on asennet-5 tu kone (ei esitetty), joka tunnetulla tavalla mittaa määräpituuden johtimesta, katkaisee pätkän, kuorii sen päät ja puristaa päihin liittimet.The assembly station shown in the drawings comprises two robots 1, an assembly tray 2 and a feed conveyor 3. Each robot has an articulated arm 4 which supports a gripper 5 for a connector 7 attached to a conductor 6. The assembly base has grippers 8 5 89124 for connector housings 9. There can be any number of terminal boxes in the base. The feed conveyor brings the pre-equipped wires with connectors within reach of the robot grippers. Adjacent to the assembly station is a machine (not shown) which, in a known manner, measures the length of the conductor, cuts the piece, peels off its ends and presses the connectors into the ends.

Käsivarsien tarttujat on kytketty sinänsä tunnettuihin esittämättä jätettyihin työntövälineisiin tarttu-10 jien siirtämiseksi käsivarsien suhteen liittimen työntämiseksi alustaa kohti siirtosuunnassa A otteeseen lii-tinkotelon kanssa.The arm grippers are connected to push means (not shown) known per se for moving the grippers with respect to the arms to push the connector towards the base in the transfer direction A with the connector housing.

Keksinnön mukaisesti on kumpaankin käsivarteen kiinnitetty lukituslaite 10, johon kuuluu yksi tai use-15 ampi lukitustappi 11, joka on yhteistoiminnassa alustassa olevan lukitusholkin 12 kanssa. Lukitustappi on kiinnitetty luistiin 13, joka on liukuvasti laakeroitu kelkkaan 14, joka vuorostaan on liukuvasti laakeroitu kan-nattimeen 15, joka on asennettu robotin käsivarren va-20 raan. Kannatin on siirrettävissä pystysuunnassa käsivarren suhteen siirtoelimellä 16. Luistin ja kelkan asennot kannattimen suhteen ovat aseteltavissa servomoottoreilla 17. Lukituslaite on kiinnitetty käsivarteen siten, että lukitustappi sijaitsee pystysuunnassa ja että sen etäi-25 syys tarttujasta on aseteltavissa kokoonpanoalustan tasossa. Lukitusholkki on kiinnitetty akselillaan pystysuorasti alustan sellaiseen kohtaan, että kun lukitus-tappi sijaitsee lukitusholkissa, sijaitsee käsivarren tarttujassa oleva liitin alustan tarttujassa olevan lii-30 tinkotelon kulloinkin kyseessä olevan liitäntäkohdan edessä siten, että liitin saadaan työnnetyksi otteeseen liitinkotelon kanssa tarttujan työntöliikkeen avulla.According to the invention, a locking device 10 is attached to each arm, which comprises one or more locking pins 11 cooperating with a locking sleeve 12 in the base. The locking pin is attached to a slide 13 slidably mounted on a carriage 14, which in turn is slidably mounted on a bracket 15 mounted on the arm of the robot arm. The bracket is displaceable vertically relative to the arm by the transfer member 16. The positions of the slider and carriage relative to the bracket are adjustable by servomotors 17. The locking device is attached to the arm so that the locking pin is vertical and its distance from the gripper is adjustable in the mounting base. The locking sleeve is mounted on its axis vertically at such a position on the base that when the locking pin is located in the locking sleeve, the connector in the arm gripper is located in front of the respective connection point of the base gripper so that the connector is pushed into contact with the connector housing.

Johdinnippua koottaessa tarttuvat robottien käsivarret tarttujillaan syöttökuljettimella tuodun johtimen 35 liittimiin ja kuljettavat johtimen nopealla liikkeellä 6 89124 vastaavien liitinkoteloiden viereen. Kuljetusliikkeen aikana tai jo aikaisemmin ovat kunkin käsivarren luki-tuslaitteen servomoottorit siirtäneet lukitustapin sellaiseen sijaintiin liittimen tarttujan suhteen, että 5 lukitustappi sijaitsee alustassa olevan lukitusholkin yläpuolella, kun käsivarren tarttuja on tuotu ohjelmoituun sisääntyöntöasentoon. Tämän jälkeen lukituslait-teen siirtoelin painaa kannattimen välityksellä lukitus-tappia alaspäin lukitusholkkiin. Käsivarren pää on nyt 10 tukevasti lukittu alustaan tarkasti oikealle paikalle. Tarttuja liittimineen siirretään nyt edellä mainittujen työntövälineiden avulla liitinkoteloa kohti, niin että liitin työntyy koteloon. Tarttuja irrottaa tämän jälkeen otteensa liittimestä ja vedetään takaisin lähtöasentoon-15 sa työntövälineiden avulla, samalla kun lukitustappi tai -tapit vedetään ylös lukitusholkista, niin että käsivarsi on vapaa liikkumaan syöttökuljettimen kohdalle uuden johtimen noutamiseksi. Johdinnipun kokoamistapahtuman edellyttämät kuljetus- ja siirtoliikkeet on ohjelmoitu 20 koneen ohjausyksikköön ja kunkin käsivarren lukituslait-teen servomoottorit saavat tarvittavat ohjausimpulssit lukitustapin siirtämiseksi tarttujan suhteen uuteen asentoon, joka vastaa liitinkotelon seuraavan liitäntä-kohdan sijaintia alustan lukitusholkin suhteen.When assembling the cable bundle, the arms of the robots grip their connectors on the terminals of the cable 35 introduced by the feed conveyor and carry the cable with rapid movement 6 89124 next to the corresponding terminal boxes. During transport or earlier, the servomotors of each arm locking device have moved the locking pin to a position relative to the connector gripper such that the locking pin 5 is located above the locking sleeve on the base when the arm gripper is brought into the programmed insertion position. The transfer member of the locking device then presses the locking pin downwards into the locking sleeve via the bracket. The end of the arm is now 10 firmly locked to the base in exactly the right place. The gripper with its connector is now moved towards the connector housing by means of the above-mentioned pushing means, so that the connector protrudes into the housing. The gripper then detaches its grip from the connector and is pulled back to the starting position-15 sa by means of pushing means, while the locking pin or pins are pulled up from the locking sleeve so that the arm is free to move to the feed conveyor to retrieve the new wire. The transport and transfer movements required for the wiring harness assembly event are programmed in the 20 machine control units and the servomotors of each arm locking device receive the necessary control pulses to move the locking pin relative to the gripper to a new position corresponding to the base housing sleeve.

25 Huomataan, että tarttujat voidaan kuljettaa lii tinkoteloiden kohdalle nopealla liikkeellä ja että lukituksen ansiosta päästään liittimien suureen sisääntyön-tötarkkuuteen. Koska lukitustapin asemointi tapahtuu käsivarren hakiessa ja kuljettaessa uutta johdinta, saa-30 daan koko lukitusvaihe suoritetuksi lyhyessä hetkessä.25 It should be noted that the grippers can be transported to the connector housings with rapid movement and that the locking ensures a high insertion accuracy of the connectors. Since the locking pin is positioned when the arm is retrieved and a new conductor is transported, the entire locking step can be completed in a short time.

Kuvioissa 2 ja 3 esitetty lukituslaitteen rakenne lukitsee käsivarren pään alustaan liikkumattomasti tarttujan siirtosuuntaa vastaan kohtisuorassa tasossa.The structure of the locking device shown in Figures 2 and 3 locks the arm end to the base in a plane perpendicular to the direction of movement of the gripper.

Kuviossa 4 on esitetty lukituslaite 20, johon 35 kuuluu käsivarren päähän asennettu tukitappi 21, joka on l! 7 89124 aseteltavissa pystysuunnassa. Alustaan on kiinnitetty porrasrajoitin 22. Riippuen siitä, mitä porrasta vasten tukitappi painautuu, ts. miten alas tukitappi siirretään, voidaan käsivarren lukitusasemaa vaihdella alus-5 tan tarttujaan nähden.Figure 4 shows a locking device 20, which includes a support pin 21 mounted on the end of an arm, which is 1! 7 89124 vertically adjustable. A step limiter 22 is attached to the base. Depending on what step the support pin presses against, i.e. how the support pin is moved down, the locking position of the arm can be varied with respect to the gripper of the base 5.

Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollistamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan voivat keksinnön mukainen menetelmä ja sovitelma vaihdella patenttivaatimusten puitteissa. 10 Robotin käsivarsi voi olla rakenteeltaan muunkinlainen. Kahden käsivarren käytön etuna on se, että saman johtimen molemmat päät voidaan liittää samanaikaisesti, jolloin robotit voivat jo johdinta hakiessaan testata, että johdin on ehjä ja että oikeat päät kytketään oikeisiin 15 liittimiin. Käsivarren tarttujan korkeussuuntainen asettelu kussakin sisääntyöntöasemassa riippuu liitinkotelo-mallista ja on helposti aseteltavissa tunnetuilla aset-teluelimillä. Käsivarren lukitus alustaan voidaan toteuttaa muullakin tavalla, esim. sähkömagneetin avulla.The drawings and the related explanation are only intended to illustrate the idea of the invention. The details and arrangement of the invention may vary within the scope of the claims. 10 The robot arm may have a different structure. The advantage of using two arms is that both ends of the same conductor can be connected at the same time, so that robots can already test when searching for a conductor that the conductor is intact and that the correct ends are connected to the correct connectors. The height position of the arm gripper at each insertion station depends on the connector housing model and is easily adjustable by known adjustment members. The locking of the arm to the base can also be implemented in other ways, e.g. by means of an electromagnet.

Claims

8 89124

A method for controlling the movement of the transfer means of a cable harness assembly machine when connecting a connector and 5 connector housings, the method comprising - conveying a gripper (5) for a connector (7) in the transfer means (4) of the assembly machine (1) to the connector housing (9) on the base (2). ), the gripper (5) of the transfer means is moved towards the gripper (8) of the base to push the connector into the connector housing, and - the transfer means (4) is locked by locking means (11, 15 12) relative to the base (2), when the transfer means has conveyed the transfer means gripper (5) to the base gripper (8), characterized in that the relative position of the 20 connectors (7) in the transfer means gripper (5) and the transfer means locking member (11) is adjusted to correspond to the base (2) gripper (8) the relative position of the insertion point of the connector housing (9) and the base locking member (12), and 25. that the transfer means is supported by a lock between the transfer means and the base when the gripper (5) of the transfer means is moved towards the gripper (8) of the base.

Method according to Claim 1, characterized in that the transfer means (4) is locked to the base (2) 30 in a plane perpendicular to the transfer movement (A) of the gripper (5) of the transfer means.

3. An arrangement for controlling the movement of the transmission means of a cable harness assembly machine with respect to a base when connecting a connector and a connector housing, wherein the transfer means (4) has a gripper (5) for the connector (7) and the base (2) has a gripper (8) for the connector housing (9) and the arrangement comprises a locking device (10; 20; 30; 40) for fixedly supporting the transfer means (4) on the base (2) with the transfer means gripper (5) 5 at the base gripper (8) for joining the pieces (7, 9), characterized in that (4) are positioning means (17) for positioning the relative position of the gripping means (5) of the transfer means and the locking member (11) of the locking device.

An arrangement according to claim 3, characterized in that the locking device (10) comprises locking means (11, 12) for locking the transfer means (4) to the base (2) in a plane perpendicular to the transfer movement (A) of the transfer means gripper (5).

An arrangement according to claim 4, characterized in that the locking means of the locking device (10) are a pin (11) and a sleeve (12), one of which is mounted on the transfer means (4) and the other mounted on the base (2) so as to be adjustable relative to each other. 20 directly against the base between the locking position and the release position.

An arrangement according to claim 4, characterized in that the locking means of the locking device (20) are a support member ·: 25 (21) supported by the transfer means (4) and a stop member (22) supported by the base (2). ) in a direction perpendicular to the transfer movement (A), the support member being adjustable perpendicular to the stop member against the base between the support position and the release position.

An arrangement according to claim 6, characterized in that the stop member is a step stop (22), a stop edge or an interconnectable body (9) located in the base gripper. 10 891 24

An arrangement according to any one of claims 3 to 7, characterized in that the locking member (11) mounted on the transfer means (4) is attached to the means (13, 14, 15) for positioning said locking member 5 relative to the transfer means gripper (5). against a perpendicular plane. |. il 89124