FI81312C - Automatiskt styrsystem foer en till ett dragfordon kopplad slaepvagn. - Google Patents

Description

1 81312

Vetoajoneuvoon kytketyn perävaunun automaattinen ohjausjärjestelmä

Keksintö koskee patenttivaatimuksen 1 ja patentti-5 vaatimuksen 6 johdantojen mukaisia ohjausjärjestelmiä, joiden avulla vetoajoneuvoon kytketty perävaunu saadaan seuraamaan vetoajoneuvon ajouria mahdollisimman tarkasti.

FI-patenttihakemuksesta 851205 tunnetaan patenttivaatimuksen 1 johdantoon liittyvä ohjausjärjestelmä, jos-10 sa oleellisena piirteenä on se, että väliaisa käännetään vetoajoneuvon kääntyessä aina yhdensuuntaiseksi vetoajo-neuvon keskiakselin suhteen. Väliaisan ja vetoaisan välille kytketyn hydraulisylinterin käyttöä ohjataan sähköisesti. Tämä sähköinen ohjausjärjestelmä on monimutkainen 15 ja helposti vaurioituva esimerkiksi silloin, kun vetoajo-neuvona on traktori ja tätä ajoneuvoyhdistelmää käytetään vaikeissa olosuhteissa esimerkiksi metsässä.

Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on aikaansaada uusi automaattinen ohjausjärjestelmä, jonka avulla 20 edellä mainitut epäkohdat poistetaan. Tähän päästään keksinnön mukaisella ohjausjärjestelmällä, jolle on tunnusomaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksen 1 ja patenttivaatimuksen 6 tunnusmerkkiosissa.

Keksintö perustuu siis pelkästään ajatukseen ohjata 25 hydraulisylinterin tai hydraulisylinterien säätöyksikön toimintaa eli siis hydraulisylinterin tai hydraulisylinterien käyttöä mekaanisen vipuvarsijärjestelmän avulla, jolloin myös säätöyksikkö sijaitsee perävaunussa. Väliaisalla varustetussa ohjausjärjestelmässä ei näin ollen ole tar-30 koituksena pitää väliaisaa vetoajoneuvon keskiakselin suuntaisena.

Esillä olevan keksinnön suurimpana etuna on yksinkertainen, vankka mekaaninen rakenne, jolloin järjestelmä toimii varmasti kaikissa olosuhteissa eikä se rikkoonnu 35 metsässä olevista risuista, oksista tai vastaavista. Koska 2 81312 rakenne on yksinkertainen ja vähistä osista valmistettu, merkitsee se myös sitä että järjestelmä on toteutettavissa pienin kustannuksin.

Seuraavaksi keksintöä selitetään lähemmin viitaten 5 oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää keksinnön mukaista vetoajoneuvoon kytketyn, kääntyvällä väliaisalla varustetun perävaunun ohjausjärjestelmää tilanteessa, jolloin vetoajoneuvo on kääntynyt perävaunun suhteen oikealle, 10 kuvio 2 esittää tilannetta, jossa vetoajoneuvo on samassa kulmassa perävaunun suhteen kuin kuviossa 1, mutta väliaisa on kääntynyt vetoaisan suhteen haluttuun optimaaliseen loppuasentoon, kuvio 3 esittää kuvion 2 kaltaista tilannetta va-15 seminal le käännyttäessä, kuvio 4 esittää keksinnön mukaista vetoajoneuvoon kytketyn, kääntyvillä pyörillä varustetun perävaunun ohjausjärjestelmää tilanteessa, jolloin vetoajoneuvo on kääntynyt oikealle, 20 kuvio 5 esittää tilannetta, jossa vetoajoneuvo on samassa kulmassa perävaunun suhteen kuin kuviossa 4, mutta perävaunun pyörät ovat kääntyneet haluttuun optimaaliseen loppuasentoon, ja kuvio 6 esittää kuvioissa 1-5 esiintyvää hydrau-25 lisylinterin säätöyksikköä yksityiskohtaisemmin esitetty nä.

Kuvioissa 1 - 3 on esitetty ensimmäinen keksinnön mukainen ohjausjärjestelmä, joka käsittää vetoajoneuvoon 1 kääntyvästi nivelöidyn väliaisan 2 (kuuluu rakenteelli-30 sesti perävaunuun), joka on edelleen kääntyvästi nivelöity perävaunun 3 vetoaisaan 4; väliaisan 2 ja vetoaisan 4 välille kytketyn hydraulisylinterin 5 väliaisan 2 ja vetoaisan 4 välisen kulman muuttamiseksi; perävaunuun 3 lähelle hydraulisylinteriä 3 sijoitetun hydraulisen säätöyksikön 6 35 hydraulisylinterin 5 käyttämistä varten, johon säätöyk- 3 81312 sikköön 6 on järjestetty jatkuva öljynkierto vetoajoneu-vosta 1; sekä ohjauselimet säätöyksikön 6 ohjaamiseksi.

Mainitut ohjauselimet muodostuvat ensimmäisestä säätötankovivustosta 7 ja toisesta säätötankovivustosta 8.

5 Ensimmäinen säätötankovivusto 7 käsittää ensimmäisen, ainoastaan pystysuoran akselin ympäri tapahtuvan vetoajo-neuvon 1 kiertoliikkeen perävaunulle välittävän teleskoop-pimaisen säätötangon 7a, joka on kiinnitetty kardaaninive-lillä vetoajoneuvoon 1 ja väliaisan 2 päähän kiinnitettyyn 10 säätövipuun 7b, jonka ensimmäinen pää on laakeroitu väli-aisaan 2 oleellisesti pystysuoran akselin ympäri väliaisan 2 suhteen kiertyväksi sekä samalla ensimmäisen säätötangon 7a mukana kiertyväksi, jolloin säätövivun 7b kautta kulkeva pystysuora taso pysyy jatkuvasti samansuuntaisena veto-15 ajoneuvoon 1 verrattuna, vaikka vetoajoneuvo 1 kääntyy, ja toisen säätötangon 7c, joka on nivelöity säätövivun 7b toiseen päähän ja ohjattu väliaisassa 2 ja perävaunussa 3 ja sen vetoaisassa 4 olevien liukuholkkien 9 kautta sää-töksikön 6 säätövipuun 6a ensimmäisen jousen 10 välityk-20 sellä. Lisäksi toinen säätötanko 7c on tehty venymättömän jousen 24 avulla taipuisaksi väliaisan 2 ja vetoaisan 4 laakerointikohdassa, ja säätövipu 7b on sovitettu siten, että se sijaitsee oleellisesti poikittain säätötankoihin 7a ja 7c nähden, jotta ensimmäisen säätötangon 7a ja sää-25 tövivun 7b mukainen yhdistelmä kykenisi mahdollisimman hyvin ja oikeassa suhteessa muuttamaan vetoajoneuvon 1 kääntymisen toisen säätötangon 7c pitkittäisliikkeeksi. Ensimmäinen säätötanko 7a on teleskooppimainen ja kardaaniniVelillä varustettu sen vuoksi, etteivät vetoajoneuvon 1 kal-30 listelut ja heilahtelut välittyisi säätövipuun 7b, vaan että ensimmäinen säätötanko 7a välittäisi ainoastaan edellä kuvatun pystysuoran akselin ympäri tapahtuvan kiertoliikkeen.

Toinen säätötankovivusto 8 käsittää säätövivun 8a, 35 joka on kiinnitetty ensimmäisestä päästään jäykästi väli- 4 81312 aisaan 2 ja nivelöity toisesta päästään väliaisan 2 ja ve-toaisan 4 laakerointikohdassa säätötankoon 8b, joka on ohjattu perävaunussa 3 ja sen vetoaisassa 4 olevan liukuhol-kin 12 kautta säätöyksikön 6 säätövipuun 6a toisen jousen 5 11 välityksellä, joka sijaitsee säätövivun 6a vastakkai sella puolella ensimmäiseen jouseen 10 verrattuna.

Edellä kuvattu ensimmäinen ohjausjärjestelmä toimii seuraavalla tavalla:

Kuviossa 1 on esitetty tilanne, jossa vetoajoneuvo 10 1 on kääntynyt oikealle perävaunun 3 suhteen, mutta väli- aisa 2 on vielä yhdensuuntainen vetoaisan 4 kanssa. Ensimmäinen säätötankovivuston 7 säätötanko 7a ja säätövipu 7b ovat kuitenkin kiertyneet vetoajoneuvon 1 mukana ja vetäneet toista säätötankoa 7c eteenpäin, jolloin myös säätö-15 yksikön 6 säätövipu 6a on siirtynyt pois tasapainoasennosta A säätövivun 6a ja säätötangon 7c päähän kiinnitetyn jousen 10 välityksellä, jolloin säätöyksikön 6 kautta alkaa virrata hydraulinestettä hydraulisylinterille 5 tämän käyttämiseksi. Kun hydraulisylinteri 5 alkaa toimia ja 20 kääntää väliaisaa 2 vetoaisan 4 suhteen, jolloin myös väliaisan 2 ja vetoajoneuvon 1 välinen kulma muuttuu, työntää toisen säätötankovivuston 8 säätövipu 8a säätötankoa 8b taaksepäin, samalla myös ensimmäisen säätötankovivuston 7 säätötangon 7a ja säätövivun 7b työntäessä säätötankoa 25 7c taaksepäin, minkä seurauksena säätöyksikön 6 säätövipu 6a jousien 10 ja 11 välityksellä alkaa liikkua kohti tasapainoasentoa A. Kun tasapainoasento A on jälleen saavutettu, lakkaa hydraulisylinterin 5 toiminta ja väliaisan 2 ja vetoaisan 4 välinen kulma on kuvion 2 mukaisessa asennos-30 sa. Säätötankovivustojen 7 ja 8 eli hydraulisylinterin 5 toiminta riippuu luonnollisesti säätötankovivustojen 7 ja 8 mitoituksesta.

Kuvion 3 mukainen tilanne on kuviota 2 vastaava lopputilanne vasemmalle käännyttäessä. Tällöin säätötangot 35 7c ja 8b ovat liikkuneet vastakkaiseen suuntaan kuvioihin li 5 81312 1 ja 2 verrattaessa ja ne ovat liikuttaneet säätövipua 6a jousia 10 ja 11 puristamalla.

Kun väliaisa 2 ja vetoaisa 4 ovat kuvioiden 2 ja 3 mukaisissa asennoissa, seuraa perävaunu 3 mahdollisimman 5 tarkasti vetoajoneuvon 1 ajouria.

Huomattakoon lisäksi, että kuvioiden 1-3 mukaisessa ohjausjärjestelmässä ei väliaisan 2 asentoa ole tarkoitus muuttaa käännyttäessä sellaiseksi, että sen keski-akseli on yhdensuuntainen vetoajoneuvon 1 keskiakselin 10 kanssa, kuten edellä mainitussa FI-patenttihakemuksessa 851205.

Kuvioissa 4 ja 5 on esitetty toinen keksinnön mukainen ohjausjärjestelmä, jossa käännetään perävaunun 3' pyöriä 13 edellä kuvioiden 1-3 avulla kuvatun perävaunun 15 3 vetoaisan 4 ja väliaisan 2 kääntämisen sijasta. Kuvioi den 4 ja 5 mukaisessa järjestelmässä ei ole kääntyvää vä-liaisa-vetoaisasysteemiä, vaan pelkästään jäykkä vetoaisa 4’, ja hydraulisylinteri 5’ on kiinnitetty perävaunun 3' rungon ja perävaunun 3' toisen, kahdesta pyörästä 13 koos-20 tuvan pyöräyksikön pyöränripustuselimiä 14 ja vastaavasti pyöräyksikköä kääntävän pitkittäisen vipuvarren 15 välille, jonka vipuvarren 15 pää on yhdistetty tangolla 16 perävaunun 3' toisella puolella olevan toisen pyöräyksikön vastaavaan vipuvarteen 17. Hydraulisylinterin 5' säätöyk-25 sikkö 6 on sijoitettu puolestaan perävaunuun 3' pyörien 13 ja hydraulisylinterin 5' läheisyyteen. Säätöyksikön 6 oh-jauselimet muodostuvat ensimmäisestä säätötankovivustosta 7' ja toisesta säätötankovivustosta 8’. Ensimmäinen säätö-tankovivusto 7' säätötankoineen 7a' ja 7c', säätövipuineen 30 7b' ja liukuholkkeineen 9' on analoginen kuvioissa 1-3 esitetyn säätötankovivuston 7 kanssa, paitsi että myös toinen säätötanko 7c' on jäykkä. Säätöyksikkö 6 on samanlainen kuvioiden 1-3 mukaisen säätöyksikön 6 kanssa. Toinen säätötankovivusto 8' käsittää säätötangon 8b', jon-35 ka ensimmäinen pää on kiinnitetty perävaunun 3' toista 6 81312 pyöränripustusta 18 ja vastaavasti pyöräyksikköä kääntävään vipuvarteen 17 tietylle etäisyydelle X pyöräyksikön pystysuorasta kääntöakselista (olkatapista) Y pyöräyksikön kehän kanssa ja kääntöakselin X kautta kulkevassa tasossa 5 ja toinen pää säätöyksikön 6 säätövipuun 6a jousen 11 avulla, joka sijaitsee säätövipuun 6a nähden vastakkaisella puolella kuin ensimmäiseen säätötankovivustoon 7' liittyvä jousi 10. Kun etäisyys X on yhtä suuri kuin säätövi-vun 7b' molemmissa päissä olevien kiinnityspisteiden väli 10 Z, vastaa perävaunun 3' pyörien 13 kääntyrniskulma vetoajo-neuvon 1 kääntymiskulmaa.

Edellä kuvattu toinen ohjausjärjestelmä toimii seuraavasti :

Kuviossa 4 on esitetty alkutilanne, jossa vetoajo-15 neuvo 1 on kääntyntyt vasemmalle perävaunun 3' suhteen, mutta perävaunun 3' pyörät 13 eivät ole vielä kääntyneet. Ensimmäisen säätötankovivuston 7' säätötanko 7a' ja säätö-vipu 7b' ovat kuitenkin kiertyneet vetoajoneuvon 1 mukana ja vetäneet toista säätötankoa 7c' eteenpäin, jolloin myös 20 säätöyksikön 6 säätövipu 6a on siirtynyt pois tasapaino-asemasta A säätövivun 6a ja säätötangon 7c' pään välille kiinnitetyn jousen 10 välityksellä, jolloin säätöyksikön 6 kautta alkaa virrata hydraulinestettä hydraulisylinterille 5' tämän käyttämiseksi. Kun hydraulisylinteri 5' alkaa 25 toimia ja kääntää perävaunun 3 pyöriä 13 (pyöräyksiköitä), vetää toisen säätötankovivuston 8' säätötanko 8b' säätöyksikön 6 säätövipua 6a jousen 11 välityksellä taaksepäin kohti tasapainoasentoa A. Kun tasapainoasento A on saavutettu, lakkaa hydraulisylinterin 5' toiminta ja perävaunun 30 3' pyörät 13 ovat kääntyneet perävaunun 3' suhteen asen toon, joka vastaa vetoajoneuvon 1 kääntymiskulmaa perävaunun 3' suhteen, kuten kuviossa 5 on esitetty.

Kun käännytään oikealle (ei esitetty), säätötangot 7c' ja 8b' liikkuvat luonnollisesti päinvastaiseen suun-35 taan kuin vasemmalle käännyttyessä.

7 81312

Kuvioiden 4 ja 5 mukaisessa ohjausjärjestelmässä ensimmäisen säätötankovivuston 7' säätötanko 7a' ja säätö-vipu 7b’ muodostavat peilikuvan kuvioiden 1-3 mukaisen ohjausjärjestelmän ensimmäisen säätötankovivuston 7 vas-5 taavien osien 7a ja 7b kanssa, minkä seurauksena säätötan-got 7c ja 7c' liikkuvat vastakkaisiin suuntiin, vaikka vetoa joneuvon 1 kääntymissuunta on sama.

Kuviossa 6 on esitetty erikseen kummassakin ohjausjärjestelmässä käytetty säätöyksikkö 6. Säätöyksikön 6 10 säätövivun 6a asentoon, eli siihen virtaako säätöyksiköstä 6 hydraulinestettä hydraulisylinteriin vai ei, vaikutetaan siis jousien 10 ja 11 avulla, joihin säätötankojen 7c, 7c' ja 8b, 8b' päät on kiinnitetty. Jouset 10 ja 11 on sijoitettu liukutangossa 19 liukuviksi. Viitenumero 20 osoittaa 15 vetoajoneuvosta 1 tulevaa hydraulinesteletkua ja viitenumero 21 vetoajoneuvoon 1 menevää hydrauliikkaletkua. Hyd-raulisylinterille 5 tai 5' menevää hydraulinesteletkua on kuvattu viitenumerolla 22 ja niiltä tulevaa hydraulinesteletkua viitenumerolla 23.

20 Piirustukset ja siihen liittyvä selitys on vain tarkoitettu havainnollistamaan keksinnön mukaista ajatusta. Patenttivaatimuksissa esitetyt säätötankovivustot on ymmärrettävä käsittämään kaikki edellä kuvattuihin tankoihin ja vipuihin rinnastettavat mekaaniset elimet, jotka 25 välittävät vetoajoneuvon ja väliaisan sekä väliasian ja perävaunun välisen kiertymisen säätöyksikön 6 säätövivun 6a asentoa muuttavaksi liikkeeksi. Niinpä esimerkiksi kuvioissa 1-3 esitetty säätötanko 8b voidaan korvata säätövaijerilla, jonka ensimmäinen pää on nivelöity sää-30 tövipuun 8a ja toinen pää johdettu säätövivun 7c pään kautta jousen 10 välityksellä säätöyksikön 6 säätövipuun 6a, jolloin säätövaijerin ohjaimena toimii vaijerinkuori, jonka ensimmäinen pää on kiinnitetty kiinteästi vetoaisaan 4 ja toinen pää niin ikään kiinteästi säätövivun 7c pää-35 hän. Tätä ratkaisua käytettäessä jousi 11 on tarpeeton.

8 81312

Vastaavasti kuvioissa 4 ja 5 esitetty säätötanko 8b' voidaan korvata edellä kuvatun kaltaisella säätövaijerillä, jonka ensimmäinen pää on nivelöity vipuvarteen 17 toinen johdettu säätötangon 7c’ kautta säätöyksikön 6 säätövipuun 5 6a. Tällöin säätötangon 7c' pää on edullisinta jatkaa jou sen 11 päähän ulottuvaksi ja/tai vaihtaa säätöyksikön 6 paikkaa, jolloin molempien säätötankovivustojen 7' ja 8' liikkeet voidaan välittää säätövipuun 6a jousen 11 välityksellä, jousen 10 käydessä tarpeettomaksi. Säätövaijerin 10 ohjaimena toimivan vaijerinkuoren päät on kiinnitetty kiinteästi pyöränripustuselimien 14 kannatinpalkkiin (te-liakseliin) ja säätötangon 7c' päähän. Mainittujen säätö-vaijerien tulee tietysti olla riittävän jäykkiä, niin että ne voivat välittää sekä vetoa että työntöä.

I

Claims (10)

1. Vetoajoneuvoon kytketyn perävaunun (3) automaattinen ohjausjärjestelmä, joka käsittää vetoajoneuvoon (1) 5 kääntyvästi nivelöidyn väliaisan (2), joka on edelleen kääntyvästi nivelöity perävaunun vetoaisaan (4); ainakin yhden, väliaisan (2) ja vetoaisan (4) välille kytketyn hydraulisella säätöyksiköllä (6) varustetun hydraulisylin-terin (5) väliaisan ja vetoaisan välisen kulman muuttami-10 seksi siten, että perävaunu seuraa vetoajoneuvon ajouria mahdollisimman tarkasti, ja ohjauselimet (7, 8) hydrauli-sylinterin säätöyksikön ohjaamiseksi, jotka ohjauselimet vetoajoneuvon kääntyessä kääntävät säätöyksikön (6) sää-tövivun (6a) pois tasapainoasennosta hydraulisylinterin 15 (5) käyttämiseksi ja jotka hydraulisylinterin toimiessa ja vastaavasti vetoaisan ja väliaisan sekä väliaisan ja veto-ajoneuvon kääntyessä toistensa suhteen kääntävät säätö-yksikön (6) säätövipua (6a) tasapainoasentoa kohti, jolloin hydraulisylinterin toiminta lakkaa tasapainoaseman 20 saavuttamisen jälkeen, tunnettu siitä, että sää-töyksikkö (6) on sijoitettu perävaunuun (3); ja että ohjauselimet (7, 8) muodostuvat ensimmäisestä säätötankovi-vustosta (7), jonka ensimmäinen pää on kiinnitetty veto-ajoneuvoon (1) ja toinen pää säätöyksikön (6) säätövipuun 25 (6a), ja toisesta säätötankovivustosta (8), jonka ensim mäinen pää on kiinnitetty nivelaisaan (2) ja toinen pää säätöyksikön (6) säätövipuun (6a).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ensimmäinen säätötankovivusto 30 (7) käsittää ensimmäisen, ainoastaan pystysuoran akselin ympäri tapahtuvan vetoajoneuvon (1) kiertoliikkeen perävaunulle (3) välittävän säätötangon (7a), joka on kiinnitetty vetoajoneuvoon ja väliaisan (2) päähän kiinnitettyyn säätövipuun (7b), jonka ensimmäinen pää on laakeroitu vä-35 liaisaan oleellisesti pystysuoran akselin ympäri väliaisan 10 81312 suhteen ja. ensimmäisen säätötangon mukana kiertyväksi, jolloin säätövivun (7b) kautta kulkeva pystysuora taso pysyy jatkuvasti samansuuntaisena vetoajoneuvoon verrattuna, ja toisen säätötangon (7c), joka on nivelöity säätövi-5 vun toisen päähän ja ohjattu väliaisassa ja perävaunussa olevien ohjaimien (9) kautta säätöyksikön (6) säätövipuun (6a) ensimmäisen jousen (10) välityksellä, toisen säätö-tangon (7c) ollessa taipuisa väliaisan ja vetoaisan laake-rointikohdassa, ja säätötankovivuston säätövivun (7b) si-10 jaitessa oleellisesti poikittain säätötankoihin (7a, 7c) nähden.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ensimmäinen säätötanko (7a) on kiinnitetty vetoajoneuvoon (1) ja väliaisan (2) päähän 15 kiinnitettyyn säätövipuun kardaaninivelillä, ja että mainittu säätötanko (7a) on teleskooppimainen.

4. Patenttivaatimuksen 2 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että toisen säätötangon (7c) tai-puisuus on aikaansaatu venymättömän jousen (24) avulla.

5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että toinen säätö-tankovivusto (8) käsittää säätövivun (8a), joka on kiinnitetty ensimmäisestä päästään jäykästi väliaisaan (2) ja nivelöity toisesta päästään lähellä väliaisan (2) ja veto-25 aisan (4) laakerointikohtaa säätötankoon (8b), joka on ohjattu perävaunussa (3) olevien ohjaimien (12) kautta säätöyksikön (6) säätövipuun (6a) toisen jousen (11) välityksellä, joka sijaitsee säätöyksikön (6) säätövivun (6a) vastakkaisella puolella ensimmäiseen jouseen (10) verrat-30 tuna.

6. Vetoajoneuvoon kytketyn perävaunun (3') automaattinen ohjausjärjestelmä, joka käsittää ainakin yhden perävaunun rungon ja perävaunun pyörien (13) välille kytketyn hydraulisella säätöyksiköllä (6) varustetun hydrau-35 lisylinterin (5’) perävaunun pyörien kääntämiseksi siten, 11 81312 että perävaunu seuraa vetoajoneuvon ajouria mahdollisimman tarkasti, ja ohjauselimet (7', 8') hydraulisylinterin sää-töyksikön ohjaamiseksi, jotka ohjauselimet vetoajoneuvon kääntyessä kääntävät säätöyksikön (6) säätövivun (6a) pois 5 tasapainoasennosta hydraulisylinterin (5') käyttämiseksi ja jotka hydraulisylinterin toimiessa ja vastaavasti perävaunun pyörien kääntyessä kääntävät säätöyksikön (6) sää-tövipua (6a) tasapainoasentoa kohti, jolloin hydraulisylinterin toiminta lakkaa tasapainoaseman saavuttamisen 10 jälkeen ja jolloin perävaunun pyörät ovat ohjauselimien määräämässä asennossa, tunnettu siitä, että sää-töyksikkö (6) on sijoitettu perävaunuun (3'); ja että ohjauselimet (7', 8') muodostuvat ensimmäisestä säätötanko-vivustosta (7')/ jonka ensimmäinen pää on kiinnitetty ve-15 toajoneuvoon (1) ja toinen pää säätöyksikön (6) säätövi-puun (6a), ja toisesta säätötankovivustosta (8'), jonka ensimmäinen pää on kiinnitetty perävaunun jommalla kummalla puolella olevan pyörän (13) tai pyöräyksikön pyöränri-pustukseen (14; 18), joka kääntyy pyörän tai pyöräyksikön 20 mukana, ja toinen pää säätöyksikön (6) säätövipuun (6a)

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ensimmäinen säätötankovivusto (7') käsittää ensimmäisen, ainoastaan pystysuoran akselin ympäri tapahtuvan vetoajoneuvon (1) kiertoliikkeen perä-25 vaunulle (3') välittävän säätötangon (7a1), joka on kiinnitetty vetoajoneuvoon ja vetoaisan (4') päähän kiinnitettyyn säätövipuun (7b'), jonka ensimmäinen pää on laakeroitu väliaisaan oleellisesti pystysuoran akselin ympäri vetoaisan suhteen ja ensimmäisen säätötangon mukana kier-30 tyväksi, jolloin säätövivun (7b') kautta kulkeva pystysuora taso pysyy jatkuvasti samansuuntaisena vetoajoneuvoon verrattuna, ja toisen säätötangon (7c'), joka on nivelöity säätövivun toisen päähän ja ohjattu perävaunussa olevien ohjaimien kautta säätöyksikön (6) säätövipuun (6a) ensim-35 mäisen jousen (10) välityksellä, säätötankovivuston (7') 12 81312 säätövivun (7b') sijaitessa oleellisesti poikittain sää-tötankoihin (7a', 7c') nähden.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että ensimmäinen säätötanko (7a') 5 on kiinnitetty vetoajoneuvoon (1) ja vetoaisan (4') päähän kiinnitettyyn säätövipuun kardaaninivelillä, ja että mainittu säätötanko (7a') on teleskooppimainen.

9. Jonkin patenttivaatimuksen 6-8 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että toinen säätötanko- 10 vivusto (8') käsittää säätötangon (8b'), jonka ensimmäinen pää on kiinnitetty perävaunun (3' ) kääntyvään pyöränripus-tukseen (14; 18) tai pyöränripustusta kääntäviin elimiin (15; 17) tietylle etäisyydelle (X) pyörän (13) tai pyörä-yksikön pystysuorasta kääntöakselista (olkatapista) (Y) 15 pyörän tai pyöräyksikön kehän/kehien kanssa yhdensuuntaisessa ja kääntöakselin kautta kulkevassa tasossa ja toinen pää säätöyksikön (6) säätövipuun (6a) toisen jousen (11) välityksellä, joka sijaitsee säätöyksikön (6) säätö-vivun (6a) vastakkaisella puolella ensimmäiseen jouseen 20 (10) verrattuna.

9 81312

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, että kääntöakselin (olkatapin) (Y) ja toisen säätötankovivuston (8') säätötangon (8b') pyö-ränripustuksessa (14; 18) tai sen mukana kääntyvissä eli- 25 missä (15, 17) sijaitsevan kiinnityskohdan välinen etäi syys (X) vastaa ensimmäisen säätötankovivuston (7') säätö-vivun (7b') molemmissa päissä olevien kiinnityspisteiden välistä etäisyyttä (Z), jolloin perävaunun pyörien käänty-miskulma perävaunun (3') suhteen vastaa vetoajoneuvon 30 kääntymiskulmaa perävaunun suhteen. li 13 81312