FI75111C - Foerfarande och apparatur foer oevervakning av faromraodet av en mobil anordning. - Google Patents

Description

75111

Menetelmä ja laitteisto liikkuvan toimilaitteen vaara-alueen valvomiseksi - Förfarande ooh apparatur för övervakning av faromrädet av en mobil anordning

Keksintö kohdistuu patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa esitettyyn menetelmään liikkuvan toimilaitteen, kuten teollisuuus-robotin vaara-alueen valvomiseksi. Keksintö kohdistuu lisäksi laitteistoon edellämainitun menetelmän toteuttamiseksi.

5 Teollisuudessa käytettävät liikkuvat toimilaitteet muodostavat ympärilleen ns. vaara-alueen, jolla oleskelu sisältää aina työ-tapaturmariskin. Liikkuvilla toimilaitteilla tarkoitetaan tässä joko paikasta toiseen, esimerkiksi kiskoja pitkin liikkuvia laitteita, kuten nostureita tai robotteja tai kiinteästi pai-10 kalleen asetettuja laitteita, kuten esimerkiksi pystysuoran akselin ympäri pyöriviksi järjestettyjä teollisuusrobotteja, joiden nivelöity varsi on ohjelmoitu suorittamaan eri työliikkeitä. Em. toimilaitteiden vaara-alueella ymmärretään niiden työ-aluetta, jossa niiden työturvallisuusvaaran aiheuttama osa, 15 kuten esim. teollisuusrobotin varsi liikkuu. Tämä on kolmiulotteinen alue, mutta käytännössä sen avulla voidaan määrittää teollisuuslaitoksen lattiatasoon tietty alue, jolle meneminen tulisi olla valvottua.

Vaara-alueen valvomiseeen on perinteisesti käytetty monia tur-20 valaiteratkaisuja. Nämä joko estävät kokonaan henkilön pääsyn vaara-alueelle tai pysäyttävät toimilaitteen vaara-alueelle mentäessä. Työtehtävät vaativat kuitenkin usein toimilaitteen toimimista myös henkilön ollessa vaara-alueella. Tällaisia tilanteita tulee esimerkiksi robottihitsauksessa,jossa ensim-25 mäistä työkiertoa on seurattava aivan läheltä mahdollisten törmäysten eliminoimiseksi. Perinteisten suoja- ja turvalaitteiden yhteydessä tämä ei joko ole mahdollista tai työntekijän turvallisuutta ei voida varmistaa tässä yhteydessä. Perinteisiä turvalaitteita ovat esimerkiksi turvamatot ja valokennot,jotka 30 antavat tiedon henkilön mennessä vaara-alueelle. Vaara-alue voidaan ympäröidä myös portilla varustetulla aidalla ja portin 751 1 1 2 aukaisu antaa em. tiedon. Perinteisissä turvajärjestelmissä on em. tieto järjestetty aiheuttamaan koko toimilaitteen hätäpy-säytyksen. Hätäpysäytyksen jälkeen täytyy suorittaa aina järjestelmän ylösajo, joka tavallisesti on työlästä ja kallista.

5 Kuitenkaan suurin osa tilanteista, joissa em. hälytys saadaan, ei ole työntekijän kannalta vaaratilanne. Täten turvalaitteen työlle aiheuttamat vaikeudet johtavat helposti turvalaitteen poistamiseen, mikä taas on jo aiheuttanut tapaturmia teollisuusrobottien yhteydessä.

10 Keksinnön mukaisella menetelmällä ja laittestolla saadaan aikaan ratkaiseva parannus edellä esitetyissä epäkohdissa. Tämän toteuttamiseksi keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista pääasiassa se, mikä on esitetty patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Laitteistolla, jolla on patenttivaatimuksen 15 5 tunnusmerkkiosassa esitetyt piirteet voidaan edellämainittu menetelmä toteuttaa. Ottamalla huomioon sekä toimilaitteen työ-tapaturmariskin aiheuttaman osan paikka vaara-alueella että henkilön paikka vaara-alueella voidaan toimilaitteen toimintoja ohjata joustavasti ja turvallisesti toimilaitteen toiminnan ja 20 työturvallisuuden siitä kärsimättä. Oheisissa alivaatimuksissa on esitetty useita edullisia suoritusmuotoja sekä menetelmän että laitteiston osalta. Toimilaitteen toimintaa voidaan ohjata sen mukaisesti, kuinka lähellä henkilö on toimilaitteen vaarallista osaa. Menetelmä voidaan yksinkertaisesti toteuttaa jaka-25 maila vaara-alue osa-alueisiin ja valvomalla kutakin osa-aluetta. Laitteisto em. menetelmän toteuttamiseksi voi käsittää esimerkiksi kullakin osa-alueella henkilön painon havaitsevan elimen sekä itse toimilaitteessa toimilaitteen vaarallisen osan paikan havaitsevan paikan elimen, joka voi olla esimerkiksi 30 kontaktiperiaatteella toimiva toimilaitteen niveleen tai kul-kukiskoon järjestetty anturi. Nykyinen automaatiotekniikka tarjoaa monia mahdollisuuksia em. tuntoelimiltä saatujen tietojen yhdistelemiseen ja niiden käyttämiseen toimilaitteen ohjaamiseen .

3 751 1 1

Seuraavassa keksintöä selostetaan lähemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää keksinnön mukaisen menetelmän ja siinä käytettävän laitteiston periaatetta, 5 kuvat 2 ja 3 esittävät keksinnön mukaista menetelmää sovellettuna kiinteästi asennettuun teollisuusrobottiin, kuva 4 esittää erästä vaihtoehtoista tapaa menetelmän käyttämiseksi kiinteästi asennetun teollisuurobotin yhteydessä, 10 kuva 5 esittää laitteistossa käytettävän kontaktimaton toimintaperiaatetta, kuva 6 esittää laitteistossa käytettävän robotin varren paikan havaitsevan anturin toimintaperiaatetta ja kuvat 7 ja 8 esittävät toimilaitteen ohjaukseen käytettävien 15 liitäntöjen toimintaperiaatetta.

Kuvissa 2 ja 3 on esitetty kiinteästi asennetun, pystysuoran akselin suhteen pyörivän teollisuusrobotin ympärillä oleva vaara-alue. Teollisuusrobotti 1 käsittää nivelöidyn, työliikkeet suorittavan varren 2. Robotin kääntymiskulma on 300° ja vaara-20 alue 3 on tällöin hieman yli 300° suuruinen ympyrän sektori.

Vaara-alueen kulmaleveyden ja säteen määrittelyssä voidaan luonnollisesti ottaa huomioon tietyt turvaetäisyydet.

Vaara-alue 3 on jaettu kuuteen n. 45-60° levyiseen sektoriin, joista kukin muodostaa vaara-alueen osa-alueen 4. Eri osa-25 alueet on kuvissa merkitty kirjaimin. Kutakin osa-aluetta peittää kontaktimatto, joka on järjestetty antamaan ilmoituksen henkilön astuessa matolle. Robotin pystysuoran kääntöakselin (akseli suora kuvissa merkitty viitenumerolla 5) ympärille on järjestetty varren 2 paikan ilmaiseva anturi 6. Anturi käsittää 75111 4 kunkin osa-alueen 4 keskikohdalle asennetun koskettimen 7, jotka on järjestetty toimimaan kontaktiperiaatteella yhteistoiminnassa akselin 5 mukana pyörivän nokan 8 kanssa. Nokka 8 on asennettu robottiin varren 2 kohdalle. Varren 2 ollessa tietyl-5 lä osa-alueella 4, nokka koskettaa osa-alueen kohdalla olevaa kosketinta, joka antaa tällöin ilmoituksen varren sijainnista. Osa-alueiden ollessa leveitä voidaan kunkin osa-alueen kohdalle asentaa useampi kuin yksi kosketin.

Kuvassa 1 on esitetty kaavamaisesti laitteiston toimintaperiaa-iO te. Kullakin osa-alueella 4 olevan kontaktimaton avulla saadaan tieto henkilön paikasta. Robotissa olevan anturin 6 avulla saadaan taas tieto robotin varren 2 paikasta. Nämä tiedot käsitellään keskusyksikön 9 avulla ja keskusyksikkö antaa tietojen perusteella käskyn robotin ohjausyksikölle 10. Järjestelmää voi-15 daan lisäksi valvoa palautetietojen avulla, jotka ilmoittavat, onko käsky vastaanotettu.

Laitteisto voidaan järjestää toimimaan seuraavasti: Kun saadaan tieto henkilön sijainnista millä tahansa vaara-alueen sektorilla, annetaan robotille käsky turvanopeuteen siirtymisestä. Tur-20 vanopeudessa ollessaan robotti suorittaa normaalisti pika-liikkeinä suoritettavat liikkeet tavalliselle nopeudella. Kun henkilö on samalla tai viereisellä osa-alueella kuin robotin nokka 8, aiheuttaa tämä tilanne pysäytyskäskyn. Nämä tilanteet on esitetty kuvissa 2 ja 3, joissa henkilö on merkitty viitenu-25 merolla 11. Esimerkissä nokka 8 on leveydeltään n. 100°, joten se on aina vähintään kahden vierekkäisen osa-alueen 4 kohdalla. Laitteistoon voidaan yhdistää lisäksi erityinen henkilön mukanaan kantama ohjauslaite, jonka avulla on mahdollista päästä lähemmäksi robotin vartta kuin turvalaitteisto antaa mahdolli-20 suuden. Ohjauslaitteessa on tällöin painonappi, jota jatkuvasti painamalla henkilö tiedostaa olevansa vaara-alueella ja tällöin robotti pysähtyy vasta, kun henkilö 11 on samalla osa-alueella 4 kuin nokka 8. Tämä tilanne on esitetty kuvassa 2. Ohjauseli-meen voidaan järjestää myös mahdollisuus antaa robotille pysäy-25 tyskäsky, esim. painamalla nappi kokonaan pohjaan. Nokan leveyden avulla voidaan lisäksi vaikuttaa turvaetäisyyteen, t.s., 7511 1 5 mitä leveämpi nokka on, sitä useamman osa-alueen kohdalla olevaan koskettimeen se on yhteydessä ja näin varren kohdalla olevan osa-alueen kummallakin puolella voidaan pitää yksi tai useampi osa-alue varattuna.

5 Kuvassa 4 on esitetty eräs keksinnön mukaisen menetelmän toteutusvaihtoehto. Tässä vaara-alue on jaettu eri suuruisiin sektorin muotoisiin osa-alueisiin 4, joihin on järjestetty kontakti-matot. Robotin ympärillä on lisäksi eri oheislaitteita 12. Tätä työturvallisuuden kannalta vaarallista oheislaitetta on merkit-10 ty viitenumerolla 12' ja sen ympärillä olevaa vaara-alueen osa-aluetta viitenumerolla 4'. Laitteiston toiminta voidaan järjestää siten, että mainitulle osa-alueelle 4’ mentäessä laitteisto antaa aina pysäytyskäskyn riippumatta robotin varren 2 sijainnista. Näin laitteistolla voidaan ottaa huomioon myös muut kuin 15 robotin varren liikkeistä aiheutuvat työturvallisuustekijät.

Laitteiston keskusyksikön 9 toiminta voidaan järjestää relelo-giikan ja ohjelmoitavan logiikan avulla. Relelogiikan toimintaperiaate on esitetty turvanopeusliitännän osalta kuvassa 7 ja pysäytysliitännän osalta kuvassa 8. Kuhunkin kontaktimattoon 20 yhteydessä olevaa kosketinta on kuvissa merkitty viitenumeroilla 14a, 14b jne, joissa kirjain ilmaisee osa-aluetta, jolla kontaktimatto sijaitsee. Pysäytyskäskyn aiheuttavan kontaktima-ton kosketin on merkitty viitenumerolla 15. Järjestelmään kuuluvat lisäksi ohjelmoitavan logiikan ohjaama rele 16 ja henki- 25 lön mukanaan kantaman ohjauselimen painonapin ohjaama rele 17.

Pysäytysliitäntää esittävässä kuvassa 8 on esitetty lisäksi robotin varren paikan ilmaisevan anturin koskettimet 7a, 7b jne., joiden viitenumeroissa kirjaimet ilmaisevat osa-aluetta, jonka kohdalla kosketin on, sekä ohjelmointirele 18, joka asettuu, 30 kun robotti on ohjelmointitilassa. Tämä mahdollistaa kosketti-mien 7 ja kytkimien 14 ja 15 valvoman järjestelmän ohittamisen robotin työliikkeitä ohjelmoitaessa.

6 7511 1

Relelogiikka on järjestetty antamaan turvanopeuskäskyn, kun henkilö on jollakin kontaktimatolla tai painonappi on turva-nopeusasennossa. Pysäytyskäsky annetaan taas, kun henkilö ja robotin varsi ovat samalla osa-alueella, henkilö on pysäytyksen 5 aiheuttavalla osa-alueella, releessä on vika tai painonappi on pysäytysasennossa.

Seuraavassa on esitetty relelogiikan toimintakaavio.

IHMISEN TOIMINTA_ RFIHOMIKKA ROBOT IN TOIMIMA

PAINONAPPI ON PYSAY TYSASCNNOSSA j — -

VIKA KONTAKTIMATOSSA

IHMINEN on SAMALLA SEKTORILLA

KUIN ROBOTTI TAI IHMINEN ON PY- /--— \ f SAYTYSALUEELLA OHEISLAITTEEN --/ ONKO OHJELMOINTITILANNE V-| -

ViERESSA N--/ LL. PYSAYTYS

Vt_ _ PAINONAPPI ON TURVANOPEUSASEN· ---

NOSSA | IHMINEN El OLE SAMALLA ____________ TURVANOPEUS

EIKÄ VIEREISELLÄ SEKTORILLA KUIN |_____ ROBOTTI | IHMINEN ON KONTAKTIMATOLLA (PAINONAPPIA tl PAINETA JA IHMINEN El OLE SAMALLA EIKÄ VIEREISELLÄ SEKTORILLA KUIN ROBOTTI)

IHMINEN El OLE KONTAKTIMATOLLA -—--- N0RMAAU TOIMINTA

I PAINONAPPIA El PAINETA) -- 7 75111

Ohjelmoitava logiikka voidaan järjestää saamaan anturitietoja kontaktimatoilta, robottia valvovalta anturilta, painonapin asennosta ja robotin tilasta. Logiikka voi antaa turvanopeus-, pysäytys- tai hätäpysäytyskäskyn. Ohjelmoitava logiikka päättää 5 robotin tilasta kertovan tiedon ja painonapin asennon perusteella, kuinka lähelle robottia henkilö voi päästä robotin pysähtymättä. Logiikan avulla voidaan valvoa myös annettujen käskyjen toimintaan. Esimerkiksi mikäli robotti ei ole totellut turvanopeuskäskyä, logiikka antaa pysäytyskäskyn ja jos pysäy--0 tyskäsky ei toimi, logiikka antaa hätäpysäytyskäskyn. Logiikka voidaan järjestää myös pitämään muistissaan eri tietoja. Esimerkiksi tieto "henkilö kontaktimatolla" voidaan pitää muistissa tietyn aikaa, esim 2 sek. Näin varmistetaan se, että henkilön asema tiedetään, vaikka tietoa ei hetkellisesti tulisi-.5 kaan, esim. siinä tapauksessa, että henkilö hyppää tai ottaa juoksuaskelia. Ohjelmoitava logiikka lisäksi muita lukuisia vaihtoehtoja, joiden soveltaminen käytäntöön voi tapahtua alan ammattimiehen tietämyksen perusteella. Ohjelmoitavan logiikan toiminta voidaan järjestää esim. seuraavan toimintakaavion mu-!0 kaiseksi.

IHMISEN TOIMINTA PAAT TELY YKSIKKÖ (OHJELMOITAVA LOGIIKKA) ROBOTIN TOIMINTA

OHJELMOITAVA LOGIIKKA El OLE TOIMINNASSA -

PYSAYTYSKASKY El TOIMINUT -L_—« HATAPYSAYTYS

PAINONAPPI ON PYSAYTYSASENNOSSa|.........—j- - VIKA KONTAKTIMATOSSA TURVANOPEUS El TOIMINUT —

IHMINEN ON SAMALLA SEKTORILLA

KUIN ROBOTTI TAI IHMINEN ON PY- /- -\ .

SAYTYSALUEELLA OHEISLAITTEEN --—<f ONKO OHJELMOINTITILANNE -

VltRESSA_ '-' * PYSÄYTYS

E ΐ- - - -Λ- IHMI«N JA ROBOTTI OVAT VIEREI- -/ 0NK0 PAINONAPPI TURVANOPEUS ASENNOSSA — SULA SEKTORcilLA X / - -v- PAINONAPPI ON TURVANOPEUSASEN· -

NOSSA (IHMINEN El OLE SAHALLA __ 2 r tmrvanOPFUS

EIKÄ VIEREISELLÄ SEKTORILLA KUIN S H U ° LUb ROBOTTI!

E

IHMINEN ON KONTAKTIMATOLLA \°NK0 VIKAA ROBOTIN SEURANNASSA - (PAINONAPPIA El PAINETA JA IHMINEN N-v,-'

El OLE SAMALLA EIKÄ VIEREISELLÄ SEKTORILLA KUIN ROBOTTI)

WMINEN El OLE KONTAKTIMATOLLA --- NORMAALI TOIMINTA

(PAINONAPPIA El PAINETA) - 8 751 1 1

Kuvissa 5 ja 6 on esitetty henkilön valvontalaitteen ja robotin valvontalaitteen mekaaninen rakenne ja toimintaperiaate kaavamaisesti. Kuvassa 5 on esitetty vaara-alueen lattiatasoon asennettava kontaktimatto 13. Kontaktimatto käsittää jäykän lattia-5 levyn 19, joka on jousien, kumipallojen tai muiden vastaavien elastisten elimien 20 kannattamana. Henkilön astuessa levyn 19 päälle, painuu lattialevy 19 alaspäin ja avaa alapuolellaan olevat rajakytkimet 21. Rajakytkimet voivat olla kytkettyinä kuvan mukaisesti sarjaan, jolloin ainakin yhden rajakytkimen 10 avautuminen riittää antamaan tiedon henkilöstä kontaktimatolla, esim. siinä tapauksessa, että henkilö seisoo kontaktimaton reunalla. Kontaktimatto voidaan asentaa siten, että se peittää riittävän hyvin koko osa-alueen.

Kuvassa 6 on esitetty robotin nokan 8 vaikutuksesta avautuvien 15 ja sulkeutuvien koskettimien 7 toimintaperiaate. Kosketin kuuluu ns. mekaaniseen, pakkotoimiseen rajakytkimeen. Nokan 8 painaessa käyttövipua 22 (nuoli A), avautuu jousien 23 varassa liikkuva kosketin kohdasta B ja tällöin saadaan tieto nokasta tietyn koskettimen ja täten tietyn osa-alueen kohdalla.

20 Mainittujen kontaktimattojen ja kytkimien toteuttamiseksi on olemassa myös muita vaihtoehtoja. Kontaktimattoon sopivia tuntoelimiä ovat lisäksi hydraulinen, nestepatja- ja paineanturi tai pneumaattinen kontaktimatto. Kontaktimatto voidaan järjestää toimimaan myös sähkömekaanisesti siten, että sille astut-25 taessa johtavat pinnat koskettavat pinnat koskettavat toisiaan. Vaihtoehtoja robotin yhteydessä oleviksi kytkimiksi on myös useita. Kytkin voidaan järjestää toimimaan esim. induktiivises-ti. Eräs toinen vaihtoehto on rakentaa robotin ympärille sektoreihin jaettu kuparikiekko, johon on yhteydessä robotin mukana 30 pyörivä hiiliharja tai pyörä. Virta pääsee kulkemaan jännitteisten hiiliharjojen tai pyörien kautta aina siihen sektoriin, missä varsi on. Turvalaitekäytössä ovat kuitenkin mekaaniset kytkimet tähän mennessä osoittautuneet luotettavammiksi.

7511 1 9

Keksintöä voidaan soveltaan kiinteästi asennetun teollisuusrobotin ohella myös muihin teollisuudessa käytettäviin toimilaitteisiin, kuten kiskoja pitkin kulkeviin robotteihin tai erilaisiin nostureihin, esim. siltanostureihin. Vaara-alueen osa-5 alueitten valvonta voidaan järjestää tällöin samalla tavoin kuin kontaktimatoilla ja toimilaitteen paikan havaitseva elin voidaan asentaa esim. toimilaitteen kulkukiskostoon ja se voi tällöin käsittää edellä esitetyn kaltaisia toimilaitteen osan vaikutuksesta mekaanisesti avautuvia kytkimiä. Toimilaitteen 10 ohjauslogiikka voidaan luonnollisesti kussakin tapauksessa järjestää paikallisten turvallisuusvaatimusten mukaisesti.

Anturitekniikka tarjoaa myös monia muita vaihtoehtoja sekä henkilön, että toimilaitteen valvomiseksi. Osa-alueita voidaan 15 valvoa esim. optisesti valokennoilla, infrapunailmaisimin, ultraäänianturein tai mikroaaltoanturein. Tämä kaikki voidaan järjestää havaitsemaan vaara-alueen osa-alueella oleva henkilö. Myös toimilaitteen vaarallisen osan aseman paikantamiseen voidaan käyttää optisia antureita. Turvakäytössä ovat kuitenkin 20 mekaanisella periaatteella toimivat valvontalaitteet edullisimpia sekä hintansa että käyttövarmuutensa puolesta.

Claims (10)

1. Menetelmä liikkuvan toimilaitteen (1), kuten teollisuusrobotin vaara-alueen (3) valvomiseksi, jossa menetelmässä vaara-aluetta valvotaan henkilön valvontalaitteella (13), jolla vaikutetaan toimilaitteen toimintaan henkilön (11) ollessa vaara- 5 alueella, tunnettu siitä, että menetelmässä käyte tään lisäksi toimilaitteen valvontalaitetta (6, 8) ja että henkilön valvontalaitteella (13) saadaan tieto henkilön (11) paikasta vaara-alueella (3) ja toimilaitteen valvontalaitteella (6, 8) saadaan tieto toimilaitteen vaarallisen osan (2) paikas-10 ta vaara-alueella (3), jolloin mainittujen tietojen yhdistelmää käytetään toimilaitteen (1) toiminnan ohjaamiseen.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet- t u siitä, että toimilaitteen (1) toiminnan muutokset on järjestetty eriasteisiksi, kuten turvalliselle nopeudelle siir-15 tyminen ja toimilaitteen pysähtyminen riippuen vaara-alueella (3) olevan henkilön (11) sijainnista toimilaitteen vaaralliseen osaan (2) nähden.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että vaara-alue (3) on jaettu eri osa- 20 alueisiin (4), henkilön valvontalaitteella (13) tunnistetaan tietty osa-alue (4) henkilön (11) ollessa mainitulla osa-alueella (4) ja toimilaitteen valvontalaitteella (6, 8) tunnistetaan tietty osa-alue (4) toimilaitteen vaarallisen osan (2) ollessa mainitulla osa-alueella (4).

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että menetelmää käytetään kiinteästi asennetun pystysuoran akselin (5) suhteen pyörivän toimilaitteen, kuten teollisuusrobotin (1) vaara-alueen (3) valvomiseen, jolloin vaara-alueen osa-alueet (4) ovat mainittu toimilaite (1) keskipistee-30 nä lattiatasoon muodostettuja ympyräsektoreita. 75111

5. Laitteisto patenttivaatimuksen 1 mukaisen menetelmän automaattiseksi toteuttamiseksi, tunnettu siitä, että se käsittää henkilön valvontalaitteen (13) henkilön (11) paikan määrittämiseksi vaara-alueella (3), toimilaitteen vaivontalait- 5 teen (6, 8) toimilaitteen vaarallisen osan (2) paikan määrittämiseksi vaara-alueella (3) sekä kytkennät mainituista valvontalaitteista toimilaitteen vaarallisen osan liikkeitä ohjaavaan laitteeseen (10) käskyjen antamiseksi toimilaitteen vaarallisen osan liikkeitä ohjaavalle laitteelle (10) valvontalaitteilta 10 saatavien tietojen perusteella.

6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen laitteisto, tunnet- t u siitä, että henkilön valvontalaite (13) muodostuu toi milaitteen vaara-alueen lattiatasoon järjestetyistä, henkilön painon havaitsevista elimistä, kuten kontaktimatoista, joista 15 kukin on järjestetty valvomaan vaara-alueen (3) tiettyä osa-aluetta (4) ja että toimilaitteen valvontalaite (6, 8) käsittää toimilaitteen (1) vaarallisen osan (2) mainittujen osa-alueiden (4) suhteen tapahtuvan liikkeen mukana liikkuvan elimen (8) sekä anturin (6) mainitun elimen paikan havaitsemiseksi.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laitteisto, tunnet- t u siitä, että toimilaite (1) on kiinteän, pystysuoran akselin (5) suhteen pyriväksi järjestetty, varren (2) käsittävä teollisuusrobotti, joka muodostaa ympärilleen varren (2) työalueen käsittävän vaara-alueen (3), joka lattiatasossa on 25 oleellisesti ympyrän tai ympyrän osan muotoinen, jolloin henkilön valvontalaite käsittää säteittään robotin ympärille asetetut kontaktimatot (13), jotka muodostavat ympyränsektorin tai ympyränsektorin osan muotoiset vaara-alueen osa-alueet (4) toimilaitteen valvontalaitteen (6, 8) käsittäessä mainitun pysty- 30 suoran akselin (5) suhteen oleellisesti ympyränkehän muotoista rataa liikkuvan elimen (8) sekä mainitun radan ympärillä olevan anturin (6) mainitun elimen (8) paikan havaitsemiseksi. 75111

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laitteisto, tunnet-t u siitä, että pystysuoran akselin suhteen liikkuva elin (8) on akselin suhteen pyörivään osaan kiinteästi asennettu nokka tai vastaava ja nokan paikan havaitseva anturi (6) muo-5 dostuu akselin ympärille sijoitetuista, kontaktiperiaatteella toimivista, avautuvista ja sulkeutuvista koskettimista (7) ja että nokka (8) ja koskettimet (7) on sijoitettu toistensa suhteen siten, että nokka (8) on aina yhteydessä ainakin yhteen koskettimeen (7) nokan paikan kertovan tiedon saamiseksi.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen laitteisto, tunnet- t u siitä, että vaara-alue (3) on jaettu teollisuusrobotin toimintojen perusteella sopivan suuruisiin sektoreihin (4), joista kukin muodostaa vaara-alueen yhden osa-alueen ja kutakin sektoria vastaamaan on nokan paikan havaitsevaan anturiin (6) 15 järjestetty oma kosketin (7), joka on sijoitettu mainittuun anturiin säteissuunnassa sitä vastaavan sektorin (4) kohdalle.

10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että koskettimet (7) ovat nokan (8) vaiku tuksesta pakkotoimisesti avautuvia. 751 1 1