FI73828C - Foerfarande och anordning foer aerodynamisk styrning av ett stycke. - Google Patents

Description

1 73828

Menetelmä ja laite aerodynaamisen kappaleen ohjaamiseksi Förfarande och anordning för aerodynamisk styrning av ett stycke

Keksinnön kohteena on menetelmä ja laite aerodynaamisen kappaleen, esim. ammuksen tai granaatin ohjaamiseksi sen ampumisen jälkeen lentoradalla kohti maalisa sen jäljittämiseksi, jolloin kappaleella on maaliinohjauslaite, joka kehittää ulosmenosignaalin €m, joka on kappaleen kiinteän akselin, sopivimmin kappaleen symmetria-akselin, ja kappaleesta maaliin johtavan tähtäyslijan Sj^ välisen virhelukemant mitta, ja jolloin kappaletta ohjataan riippuvaisena säätö-muuttujasignaalista u, um, joka on riippuvainen tähtäys-linjan kulmaderivaateista O.

Tunnetuissa ammuksissa, joissa on maaliinohjauslaite ammuksen asennon (aseman) ja maaliin johtavan tähtäyslinjän välisen virhekulman € määrittämiseksi, käytetään gyro-ohjausta asennon kulmaderivaatan Θ määrittämiseksi, jota tarvitaan tähtäyslin jän kulmaderivaatan σ' laskemiseksi yhtälön σ' = έ + Q mukaan. Kustannusten pienentämiseksi on toivottavaa eliminoida kallis gyro-ohjaus.

Keksinnön tarkoituksena on saada aikaan johdannossa mainittua tyyppiä oleva menetelmä ja laite ammuksen ohjaamiseksi ilman, että gyro-ohjausta tarvitaan.

Keksinnön mukaisesti tämä tarkoitus saavutetaan määrittämällä niiden yhtälöiden perusteella, jotka kuvaavat kappaleen aerodynaamista käyttäytymistä maaliin nähden, toisaalta signaaliarvo, joka edustaa tähtäyslinjän kulmaderivaattia ja toisaalta signaaliarvo, joka edustaa kappaleen aseman 2 73828 kulmaderivaattaa. Mainitut kaksi singaaliarvoa yhdistetään muodostamaan virhekulma signaaliarvo. Virhekulman erosig-naaliarvo muodostetaan virhekulman mittauksella, joka saadaan maaliinohjauslaitteelta ja likimääräisestä virhe-kulman signaaliarvosta, ja syötetään takaisin mainittuihin aerodynaamisiin yhtälöihin näiden yhtälöiden arvojen saatta-msieksi ajan tasalle.

Menetelmän ja laitteen tuntomerkit on lueteltu jäljempänä esitetyissä patenttivaatimuksissa 1 ja 6 sekä niihin liittyvissä epäitsenäisissä vaatimuksissa.

Keksintöä selostetaan seuraavassa yksityiskohtaisemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin.

Kuvio 1 esittää yksinkertaisena tasokuvana ammusta, joka suhteellisella navigoinnilla ohjataan kohti liikkuvaa maalia sen jäljittämiseksi, jolloin joitakin olennaisia suureita on esitetty.

Kuvio 2 on yksikanavainen kaaviollinen lohkokaavio tekniikan tason mukaisesta järjestelmästä ammuksen suhteellista navigointia varten ja esittää sen toimintaa.

Kuvio 3 on yksikanavainen kaaviollinen lohkokaavio keksinnöstä sen toiminnan esittämiseksi ja kaaviolla on samanlainen ulkoasu kuin kuviolla 2.

Keksintö on sovellettavissa kaiken tyyppisiin ammuksiin, esim. ohjattuihin ammuksiin tai tykin ammuksiin, jotka on varustettu elimillä ohjatun poikkeaman aikaansaamiseksi.

il 3 73828

Kuvio 1 esittää sellaista ammusta M, joka liikkuu pitkin lentorataa kohti maaliajoneuvoa T, joka liikkuu pitkin rataa Pj. Täht äy sl inj o jen avulla on esitetty neljässä kohdassa I, II, III ja IV, kuinka ammus lähestyy maalia samanaikaisesti kun tähtäyslinjat tulevat vähitellen enemmän yhdensuuntaisiksi, mitä lähemmäs ammus tulee maalia.

Kohdassa I ammuksella M on nopeus V lentosuuntaan, o on tähtäyslinjakulma tähtäyslinja n S ja inertiasiisen vertai-lusuunnan R välillä.Q esittää ammuksen asentokulmaa kappaleen kiinteän akselin A, tässä ammuksen symmetria-akselin, ja inertiaalisen vertailusuunnan R välillä, e on virhekulma kappaleen kiinteän akselin A ja tähtäyslinjan S välillä. Nähdään, että virhekulma ε saadaan tähtäyslinjan kulmasta σ ja asentokulmasta σ seuraavan yhtälön mukaan ε = σ- θ.

Kuvio 2 esittää toiminnallisena lohkokaaviona erästä esimerkkiä tekniikan tason mukaisesta verrannolliseen navigointiin perustuvasta ammusjärjestelmästä, jossa käytetään maaliinohjauslaitetta 1'. Mikä tahansa vaikutus ammukseen suhteessa ammuksen dynamiikkaan, ympäristöön ja ohjattuun poikkeamaan on havainnollistettu lohkon 3' avulla. Tähtäyslinjan kulman σ ja asentokulman 0 todelliset arvot, jotka saadaan lohkosta 3', antavat tulokseksi todellisen virhekulman ε. Tämä viimeksi mainittu kulma mitataan maali nohjauslaitteella 1', jonka ulostulosignaali on kappaleen kiinteän symmetria-akselin A ja tähtäyslinjan S välisen hetkellisen virhekulman mitta ε .

m

Kuten johdannossa mainittiin, sellainen järjestelmä vaatii gyro-ohjauksen 2', jota tässä käytetään ammuksen asentokulman arvon Θ määrittämiseen. Mittausarvot Q ja ε lasketaan m m J m yhteen tähtäyslinjan kulman suuruuden om saamiseksi,

It 73828 joka differentioinnin jälkeen antaa tähtäyslinjän kulmaderi-vaatan suuruuden Tämä viimeksi mainitun suureen avulla säätömuuttujaa u edustava signaali lasketaan lohkoon 4' ohjauslain u = c· σ perusteella suhteellisuusnavigoinnin periaatteen mukaisesti, jolloin c_ on vakio. Säätömuuttujaa u edustava signaali syötetään esittämättä jätettyyn ammuksen ohjauslaitteeseen lohkossa 3', ja säätömuuttuja voidaan toteuttaa säädön pintapoikkeaman avulla.

Tekniikan tason kuvauksessa edellä ja keksinnön kuvauksessa jäljempänä ammuksen oletetaan yksinkertaisuuden vuoksi liikkuvan yhdessä ja samassa pystysuuntaisessa tai vaakasuuntaisessa tasossa vastaten kaltevuus- tai sivupoik-keamakanavaa vastaavasti. Kuitenkin sekä aiemmin tunnettu menetelmä että keksintö ovat yleisemmin sovellettavissa ja käytännössä ammus on myös ohjattavissa toisessa tasossa, joka on kohtisuorassa mainittuun ensimmäiseen tasoon nähden. Ammuksen aerodynaamisen käyttäytymisen yhteydet, joita käytetään seuraavassa keksinnön suoritusesimerkin kuvauksessa, ovat tarkoitetut kuvaamaan liikettä pysty-tasossa, ja lisäksi on ollut mahdollista jättää huomioonottamatta painovoiman vaikutus. Tästä syystä on ilmeistä, että ammuksen liikettä pystytasoon nähden kohtisuorassa suunnassa kuvaavat yhteydet eivät ole sen monimutkaisempia.

Kuvio 3 havainnollistaa keksinnön suoritusmuotoa, jossa on suhteellinen navigointi. Kuvion 3 lohkokaavioon kuuluu lohkot 1, 3 ja 4, joilla on samat vastintoiminnot kuin kuvion 2 vastaavilla lohkoilla ja jotka on varustettu perussymboleilla.

Jotta vältetään kalliin gyro-ohjauksen tarve, käytetään keksinnössä tietokonelaskinyksikköä 10, joka toimii niiden yhteyksien perusteella, jotka kuvaavat ammuksen aerodynaamista käyttäytymistä suhteessa maaliin sen signaaliarvon ii 5 73828 määrittämiseksi, joka on tähtäyslinjan kulmaderivaatan ennakoitu tai likimääräinen arvo σ. Mainitut yhteydet muodostavat enemmän tai vähemmän likimääräisen matemaattisen mallin ammuksen aerodynaamisesta käyttäytymisestä suhteessa maaliin. Tässä kuvatussa edullisessa suoritusmuodossa nämä yhteydet, kuten voidaan nähdä seuraavasta, ovat ennestään tunnettuja, mikä kuitenkaan ei sulje pois sitä tosiasiaa, että muita samanlaisia yhteyksiä voidaan käyttää keksinnön puitteissa.

Ensimmäisessä vaiheessa tietokonelaskinyksikkö 10 kehittää ammuksen aerodynamiikan yhteyksien avulla signaaliarvon Λ Θ, joka edustaa ammuksen asennon kulmaderivaata n Θ likiarvoa. Lisäksi mainittujen ammuksen aerodynaamisten yhteyksien avulla tietokonelaskinyksikkö 10 laskee ammuksen aerodynaa-

A

misen etenemiskulman likiarvon a, jota viimeksi mainittua arvoa käytetään tietokonelaskinyksikön seuraavassa vaiheessa.

Seuraavassa vaiheessa tietokonelaskinyksikkö 10 kehittää ammuksen tähtäyslinjan kulmaderivaatan yhteyksien avulla signaaliarvon a, joka edustaa tähtäyslinjan kulmaderivaatan likiarvoa. Tätä signaaliarvoa käytetään sisääntulosignaalina yksikköön 4 säätömuuttujasignaalin ij kehittämiseksi ohjaus- t lain avulla, tässä u = c · σ suhteellisen navigoinnin periaatteiden mukaisesti.

Aiemmin määritetty säätömuuttujasignaali vaihtoehtoisesti säädön pintapoikkeama um tai samanlainen, joka annetaan mitattuna signaalina ohjauslaitteesta lohkossa 3, toimii sisääntulosignaalina tietokonelaskinyksikölle 10.

/> /?*

Kaksi kehitettyä signaaliarvo 0 ja σ yhdistetään, kuten on esitetty, yksikössä 20 signaalin ^määrittämiseksi, joka on virhekulman likiarvo. Liitoskohdassa 11 yhtälöin e = o- 0 perusteella mainitut kaksi signaaliarvoa aikaan- 6 73828 saavat signaalin, joka on virhekulman kulmaderivaata n S? likiarvo e. Seuraavalla integroinnilla, kuten on esitetty, lohkossa 16, joka on merkitty laplace'n integraatio-operaattoriksi, aikaansaadaan mainittu signaali 'e".

Säätömuuttuja u, joka on määritetty lohkossa 4 ohjauslain avulla, aikaansaa, riippuvaisena ympäristöolosuhteista ja ammuksen dynamiikasta lohkon 3 mukaisesti, virhekulman ε, joka luetaan em:ksi maalinohjauslaitteella 1 tekniikan tasosta tunnettuun tapaan. On mainittava, että maaliinohjaus-laite voidaan kiinnittää ja sopivammin on kiinnitetty ammuksen runkoon. Toisaalta ma a 1iinohjauslaite voi myös olla suunnattavissa ammuksen akseliin nähden, kuitenkin olematta gyro stabi 1 oitu, koska gyro-ohjauksen puuttuminen on keksinnön tarkoitus.

Signaaliarvo £, joka on määritetty virhekulman likiarvona, yhdistetään vähennyslaskulla liitoskohdassa 12 virhekulman mittauksen signaaliarvoon em, josta tuloksena on erosignaali, joka vastaa eroa Δε - cm Tätä virhekulman erosignaaliarvoa käytetään suureiden korjaamiseen tai ajantasalle saattamiseen, ts. sekä antamaan muuttujia että haluttuja parametrejä, tietokonelaskin-yksikössä oleville yhtälöille.

Perustana tietokonelaskinyksikön ensimmäiselle vaiheelle on kaksi tilayhtälöä i « i 0 : 0 + a^a + b^u a = Q + a yx + b ^ u jossa tilamuuttujat 0 ja a vastaavat asennon ku1 maderivaattaa ja aerodynaamista etenemiskulmaa, vastaavasti; u on säätömuuttuja, joka voidaan toteuttaa säädön pintapoik-keama;

II

73828 a^, a^, a-j ovat aerodynaamisia parametrejä, jotka ovat riipuvaisia ammuksen muodosta ja massajakaumista, ja b2 ovat momentti- ja voimaparametrejä vastaavasti.

Nämä tilayhtälöt ovat likiarvoja täydel1is emmi stä tilayhtälöistä, jotka on esitetty esim. Dynamic of Atmospheric Fligth, pp. 162, 163, Bernard Etkin, John Wiley 4 sons Inc., 1972.

Havaitaan, että kahden tilayhtälön ratkaisu ataa likiarvot Τ' 0 ja q kulma-asennolle ja aerodynaamiselle etenemiskulmalle vastavasti.

Mitä tulee tilayhtälöiden parametreihin b^ ja b^, oletetaan tässä keksinnön suoritusmuodossa, että b1 = 0; b2 = 0, esim. b^ ja b^ ovat olennaisesti vakioita.

^ /V

Lyhyinä aikaväleinä likiarvot 0 ja a määritetään laskemalla ja yhdessä ulostulevan säätömuutt uj asignaal in lj kanssa yksiköltä A tai mitatun säätöpoikkeamasignaalin um kanssa, jotka syötetään tietokonelaskinyksikön sisääntuloon.

Toisessa tietokonelaskinyksikön 10 vaiheessa tähtäyslinjän kulmaderivaatan likiarvon σ määrittämiseksi käytetään seuraavaa yhtälöä σ = (2 σ + a +t>2u) · V/r joka on sinänsä tunnettu. Tässä yhtälössä niillä suureilla, joilla on samat symbolit kuin yllä, on vastaavanlainen yllä esitetty merkitys, a ja σ edustavat tähtöyslinjan kulmakiihtyvyyttä ja kulmaderivaattaa vastaavasti; ^ on ammuksen liikenopeus, jonka oletetaan olevan tunnettu ja esimerkiksi voi olla vakio; r on etäisyys ammuksesta maaliin.

8 73828 -ί· Määritettäessä signaaliarvoa σ, joka edustaa tähtäyslinjan kulmaderivaatan likiarvoa, määritetään ensin ammuksen tähtäyslinjaan nähden kohtisuoran kiihtyvyyden likiarvo “a aikaisemmin lasketusta aerodynaamisen etenemiskulman likiarvosta a. Mainittu kiihtyvyys 1ikimääräistet ään kiihtyvyydeksi poikittaissuuntaan symmetria-akseliin nähden yhtälöin a = -(a^oi + b^U)^ mukaan.

Sitten likiarvon σ signaali määritetään yhtälöstä o = (2 V σ - a)/r.

Ammuksen ohjausjärjestelmä käynnistetään ennalta määrätyllä etäisyydellä maalista, maalinohjausLaitteen määrittämänä, jolloin saadaan maalin etäisyyden alkuarvo r . Sitten etäisyysarvo £ saadaan tavalla, joka ei ole esitetty piirustuksessa. Jos maali on liikkumaton, voidaan etäisyyarvo £ ilmaista esim. yhtälöllä r = r - V · t, jossa _t on aika sen jälkeen, kun alkuetäisyyarvo rQ määritettiin.

Sen etäisyyden rQ määrittämiseksi, jolla ammuksen ohjausjärjestelmän tulee aloittaa toiminta, on kuvion 3 mukaisesti järjestetty signaalitie r^n tietokonelaskinyksikölle 10.Tämän signaalitien kautta syötetään informaatiota, jonka avulla kehitetään rQ ja joka voi vaikuttaa muihin suureisiin, jotka voivat olla riippuvaisia r :sta. Lisäksi on esitetty signaalitie tietokonelaskinyksikköön 10 nopeuden V määrittämiseksi tässä kuvatussa suoritus-esimerkissä.

Tässä yhteydessä on mainittava, että viimeksi mainittu tilayhtälö likiarvon <j signaalia varten sovellutuksissa, joissa on pienemmät tarkkuusvaatimukset maalin ohiampumis-etäisyyden suhteen, voidaan korvata yhtälöllä σ = 0; ts. tähtäyslinjan kulmaderivaatan oletetaan olevan vakio virhekulman ε mittausten välisinä aikajaksoina.

|[ 9 73828

Tietokonelaskinyksiköllä 10 määritettyjä s.iqnaaliarvoja σ ja Θ, kuten on edellä mainittu, käytetään toisaalta aikaansaamaan säätömuuttujasignaali u ja toisaalta aikaan-saamaan signaaliarvo e.

Integroinnin jälkeen tätä jälkimmäistä signaaliarvoa c käytetään erosignaaliarvon Δε aikaansaamiseen vertaamalla mitattuun virhekulman signaaliarvoon ε^, kuten on näytetty yksikössä 12.

Kuten kuviossa 3 on näytetty, signaaliarvot , joka on ennuste, syötetään myös maaliinohjauslaitteeseen 1 varmistamaan, että mainittu laite etsii maalia oikealla ku1 ma - a 1uee1-la .

E ro signaalia rvoa Δε käytetään ammuksen ohjausmenettelyssä korjaamaan tai saattamaan ajan tasalle peräjälkeen tilamuuttujina ja parametreinä olevia suureita tietokonelaskinyksikön yhtälöissä. Niinpä kuviossa 3 on näytetty takaisinkytkentä-yksiköissä 13, kuinka aikaisemmin määritetyille tilamuuttu-jille θ, a jaσ , virhekulman ε määritetylle arvolle sekä momentin ja voiman parametreille ja kullekin annetaan erityinen korjauskerroin k ^ - k ^, kuten on esitetty lohkossa 15. Kukin uiosmenosignaali tästä lohkosta 15 edustaa korjaustermiä, joka on erityinen kullekin suureelle.

Vastaavien suureiden korjaus tai ajantasalle saattaminen on seuraavanlainen ίο 7 3 8 2 8 r ϊ r ' Γ > 1 Λ ❖ g· Q kx 0 Δβ £ '· a k2 α δ£ σ = σ + k3 (επ)"ε) σ + Δσ ε ε k4 ε Δε /S Η Λ* 'Ν - b. b. k- b. Δ^ι 1 ,5 *2 Λ1 b2 b2 k6 b2 Äb2 . J \ ' ^ ' t ^ J t-1 - J N t-1· Tässä indeksi "t" osoittaa korjattua suureen arvoa tällä hetkellä ja indeksi "t-1" osoittaa aikaisempaa suureen arvoa. Korjaustekijat k^ - kg ovat tässä kertoimia, jotka toisaalta ovat riippuvaisia herkkyydestä Δε nähden ja toisaalta vastaavan suureen luotettavuudesta. Kukin korjauskerroin k^ - kfi on tyypiltään funktio k^= ( f(a^, a2, V, r, u). Näin ollen ne ovat muuttuvia ammuksen ohjausmenettelyssä ja ne lasketaan useita kertoja, jota on kuvattu kuviossa 3 lohkon 14 avulla. Sopiva menetelmä korjauskertoimien k^ - kg laskemiseksi on Kalman'in suodattimien avulla; kts. esim. Introduction to Stochastic Control Theory, kappaleet 5-4, Karl J Aström, Academic Press, New Nork, London, 1970.

Yksikössä 20 on havainnollistettu suureiden T peräkkäinen korjaaminen tai ajantasalle saattaminen. Korjausarvo Ae* yhdistetään aikaisemmin määritettyyn suureen arvoon A, ej._i liitoskohdassa 1Θ. Kytkin 19, joka on esitetty mainitun liitoskohdan ulosmanon ja integraattorin 16 ulosmenon välissä, havainnollistaa korjatun suurearvon käyttöönottoa. Muiden suureiden korjausta ei ole esitetty yksityiskohtaisesti, mutta se tapahtuu samalla tavoin.

» * * c keksinnön erityisen suorvtjuamuod.on mukaisesti aerodynaamiset parametrit - a3 voidaan pitää vakioina koko ohjausmenette-

II

11 73828 lyn ajan, kuten on esitetty kuviossa 3. Täten tarvittava tarkkuus voidaan saavuttaa siten, että ainoastaan parametrit b^ ja korjataan yhdessä suureiden 0, α, ε ja

Todetaan, että likiarvoissa suureita edustavat signaaliarvot ovat mainittujen suureiden ennusteita sopivana tulevana ajanhetkenä.

Edellä mainitut yksiköt keksinnön toteuttamiseksi voidaan rakentaa elektronisten komponenttien avulla, jotka varmistavat hyvin nopeat laskentavaiheet.

Keksinnön edullinen ja hyvin kompakti suoritusmuoto saadaan mikroprosessorin avulla, joka keksinnön mukaisesti on järjestetty laskemaan σ* Sopivimmin muut toiminnot, kuten säät ömuu 11 u j a s ignaali n laskeminen ja niiden signaalien laskeminen, jotka edustavat sekä virhekulman likiarvoa ε että virhekulman erosuuretta Δε, samoinkuin korjauskertoimien k^ - k^ laskeminen ja korrelaatiosuureiden laskeminen, ovat yhdistetyt mikroprosessoriin, joka sitten myös huolehtii virhekulman erosuureen Δε takaisin-syötöstä ko. suureiden korjaamiseksi. Täten kuvioon 3 kuuluu liitäntäelin 17, joka huolehtii sovituksesta sen alapuolella kuvassa esitettyjen lohkojen, jotka havainnollistavat digitaalisesti toimivaa mikroprosessoria, ja sen yläpuolella kuvassa esitettyjen ammusyksiköiden välillä, jotka ammusyksiköt ovat signaalien välityksellä yhteistoiminnassa mikroprosessorin kanssa.

Aloitettaessa laskentatoiminta muuttujille ja parametreille annetaan alkuarvot, jotka on määritetty ammuksen hetkellisestä virhekulmasta ja aikaisemmin sisäänsyötetystä informaatiosta r. ja \l. . Laskutoimitukset mikroproses- ιη in .

sorissa suoritetaan e saamiseksi suoritettavien virhekulman m mittausten välisinä ajanjaksoina, ja signaaliarvot, 12 73828 jotka on saatu tuloksena laskutoimituksista yhdessä laskentavaiheessa, talletetaan muistiin vastaavien suureiden ennusteina käytettäväksi peräjälkeen seuraavan laskenta-vaiheen laskutoimituksissa.

Keksintöä on kuvattu viittaamalla yhteen erityiseen suoritusmuotoon, joka perustuu suhteelliseen navigointiin. Kuitenkaan keksintö ei ole rajoittunut suhteellisen navigoinnin ohjauslakiin, vaan mitä tahansa sopivaa ohjauslakia voidaan käyttää, joka antaa tulokseksi säätö-signaalin ij, joka on riippuvainen tähtäyslinjan kulmaderi-vaatasta o, nimittäin u = f(o). Erityisesti, kun ammuksella on ohjausraketit ohjauspintojen asemesta, käytetään muunnettua suhteellista navigointia, jossa ohjauspoikkeama aiheutetaan, kun säätösignaali u_ ylittää ennalta määrätyn arvon.

Claims (5)

1. Menetelmä aerodynaamisen kappaleen, esim. ammuksen tai granaatin ohjaamiseksi sen ampumisen jälkeen lentoradalla kohti maalia sen jäljittämiseksi, jolloin kappaleella on maaliinohjauslaite, joka kehittää ulosmeno-signaalin /ε(Ι)), joka on kappaleen kiinteän akselin, sopivimmin kappaleen symmetria-akselin, ja kappaleesta maaliin johtavan tähtäyslinjän (S^) välisen virhekulman (e) mitta, ja jolloin kappaletta ohjataan riippuvaisena säätömuuttujasignaalista (u, um), joka on riippuvainen tähtäyslinja n kulmaderivastasta (σ), tunnettu siitä, että tietokonelaskinyksikkö (10), joka toimii niiden yhtälöiden perusteella, jotka kuvaavat kappaleen aerodynaamista käyttäytymistä maaliin nähden ja jolla yksiköllä on mainittu kappaleen säätömuuttuja (u, um) sisääntulosignaalina, muodostaa ensimmäisen signaaliarvon (σ), joka edustaa tähtäyslinjan kulmaderivaattaa (o) ja jota kätyetään muodostamaan säätömuuttujasignaali (u, u ), ja toisen signaaliarvon (0), joka edustaa kappaleen asennon kulmaderivaattaa (0), että kolmas signaaliarvo (Θ), joka edustaa virhekulman ('e) likiarvoa, muodostetaan A /TS mainituista kahdesta signaalista (σ, 0), että muodostetaan virhekulman (ε) mittauksen (e ) ja likiarvon (*ε) välinen m erosignaaliarvo (Δε), joka syötetään takaisin tietokone-laskinyksikköön sen yhtälöiden suureiden korjaamiseksi.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että erosignaaliarvo (Δε), ennen takaisin-syöttämistä tietokonelaskinyksikköön (10), kerrotaan korjauskertoimella (k^ - k^) vastaten vastaavaa suuretta, joka on korjattava mainituissa yhtälöissä.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että korjauskerroin (k^ - k^) on muuttuva ammuksen parametrien ja muuttujien suhteen ja että kor- IA 73828 jauskerroin saatetaan ajantasalle ohjauksen kestäessä. A. Patenttivaatmuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että asennon kulmaderivaattaa edustava signaaliarvo (9) määritetään yhtälöistä . · I 9=a^9+a2a+bjU * ' a = 9 + a^ot + Ö2U • · joissa 9 on asennon kulmaderivaatta ja 9 sen aikadifferen- i tiaali, a on aerodynaaminen etenemiskulma ja a sen aikadäf ferentiaali, u_ on säätömuuttuja, a^, a2» a^ ovat aerodynaamisia parametrejä, ja b2 ovat momentin ja voiman parametrejä vastaavasti, ja että signaaliarvo (σ), joka edustaa tähtäyslinjan kulmaderivaattaa, märitetään yhtälöstä σ = (2σ + a-ja + t>2u) · v/r ja pienempien tarkkuusvaatimuSten tapauksessa yhtälöstä σ = o • # m joissa σ 0n tähtäyslinjan kulmaderivaatti ja σ sen aika-differentiaali, V on kappaleen liikenopeus, r sen etäisyys maalista.

5. Patenttivaatimuksen A mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että erosignaaliarvo (Δε) kerrotaan korjauskertoimella (k^ - k^) ennen sen syöttämistä takaisin tietokonelaskinyksikköön, kunkin kertoimen vastatessa vastaavaa korjattavaa suuretta mainituissa yhtälöissä, että mainittu korjaus suoritetaan momentin ja voiman parametreille (b^, 02), kun taas aerodynaamiset parametrit (a^, a^, aj) pidetään vakiona. 1 2 II Laite aerodynaamisen kappaleen, kuten ammuksen tai kranaatin ohjaamiseksi sen ampumisen jälkeen kohti maalia 2 maalin jälji11ämi1 seksi, jolloin kappaleella on maaliin- 15 73828 ohjauslaite (1), joka syöttää ulosmenosignaalin (em)> joka on kappaleen kiinteän akselin (A), sopivimmin sen symmetria-akselin, ja kappaleesta maaliin johtavan tähtäys- linjan (S^) välisen virhekulman (ε) mitta, ja yksikkö (4), joka on järjestetty määrittämään säätömuuttujasignaalin (u, u ), joka on riippuvainen tähtäyslinjan kulmaderi- vaatasta (6), tunnettu tietokonelaskinyksiköstä (10), joka toimii niiden yhtälöiden perusteella, jotka kuvaavat kappaleen aerodynaamista käyttäytymistä maaliin nähden ja jolla on säätömuuttujasignaali (u, u ) sisään- /s m tulosignaalina ensimmäisen signaaliarvon (o) kehittämiseksi, joka eduetaa tähtäyslinjan kulmaderivaattaa (σ ), mainitun signaaliarvon ollessa sisääntulosignaali yksikölle (4) säätömuuttujasignaalin määrittämiseksi, ja toisen signaali-❖ arvon (Θ) kehittämiseksi kappaleen asennon kulmaderivaattaa (0) varten, yksikkö (20), joka kehittää mainituista kahdesta signaaliarvosta kolmannen signaaliarvon (^), joka edustaa virhekulman (ε) likiarvoa, yksikkö (12) erosignaaliarvon (Δε) muodostamiseksi mitatun kulman A (em) ja likimääräisen signaaliarvon (ε) välille, ja takaisinkytkentäyksikkö (13), joka on järjestetty syöttämään takaisin tietokonelaskinyksikköön (10) virhekulman erosig-naaliarvon (Δε) tietokonelaskinyksikön yhtälöiden suureiden korjaamiseksi.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen laite, tunnet-t u siitä, että takaisinkytkentäyksikkoön (13) kuuluu elimet (15) virhekulman erosignaaliarvon (Δε) muuntamiseksi kertomalla se kertoimella (k^ - k^), joka vastaa vastaavaa korjattavaa suuretta. 1 Patenttivaatimuksen 6 tai 7 mukainen laite, tunnettu mikroprosessorista, johon kuuluu mainittu tietokonelaskinyksikkö (10), mainittu yksikkö (4) säätömuuttujasignaalin määrittämiseksi, mainittu yksikkö 16 73828 (20) kolmannen signaaliarvon (ε) määrittämiseksi, mainittu yksikkö (12) erosignaaliarvon (Δε) määrittämiseksi ja maini-ttu takai sänky tkent äyksikkö (13). il 17 73828