FI72215C - Anordning vid sjaelvinstaellande regulatorer. - Google Patents
Anordning vid sjaelvinstaellande regulatorer. Download PDFInfo
- Publication number
- FI72215C FI72215C FI790565A FI790565A FI72215C FI 72215 C FI72215 C FI 72215C FI 790565 A FI790565 A FI 790565A FI 790565 A FI790565 A FI 790565A FI 72215 C FI72215 C FI 72215C
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- sampling
- installation
- control
- controller
- time
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)
- General Induction Heating (AREA)
Description
KUULUTUSjULKAISU n0nr- B 11 UTLÄGGNINGSSKRIFT 72z'0 C (45) I ' + - 2 s, i λ-γ», ^ ^ ' (51) Kv.lk.*/Int.ci.* G 05 B 13/02 PINL.AND (21) Patenttihakemus — Patentansökning 790565 (22) Hakemispäivä — Ansökningsdag 20.02.79 (H) (23) Alkupäivä — Giltighetsdag 20.02.79 (41) Tullut julkiseksi — Blivit offentiig 24.08.79
Patentti- ja rekisterihallitus Nähtäväksipanon ja kuul.julkaisun pvm.— 31-12.86
Patent- och registerstyrelsen ' ' Ansökan utlagd och utl.skriften publicerad (86) Kv. hakemus — Int. ansökan (32)(33)(31) Pyydetty etuoikeus — Begärd prioritet 23.02.78 Ruotsi-Sverige(SE) 7802097“1 (71) ASEA Aktiebolag, Västeras, Ruotsi-Sverige(SE) (72) Gunnar Bengtsson, Västeras, Ruotsi-Sverige(SE) (74) Berggren Oy Ab (54) Itsesäätyvissä säätimissa käytettävä laite -Anordning vid självinställande regulatorer
Esillä olevan keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdannon mukainen laite itsesäätyvään säätimeen, joka käsittää esim. PI- tai PID-tyyppisen lineaarisen digitaalisäätimen, jolloin laitteeseen myös kuuluu laskenta- ja asetuselin säätöpara-metrien optimaalista asetusta varten. Tällainen itsesäätyvä säädin on ennestään tunnettu esim. FI-patentista 63 497.
Ohjattaessa prosessia, jossa on esimerkiksi kuviossa 1 esitettyä tyyppiä oleva askelvaste, on tärkeää, että valittu jaksottainen käyntiaika k ja valittu näytteenottoaika T ovat suhteessa kuolleeseen aikaan L, niin että k · T > L ja (k-1) T < L. Kuvio 1 esittää T:n sallittua valintaa, kun k = 2. Joskus saattaa olla pulmallista valita ensin näytteenottoaika T ja saada säätimestä haluttu käyntiaika k stabiilin säädön aikaansaamiseksi. Stabiliteetin kannalta on vaarallista antaa k:lie liian pieniä arvoja.
Keksintö tähtää näiden ja muiden tähän liittyvien ongelmien rat kaisuun ja keksinnön tunnusmerkit ilmenevät oheisesta patentti vaatimuksesta 1. Keksinnön mukaiseen säätimeen 2 7 2 21 5 on liitetty lisälaskenta- ja asetuselin näytteenotto!aitteen ohjausta varten. Tarkoituksena on siis löytää sopiva näytteenottoaikä stabiilia säätöä varten pitäen lähtökohtana kiinteää käyntiaikaa k, ts. sitä nryt-teenottovälien T lukumäärää, joka kuluu kunnes järjestelmä, vastaa. Täi löi n vältytään epästabiilin järjestelmän vaaralta, jossa k on liian pieni.
Keksintö on esitetty lähemmin oheisessa kuviossa 2, joka esittää keksinnön mukaisen itsesäätyvän säätimen lohkokaaviota. Kuvio 1 esittää keksinnön taustaa (katso edellä olevaa).
Prosessi, jota on tarkoitus ohjata keksinnön mukaisella itsesäätyvällä säätimellä, esitetään kohdassa 1 (kuvio 2). Prosessiin syötetään ohjausarvo 2.
Laitteeseen kuuluu lineaarinen digitaalisäädin 3, joka on esim. PID-tyyppiä ja johon mm. johdetaan vertailuarvo 4. Säädin on sovitettu ohjaamaan prosessia ja, jotta siitä tulisi itsesäätyvä, se on kytketty laskenta- ja asetuselimeen 5 säätöparametrien optimaalista asetusta ja adaptaatiota varten.
Säätimeen on myös liitetty lisälaskenta- ja asetuselin 6 sooivan näytteenottoa jän (T) asettamiseksi näytteityslaitteeseen 7 säätösignaa-lien kytkentää ja irtikytkentää varten (8:n kautta; (näytteenottoajän T adaptaatio).
Suoritusjärjestys on sellainen, että säädin 3 kytketään jokaisena näytteenottoajankohtana, kun taas adaptaatio voi tapahtua jonkin seuraavan kolmen vaihtoehdon mukaan: 1) sama taajuus kuin säätimessä 3 2) hitaampi taajuus kuin säätimessä 3 3) asennettaessa tai ainoastaan tapahtuman sattuessa.
Keksinnön mukainen säädin on siis täysin itsesäätyvä, ts. mitään parametrejä ei tarvitse säätää käsin, kun säädin 3 liitetään prosessiin 1.
li 3 7221 5 Säädin adaptaatioelimineen 5-6 toimii aikadiskreettinä järjestelmänä, jossa prosessista tulevat mittaussignaalit näytteitetään (T) ja näytteenottoarvot sovitetaan prosessin malliin, joka on sopivasti asennettu säätimeen.
Käyttämällä mallia lähtökohtana valitaan optimaalinen ohjaussignaali.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesti prosessin jaksottainen käyn-tiaika k (= näytteenotto aikojen T lukumäärä/jatkuva käyntiaika) voidaan määrätä 2:ksi tai suuremmaksi (katso kuvio 1). Näytteenottoaikoja joiden välillä säädin valitsee, voidaan havainnollistaa seuraavalla kaavalla (rekursiivinen):
Ti+1 - Ä · Ti l1»
Tq = pienin näytteenottoaika.
T\ merkitsee siis eri näytteenottoaikoja. Aloitetaan T :sta ja mennään ylöspäin, kunnes löydetään sopiva T, mikä tapahtuu automaattisesti säätimessä.
Voidaan osoittaa, että mainitun kaavan (1) kehittämissä näytte ajoissa on tarkalleen yksi näytteenottoaika, joka sopii prosessiin. Lisäksi kehitetään muutamia näytteenottoaikoja testausta varten.
Jotta k = 2, TQ = 20 msek, tarvitaan vain 13 eri näytteenottoaikaa kattamaan alue 20 msek - 82 sek.
Oikean näytteenottoajan löytämiseksi kaavan (1) mukaisesti kehitetyistä .näytteenöttoajoista säädön aikana säädin arvioi häviön σ, joka koostuu mittaussignaalien painotetusta neliösummasta peräkkäisinä näytte ajankohtina.
σ = y2(t) + λ · β (t-Tkj_72 + λ2 β (t-2Tk^72 + λ3 β (t-3Tk_)72+ ...
(2)
Oikea näytteenottoaika Tk on se, johon pätee seuraava: (A) n:lla on paikallinen minimi
Tk:ssa, ts. σ(Tk) < min ( 0 (tk-1)' a(Tk+l)) jossa Tk kehitetään kaavasta (1).
_____ - T7“ 4
(Β) σ on kiinteä, ts. . c-<L . J
σΝ (V / ö(Tk) 6 (f' p) ' jossa p valitaan sopivaksi vakioksi (p = F, σ (N, »), jos halutaan ~ 2 hypoteesikoetusta "säädin optimaalinen" riskitasolla a.
σΝ(Τ^) merkitsee häviötä, joka on arvioitu viimeisten N näytteenotto-ajankohtien aikana.
σ:η on siis täytettävä nämä kaksi ehtoa, jotta järjestelmä olisi stabiili. Jos esim. B:n mukainen kvootti jää ulkoouolelle (—, p) hypoteesikoetuksessa, järjestelmästä tulee epästabiili.
Erään toisen suoritusmuodon mukaisesti jaksottainen käyntiaika k määrätään samalla tavoin kuin edellä mielivaltaiseksi kokonaisluvuksi k - 2.
Näytteenottoa jän sallitaan muuttuvan erillisinä ajankohtina tN alla olevien kaavojen mukaisesti.
fcN+l fcN + m T(tN*' jossa m on kiinteä mielivaltainen kokonaisluku > 1 ja T on ajankohtana t^ määrätty näytteenottoaika.
Suodatettu mittausarvo ζ(1^) muodostetaan mittausarvon funktiona näytteenottoajankohtina tN_^, tN_^ + T(tn), ..., tN seuraavien suureiden painotettuna summana: m n* k S^Y(tN) = Σ y(t 1+i^T(tN_1))y(tN_1+(i-n)T(tN_1)) 1 i=0 m n 1 k SnY(tN) = Σ y<tM-l+i*T<TN-l,)u(tK-l+(i'n)T(tN-l,) 1 i=0 m sY(V = Σ ϊ(^-ι+ι·τ<νι)) 1=0
Kuvion 2 adaptaatiolaite 6 tehdään itsesäätyväksi säätimeksi samalla laskentametodiikalla kuin 3,5:ssä, kuvio 2, vain sillä erotuksella, että "mittausarvona" pidetään z(tN) ja "ohjausarvona" T(t ) (näytteenottoaika ajankohtana t^).
Edellä esitettyä laitetta voidaan muunnella monin tavoin seuraavien patenttivaatimusten puitteissa.
Claims (4)
- 5 7221 5
- 1. Itsesäätyvissä säätimissä käytettävä laite, jolloin säädin käsittää lineaarisen digitaalisäätimen (3), joka on esim. PI-tai PID-tyyppiä, ja jolloin laitteeseen myös kuuluu laskenta- ja asetuselin (5) säätöparametrien optimaalista asetusta varten, ja laitteeseen lisäksi kuuluu näytteenottoväline (7) säätösig-naaleja varten sekä säätimeen on yhditetty toinen laskenta- ja asetuselin näytteenottovälineen ohjausta varten, tunnettu siitä, että laskentaelin on sovitettu asettamaan diskreettinen kulkuaika (k), jonka jälkeen, kun tämä aika on asetettu, on sovitettu valittavaksi järjestelmän stabiliteettia varten mitoitettu näytteenottoaika (T) automaattisesti niin, että k T > L ja (k—1) · T < L, jossa L on kuollut aika.
- 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että näytteenottoaika (T) on sovitettu valittavaksi laskentaelimessä seuraavan kaavan mukaisesti T = —--T. l+l k-1 i jossa 1\ merkitsee eri näytteenottoaikoja ja jossa T on sopivasti sovitettu säätimessä valittavaksi.
- 1. Anordning vid självinställande regulatorer, vilken regulator innefattar en lineär, digital regulator (3), t ex. av PI- eller PID-karaktär, samt att i anordningen även ingär ett beräknings-och inställningsorgan (5) för optimal inställning av regler-parametrarna, varvid i anordningen även ingär ett samplingsdon (7) för reglersignalerna och att tili regulatorn är anslutet ytterligare ett beräknings- och inställningsorgan för styrning av samplingsdonet, kännetecknad av att en diskret löptid (k) är anordnad att inställas i beräkningsorganet, varefter, när denna tid är inställd, en för systemets stabilitet anpassad samplingstid (T) är anordnad att automatiskt utväljas, sä att k · T > L och (k-1) ·Τ 4 L, där L är dödtiden.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE7802097A SE442921B (sv) | 1978-02-23 | 1978-02-23 | Sjelvinstellande regulator |
| SE7802097 | 1978-02-23 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI790565A FI790565A (fi) | 1979-08-24 |
| FI72215B FI72215B (fi) | 1986-12-31 |
| FI72215C true FI72215C (fi) | 1987-04-13 |
Family
ID=20334083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI790565A FI72215C (fi) | 1978-02-23 | 1979-02-20 | Anordning vid sjaelvinstaellande regulatorer. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| CA (1) | CA1142590A (fi) |
| DE (1) | DE2905525A1 (fi) |
| DK (1) | DK148853C (fi) |
| FI (1) | FI72215C (fi) |
| GB (1) | GB2015771B (fi) |
| NO (1) | NO156345C (fi) |
| SE (1) | SE442921B (fi) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199004A (en) * | 1981-06-01 | 1982-12-06 | Toshiba Corp | Sample value adaptive process controller |
| US4492336A (en) * | 1982-03-17 | 1985-01-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Cooker with heating control system |
| DE3921158A1 (de) * | 1989-06-28 | 1991-01-10 | Pintsch Bamag Ag | Antriebsvorrichtung fuer eine selbsttaetig oeffnende und schliessende tuer, insbesondere eine gelenktuer |
| DE19516627A1 (de) * | 1995-05-05 | 1996-11-07 | Ranco Inc | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung eines Prozesses |
| DE19519378B4 (de) * | 1995-05-26 | 2011-06-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Kühlanlage mit elektrisch regelbarem Stellglied |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2335788C2 (de) * | 1972-07-21 | 1987-02-26 | ASEA AB, Västerås | Selbsteinstellender Regler |
-
1978
- 1978-02-23 SE SE7802097A patent/SE442921B/sv not_active IP Right Cessation
-
1979
- 1979-02-14 DE DE19792905525 patent/DE2905525A1/de active Granted
- 1979-02-16 DK DK68679A patent/DK148853C/da not_active IP Right Cessation
- 1979-02-20 FI FI790565A patent/FI72215C/fi not_active IP Right Cessation
- 1979-02-21 NO NO790576A patent/NO156345C/no unknown
- 1979-02-22 GB GB7906252A patent/GB2015771B/en not_active Expired
- 1979-02-22 CA CA000322167A patent/CA1142590A/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2015771B (en) | 1982-08-18 |
| DK148853B (da) | 1985-10-28 |
| CA1142590A (en) | 1983-03-08 |
| DE2905525C2 (fi) | 1991-02-28 |
| SE7802097L (sv) | 1979-08-24 |
| NO790576L (no) | 1979-08-24 |
| GB2015771A (en) | 1979-09-12 |
| NO156345C (no) | 1987-09-02 |
| NO156345B (no) | 1987-05-25 |
| DK68679A (da) | 1979-08-24 |
| SE442921B (sv) | 1986-02-03 |
| DE2905525A1 (de) | 1979-09-06 |
| FI790565A (fi) | 1979-08-24 |
| FI72215B (fi) | 1986-12-31 |
| DK148853C (da) | 1986-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI72215C (fi) | Anordning vid sjaelvinstaellande regulatorer. | |
| KR900013288A (ko) | 플럭스-게이트 콤파스의 자동 및 연속 눈금 측정 방법 및 장치 | |
| DK18280A (da) | Proevestrimler til analysering af oploeste forbindelser | |
| DE112006000973T5 (de) | Gassensoranordnung mit katalytischem Element | |
| DK148270C (da) | Maalesystem til lokalisering af et sted langs en elektrisk leder, hvor der er foregaaet en impedansaendring saasom et brud eller en kortslutning | |
| JPS5352180A (en) | Two light beams spectrophotometer | |
| DK73386A (da) | Anlaeg til kalibrering af massestroemningsregulatorer | |
| DK149318C (da) | Fremgangsmaade til analyse ved titrering af stroemmende vaeskeproever | |
| FR2321738A1 (fr) | Circuit de determination de la periode fondamentale d'un signal de parole pour analyseur de parole | |
| DK383977A (da) | Apparat til fordeling af vaeske isaer til udsproejtning af goegningsmidler eller insekticider | |
| FR2479602B1 (fr) | Circuit de commande du courant de repos d'un etage amplificateur de classe ab | |
| DE69116581D1 (de) | Verfahren zur Genauigkeitsverbesserung von Leistungsregelung in einem Funktelefon | |
| M'Saad et al. | Partial state reference model (adaptive) control of a benchmark example | |
| CA1149459A (en) | Measuring the moisture content of materials | |
| JPS55162433A (en) | Control method of tweel in float method glass plate making | |
| SU1396075A1 (ru) | Устройство дл регистрации загрузки элементов сети | |
| SU1134917A1 (ru) | Устройство дл измерени мощности СВЧ | |
| SU598524A1 (ru) | Способ стабилизации неустойчивостей плазмы | |
| SU702465A1 (ru) | Двухполюсный тахогенератор посто нного тока | |
| GB0207431D0 (en) | Signal analysis system | |
| SU935014A1 (ru) | Устройство дл автоматического управлени поливом | |
| SU720559A2 (ru) | Фотореле | |
| JPS56150333A (en) | Sample analysis method | |
| ALEKSANDROV et al. | Quantitative method for estimating the accuracy of periodic structures of electronic-device networks by means of measurement automatization(Electronic device networks periodic structures accuracy estimated by automatic measurement of complete error spectrum of network spacings) | |
| SU562957A1 (ru) | Устройство дл автоматического реглировани режима индкуционной наплавки |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed | ||
| MM | Patent lapsed |
Owner name: ASEA AKTIEBOLAG |