FI129920B - Ajoneuvon sijainnin määrittäminen - Google Patents
Ajoneuvon sijainnin määrittäminen Download PDFInfo
- Publication number
- FI129920B FI129920B FI20195222A FI20195222A FI129920B FI 129920 B FI129920 B FI 129920B FI 20195222 A FI20195222 A FI 20195222A FI 20195222 A FI20195222 A FI 20195222A FI 129920 B FI129920 B FI 129920B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- data
- road
- dynamic model
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 31
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 5
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 5
- 230000000153 supplemental effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000491 multivariate analysis Methods 0.000 description 5
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 5
- 238000007619 statistical method Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 101000822695 Clostridium perfringens (strain 13 / Type A) Small, acid-soluble spore protein C1 Proteins 0.000 description 1
- 101000655262 Clostridium perfringens (strain 13 / Type A) Small, acid-soluble spore protein C2 Proteins 0.000 description 1
- 101000655256 Paraclostridium bifermentans Small, acid-soluble spore protein alpha Proteins 0.000 description 1
- 101000655264 Paraclostridium bifermentans Small, acid-soluble spore protein beta Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000000105 evaporative light scattering detection Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Erään näkökohdan mukaan esitetään tietokoneella toteutettu menetelmä ajoneuvon sijainnin määrittämiseksi. Menetelmä käsittää sen, että sovelletaan (400) ajoneuvoon liittyvää dynaamista mallia (106), joka dynaaminen malli (106) on määritetty hankkimalla (200) tilatietoa (100) ajoneuvon vähintään yhdestä tietoväylästä, joka tilatieto (100) järjestää reaaliaikaista tilatietoa ajoneuvoon liittyen, hankkimalla (202) ajoneuvon identiteettitiedon perusteella ajoneuvodynamiikkatietoa (102), hankkimalla (204) karttadataa (104), joka esittää maantieteellisen alueen teiden tieominaispiirteitä, joka karttadata (104) käsittää kaksi-ulotteista tiekarttadataa, teihin liittyvää kolmiulotteista tiekarttadataa ja tieominaispiirredataa, analysoimalla (206) ajoneuvon käytöstä tilatiedon (100) ja ajoneuvodynamiikkatiedon (102) perusteella, ja laskemalla (208) dynaaminen malli ajoneuvolle vertaamalla ajoneuvon käytöstä karttadataan (104); lasketaan (402) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella ajoneuvon pyörän efektiivinen kulkumatka; lasketaan (404) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella hetkellinen raideleveys; lasketaan (406) ajoneuvon pyörän efektiivisen kulkumatkan ja hetkellinen raideleveyden perusteella ajoneuvon hetkellinen suunta; ja lasketaan (408) pyörän efektiivisen kulkumatkan ja ajoneuvon hetkellisen suunnan perusteella ajoneuvon sijainti.
Claims (16)
1. Tietokoneella toteutettu menetelmä ajoneuvon sijainnin määrittämiseksi, tunnettu siitä, että menetelmä käsittää, että sovelletaan (400) ajoneuvoon liittyvää dynaamista mallia (106), joka dynaaminen malli (106) on määritetty hankkimalla (200) tilatietoa (100) ajoneuvon vähintään yhdestä tietoväylästä, joka tilatieto (100) tarjoaa käyttöön reaaliaikaista tilatietoa ajoneuvosta, hankkimalla (202) ajoneuvon identiteettitiedon perusteella ajoneuvodynamiikkatietoa (102), hankkimalla (204) karttadataa (104), joka esittää maantieteellisen alueen teiden — tieominaispiirteitä, joka karttadata (104) käsittää kaksiulotteista tiekarttadataa, teihin liittyvää kolmiulotteista tiekarttadataa ja tieominaispiirredataa, analysoimalla (206) ajoneuvon käyttäytymistä tilatiedon (100) ja ajoneuvodynamiikkatiedon (102) perusteella, ja laskemalla (208) dynaaminen malli (106) ajoneuvolle vertaamalla ajoneuvon käyttäytymistä karttadataan, joka dynaaminen malli (106) esittää ajoneuvon — oletetun käyttäytymisen eri ajo-olosuhteissa; lasketaan (402) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella ajoneuvon pyörän efektiivinen kulkumatka; lasketaan (404) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella hetkellinen raideleveys; lasketaan (406) ajoneuvon pyörän efektiivisen kulkumatkan ja hetkellisen raideleveyden perusteella ajoneuvon hetkellinen suunta; ja lasketaan (408) pyörän efektiivisen kulkumatkan ja ajoneuvon hetkellisen suunnan perusteella ajoneuvon sijainti. N 25
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, missä tilatieto (100) käsittää N vähintään yhden seuraavista: moottorin teho, rengasnopeudet, ratin asento, ajoneuvon 3 järjestelmätiedot, — luistonestotiedot, — ajoneuvon — vakautusjärjestelmätiedot — ja - lukkiutumattomien jarrujen järjestelmätiedot. i N 30
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, = missä io ajoneuvodynamiikkatiedon (102) hankkiminen ajoneuvon identiteettitiedon perusteella > käsittää sen, että hankitaan alkuperäistä ajoneuvodynamiikkatietoa, joka liittyy ajoneuvon malliin tai tyyppiin, vähintään yhdestä ulkopuolisesta datalähteestä.
4. Patenttivaatimuksen 1 tai 3 mukainen menetelmä, missä ajoneuvodynamiikkatiedon (102) hankkiminen ajoneuvon identiteettitiedon perusteella käsittää sen, että hankitaan täydentävää ajoneuvodynamiikkatietoa, joka perustuu ajoneuvosta saatavaan reaaliaikaiseen ajoneuvodynamiikkadataan.
5. Jonkin patenttivaatimuksista 1 - 4 mukainen menetelmä, missä tieominaispiirredata käsittää vähintään yhden seuraavista: tien laatua koskeva data, tien epäsäännöllisyyksiä koskeva data ja tien paikallisia poikkeavuuksia koskeva data.
6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, jolloin menetelmä käsittää lisäksi, että yhdistetään dynaaminen malli (106) tieominaispiirredataan ajoneuvon sijainnin laskemisen tehostamiseksi.
7. Jonkin patenttivaatimuksista 1 — 6 mukainen menetelmä, missä — kolmiulotteinen tiekarttadata käsittää tien kallistusta koskevaa dataa, ja menetelmä edelleen käsittää sen, että yhdistetään dynaaminen malli (106) tien kallistusta koskevaan dataan ajoneuvon sijainnin laskemisen tehostamiseksi.
8. Laite (600) ajoneuvon sijainnin määrittämiseksi, jolloin laite (600) — käsittää vähintään yhden prosessorin (602); vähintään yhden muistin (604), joka on liitetty mainittuun vähintään yhteen prosessoriin (602); tunnettu siitä että mainittuun vähintään yhteen muistiin (604) on tallennettu N 25 — ohjelmakäskyjä, jotka mainitulla vähintään yhdellä prosessorilla (602) suoritettuina N saavat laitteen (600): 3 soveltamaan (400) ajoneuvoon liittyvää dynaamista mallia (106), joka - dynaaminen malli (106) on määritetty hankkimalla (200) tilatietoa (100) ajoneuvon E vähintään yhdestä tietoväylästä, joka tilatieto (100) tarjoaa käyttöön reaaliaikaista N 30 — tilatietoa ajoneuvosta, hankkimalla (202) ajoneuvon identiteettitiedon perusteella io ajoneuvodynamiikkatietoa (102), hankkimalla (204) karttadataa (104), joka esittää > maantieteellisen alueen teiden tieominaispiirteitd, joka karttadata (104) käsittää kaksiulotteista —tiekarttadataa, teihin liittyvää kolmiulotteista tiekarttadataa ja tieominaispiirredataa, analysoimalla (206) ajoneuvon käyttäytymistä tilatiedon (100) ja 26 ajoneuvodynamiikkatiedon (102) perusteella, ja laskemalla (208) dynaaminen malli ajoneuvolle vertaamalla ajoneuvon käyttäytymistä karttadataan, joka dynaaminen malli (106) esittää ajoneuvon oletetun käyttäytymisen eri ajo-olosuhteissa; laskemaan (402) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella ajoneuvon — pyörän efektiivinen kulkumatka; laskemaan (404) ajoneuvon dynaamisen mallin (106) perusteella hetkellinen raideleveys; laskemaan (406) ajoneuvon pyörän efektiivisen kulkumatkan ja hetkellinen raideleveyden perusteella ajoneuvon hetkellinen suunta; ja laskemaan (408) pyörän efektiivisen kulkumatkan ja ajoneuvon hetkellisen suunnan perusteella ajoneuvon sijainti.
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen laite (600), missä tilatieto (100) käsittää vähintään yhden seuraavista: moottorin teho, rengasnopeudet, ratin asento, ajoneuvon — järjestelmätiedot, luistonestotiedot, ajoneuvon vakautusjärjestelmätiedot ja lukkiutumattomien jarrujen järjestelmätiedot.
10. Patenttivaatimuksen 8 tai 9 mukainen laite (600) missä ajoneuvodynamiikkatiedon (102) hankkiminen ajoneuvon identiteettitiedon perusteella — käsittää sen, että hankitaan alun ajoneuvodynamiikkatietoa, joka liittyy ajoneuvon malliin tai tyyppiin, vähintään yhdestä ulkopuolisesta datalähteestä.
11. —Patenttivaatimuksen 8 tai 10 mukainen laite (600) missä ajoneuvodynamiikkatiedon (102) hankkiminen ajoneuvon identiteettitiedon perusteella N 25 — käsittää sen, että hankitaan täydentävää ajoneuvodynamiikkatietoa, joka perustuu N ajoneuvosta saatavaan reaaliaikaiseen ajoneuvodynamiikkadataan. & -
12. Jonkin patenttivaatimuksista 8 — 11 mukainen laite (600) missä z tieominaispiirredata käsittää vähintään yhden seuraavista: tien laatua koskeva data, tien N 30 — epäsäännöllisyyksiä koskeva data ja tien paikallisia poikkeavuuksia koskeva data.
N 3
N 27
13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen laite (600), missä mainittuun vähintään yhteen muistiin (604) on tallennettu ohjelmakäskyjä, jotka mainitulla vähintään yhdellä prosessorilla (602) suoritettuina saavat laitteen (600): yhdistämään dynaamisen mallin (106) tieominaispiirredataan ajoneuvon sijainnin — laskemisen tehostamiseksi.
14. Jonkin patenttivaatimuksista 8 - 13 mukainen laite (600), missä kolmiulotteinen tiekarttadata käsittää tien kallistusta koskevaa dataa, ja mainittuun vähintään yhteen muistiin (604) on tallennettu ohjelmakäskyjä, jotka mainitulla vähintään — yhdellä prosessorilla (602) suoritettuina saavat laitteen (600) yhdistämään dynaaminen malli (106) tien kallistusta koskevaan dataan ajoneuvon sijainnin laskemisen tehostamiseksi.
15. — Tietokoneohjelma, joka käsittää ohjelmakoodin, joka mainitulla vähintään yhdellä prosessorilla suoritettuna toteuttaa jonkin patenttivaatimuksista 1 - 7 mukaisen — menetelmän.
16. Tietokoneella luettava väline, joka käsittää tietokoneohjelman, joka käsittää ohjelmakoodin, joka mainitulla vähintään yhdellä prosessorilla suoritettuna toteuttaa jonkin patenttivaatimuksista 1 - 7 mukaisen menetelmän.
N
N
O
N © <Q
I a a
N
N
N
LO
O
O
N 28
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20195222A FI129920B (fi) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | Ajoneuvon sijainnin määrittäminen |
| PCT/FI2020/050189 WO2020193861A1 (en) | 2019-03-25 | 2020-03-25 | Vehicle positioning |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20195222A FI129920B (fi) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | Ajoneuvon sijainnin määrittäminen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20195222A1 FI20195222A1 (fi) | 2020-09-26 |
| FI129920B true FI129920B (fi) | 2022-10-31 |
Family
ID=72611112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20195222A FI129920B (fi) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | Ajoneuvon sijainnin määrittäminen |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FI (1) | FI129920B (fi) |
| WO (1) | WO2020193861A1 (fi) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2541203B8 (en) * | 2011-06-30 | 2015-10-21 | Furuno Electric Company Limited | Road map feedback server for tightly coupled gps and dead reckoning vehicle navigation |
| EP3626485B1 (en) * | 2013-03-15 | 2024-05-29 | ClearMotion, Inc. | Active vehicle suspension improvements |
| US9165477B2 (en) * | 2013-12-06 | 2015-10-20 | Vehicle Data Science Corporation | Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom |
-
2019
- 2019-03-25 FI FI20195222A patent/FI129920B/fi active IP Right Grant
-
2020
- 2020-03-25 WO PCT/FI2020/050189 patent/WO2020193861A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020193861A1 (en) | 2020-10-01 |
| FI20195222A1 (fi) | 2020-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI129919B (fi) | Ajoneuvon kunnon valvonta | |
| CN108820042B (zh) | 一种自动驾驶方法及装置 | |
| Tin Leung et al. | A review of ground vehicle dynamic state estimations utilising GPS/INS | |
| US9738284B2 (en) | Vehicle acceleration determination | |
| EP2047345B1 (fr) | Procede de determination de limites de roulage d'un vehicule | |
| Melendez-Pastor et al. | A data fusion system of GNSS data and on-vehicle sensors data for improving car positioning precision in urban environments | |
| WO2016120043A1 (de) | Fahrstabilisierung für ein fahrzeug | |
| US11341866B2 (en) | Systems and methods for training a driver about automated driving operation | |
| WO2009071603A2 (de) | Verfahren zur kalibrierung eines raddrehzahlerfassungssystems | |
| CN110316197A (zh) | 倾斜估算方法、倾斜估算装置以及存储程序的非暂时性计算机可读存储介质 | |
| Van Gennip et al. | Parameter identification and validation for combined slip tire models using a vehicle measurement system | |
| Jiang et al. | Real-time estimation and prediction of tire forces using digital map for driving risk assessment | |
| US20210403033A1 (en) | Using simulations to identify differences between behaviors of manually-driven and autonomous vehicles | |
| DE102022104054A1 (de) | Die fahrzeugzustandsschätzung verbessernde sensordaten zur fahrzeugsteuerung und zum autonomen fahren | |
| Jiménez | Improvements in road geometry measurement using inertial measurement systems in datalog vehicles | |
| FI20195221A1 (fi) | Ajoneuvon dynamiikan mallintaminen | |
| US11763694B2 (en) | Systems and methods for training a driver about automated driving operation using a reliability model | |
| FI129920B (fi) | Ajoneuvon sijainnin määrittäminen | |
| FI129942B (fi) | Karttatiedon parantaminen | |
| US20240034302A1 (en) | Systems and methods for predictive control at handling limits with an automated vehicle | |
| DE10221900A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen der Krümmung einer Fahrspur eines Fahrzeugs | |
| Coyte et al. | Decision tree assisted EKF for vehicle slip angle estimation using inertial motion sensors | |
| JP7335317B2 (ja) | 路面評価装置 | |
| Shadrin | Affordable and efficient autonomous driving in all weather conditions | |
| Jiang et al. | Estimation and prediction of vehicle dynamics states based on fusion of OpenStreetMap and vehicle dynamics models |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 129920 Country of ref document: FI Kind code of ref document: B |