FI12896Y1 - Siirrettävä tuotantojärjestelmä - Google Patents

Abstract

1. Siirrettävä tuotantojärjestelmä (10), johon kuuluu tieliikenneajoneuvo (12) käsittäen käsittelyvälineet (14) siirtokontin (16) käsittelemiseksi, kaksi, edullisesti kolme sivuiltaan (20) avattavaa siirtokonttia (16) sovitettuna siirrettäväksi tuotantopaikalle (100) tieliikennekuljetuksena sanotun tieliikenneajoneuvon (12) kyydissä, jossa tuotantopaikalla (100) pois tieliikenneajoneuvon (12) kyydistä lasketut sanotut siirtokontit (16) ovat yhdistettävissä vierekkäin avoimilta sivuiltaan (20) yhtenäisen tuotantotilan (22) muodostamiseksi, tuotantovälineet (18) sovitettuna sanotun ainakin yhden siirtokontin (16) sisään tuotannon toteuttamiseksi tuotantopaikalla (100), joihin tuotantovälineisiin (18) kuuluu robotti (28) sovitettuna yhteen siirtokonttiin (16) ja käyttöjärjestelmä (30) sanotun robotin (28) ohjaamiseksi, johon robottiin (28) kuuluu puomisto (65) käsittäen ensimmäisen pään (27) ja toisen pään (29) ja ainakin kaksi toisiinsa nivellettyä puomia (63), puomiston (65) ollessa sovitettuna ensimmäisestä päästään (27) pystyakselin suhteen ympäripyörivästi siirtokonttiin (16), tunnettu siitä, että tuotantovälineisiin (18) kuuluu edelleen työkaluina (36) ainakin tarrain (37) robotin (28) tarttumiseksi raaka-aineeseen (24) ja raaka-aineiden (24) muokkausvälineet (90) ainakin yhden raaka-aineen (24) muokkaamiseksi lopputuotteen (26) kannalta haluttuun muotoon, ja tuotantojärjestelmään (10) kuuluu edelleen työkalun (36) pikaliitäntävälineet (64) sovitettuina sanotun robotin (28) puomiston (65) toiseen päähän (29) ja kuhunkin työkaluun (36) valitun työkalun (36) liittämiseksi robottiin (28) tuotannon eri vaiheissa automatisoidusti, ja kalibrointielimet (67) robotin (28) kalibroimiseksi suhteessa valittuun koordinaatistoon. Lisäksi suojavaatimukset 2-4.

Description

SIIRRETTÄVÄ TUOTANTOJÄRJESTELMÄ Keksinnön kohteena on siirrettävä tuotantojärjestelmä, johon kuuluu — tieliikenneajoneuvo käsittäen käsittelyvälineet siirtokontin käsittelemiseksi, - kaksi, edullisesti kolme sivuiltaan avattavaa siir- tokonttia sovitettuna siirrettäväksi tuotantopaikalle tielii- kennekuljetuksena tieliikenneajoneuvon kyydissä, jossa tuo- tantopaikalla pois tieliikenneajoneuvon kyydistä lasketut siirtokontit ovat yhdistettävissä vierekkäin avoimilta si- vuiltaan yhtenäisen tuotantotilan muodostamiseksi, - tuotantovälineet sovitettuna ainakin yhden siirto- kontin sisään tuotannon toteuttamiseksi tuotantopaikalla, joihin tuotantovälineisiin kuuluu robotti sovitettuna yhteen siirto- konttiin ja käyttöjärjestelmä robotin ohjaamiseksi, johon robottiin kuuluu puomisto käsittäen ensimmäisen pään ja toisen pään ja ainakin kaksi toisiinsa nivellettyä puomia, puomiston ollessa sovitettuna ensimmäisestä päästään pystyakselin suhteen ympäripyörivästi siirtokonttiin.

Teollisessa tuotannossa tuotanto pyritään usein keskittämään mahdollisimman suuriin yksikköihin, joissa tuotannon kapasi- o teetti on suuri ja tuotannon yksikkökustannukset saadaan O 25 pudotettua alhaisiksi.

Ongelmana tällaisessa keskitetyssä ro tuotannossa on tuotteiden saattaminen kuluttajien luokse, + varsinkin kun kyseessä on suurien tuotteiden tuotannosta. z Kookkaiden tuotteiden, kuten esimerkiksi rakennuselementtien N kohdalla niiden kuljettaminen kuluttajan luo aiheuttaa huo- S 30 mattavia kuljetuskustannuksia.

Lisäksi massatuotannosta N poikkeavien tuote-erien valmistus on hankalaa. 5 Eräs tuotannon ala, jossa ongelma on erityisen akuutti, on rakentaminen.

Yleisimpiä käytettyjä rakennustapoja ovat rakentaminen kappaletavarasta, precut-menetelmä sekä pien- ja suurelementtirakentaminen. Kappaletavarasta rakentaminen tarkoittaa perinteistä paikan päällä tehtävää rakentamista yksikkökomponentteja käyttäen, kun taas suurelementtirakenta- misella tarkoitetaan tehdasvalmisteisien rakennuselementtien käyttöä yhdistämällä rakennuselementit rakennuspaikalla rakennukseksi.

Kappaletavararakentamisen etuna on sen joustavuus, joka mahdollistaa yksilöllisien rakennuksien valmistamisen raken- nuskohteessa. Toisaalta sen ongelma on kustannukset, joita osaavan työvoimaan palkkaaminen aiheuttaa. Lisäksi ongelmana ovat myös sääolosuhteet ja niiltä suojautuminen.

Suurelementtirakentamisen etuna on puolestaan sarjatuotannon korkea kustannustehokkuus, mutta haittapuolena sarjatuotannosta poikkeamisen kustannukset ja vaikeus. lisäksi tuotantolaitok- sissa tapahtuva sarjatuotanto on usein kaukana rakennuskoh- teesta, jolloin suurelementit tulee kuljettaa rakennuspaikalle.

Tästä aiheutuu huomattavat kuljetuskustannukset. Lisäksi kustannuksia syntyy materiaalien kuljettamisesta tehtaalle sekä niiden varastoinnista ja käsittelystä tehtaalla.

o Kappaletavararakentamisen ja suurelementtirakentamisen väli- O 25 muotona voidaan pitää pienelementtirakentamista rakennuspai- ro kalla, jossa kappaletavarasta muodostetaan pienrakennusele- + menttejä, jotka yhdistetään rakennukseksi. Kuulutusjulkaisusta E FI 89469 tunnetaan valmistuslaite tällaisien rakennuselementtien N valmistamiseksi. Valmistuslaitteella voidaan valmistaa raken- S 30 nuselementtejd, joissa puinen runko, rungon väliin asennettu N villaeriste sekä tuulen- ja höyrynsuojarakenteet muodostavat 5 yhdessä rakennuselementin. Tällainen käsityönä valmistettava rakennuselementti on kuitenkin edelleen monimutkainen valmistaa ja raskas käsitellä.

Tekniikan tasosta tunnetaan myös julkaisu EP 2629948 Bl, jossa on esitetty siirrettävä tuotantojärjestelmä betonielementtien valmistamiseksi. Tuotantojärjestelmään kuuluu siirtokontti, jonka sisään on muodostettu tuotantovälineet betonielementtien tuottamiseksi rakennuskohteessa paikallisesti. "Tuotantojär- jestelmällä voidaan välttää valmiiden betonielementtien kuljetuskustannukset, mutta ongelmana on työvoiman hankkiminen monimutkaisen tuotantolinjan käyttämiseen kussakin käyttökoh- teessa. Tekniikan tasosta tunnetaan modulaarinen huoltojärjestelmä öljynporauksen työkaluja varten, joka on esitetty julkaisussa WO 2016/010511 Al. Huoltojärjestelmä on sovitettu kolmen siirto- kontin sisään ja siirrettävissä käyttökohteesta toiseen. Julkaisun huoltojärjestelmä vaatii kuitenkin käyttäjän toimimaan tilassa, jolloin ongelmana on työvoiman hankkiminen monimut- kaisen tuotantolinjan käyttämiseen kussakin käyttökohteessa. Keksinnön tarkoituksena on aikaansaada tekniikan tason siir- rettäviä tuotantojärjestelmiä tehokkaampi tuotantojärjestelmä, jossa kuljetuskustannukset ja työvoiman tarve minimoidaan. Tämän keksinnön tunnusomaiset piirteet ilmenevät oheisesta suoja- o vaatimuksesta 1. S 25

N ro Keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän tarkoitus voidaan + saavuttaa siirrettävällä tuotantojärjestelmällä, johon kuuluu z tieliikenneajoneuvo käsittäen käsittelyvälineet siirtokontin N käsittelemiseksi, kaksi, edullisesti kolme sivuiltaan avattavaa S 30 siirtokonttia sovitettuna siirrettäväksi tuotantopaikalle N tieliikennekuljetuksena tieliikenneajoneuvon kyydissä ja 5 tuotantovälineet sovitettuna ainakin yhden siirtokontin sisään tuotannon toteuttamiseksi tuotantopaikalla. Tuotantopaikalla pois tieliikenneajoneuvon kyydistä lasketut siirtokontit ovat yhdistettävissä vierekkäin avoimilta sivuiltaan yhtenäisen tuotantotilan muodostamiseksi.

Tuotantovälineisiin kuuluu robotti sovitettuna yhteen siirtokonttiin ja käyttöjärjestelmä robotin ohjaamiseksi, johon robottiin kuuluu puomisto käsittäen ensimmäisen pään ja toisen pään ja ainakin kaksi toisiinsa nivellettyä puomia, puomiston ollessa sovitettuna ensimmäisestä päästään pystyakselin suhteen ympäripyörivästi siirtokonttiin.

Tuotantovälineisiin kuuluu edelleen työkaluina ainakin tarrain robotin tarttumiseksi raaka-aineeseen ja raaka-aineiden muokkausvdlineet ainakin yhden raaka-aineen muokkaamiseksi lopputuotteen kannalta haluttuun muotoon.

Tuotantojärjestelmään kuuluu edelleen työkalun pikaliitäntävälineet sovitettuina robotin puomiston toiseen päähän ja kuhunkin työkaluun valitun työkalun liittämiseksi robottiin tuotannon eri vaiheissa automatisoidusti sekä kalibrointielimet robotin kalibroimiseksi suhteessa valittuun koordinaatistoon.

Keksinnön mukaisessa tuotantojärjestelmässä tavallisen rekan tai muun tieliikenneajoneuvon avulla voidaan kuljettaa koko tuotantojärjestelmä kuluttajan luo, jolloin valmiin tuotteen kuljetuskustannuksia ei synny.

Tieliikenneajoneuvon kyytiin sovitettuina siirtokontit voidaan siirtää tavallisena kulje- tuksena, joka ei vaadi erityistä kalustoa ja voidaan suorittaa o yhtä tieliikenneajoneuvoa, edullisesti rekkaa käyttäen.

Edelleen O 25 tuotantopaikalla siirtokontit yhdistetään yhdistetyksi tuo- ro tantotilaksi, jossa robotti tuottaa tuotteita raaka-aineista + suoraan tuotteiden käyttökohteessa.

Robotin avulla toteutettu E tuotanto on tehokasta ja paikallisen työvoiman tarve jää erittäin N vähäiseksi.

Keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän etuna on S 30 myös se, että tuotteiden tuotanto tapahtuu säältä suojassa N siirtokonttien sisällä.

Tuotantojärjestelmä soveltuu automa- S tisoituun tuotantoon, koska tuotantojärjestelmä käsittää robotin lisäksi valikoiman työkaluja, jotka ovat liitäntävälineiden avulla liitettävissä nopeasti robottiin eri työvaiheiden mukaan.

Näin robotti voi täysin tai pääasiallisesti automatisoidusti hoitaa raaka-aineiden työstön ja kokoamisen halutuksi loppu- tuotteeksi ilman käyttäjän fyysistä osallistumista prosessiin.

Kalibrointielimien avulla robotin sijainti suhteessa eri 5 kappaleisiin voidaan määrittää tarkasti, jolloin robotin liikkeet ovat täsmällisiä.

Keksinnön ideana on hyödyntää tuotantojärjestelmässä niin sanottua LEAN-ajattelu.

Lean-ajattelu on johtamisfilosofia, joka keskittyy seitsemän erilaisen turhuuden (tuottamattoman toiminnon) poistamiseen, minkä avulla pyritään parantamaan asiakastyytyväisyyttä, parantamaan laatua ja pienentämään toiminnan kustannuksia ja lyhentämään tuotannon läpimenoaikoja. lean pyrkii siihen, että oikea määrä oikeanlaatuisia oikeita asioita saadaan oikeaan aikaan ja oikeaan paikkaan ja oikean laatuisena.

Samaan aikaan vähennetään kaikkea turhaa ja ollaan joustavia sekä avoimia muutoksille.

LEAN-ajattelun perusteella turhat toiminnot ovat ”kuljetus ja käsittely”, "varastoinnit”, “liike”, "odotus”, ”ylituotanto”, ”yliprosessointi” ja ”vi- kaantuminen, korjaus ja tarkastus”. Keksinnön mukainen tuo- tantojärjestelmä pyrkii poistamaan näitä turhuuksia LEAN-ajattelun kannalta. o Keksinnön mukaista tuotantojärjestelmää on erityisen edullista O 25 soveltaa frakennuselementtien tuotannossa, jossa valmiiden ro rakennuselementtien kuljetuskustannukset ovat perinteisesti + suuret ja rakennuskohteiden vaatimukset rakennuselementeiltä z vaihtelevat paljon.

Keksinnön mukaisella tuotantojärjestelmällä N rakennukseen tarvittavat rakennuselementit voidaan tuottaa S 30 rakennuspaikalla kyseisen kohteen tarpeiden mukaan yksilölli- N sesti työvoiman vapautuessa rakennuksen pystytykseen robotin S valmistaessa rakennuselementtejä ainakin osittain automaatti- sesti.

Edullisesti robotti on täysautomatisoitu. Tässä yhteydessä puhuttaessa täysautomatisoidusta robotista tarkoitetaan robottia, joka pystyy suorittamaan tuotteen valmistuksen raaka-aineista valmiiksi tuotteeksi ilman käyttäjän toimenpi- teitä. Käyttäjän tehtäväksi jää ainoastaan valita valmistet- tavien tuotteiden ominaisuudet robotin käyttöjärjestelmää käyttäen ja käynnistää tuotanto. Tällöin käyttäjää ei tarvita tuotannon vaiheissa mekaanisessa suorittamisessa, jolloin riskit käyttäjän loukkaantumiseen robotin liikkeiden seurauksena pienentyvät ja työsuojelulainsäädännön määräykset täyttyvät. Edullisesti yhteen siirtokonttiin on muodostettu varasto ainakin kahta erilaista raaka-ainetta varten. Näin robotti voi poimia raaka-aineet suoraan varastosta robotin ulottuman päästä. Samalla raaka-aineet ovat suojassa sääolosuhteilta ja kulkevat tuotantojärjestelmän mukana työkohteesta toiseen. Tuotantojärjestelmään voi kuulua edelleen liitosvälineet eri raaka-aineiden yhdistämiseksi lopputuotteeksi. Liitosvälineiden avulla raaka-aineet voidaan fyysisesti yhdistää lopulliseksi lopputuotteeksi, jolloin koko prosessi raaka-aineiden poimin- nasta valmiiksi lopputuotteeksi voidaan suorittaa robotin avulla.

S S 25 Liitosvälineet voivat olla suutinyksikkö liiman levittämiseksi ro työstettyihin raaka-aineisiin lopputuotteen valmistamiseksi tai + naulain tai niittikone, edullisimmin suutinyksikkö. Suutinyk- E sikön avulla komponenttien väliset liimapinnat voidaan levittää N nopeasti ja tehokkaasti. S 30

S N Raaka-aineiden muokkausvälineet voivat olla jyrsin, saha tai S pora, edullisimmin jyrsin. Tällaisien muokkausvälineiden avulla raaka-aineesta voidaan poistaa materiaalia tai raaka-aine voidaan leikata sopivan kokoisiin osiin koottavaa lopputuotetta varten. Esimerkiksi rakennuselementtien tuotannossa työkalujen avulla voidaan standardimittaisia eristeitä katkaista ja pontata kunkin rakennuselementin mitoituksen mukaan, jolloin siirto- kontissa voidaan varastoida mahdollisimman suuria eristeitä varastona toimivan siirtokontin tilavuuden käytön maksimoi- miseksi. Työkalujen avulla raaka-aineita voidaan hyödyntää, vaikka ne olisivat kuljetuksen kannalta edullisesti bulkki- muodossa.

Edullisesti tuotantojärjestelmään kuuluu kolme siirtokonttia, jotka yhdessä muodostavat tuotantotilan ja jossa yksi siirto- kontti sisältää robotin, toinen toimii varastona raaka-aineille ja kolmas varastona raaka-aineille tai lopputuotteille tai molemmille. Näin kolmen siirtokontin avulla voidaan toteuttaa koko tuotanto raaka-aineiden varastoinnista valmiiden loppu- tuotteiden varastointiin ilman tuotantojärjestelmän ulkopuo- lisia säilytystiloja.

Edullisesti tuotantojärjestelmässä yhteen siirtokonttiin kuuluu ensimmäiset ovet raaka-aineiden syöttämiseksi tuotantojärjes- telmän siirtokonttien sisään ja toiseen siirtokonttiin kuuluu toiset ovet lopputuotteiden poistamiseksi tuotantojärjestel- mästä ulos siirtokonteista, jossa tuotantojärjestelmässä robotti o on sovitettu siirtämään raaka-aineita ja lopputuotetta tuo- O 25 tantojärjestelmän ollessa miehittämätön tuotannon aikana.

8 + Edullisesti robotin käsittävä siirtokontti on molemmilta z sivuiltaan avattavissa ja sovitettavissa kahden siirtokontin N välille yhtenäisen tuotantotilan muodostamiseksi. Näin yhdessä S 30 siirtokontissa sijaitsevalla robotilla voidaan tarttua raa- N ka-aineisiin toisessa siirtokontissa, siirtämään ne tuotantoon S robotin kanssa samaan siirtokonttiin. Robottia voidaan käyttää myös valmiin tuotteen varastointiin toiseen tai kolmanteen siirtokonttiin.

Edullisesti järjestelmään kuuluu ainoastaan yksi robotti, joka on sijoitettu siirtokonttien suhteen keskeisesti ja mitoitettu ulottumaan jokaiseen tuotantojärjestelmän siirtokonttiin mahdollistaen koko tuotantojärjestelmän toteutuksen yhdellä robotilla, sekä edullisesti työalusta raaka-aineiden lukitse- miseksi pakoilleen robotin työskentelyn ajaksi.

Tällöin tuotantojärjestelmä on kustannustehokas toteuttaa.

Tämä mahdollistaa tuotantojärjestelmän toteuttamisen yhden robotin avulla ilman erillisiä siirtovälineitä kuten liukuhihnoja tai vastaavia raaka-aineiden tai valmiiden tuotteiden siirtoon.

Tuotantojärjestelmään voi kuulua lämmitysvälineet raa- ka-aineiden lämpötilan säätämiseksi valitulle tasolle.

Esi- merkiksi raaka-aineiden liimaaminen toisiinsa voi vaatia riittävän korkean lämpötilan liiman kuivumisen tehostamiseksi.

Tuotantojärjestelmään voi kuulua lämmitys/jäähdytysvälineet siirtokonttien muodostaman tuotantotilan lämpötilan säätä- miseksi valitulle tasolle.

Näin kylmissä olosuhteissa toimit- taessa voidaan varmistaa riittävä korkea lämpötila sähköä käyttävän robotin toiminnan varmistamiseksi ja toisaalta kuumissa olosuhteissa riittävän matala lämpötila, jotta robotti o ei pääse ylikuumentumaan.

S os ro Tuotantojärjestelmään voi kuulua imuvälineet tuotannossa + syntyvän jätteen poistamiseksi tuotantotilasta.

Esimerkiksi = rakennuselementtien tuotannossa eristeen työstöstä syntyvä N eristepuru täytyy kerätä talteen, jotta puru ei pääse liimat- S 30 tavalle pinnalle eikä toisaalta aiheuta riskiä pölyräjähdyk- ä selle. >” Edullisesti työkaluihin kuuluu paineilmavälineet käyttöpaineen aikaansaamiseksi ainakin tarraimelle ja raaka-aineen muok-

kausvälineille. Paineilma on helppo tuottaa siirrettävässä tuotantojärjestelmässä.

Edullisesti tuotantojärjestelmään kuuluu alustarakenteet sovitettuna siirtokonttien alle tuotantopaikalla siirtokonttien sovittamiseksi samaan tasoon. Alustarakenteiden avulla voidaan varmistaa, että epätasaisella tuotantopaikalla siirtokontit saadaan sovitettu samaan tasoon, jolloin robotille ei tarvitse syöttää joka kertaa konttien välisiä sijaintitietoja uudelleen, vaan ne voidaan vakioida.

Erään sovellusmuodon mukaan tuotantojärjestelmään kuuluu työalusta raaka-aineiden tukemista varten. Työalustan avulla robotti jää vapaaksi työstämään raaka-aineita lopputuotteen muodostamiseksi, kun osa raaka-aineista voidaan tukea pöytää. Työalustan avulla pienrakennuselementtien tuotannossa voidaan tukea raaka-aineina toimivat runkopuut ja eristeet robotin suorittaman työstön ajaksi.

Edullisesti työalusta käsittää puristavat toimilaitteet raaka-aineiden lukitsemiseksi työalustaan. Toimilaitteiden avulla raaka-aineet saadaan pysymään paikoillaan, kunnes ne kiinnitettään toisiinsa esimerkiksi liiman avulla. Näin robotti o voi käyttää tarraimen sijaan raaka-aineen muokkausvälineitä O 25 yhteen raaka-ainekappaleeseen toisen jo muokatun raa- ro ka-ainekappaleen ollessa työalustalla.

x z Edullisesti toimilaitteet ovat sivuilta päin puristavia. Näin N työalustan pinta jää vapaaksi robotille laskea raaka-aineet S 30 työalustan tasopinnalle.

O

S > Edullisesti sanottu työalusta on niin sanottu paikoittava työalusta, joka toimii sapluunana muodostettavaa lopputuotetta varten määrittäen lopputuotteen eri raaka-aineiden sijainnin lopputuotteessa. Näin robotin toimintatarkkuuden ei tarvitse olla aivan yhtä suuri, kun työalusta pakottaa eri raaka-aineet oikeisiin kohtiin lopputuotteessa.

Edullisesti sekä robottia että työalustaa ohjataan käyttöjär- jestelmän avulla yhteisellä ohjauksella, sillä näiden toiminta toistensa suhteen täytyy olla tarkasti ajoitettua.

Robottiin voi kuulua kiinnitysalusta, joka on integroitu osaksi siirtokonttiin kuuluvaa runkoa robotin tukemiseksi tukevasti siirtokonttiin. Näin robotti pysyy tukevasti paikoillaan sen kiinnitysalustaan kohdistuvista voimista huolimatta. Robotin pitkän varren päässä riippuva taakka sekä nopeat liikeradan muutokset aiheuttavat robotin kiinnitysalustaan merkittäviä voimia.

Edullisesti robotilla on vähintään viisi kääntöakselia riit- tävien vapausasteiden saavuttamiseksi raaka-aineiden ja valmiiden tuotteiden sekä työkalujen liikutteluun. Robotti voi olla pitkäkäsivartinen monitoimikone, jossa on vähintään 5 pyörähdysakselia. Tällaiseen robottiin voi kuulua osina kiinnitysalusta robotin kiinnittämiseksi siirtokonttiin, tähän pystysuuntaisella nivellellä nivelletty pääpuomi, taittopuomi o nivellettynä poikkisuuntaisella nivelellä pääpuomiin ja O 25 taittopuomin päähän taittopuomin suuntaisella nivelellä ro nivelletty taittopää käsittäen poikkisuuntaisella nivelellä + nivelletyn liitäntävälineet, joihin työkalut kiinnitetään. x a N Edullisesti käyttöjärjestelmään kuuluu laskentayksikkö, muisti S 30 yhdistettynä laskentayksikköön käsittäen robotin automatisoidut N ohjauskomennot lopputuotteen toteuttamiseksi, ohjelmalliset S välineet tallennettuna muistiin robotin automatisoitujen ohjauskomentojen muuntamiseksi robotille laskentayksikön avulla, käyttöliittymä ohjelmallisien välineiden käyttämiseksi ja tiedonsiirtovälineet ohjauskomentojen siirtämiseksi robo- tille. Tällaisen käyttöjärjestelmän avulla robotin toiminta voidaan automatisoida täysin tai ainakin pääasiallisesti, jolloin käyttäjän ei tarvitse tehdä fyysisiä tehtäviä, vaan hänen tehtäväksi jää pääasiallisesti robotin valvonta. Edullisesti kalibrointielimet ovat sovitettu työalustan yhteyteen robotin sijainnin määrittämiseksi. Tällöin robotin tarkkuus on erityisen korkea työpöydän yhteydessä.

Erään sovellusmuodon mukaan työkaluihin kuuluu tarrain sovi- tettuna tarttumaan valmistettavan rakennuselementin runkopuihin ja eristeisiin sekä valmiiseen rakennuselementtiin ja jyrsin eristeiden katkaisemiseksi sopivan mittaisiksi ja ponttien jyrsimiseksi ja suutinyksikkö liiman levittämiseksi eristeeseen. Liitäntävälineisiin kuuluu edullisesti ensimmäinen osa kiin- nitettynä robotin puomiston toiseen päähän ja toinen osat yhdistettynä kukin yhteen työkaluun työkalun kiinnittämiseksi robottiin, jossa ensimmäinen osa ja toinen osa ovat keskenään avattavasti pikalukittavissa toisiinsa automatisoidusti. Edullisesti tieliikenneajoneuvo on rekka-auto. Yhdessä rek- o ka-autossa voidaan kuljettaa yksi siirtokontti rekan nupin O 25 kyydissä ja kaksi siirtokonttia perävaunussa, jolloin koko ro tuotantojärjestelmän kuljettamiseen tarvitaan ainoastaan yksi + rekka-auto. Rekka-auton avulla kuljetuksen kustannukset jäävät I vähäisiksi. a

R O 30 Erään sovellusmuodon mukaan tuotantojärjestelmään voi kuulua N erillinen säänsuojahuppu, joka on mitoitettu siten, että sillä S voidaan peittää siirtokontit kokonaan. Näin siirtokonttien välisiä liitoksia ei tarvitse erikseen tiivistää.

Erään sovellusmuodon mukaan tuotantojärjestelmä on sovitettu käsittelemään raaka-aineita, joiden paksuuden suhde leveyteen tai korkeuteen on 2 - 15 %, edullisesti 5 -— 12 %. Tällaisia levymäisiä raaka-aineita voidaan käsitellä kätevästi robotin avulla. Edullisesti tuotannon aikana siirtokonttien muodostama tuo- tantotila on miehittämätön ja robotti suorittaa raaka-aineiden ja lopputuotteiden siirron. Tätä varten robotin käyttöjärjes- telmän muistiin on syötetty liikeratojen muodostamiseksi ainakin ensimmäinen paikkatiedot osoittaen raaka-aineiden sijainnin siirtokonteissa, toinen paikkatieto työalustan sijainnille, kolmas paikkatieto käyttämättömien työkalujen sijainnille työkalutelineessä ja neljäs paikkatieto valmiiden lopputuot- teiden sijainnille. Ensimmäinen paikkatieto voi sisältää useita eri kategorioita, mikäli tuotteessa on useita eri raaka-aineita, joista kukin sijaitsee eri kohdassa varastona toimivaa siir- tokonttia. Lisäksi robotin käyttöjärjestelmään on määritetty raaka-aineiden dimensiot kullekin raaka-aineelle sekä halutun lopputuotteen dimensiot ja ominaisuudet. Edullisesti siirtokontteihin kuuluu kohdistusmerkinnät, joiden avulla varmistetaan siirtokonttien identtinen sijainti suhteessa o toisiinsa jokaisessa käyttökohteessa. Kohdistusmerkintöjä O 25 käytettäessä robotille opetetaan ensimmäisellä käyttökerralla ro eri kohteiden sijainti, kuten työalustan sijainti, raa- + ka-aineiden sijainti, työkalujen sijainti, jne. Tämän jälkeen z kohdistettaessa siirtokontit kohdistusmerkintöjen avulla eri N kohteiden keskinäinen sijainti säilyy muuttumattomana eikä S 30 robottia tarvitse opettaa joka kerta uudelleen.

O

S > Edullisesti tuotantojärjestelmässä yhteen siirtokonttiin kuuluu ensimmäiset ovet raaka-aineiden syöttämiseksi tuotantojärjes- telmän siirtokonttien sisään ja toiseen siirtokonttiin kuuluu toiset ovet lopputuotteiden poistamiseksi tuotantojärjestel- mästä ulos siirtokonteista, jossa tuotantojärjestelmässä robotti on sovitettu siirtämään raaka-aineita ja lopputuotteita tuotantojärjestelmän ollessa miehittämätön tuotannon aikana.

Tällaisessa tuotantojärjestelmässä siirtokontit muodostavat osan logistista ketjua rajaten sisälleen miehittämättömän tuotantotilan.

Raaka-aineiden ja lopputuotteiden lastaus ja poisto siirtokontteihin suoritetaan käsin tai esimerkiksi haarukkanostinta käyttäen robotin toiminnan ulkopuolella.

Robotin toimiessa käyttäjä on kontin ulkopuolella.

Vaihtoehtoisesti keksinnön mukaisessa järjestelmässä voidaan käyttää myös niin sanottua kollaboratiivista robottia, jonka toiminta voi olla yhtä aikaista siirtokonteissa toimivan henkilön kanssa kollaboratiivisen robotin sisältämien turvajärjestelmien ansiosta.

Kollaboratiivinen robotti on kuitenkin perinteistä robottia kalliimpi investointikustannuksiltaan.

Robottiin voi kuulua törmäyksien välttämisjärjestelmä eli niin sanottu ”collision guard”, joka sisältää robottiin syötetyt tiedot sen mahdollisilla liikeradoilla oleville esteille törmäyksien välttämiseksi. o Keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmää voidaan käyttää O 25 tuotantomenetelmällä, jossa menetelmässä lastataan siirtokontti ro tieliikenneajoneuvon kyytiin, siirretään siirtokontit tielii- + kenneajoneuvolla tuotantopaikalle ja puretaan siirtokontti z tieliikenneajoneuvon kyydistä tuotantopaikalla.

Lisäksi N yhdistetään siirtokontit avoimilta sivuiltaan yhtenäisen S 30 tuotantotilan muodostamiseksi, käytetään tuotantovälineinä N robottia sovitettuna yhteen siirtokonttiin ja liitetään 5 automatisoidusti robottiin kuuluvan puomiston toiseen päähän valittu työkalu liitäntävälineiden avulla robottiin tuotannon eri vaiheissa, joita työkaluja ovat ainakin tarrain robotin tarttumiseksi raaka-aineeseen ja raaka-aineiden muokkausväli- neet ainakin yhden raaka-aineen muokkaamiseksi lopputuotteen kannalta haluttuun muotoon, ja kalibroidaan robotti suhteessa valittuun koordinaatistoon kalibrointielimien avulla.

Mene- telmässä muodostetaan lopputuote raaka-aineista seuraavina vaiheina, joissa tartutaan robottiin liitetyn tarraimen avulla varastossa oleviin raaka-aineisiin, muokataan raaka-ainetta robottiin kuuluvien raaka-aineen muokkausvälineiden avulla ja liitetään muokatut raaka-aineet lopputuotteeksi.

Menetelmässä ohjataan robottia käyttöjärjestelmän avulla lopputuotteen valmistamiseksi raaka-aineista tuotantopaikalla siirtokontissa.

Keksinnön mukaisessa tuotantojärjestelmässä yhden tieliiken- neajoneuvon avulla voidaan kuljettaa kaikki tuotantojärjestelmän tarvitsemat siirtokontit ja muodostaa siirtokonteista tuotan- topaikalle helposti tuotantotilat, joissa robotti voi tuottaa tuotteita raaka-aineista.

Näin esimerkiksi rakennuselementtien tuotannon käynnistäminen esimerkiksi frakennuskohteessa on erittäin nopeaa ja tehokasta.

Tässä yhteydessä robotin ohjaa- misella käyttöjärjestelmällä tarkoitetaan sitä, että käyttö- järjestelmä ohjaa automaattisesti robotin toimintaa käyttäjän valitseman tuotteen yksityiskohtien mukaan.

Työkalujen vaih- dettavuus robottiin pikakiinnitteisesti mahdollistaa robotin o käytön kaikissa valmistuksen vaiheissa, jolloin käyttäjälle jää O 25 tehtäväksi normaalissa tuotantotilanteessa ainoastaan robotin ro toiminnan valvominen ja lähtötietojen syöttäminen. x z Edullisesti tuotantojärjestelmässä käytetään kolmea siirto- N konttia ja ainoastaan yhtä robottia, joka on sijoitettu S 30 keskimmäiseen siirtokonttiin.

Näin yhden robotin käytöllä N voidaan operoida kaikkia siirtokontteja. 5 Edullisesti tuotantojärjestelmässä käytetään robotin yhteydessä työkaluja, joihin kuuluu tarrain robotin tarttumiseksi val-

mistettavan rakennuselementin runkopuihin ja eristeisiin sekä valmiiseen frakennuselementtiin, jyrsin eristeiden katkaise- miseksi sopivan mittaisiksi ja ponttien jyrsimiseksi ja suuttimet liiman levittämiseksi eristeeseen.

Tällaisia työstökaluja käytettäessä yksittäinen robotti voi hoitaa kaikki rakennus- elementin valmistuksen vaiheet ja tuottaa valmiita rakennus- elementtejä ilman tarvetta käyttäjän tekemille työvaiheille.

Erään edullisen sovellusmuodon mukaan tuotantojärjestelmän tuotteena syntyvän rakennuselementin valmistus robotin avulla tapahtuu seuraavina vaiheina, joissa siirretään runkopuut lämmitykseen, lämmitetään puita, siirretään eriste työalustalle, leikataan ja pontataan eriste, puhalletaan eriste puhtaaksi, levitetään liima-aine eristeeseen muodostettuihin pontteihin, siirretään lämmitetyt runkopuut pontteihin liima-ainetta vasten ja puristetaan runkopuita eristettä vasten.

Liima on nopeasti (noin 2 min) sitoutuva oikeassa lämpötilassa kosteuden kanssa.

Edullisesti tuotantojärjestelmässä käytetään tuotannon raa- ka-aineina metalli- tai puurunkorakenteita ja eristelevyjä ja valmistetaan lopputuotteena rakennuselementti.

Erityisesti rakennuselementtien valmistuksessa valmiiden elementtien kuljetus on kallista, jolloin keksinnön mukaisella tuotanto- o järjestelmällä voidaan välttyä kuljetuskustannuksilta valmis- O 25 tamalla elementit rakennuskohteessa. 8 + Edullisesti tuotantojärjestelmässä käytetään työalustaa, joka z käsittää puristavat toimilaitteet raaka-aineiden lukitsemiseksi N työalustaan, ja lukitaan raaka-aineet työalustan avulla ainakin S 30 yhdessä lopputuotteen valmistusvaiheessa.

Tällaisen työalustan N avulla robotti voi tehdä peräkkäin useita toimintoja eri 5 työkaluilla ja koota samalla muokatut raaka-aineet työalustan muodostamaan sapluunaan, johon valmis lopputuote rakentuu.

Edullisesti tuotantojärjestelmässä muodostetaan robotin sijainnin kalibroinnin nollapiste työalustaan kalibroin- tielinten avulla. Työalusta on edullisesti myös raaka-aineita paikoittava eli se määrittää raaka-aineiden sijainnin tuot- teessa, jolloin on hyödyllistä määrittää robotin toiminnan nollapiste kohtaan, jossa tarkkuuden tulee olla suurin. Edullisesti tuotantojärjestelmässä syötetään raaka-aineet yhteen siirtokonttiin kuuluvien ensimmäisien ovien kautta siirtokonttien sisään, siirtämään raaka-aineita ja lopputuot- teita robotin avulla siirtokonttien sisällä tuotantojärjestelmän ollessa miehittämätön tuotannon aikana, ja poistetaan loppu- tuotteet toiseen siirtokonttiin kuuluvien toisien ovien kautta ulos siirtokonteista. Näin tuotanto voidaan toteuttaa automa- tisoidusti ja miehittämättömästi, jolloin tuotantojärjestelmä on toteutettavissa yksinkertaisemmin kuin tekniikan tason tuo- tantojärjestelmät, joissa käyttäjä ja robotti toimivat samassa tilassa ja tuotantojärjestelmä sisältää paljon erilaisia turvajärjestelmiä käyttäjän ja robotin välisen törmäyksen välttämiseksi. Keksinnön mukainen tuotantojärjestelmä mahdollistaa niin sanotun mobiilin miehittämättömän tuotannon, jossa tuotannon fyysisiin o vaiheisiin käytetään ainoastaan robottia. Käyttäjän tehtäväksi O 25 jää ainoastaan tuotannon parametrien syöttäminen käyttöjär- ro jestelmään, joka ohjaa robottia tuotannon toteuttamiseksi. x z Keksintöä kuvataan seuraavassa yksityiskohtaisesti viittaamalla N oheisiin eräitä keksinnön sovelluksia kuvaaviin piirroksiin, S 30 joissa

S > Kuva 1 esittää keksinnön mukaisen siirrettävän tuo- tantojärjestelmän sivusta päin kuvattuna peri- aatekuvana,

Kuva 2 esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän erään sovellus- muodon asetettuna tuotantopaikalle, kahden siirtokontin ollessa esitettynä ainoastaan katkoviivoin,

Kuva 3 esittää päältä päin kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän erään sovellusmuodon ase- tettuna tuotantopaikalle,

Kuva 4 esittää sivulta päin kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän erään sovellusmuodon ase- tettuna tuotantopaikalle,

Kuva 5 esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän työalustan,

Kuva 6 esittää lohkokaaviona keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän robotin käyttöjärjestel- mää,

Kuva 7a esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän liitäntävälinei- den ensimmäisen osan erillään,

Kuva 7b esittää leikkauskuvana keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän liitäntävälineiden ensim- mäisen osan erillään,

Kuva 8a esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön o mukaisen tuotantojärjestelmän tarrainta ja O 25 liitäntävälineiden toisen osan erillään,

ro Kuva 8b esittää leikkauskuvan keksinnön mukaisen + tuotantojärjestelmän tarrainta ja liitäntävä- z lineiden toisen osan erillään,

N Kuva 9a esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön S 30 mukaisen tuotantojärjestelmän raaka-aineen N muokkausvälineinä olevan jyrsimen ja liitäntä- S välineiden toisen osan erillään,

Kuva 9b esittää leikkauskuvan keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän raaka-aineen muokkausvä-

lineinä olevan jyrsimen ja liitäntävälineiden toisen osan erillään, Kuva 9c esittää sivusta päin kuvattuna jyrsimen terää, Kuva 10a esittää aksonometrisesti kuvattuna keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän liitosvälineinä olevan suutinpään ja liitäntävälineiden toisen osan erillään, Kuva 10b esittää leikkauskuvan keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän liitosvälineinä olevan suutinpään ja liitäntävälineiden toisen osan erillään, Kuva 11 esittää lohkokaaviona keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän käytön vaiheita, Kuva 12 esittää lohkokaaviona keksinnön tuotantojär- jestelmän käytön vaiheita erään sovellusmuodon tuotantovaiheita, Kuva 13 esittää keksinnön mukaisella tuotantojärjes- telmällä edullisesti tuotettavan tuotteen ak- sonometrisesti kuvattuna.

Kuvassa 1 on esitetty keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän 10 peruskomponentit erään edullisen sovellusmuodon kautta.

Tuotantojärjestelmään kuuluu käsittelyvälineillä 14 varustettu o tieliikenneajoneuvo 12 ja vähintään kaksi sivuiltaan 20 O 25 avattavissa olevaa siirtokonttia 16, joista yhteen siirto- ro konttiin 16 on sovitettu robotti ja sen käyttöjärjestelmä. + Robotti ja sen käyttöjärjestelmä on esitetty paremmin kuvissa 2 E = 4. Tuotantojärjestelmään kuuluvia tuotantovälineitä on N esitetty tarkemmin kuvissa 5 - 10b.

S 30 N Kuvan 1 edullisessa sovellusmuodossa tuotantojärjestelmä 10 on S sovitettu toimimaan pienrakennuselementtien tuotannossa.

Edullisesti tuotantojärjestelmään 10 kuuluu tällöin tielii- kenneajoneuvona 12 rekka-auto 12’, johon kuuluu käsittelyvä-

lineinä 14 nosturi 14” siirtokonttien 16 nostamiseksi rekka-auton 12" kyytiin ja sieltä pois sekä kolme siirtokonttia 16. Käytettävän nosturin 14” nostokapasiteetti on edullisesti 10 - 20 tonnimetriä.

Tällöin esimerkiksi 4 tonnia painava robotin käsittävä siirtokontti voidaan siirtää 4 metrin päähän.

Nosturin sijaan rekka-autoon voi kuulua käsittelyvälineinä siirtolava- laitteet siirtokonttien lastaamiseksi rekka-auton ja sen perävaunun kyytiin.

Kukin siirtokontti 16 on edullisesti päädyistä avattava, mutta vähintään ainakin yhdeltä sivulta 20 avattava.

Yksi siirtokonteista 16 on kuvien 2 ja 3 mukaisesti molemmilta sivuilta 20 avattava siirtokontti 16, jota käytetään keskimmäisenä siirtokonttina 16 tuotantojärjestelmässä 10. Siirtokontit ovat edullisesti avattavien sivujensa osalta pressuseinillä varustettuja ja niihin kuuluu kuvien 2 - 4 mukaisesti edullisesti ylä- ja alakulmiin sijoitetut kiinni- tysvasteet 56, joiden avulla siirtokontit 16 voidaan nostaa rekka-auton nosturin avulla paikoilleen.

Siirtokontit 16 kohdistetaan toisiinsa aina samalla tavalla käyttäen kuvassa 3 näkyviä kohdistusmerkkejä 71. Kuvassa 2 keskimmäisen siirto- kontin 16 molemmin puolin olevat siirtokontit 16 on esitetty ainoastaan ääriviivojensa osalta kuvan selkeyden vuoksi.

Tulee kuitenkin ymmärtää, että nämä siirtokontit ovat myös päätyjensä, yhden sivun, lattian ja katon osalta umpinaisia ja ainoastaan o yhdeltä sivulta avattavissa.

S os ro Edullisesti kullakin siirtokontilla 16 on oma tehtdvansa + tuotantojärjestelmässä 10 kuvan 3 mukaisesti.

Yksi siirtokon- E teista 16, jolla on kaksi avautuvaa sivua, toimii keskimmäisenä N siirtokonttina 16, johon tuotantovälineinä 18 toimiva robotti 28 S 30 on sovitettu.

Lisäksi tähän siirtokonttiin 16 on edullisesti N sovitettu myös työalusta 42, jota vasten raaka-aineina 24 5 toimivat eristeet 52 ja runkopuut 54 tuetaan lopputuotteena 26 syntyvän pienrakennuselementin 60 kokoamisen ajaksi.

Työalusta 42 mahdollistaa eristeen 52 tukemisen paikoilleen tukevasti eristeen 52 leikkausta ja ponttausta sekä runkopuiden 54 liimausta varten. Kuvissa 2 ja 3 on esitetty ainoastaan yksinkertaistettu piirros työalustasta 42, kuvan 8 esittäessä erään todellisen toteutusmuodon. Edullisesti työalustaan 42 kuuluu kuvan 5 mukaisesti pneumaattisesti sivuilta päin puristavat toimilaitteet 72 raaka-aineiden lukitsemiseksi työalustaan 42 ja pienrakennuselementtien tuotannossa runko- puiden painamiseksi eristettä vaste. Tällöin robotilla 28 voidaan suorittaa edellä mainitut toimenpiteet eristeeseen 52 ja runkopuihin 54, kun robotilla ei tarvitse pidellä raaka-aineista kiinni. Toimilaitteet 72 voivat olla kiskoilla liikkuvia puristimia 74. Lisäksi työalustaan 42 kuuluu edullisesti tasopinnan 78 raaka-aineita varten muodostavat kiskot puristimia 74 varten. Edullisesti työalustaa 42 kuuluu myös työalustan 42 tasopinnan 78 suhteen kohtisuora toinen puristin 76, jolla voidaan estää raaka-aineiden nousemisen ylös puristimien 74 välistä työalustan 42 tasopinnalta 78. Edelleen tähän siirtokonttiin 16 kuuluu edullisesti myös kuvan 2 sähköliitäntä 31 ja käyttöjärjestelmä 30 robotin 28 ohjaa- miseksi. Nämä voivat olla eristetty robotin 28 ja työalustan 42 sisältämästä tuotantotilasta 22, jotta käyttäjälle ei synny vaaraa robottia 28 ohjatessa.

S S 25 Toinen siirtokonteista 16 voi toimia puolestaan raa- = ka-ainevarastona, johon voidaan asettaa eristelevyt 52 pien- © rakennuselementtejä 60 varten. Edullisesti tämä siirtokontti 16 z on avoin yhdeltä sivultaan 20, jolloin viereisessä siirtokontissa N 16 oleva robotti 28 yltää ottamaan eristeitä 52 ja siirtämään ne S 30 työalustalle 42. Edullisesti siirtokonttiin 16 kuuluu myös kuvan N 3 lukittavat ensimmäiset ovet 62, edullisesti päätyovet, joiden S kautta eristeitä 52 voidaan täyttää siirtokonttiin 16 tuotan- topaikalla 100 (kuvassa 2).

Kolmas siirtokonteista 16 toimii edullisesti raaka-ainevarastona runkopuille 54 ja varastona valmiille pienrakennuselementeille

60. Edullisesti myös tämä siirtokontti 16 on avoin yhdeltä sivultaan 20, jolloin viereisessä siirtokontissa 16 oleva robotti 28 yltää ottamaan runkopuita 54 ja siirtämään ne työalustalle 42 kuten myös siirtämään valmiit pienrakennuselementit 60 varas- toitavaksi takaisin kolmanteen siirtokonttiin 16. Edullisesti siirtokonttiin 16 kuuluu toiset ovet 61, edullisesti päätyovet, joiden kautta runkopuita 54 voidaan täyttää siirtokonttiin 16 ja joiden kautta käyttäjä voi hakea valmiita pienrakennusele- menttejä 60 käyttöön varastosta 32 tuotantopaikalla. Raa- ka-aineita voidaan syöttää siirtokontteihin avattavien sivujen kautta siirtokonttien pakkausvaiheessa ennen siirtymistä tuotantopaikalle käsin tai esimerkiksi trukkia käyttäen.

Tuotantojärjestelmään 10 kuuluu edullisesti kuvassa 4 esitetyt alustarakenteet 40, jotka voivat olla esimerkiksi siirtokontissa 16 mukana kulkevat I-palkit tai hirret 41, joiden päälle siirtokontit 16 kootaan vierekkäin toisiinsa kiinni. Alusta- rakenteen tarkoituksena on varmistaa, että siirtokonttien pohjat muodostavat myös epätasaisella alustalla oleellisesti tasaisen ja yhtenäisen tason, jolloin viereisien siirtokonttien sijainti suhteessa keskimmäiseen robotin käsittävään siirtokonttiin on o aina sama ja vakio. Näin robotin liikeratoja ei tarvitse säätää O 25 erikseen joka kerta edellyttäen, että siirtokonttien keskinäinen = sijainti on aina sama. 8 E Kuvan 4 mukaisesti robottia 28 varten tuotantojärjestelmään 10 N kuuluu edullisesti kiinnitysalusta 46, joka voi olla esimerkiksi S 30 palkeista hitsattu runkorakenne, joka on hitsattu kiinni N siirtokontin runkorakenteen 48 runkopalkkeihin. On tärkeää, että 5 robotin kiinnitys on tukeva, sillä robotin juureen kohdistuu suuria rasituksia robotin kannatellessa painavia taakkoja pitkän varren päässä liikkeessä, jonka suunta voi vaihtua nopeasti.

Kiinnitysalusta 46 voi olla myös sovitettu kiskojen päälle robotin liikuttamiseksi siirtokontissa.

Edullisesti edellä mainitut siirtokontit ovat mitoitettu tieliikenteessä sallittujen maksimimittojen mukaan.

Eräässä sovellusmuodossa siirtokontti on sisäleveydeltään 234 cm leveä, 590 cm pitkä ja 269 cm korkea.

Tällöin vastaavat ulkomitat ovat 244 cm, 605 cm, 290 cm (leveys, pituus, korkeus). Siirtokontit voivat olla myös hiukan pienempiä, esimerkiksi 2 m leveitä, 5 m pitkiä ja 2 m korkeita, mutta tällöin tuotantotila käy varsin ahtaaksi.

Tällaisella mitoituksella tavallisen rekka-auton 12” kyytiin voidaan lastata kuvan 1 mukaisesti kaikki kolme siirtokonttia 16 ja toisaalta keskimmäiseen siirtokonttiin 16 sijoitettu robotti 28 yltää 310 cm ylettymällään operoimaan kaikissa siirtokonteissa 18 kuvan 3 mukaisesti sen kuvassa 4 esitetyn kiinnitysalustan 46 ollessa kiinteä.

Siirtokontit voivat olla täysin tavallisia tieliikennekävytössä tai meri- tai ilmaliikenteestä tunnettuja siirtokontteja.

Siirtokontteihin kuuluu edullisesti sidontavälineet tai -vasteet, joilla siirtokonttien sisällä oleva irtotavara saadaan sidottua kuljetuksen ajaksi.

Edullisesti robotin 28 kanssa samaan siirtokonttiin 16 on o sijoitettu kuvan 2 mukaisesti sähköliitäntä 31, jonka kautta O 25 saadaan sähköä tuotantojärjestelmän 10 operoimiseen.

Tuotan- ro tojärjestelmä voi olla energiaomavarainen, jolloin siihen kuuluu + voimavirta-aggregaatti sähkön tuottamiseksi.

Aggregaatti on E liitetty sähköliitäntään.

Vaihtoehtoisesti sähköliitäntää N käytetään vastaanottamaan tuotantopaikalla olevaa voimavirtaa.

S 30 Tässä yhteydessä voimavirralla tarkoitetaan alle 35 A virtaa 440 N V jännitteessä.

Käytännössä voimavirtaa tarvitaan pääasialli- S sesti robotin virransyöttöön.

Virtaa voidaan käyttää myös valaistukseen, lämmitykseen, työstölaitteisiin, paineilman tuottamiseen ja imuvälineiden käyttöön.

Sähköliitännällä varustetusta siirtokontista sähköä voidaan jakaa jatkokaape- leiden avulla viereisiin siirtokontteihin.

Siirtokonttien 16 yhteyteen kuuluu edullisesti myös kuvissa 3 ja 4 esitetyt lämmitys/jäähdytysvälineet 34 siirtokonttien 16 sisälämpötilan sovittamiseksi sopivaksi tuotannon kannalta.

Lämmitysvälineet 34 voivat olla esimerkiksi nestekaasulämmitin 35, jonka avulla lämpöä tuotetaan siirtokonttien muodostamaan tuotantotilaan.

Vaihtoehtoisesti voidaan käyttää myös sätei- lylämmittimiä tai ilmalämpöpumppua, jonka avulla tilaa voidaan myös jäähdyttää tarvittaessa.

Jäähdytyksen tarve syntyy toimittaessa lämpimissä olosuhteissa, jolloin tuotantoväli- neiden muodostama hukkalämpö nostaa lämpötilan tuotantotilassa liian korkeaksi.

Jäähdytyksen avulla estetään tuotantovälineiden ylikuumentuminen.

Erään sovellusmuodon mukaan siirtokonttien yhteyteen voi kuulua erilliset lämmitysvälineet ainoastaan raaka-aineiden lämmittämiseksi.

Edullisesti tuotantojärjes- telmään 10 pienrakennuselementtien 60 tuottamiseksi kuuluu kuvan 3 mukaisesti nestekaasulämmitin 35, jonka avulla runkopuut 54 lämmitetään liimauksen kannalta optimaaliseen 60 — 80 °C pintalämpötilaan.

Samalla nestekaasulämmitin lämmittää vylei- sesti ilmaa tuotantotilassa. o Kuvan 4 mukaisesti tuotantojärjestelmässä 10 käytettävä robotti O 25 28 on edullisesti vähintään viisiakselisesti nivelletty, jolloin ro sillä on riittävästi vapausasteita liikkeiden suunnittelemiseksi + kompaktiin tuotantotilaan 22. Erään edullisen sovellusmuodon E mukaan robottina voidaan käyttää esimerkiksi Fanuc R-2100iC/125 N robottia, jonka käsittelykyky on 125 kg ja ulottuvuus 310 cm.

S 30 Kyseinen robotti käsittää viiden akseliryhmän hallinnan N käsiohjaimella, teollisen käyttöjärjestelmän, servomootto- S roinnin ja dataliitynnät.

Edullisesti käyttöjärjestelmä on sovitettu tietokoneelle, joka on sovitettu robotin kanssa samaan siirtokonttiin, mutta erotettuna robotista väliseinällä (ei kuvissa). Käyttöjärjestelmä voi olla esimerkiksi Fanuc R-30iB.

Tietokoneella toteutettuun käyttöjärjestelmään 30 kuuluu edullisesti kuvan 6 mukaisesti käyttöliittymä 110 käyttäjän komentojen antamiseksi, laskentayksikkö 112 toimintojen suorittamiseksi ja muisti 118, johon on tallennettu ohjelmalliset välineet 114 robotin 28 ja tietokanta käsittäen robotin ohjauskomennot 120. Lisäksi muistiin voi olla esitallennettu erilaisien vakiokoon tuotteiden, esimerkiksi eristeen levyisien pienrakennuselementtien mitat, joiden perusteella ohjelmalliset välineet valitsevat oikeat robotin ohjauskomennot.

Lisäksi muistiin on esitallennettu ohjauskomentojen yhteyteen raa- ka-aineiden ja sallittujen liikeratojen sijainti, jotta estetään robottia törmäämästä siirtokontteihin ja niissä oleviin tuotantovälineisiin ja muihin osiin.

Näin käyttäjä voi valita käsiohjaimella käyttöliittymää käyttäen muistista halutut esivalitut tuotteet tuotantolistalle, josta robotti automaat- tisesti valmistaa kyseiset tuotteet.

Robotin käyttöjärjestelmä voi olla myös etäohjattavissa verkon yli, jolloin robotin liikeradat voidaan ohjelmoida etänä.

Käyttöjärjestelmään 30 kuuluu lisäksi kuvan 6 mukaisesti tiedonsiirtoväylät 116, joiden avulla tietoa siirretään käyttöliittymältä 110 ja laskentayk-

siköltä 112 robotille 28. o Kuvan 4 mukaisesti robottiin 28 kuuluu puomisto 65, jolla on O 25 ensimmäisen pään 27 ja toisen pään 29 ja joka koostuu vähintään ro kahdesta puomista 63. Robotti 28 on ensimmäisestä päästään 27 + laakeroitu pystysuuntaisen akselin suhteen ympäripyörivästi E kiinnitysalustaan 46 ja sitä kautta siirtokonttiin 16. Robotin N 28 puomin 63 päässä, tarkemmin sanottuna puomiston 65 toisessa S 30 päässä 29 on liitäntävälineet 64, joiden avulla robottiin 28 N voidaan vaihtaa useita erilaisia työkaluja 36, joiden sovel- 5 lusmuotoja on esitetty kuvissa 8a - 10b.

Liitäntävälineet voivat olla esimerkiksi Schunk SWS 110 -tuotenimellä myydyt robot- tiadapteri ja työkaluadapteri, joka kiinnitetään jokaiseen työkaluun. Robottiadapteri eli liitäntävälineiden 64 ensimmäinen osa 80 on esitetty kuvissa 7a ja 7b ja työkaluadapteri eli liitäntävälineiden 64 toinen osa 88 on esitetty puolestaan työkalujen 36 yhteydessä kuvissa 8a - 10b. Kuvien 7a ja 7b mukaisesti ensimmäiseen osaan 80 kuuluu kiinnityspinta 82 ja siitä ulkoneva kara 84. Ensimmäinen osa 80 kiinnitettään robotin puomiston toiseen päähän kiinnityslevyn 86 avulla esimerkiksi pultteja tai vastaavia käyttäen. Kuvien 8b, 9b ja 10 b mukaisesti toiseen osaan 88 toinen kiinnityspinta 87, johon on muodostettu muotosulkeinen syvennys 89 ensimmäisen osan 80 karaa 84 varten. Toinen osa 88 kiinnitettään kuhunkin työkaluun erikseen eli toisin sanottuna jokaiseen työkaluun 36 kuuluu oma liitäntä- välineiden 64 toinen osa 88. Ensimmäisen osan 80 kara 84 voi olla paineilmakäyttöinen, jolloin kukin työkalu 36 on nopeasti irrotettavissa ja kiinnitettävissä robottiin 28. Kuvien 2 - 4 mukaisesti työalustan 42 yhteydessä voi olla työkaluteline 55, jossa työkaluja säilytetään silloin, kun ne eivät ole käytössä. Pienrakennuselementtiä valmistettaessa nämä työkalut 36 ovat edullisesti kuvassa 4 esitetty tarrain 37, jyrsin, suutinyksikkö ja paineilmavälineet. Kuvissa 8a ja 8b tarkemmin esitetyn tarraimen 37 tehtävänä on toimia tartuntaelimenä raaka-aineiden eli esimerkiksi runkopuiden ja eristeiden sekä valmiiden o pienrakennuselementtien nostamiseksi. Tarrain 37 voi olla O 25 rungosta 96 ja useista imukupeista 98 koostuva rakenne, joka ro käyttää paineilmaa imukuppien imemiseksi kiinni tartuttavaan + kohteeseen. Keksinnön mukaisessa tuotantojärjestelmässä E edullisesti käytettävä tarrain voi olla esimerkiksi suomalaisen N MTC flextek Oy Ab:n valmistama ja tuotenimellä MTCF Vacuum gripper S 30 markkinoima tarrain.

O

S > Kuvissa 9a ja 9b esitetyn raaka-aineen muokkausvälineinä 90 toimivan jyrsimen 92 tarkoituksena on puolestaan työstää raaka-ainetta eli esimerkiksi katkaista eriste pienrakennus-

elementin mitoituksen kannalta oikeaan mittaan ja jyrsiä runkopuita varten pontit eristeeseen. Kuvissa 9a ja 9b jyrsin 92 on esitetty ilman pyöritysmoottoriin 94 kiinnitettävää jyr- sinterää 95, joka on esitetty erillään kuvassa 9c. Keksinnön mukaisessa tuotantojärjestelmässä edullisesti käytettävä jyrsin voi olla esimerkiksi suomalaisen MTC flextek Oy Ab:n valmistama ja tuotenimellä MTCF Sppindle 4,4kW markkinoima jyrsin. Kuvissa 10a ja 10b esitetyn liitosvälineinä 75 toimivan suutinyksikön 102 tehtävänä on puolestaan syöttää robotin päähän paineilmaa puhallusta varten, liima-ainetta runkopuiden liimausta varten ja vesisumua liima-aineen kovettamista varten. Suutinyksikköön 102 voi kuulua runko 104 ja suutinpää 106 sekä runkoon 104 kiinnitetty liitäntävälineiden 64 toinen osa 88.

Keksinnön mukaisessa tuotantojärjestelmässä edullisesti käytettävä suutinyksikkö voi olla esimerkiksi suomalaisen MTC flextek Oy Ab:n valmistama ja tuotenimellä MTCF Glue Nozzle markkinoima suutinyksikkö.

Edullisesti kuvan 4 mukaisesti keksinnön mukaiseen tuotanto- järjestelmään 10 kuuluu robotin 28 yhteyteen sovitetut imuvä- lineet 77, joiden avulla jyrsinnässä syntyvää eristepurua saadaan kerättyä talteen. Eristepurun kerääminen on erityisen tärkeää, o jotta se ei pääse kontaktiin liiman kanssa ja toisaalta, jotta O 25 pölyä ei pääse leijailemaan esimerkiksi nestekaasulämmittimeen, ro missä se voisi aiheuttaa räjähdysmäisen palon. Imuvälineet + voidaan toteuttaa esimerkiksi käyttämällä jyrsimessä ontto, z imevää työstökaraa, joka sisällä on imu eristepurun imemiseksi N talteen. Tämän lisäksi imuvälineisiin voi kuulua työalustan S 30 yhteyteen sovitetut imuyhteet. Kuvassa 4 imuvälineet 77 ovat N työkalun yhteyteen sovitettu imuletku. 5 Keksinnön mukaiseen tuotantojärjestelmään 10 kuuluu myös kuvan 3 mukaisesti optiset rajakytkimet 66, joiden tarkoituksena on valvoa käyttäjien kulkua siirtokonttien 16 sisällä. Käyttäjän kulkiessa edullisesti varastona 32 toimivan siirtokontin 16 ensimmäisestä ovista 62 sisään optiset rajakytkimet 66 ha- vaitsevat käyttäjän ja pysäyttävät robotin 28 toiminnan. Näin voidaan taata käyttäjille turvallinen ja työsuojelulain mukainen toimintaympäristö. Tuotantojärjestelmään 10 kuuluu lisäksi robotin 28 liikkeiden kannalta tärkeät kalibrointielimet 67, jotka ovat edullisesti sijoitettu työalustan 42 yhteyteen. Kalibrointielimet 67 muodostavat edullisesti robotin kalib- roinnin nollapisteen työalustan 42 kulmaan, jolloin robotin tarkkuus työalustalla 42 on erittäin korkea. Kalibrointielimet 67 ovat sovitettu kalibroimaan robotti 28 suhteessa valittuun koordinaatistoon, jossa koordinaatistossa tiedetään tuotannon kannalta oleellisten kohteiden kuten työalustan, raaka-aineiden, lopputuotteen ja työkalujen sijainti, sekä erilaisien robotin liikkeiden esteiden sijainti. Lisäksi tuotannon tarkkuutta parantaa edullisesti se, että työalusta toimii mittatarkkana paikoittavana sapluunana raaka-aineille asettaen raaka-aineet oikeaan suhteessa toisiinsa.

Seuraavaksi on kuvattu kuvan 11 lohkokaavion avulla eräs edullinen sovellusmuoto keksinnön mukaisen tuotantojärjestelmän käytöstä siirrettävän tuotantojärjestelmän toteuttamiseksi. o Edullisesti tuotantojärjestelmän käyttö aloitetaan pakkaamalla O 25 tarvittavat raaka-aineet siirtokontteihin vaiheessa 200. ro Käytettäessä kolmea siirtokonttia pienrakennuselementtien + tuotannossa eristeet pakataan yhteen siirtokonttiin siirtokontin E avattavista sivuista ja vastaavasti runkopuut toiseen siirto- N konttiin avattavista sivuista. Raaka-aineet kiinnitetään S 30 kuljetusta varten ja siirtokontit suljetaan. Siirtokontit N nostetaan rekka-auton nosturilla rekka-auton kyytiin vaiheen 202 S mukaisesti tai siirtokontit voivat olla nostettu jo ennen raaka-aineiden pakkausta. Tämän jälkeen siirtokontit siirrytään rekka-auton avulla rakennuskohteeseen vaiheen 204 mukaisesti,

jossa olosuhteesta riippuen joko muodostetaan alustarakenne siirtokontteja varten epätasaiselle alustalle tai puretaan siirtokontit jo olemassa olevalle tasaiselle alustalle vaiheen 206 mukaisesti.

Siirtokonteista robotin käsittävä siirtokontti asetetaan keskelle ja avataan sen sivuilla olevat pressuseinät.

Vastaavasti myös muista siirtokonteista avataan niiden yksit- täiset pressuseinät.

Tämän jälkeen muut siirtokontit nostetaan keskimmäisen siirtokontin molemmin puolin siirtokonttien yhdistämiseksi yhtenäiseksi tuotantotilaksi vaiheen 208 mukaisesti ja keskimmäisen siirtokontin pressuseinät voidaan levittää muiden siirtokonttien päälle suojaksi.

Siirtokonttiin yhdistetään sähköt sähköliitynnän avulla vaiheen 210 mukaisesti joko käynnistämällä aggregaatti sähkön muodos- tamiseksi sähköliityntään tai valinnaisesti liittämällä rakennuspaikalla oleva voimavirtakaapeli siirtokontin sähkö- liityntään.

Edullisesti myös siirtokontin 7lämmitysvälineet käynnistetään siirtokonttien muodostaman tuotantotilan läm- mittämiseksi.

Tämän jälkeen robotille voidaan syöttää valittujen tuotettavien pienrakennuselementtien dimensiot tai valita ne suoraan käyttöjärjestelmän muistista tuotantolistan muodosta- miseksi.

Tuotantolistan muodostuksen jälkeen tuotanto robotin avulla voidaan aloittaa vaiheen 212 mukaisesti ohjaten robottia o sen käyttöjärjestelmällä vaiheen 214 mukaisesti.

S os ro Pienrakennuselementtien tuotanto tapahtuu edullisesti kuvan 12 + mukaisesti vaiheina 300 — 314 robottia käyttäen.

Ensimmäisessä z vaiheessa robotti valitsee työkalukseen tarraimen, jonka avulla N robotti käy nostamassa runkopuut nestekaasulämmitykseen vaiheen S 30 300 mukaisesti ja eristeen työalustalle vaiheen 302 mukaisesti.

N Seuraavaksi robotti vaihtaa työkaluksi tarraimen tilalle 5 jyrsimen, jonka avulla leikkaa eristeen valittuun mittaan vaiheen 304 mukaisesti ja muodostaa suoraan tarvittavat pontit eris- teeseen vaiheen 306 mukaisesti.

Ponttien jyrsinnän jälkeen robotti vaihtaa jyrsimen suutinyksikköön ja puhaltaa suu- tinyksikön kautta paineilmalla jyrsinnässä syntyneen eristepurun pois eristeen pinnasta vaiheen 308 mukaisesti. Kaikissa vaihtotapahtumissa käytetään pikakäyttöisiä liitäntävälineitä, jotka on esitetty aiemmin selityksessä. Tämän jälkeen vaiheessa 310 robotti levittää suutinyksikön avulla liima-aineen eristeen pontteihin ja lopuksi sumuttaa vesisumun liima-aineen akti- voimiseksi. Vesisumutuksen jälkeen robotti vaihtaa suutinyksikön jälleen tarraimeen ja noutaa lämmitetyt runkopuut nestekaasu- lämmityksestä ja asettaa runkopuut vaiheessa 312 liimapintaa vasten eristeen pontteihin. Tämän jälkeen runkopuita puristetaan vaiheessa 314 työalustan avulla sivuilta eristeen tason suuntaisesti kohti eristettä ja painetaan eriste suoraksi työalustaa vasten robotin tarraimen avulla. Puristuksen päätyttyä robotti tarttuu valmiiseen pienrakennuselementtiin ja siirtää sen viereiseen siirtokonttiin varastoon. Lopuksi robotti voi siirtää leikatun eristeen kappaleen takaisin varastoon ennen seuraavan pienrakennuselementin kokoamisen aloittamista.

Erään sovellusmuodon mukaan pienrakennuselementin kokoaminen tapahtuu seuraavina vaiheina robotin avulla. Ensiksi robotti poimii runkopuut puuvarastosta ja asettaa ne lämmitysasemaan. Tämän jälkeen eristelevy haetaan robotin avulla aihiolevypinosta o työalustalle. Eristelevy jyrsitään ja katkaistaan valmiin O 25 tuotteen vaatimiin mittoihin robotin avulla. Jyrsinnässä ajetaan ro pontit puita varten. Mahdollisen katkaisun jälkeen poistetaan + niin sanotut hukkapalat työalustalta. Tämän jälkeen lämmity- = sasemassa olevat puut haetaan yksi kerrallaan robotin avulla. N Puuhun levitetään liima sekä ruiskutetaan vesi. Puu asennetaan S 30 eristelevyyn. Kun kaikki puut on asennettu eristelevyyn, N odotetaan liiman kuivuminen. Valmistunut elementti viedään S viereisen kontin valmispinoon.

Keksinnön mukaisella tuotantojärjestelmällä valmistettava tuote voi olla esimerkiksi kuvan 13 mukainen pienrakennuselementti 60 kantavan seinän tai ylä-, ala- tai välipohjan muodostamiseksi.

Tällaiseen pienrakennuselementtiin 60 kuuluu ainoastaan yksi yksittäinen lämmöneristekappale eli eriste 52 pienrakennus- elementin 60 lämmöneristävyyden aikaansaamiseksi ja ainakin kaksi kantavaa tukiosaa eli edullisesti runkopuuta 54 pienra- kennuselementin 60 kantavuuden aikaansaamiseksi kukin tukiosa liimattuina lämmöneristekappaleeseen.

Lämmöneristekappale eli eriste 52 on ennalta valmistettu polyuretaanista levymuotoon ja on yhtenäinen rakenne muodostaen pienrakennuselementin läm- möneristeen, höyrysulun sekä tuulensuojan.

Lämmöneristekappa- leella eli eristeellä 52 on sisäpinta 68 ja ulkopinta 50 ja lämmöneristekappaleen sisäpintaan 68 on muodostettu syvennykset tukiosia eli runkopuita 54 varten.

Tällainen pienrakennuselementti on rakenteeltaan erittäin yksinkertainen ja siinä kylmäsiltojen muodostuminen on elimi- noitu yhtenäisen lämmöneristekappaleen käytöllä.

Lämmöneris- tekappale ulottuu rakennuselementissä koko rakennuselementin leveydellä ja muodostaa samalla kolme toiminnallista kokonai- suutta eli eristekerroksen, tuulensuojan sekä höyrysulun.

Samalla yhtenäinen lämmöneristekappale on homogeeninen, jolloin o vältytään ongelmilta kosteuden tiivistymisen suhteen eri O 25 kerroksien väliin, kuten tekniikan tason ratkaisuissa.

Koska = yksittäisestä kappaleesta valmistetulla lämmöneristekappaleella © on oma jäykkyytensä, voidaan tukiosat jättää kytkemättä toisiinsa z erillisien poikittaisien tukiosien avulla lämmöneristekappaleen N toimiessa näitä yhdistävänä rakenteena.

Keksinnön mukaisen S 30 rakennuselementin avulla päästää erittäin yksilölliseen ja N tehokkaaseen uudis- ja korjausrakentamiseen, jossa asiakkaan 5 toiveet voidaan ottaa huomioon vaivattomasti.

Keksinnön mukaista tuotantojärjestelmää on myös mahdollista käyttää siirrettävänä tuotantoyksikkönä jo olemassa olevissa kiinteissä tuotantopaikoissa kuten tehtaissa ja vastaavissa. Siirrettävän tuotantojärjestelmän avulla kapasiteettia on helppo lisätä ja vähentää tarpeen mukaan ja mahdollisesti siirtää kapasiteettia käytettäväksi toisiin tuotantopaikkoihin. Tuotantojärjestelmää voidaan käyttää esimerkiksi autoteolli- suudessa osakokonaisuuksien valmistukseen tai vastaavaan metallityöstöä, jossa keksinnön mukaisen siirrettävän tuotan- tojärjestelmän avulla tuotetaan autoon jokin osakokonaisuus komponenteista. Keksintö soveltuu myös käytettäväksi konepa- jateollisuuden siirrettävissä tuotantojärjestelmissä. oO

N O

N 0 <Q +

I jami a

PP

PM oO +

O N O N D

Claims (4)

SUOJAVAATIMUKSET

1. Siirrettävä tuotantojärjestelmä (10), johon kuuluu - tieliikenneajoneuvo (12) käsittäen käsittelyvälineet (14) siirtokontin (16) käsittelemiseksi, - kaksi, edullisesti kolme sivuiltaan (20) avattavaa siirtokonttia (16) sovitettuna siirrettäväksi tuotantopaikalle (100) tieliikennekuljetuksena sanotun tieliikenneajoneuvon (12) kyydissä, jossa tuotantopaikalla (100) pois tieliikenneajoneuvon (12) kyydistä lasketut sanotut siirtokontit (16) ovat yhdis- tettävissä vierekkäin avoimilta sivuiltaan (20) yhtenäisen tuotantotilan (22) muodostamiseksi, - tuotantovälineet (18) sovitettuna sanotun ainakin yhden siirtokontin (16) sisään tuotannon toteuttamiseksi tuotanto- paikalla (100), joihin tuotantovälineisiin (18) kuuluu robotti (28) sovitettuna yhteen siirtokonttiin (16) ja käyttöjärjestelmä (30) sanotun robotin (28) ohjaamiseksi, johon robottiin (28) kuuluu puomisto (65) käsittäen ensimmäisen pään (27) ja toisen pään (29) ja ainakin kaksi toisiinsa nivellettyä puomia (63), puomiston (65) ollessa sovitettuna ensimmäisestä päästään (27) pystyakselin suhteen ympäripyörivästi siirtokonttiin (16), tunnettu siitä, että tuotantovälineisiin (18) kuuluu edelleen työkaluina (36) ainakin tarrain (37) robotin (28) tarttumiseksi o raaka-aineeseen (24) ja raaka-aineiden (24) muokkausvälineet O 25 (90) ainakin yhden raaka-aineen (24) muokkaamiseksi loppu- = tuotteen (26) kannalta haluttuun muotoon, ja tuotantojärjes- © telmään (10) kuuluu edelleen z - työkalun (36) pikaliitäntävälineet (64) sovitettuina N sanotun robotin (28) puomiston (65) toiseen päähän (29) ja S 30 kuhunkin työkaluun (36) valitun työkalun (36) liittämiseksi N robottiin (28) tuotannon eri vaiheissa automatisoidusti, ja S - kalibrointielimet (67) robotin (28) kalibroimiseksi suhteessa valittuun koordinaatistoon.

2. Suojavaatimuksen 1 mukainen tuotantojärjestelmä, tunnettu siitä, että sanotut raaka-aineiden muokkausvälineet (90) ovat jyrsin (92), saha tai pora, edullisimmin jyrsin (92) ja tuotantojärjestelmään (18) kuuluu edelleen liitosvälineet (75) eri raaka-aineiden (24) yhdistämiseksi lopputuotteeksi (26).

3. Suojavaatimuksen 1 tai 2 mukainen tuotantojärjestelmä, tunnettu siitä, että tuotantovälineisiin (18) kuuluu työalusta (42) raaka-aineiden (24) tukemiseksi lopputuotteen (26) valmistusta varten.

4. Jonkin suojavaatimuksen 1 - 3 mukainen tuotantojär- jestelmä, tunnettu siitä, että sanottuun käyttöjärjestelmään (30) kuuluu - laskentayksikkö (112), - muisti (118) yhdistettynä sanottuun laskentayksikköön (112) käsittäen robotin (28) automatisoidut ohjauskomennot (120) lopputuotteen (26) toteuttamiseksi, - ohjelmalliset välineet (114) tallennettuna sanottuun muistiin (118) robotin (28) automatisoitujen ohjauskomentojen o (120) muuntamiseksi robotille (28) laskentayksikön (112) avulla, O 25 - käyttöliittymä (110) ohjelmallisien välineiden (114) = käyttämiseksi ja © - tiedonsiirtovälineet (116) ohjauskomentojen (120) z siirtämiseksi robotille (28). a

R

S

S 8 >”