FI124632B - Robotgriparrangemang - Google Patents

Robotgriparrangemang Download PDF

Info

Publication number
FI124632B
FI124632B FI20125727A FI20125727A FI124632B FI 124632 B FI124632 B FI 124632B FI 20125727 A FI20125727 A FI 20125727A FI 20125727 A FI20125727 A FI 20125727A FI 124632 B FI124632 B FI 124632B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
gripper
arms
robotic
grapple
grapple assembly
Prior art date
Application number
FI20125727A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20125727A (sv
Inventor
Ville Valtteri Hirvonen
Vesa Heikki Hirvonen
Original Assignee
Masinova Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Masinova Oy filed Critical Masinova Oy
Priority to FI20125727A priority Critical patent/FI124632B/sv
Priority to PCT/FI2013/050707 priority patent/WO2014001643A1/en
Publication of FI20125727A publication Critical patent/FI20125727A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI124632B publication Critical patent/FI124632B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0012—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases making use of synthetic construction materials, e.g. plastics, composites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Claims (10)

1. Ett robotgripararrangemang (100) för att flytta en flyttbar gripare (102) pä ett automatiserat eller fjärrstyrt sätt, innefattande - fyra armar (104), vilka armar (104) är rörligt sammanbundna med varandra sä, att 5 armama (104) bildar en parallellogram, - styrorgan (108) som är anordnade i ett första höm pä parallellogrammen, och - en gripare (102) som är förbunden med ett andra höm (110) pä parallellogrammen, vilket andra höm (110) är motsatt i förhällande tili det med styrorganen (108) för-bundna första hömet, 10 varvid griparen (102) är anordnad att vara rörlig kring sin axel med hjälp av ett ge-nom armama (104) anordnat band (106), kännetecknat av att pä bandets (106) yta är anordnad en strömledare (120) för att överföra energi tili griparen (102).
2. Robotgripararrangemang (100) enligt krav 1, kännetecknat av att pä gripa-15 ren (102) är anordnat en elektrisk släpkontakt (122) för att firän den pä bandets (106) yta anordnade strömledaren (120) överföra Ström tili griparen.
3. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, kännetecknat av att bandet (106) är ett kuggband, och pä styrorganen (108) som flyttar ban-det, samt pä griparen (102), är anordnade kuggar motsvarande kuggbandet.
4. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck- ^ nat av att styrorganen (108) för att styra armarna (104) och griparen (102) är anord- ° nade pä samma axel, ώ o
^ 5. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck- ° nat av att styrorganen (108) innefattar tvä motorer för att flytta armama i xy-planet X £ 25 samt en motor för att flytta griparen (102) med hjälp av bandet (106).
^ 6. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck- ^ nat av att styrorganen (108) innefattar servomotorer. o C\J
7. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck nat av att armama (104) är sinsemellan mekaniskt korskopplade, dvs. armen (104) 30 är fastmonterad vid sin ena ände med ett i sin Övre del anordnat förbindningsstycke (112) och vid sin andra ände med ett i sin nedre del anordnat förbindningsstycke (114).
8. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck-nat av att armama (104) är av kolfiber.
9. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck- nat av att armarna (104) är sinsemellan lika länga.
10. Robotgripararrangemang (100) enligt nägot av föregäende krav, känneteck-nat av att det dessutom innefattar medel för att flytta griparen (102) i vertikalled. 't δ CvJ cb cp co o X X CL CvJ m CvJ δ CvJ
FI20125727A 2012-06-26 2012-06-26 Robotgriparrangemang FI124632B (sv)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125727A FI124632B (sv) 2012-06-26 2012-06-26 Robotgriparrangemang
PCT/FI2013/050707 WO2014001643A1 (en) 2012-06-26 2013-06-26 Robot arm arrangement

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125727A FI124632B (sv) 2012-06-26 2012-06-26 Robotgriparrangemang
FI20125727 2012-06-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20125727A FI20125727A (sv) 2013-12-27
FI124632B true FI124632B (sv) 2014-11-14

Family

ID=49782333

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20125727A FI124632B (sv) 2012-06-26 2012-06-26 Robotgriparrangemang

Country Status (2)

Country Link
FI (1) FI124632B (sv)
WO (1) WO2014001643A1 (sv)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2016507B1 (en) * 2016-03-29 2017-10-06 Focal Meditech B V Articulated robot arm.

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5656396A (en) * 1979-10-12 1981-05-18 Hiroshi Makino Robot for assembly
US4712971A (en) * 1985-02-13 1987-12-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Control arm assembly
GB2261485B (en) * 1991-11-15 1994-11-30 Univ Hull A linkage for a robot arm
CN103153551A (zh) * 2009-11-25 2013-06-12 J·T·皮亚特尼克 用于控制产品递送系统的控制系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014001643A1 (en) 2014-01-03
FI20125727A (sv) 2013-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100451412B1 (ko) 다지 로봇 핸드
CN108481311B (zh) 一种变刚度柔顺抓取装置
KR102373081B1 (ko) 다수의 엔드-이펙터들을 가진 재료-핸들링 로봇
US5611248A (en) Two-axis robot
CN101497196B (zh) 平动匀速夹紧机械手爪
KR101558676B1 (ko) 리스폿 지그
CN110154045B (zh) 一种柔索驱动串联四自由度喷涂机械臂
EP2363252B1 (en) Robot and method of manufacturing mechanical product
KR20100008687A (ko) 인간형 로봇
KR101269187B1 (ko) 와이어로프를 이용하여 추가 자유도를 부여한 병렬 링크 로봇
KR20100067275A (ko) 로봇
CN113319827A (zh) 一种五自由度完全并联加工机器人
KR101405055B1 (ko) 자동차의 브레이크 모듈 조립용 로봇 핸드
FI124632B (sv) Robotgriparrangemang
EP2207648A1 (en) Robot unit
KR100303530B1 (ko) 이송로봇용 핸드장치
CN108161973A (zh) 一种带电动夹爪的多轴机械臂
JP6657868B2 (ja) ロボットシステム
CN211541274U (zh) 一种单驱动三指机械抓手
EP3144112A1 (en) Gripper with indexable motor speed reducer
CA1261899A (en) Manipulator gripper tool
US7758364B1 (en) Rotary positioning
CN113511551A (zh) 一种用于线性柔性体打包装配的机械手
CN116985171A (zh) 机械装置及机械控制方法
CN110434887B (zh) 机器人夹具

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 124632

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

PC Transfer of assignment of patent

Owner name: FTTK COMPANY LTD

MM Patent lapsed