FI117854B - cutting tool - Google Patents

cutting tool Download PDF

Info

Publication number
FI117854B
FI117854B FI20020770A FI20020770A FI117854B FI 117854 B FI117854 B FI 117854B FI 20020770 A FI20020770 A FI 20020770A FI 20020770 A FI20020770 A FI 20020770A FI 117854 B FI117854 B FI 117854B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
cutting
cutting device
piece
control device
controlling
Prior art date
Application number
FI20020770A
Other languages
Finnish (fi)
Swedish (sv)
Other versions
FI20020770A (en
FI20020770A0 (en
Inventor
Hannu Alitalo
Original Assignee
Aliko Automation Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aliko Automation Oy filed Critical Aliko Automation Oy
Priority to FI20020770A priority Critical patent/FI117854B/en
Publication of FI20020770A0 publication Critical patent/FI20020770A0/en
Priority to EP03714998A priority patent/EP1516232A1/en
Priority to PCT/FI2003/000280 priority patent/WO2003089999A1/en
Priority to AU2003219202A priority patent/AU2003219202A1/en
Publication of FI20020770A publication Critical patent/FI20020770A/en
Application granted granted Critical
Publication of FI117854B publication Critical patent/FI117854B/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/22—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring existing or desired position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/01—Frames, beds, pillars or like members; Arrangement of ways
    • B23Q1/012—Portals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/626—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45036—Waterjet cutting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45041—Laser cutting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude

Description

V 117854V 117854

LEIKKAUSLAITECUTTING DEVICE

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa määritelty leikkauslaite.The invention relates to a cutting device as defined in the preamble of claim 1.

Entuudestaan tunnetaan leikkauslaitteita, 5 joissa kappaletta leikataan kappaleen ainetta työstämällä. Tällaisia laitteita ovat esimerkiksi suurienergisellä suihkulla leikkaavat laitteet, kuten korkeapaineisella vesisuihkulla leikkaavat vesisuihkuleik-kauslaitteet ja plasmasuihkulla leikkaavat plasmaleik-10 kauslaitteet.Cutting devices 5 are known in the art where the piece is cut by machining the material of the piece. Such devices include, for example, high energy jet cutting devices such as high pressure water jet cutting jets and plasma jet cutting plasma jet cutting devices.

Tyypillisesti leikkauslaitteeseen kuuluu leikkauspöytä, jonka päälle leikattava kappale, joka voi olla levy tai muunkin muotoinen, on asetettavissa.Typically, the cutting device includes a cutting table on which a piece to be cut, which may be plate or other, is placed.

Edelleen leikkauslaitteeseen kuuluu leikkauspää kappa-15 letta leikkaavan työstön, kuten juuri vesisuihkun, kohdistamiseksi. Portaalirobotti tai sen tapainen on järjestetty työskentelemään leikkauspöydän yläpuolella leikkauspään liikuttamiseksi leikkauskuviota vastaavan ... ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti. Portaalirobottiin ···’ 20 kuuluu portaalipalkki, joka ulottuu leikkauspöydän yli i ♦ * ;i : ’* ensimmäisessä vaakasuunnassa. Portaalipalkki on ohjat- • · • *·· tu liikutettavaksi leikkauspöydän suhteen ensimmäisen * · · : : vaakasuunnan suhteen kohtisuorassa toisessa vaakasuun- * · * ;*♦.· nassa. Portaalipalkkiin on yhdistetty vaunu, joka on • * .***. 25 ohjattu liikutettavaksi portaalipalkin suunnassa eli * * * ensimmäisessä vaakasuunnassa.Further, the cutting device includes a cutting head for directing a kappa-15 cutting cut such as a water jet. A portal robot or the like is arranged to work above the operating table to move the cutting head according to a predetermined instruction corresponding to the operating pattern. The portal robot ··· '20 includes a portal bar extending across the clipboard i ♦ *; i:' * in the first horizontal direction. The portal bar is guided to move • • • * ·· with respect to the clipboard in the first * · ·:: perpendicular to the horizontal in the second horizontal * · *; * ♦. · N. A wagon is attached to the portal beam, which is • *. ***. 25 guided to move in the direction of the portal bar, i.e. * * * in the first horizontal direction.

^ . Vaunuun on yhdistetty pystysiirtolaite, johon • * * puolestaan leikkauspää on yhdistetty liikutettavaksi • · *** pystysuunnassa. Leikkauspää on yhdistetty pystysiirto- 30 laitteeseen kääntölaitteen välityksellä. Kääntölait- :***: teessä on asetintoimilaitteita, joilla leikkauspäätä ? ·« I ' ,·] . voidaan kallistaa joka suuntaan kulmaan leikattavan * «· kappaleen suhteen vastaavan viisteen muodostamiseksi ♦ · · ( * * leikattavaan kappaleeseen. Asetintoimilaitteella tar- 35 koitetaan tässä esityksessä CNC-ohjättavaa toimilai tetta, jonka asetustarkkuus on suuri.^. The trolley is connected to a vertical transfer device, which in turn • * * has a cutting head connected to move • · *** vertically. The cutting head is connected to the vertical transfer device 30 via a pivoting device. Turner: ***: Do you have actuators with a cutting head? · «I ', ·]. can be tilted in all directions to form a chamfer with respect to the workpiece * «· (· · (* * to the workpiece to be cut. The actuator herein is intended to be a CNC controlled actuator with a high setting accuracy.

2 1178542,117,854

Edelleen leikkauslaitteeseen kuuluu pääoh-jauslaite, jossa on ohjelmavälineet, jotka sisältävät ennalta määritellyt ohjaustiedot portaalirobotin liikkeiden ohjaamiseksi. Nämä ohjaustiedot sisältävät oh-5 jeen leikkauskuviota vastaavista leikkauspään siir roista ensimmäisessä vaakasuunnassa, toisessa vaakasuunnassa ja pystysuunnassa sekä ohjeen leikkauspään kallistuskulmasta vastaten siis haluttua leikkauskuviota sekä viisteen kallistuskulmaa leikkauskuvion eri 10 osissa.Further, the cutting device includes a main control device having program means that includes predetermined control information for controlling the movements of the portal robot. This control information includes instructions for the shear head displacements corresponding to the shear pattern in the first horizontal, second and vertical directions, and the guide shear angle, corresponding to the desired shear pattern and the chamfer angle in the various parts of the shear.

Ongelmana tunnetuissa leikkauslaitteissa on, että sekä robotin kaikkien liikkeiden että kääntölait-teen koko ohjaus tapahtuu pääohjauslaitteesta, joka keskitetysti ohjaa kaikkia laitteen toimintoja mukaan 15 lukien siirrot ja leikkauspään toiminnan ohjaus. Tämä merkitsee sitä, että kääntölaitteeseen ja leikkauspää-hän johdetaan pääohjauslaitteesta suuri määrä erilaisia johdotuksia. Pääohjauslaite sisältää myös kalib-rointitiedot, joita tarvitaan laitteen mekaniikan epä-: 20 tarkkuuksien kompensointiin. Sen vuoksi useilla laite- valmistajilla on kokonaan erillisinä myytävät leikka-**. uskonemallit tavalliseen kohtisuoraleikkaukseen, jossa .♦··. ei muodosteta viisteitä, ja toisaalta viisteleikkauk- * ψ V*. seen. Normaaliin kohtisuoraleikkaukseen tarkoitettu » · * • · * *„* 25 konemalli ei ole helposti ilman suuria muutostöitä so- • * *···* vellettavissa viisteleikkaukseen, mikä aiheuttaa käyt täjille suuria kustannuksia. Tunnetuissa laitteissa * « :.*·· kääntölaite on kiinteästi asennettu pystysiirtolait- • ♦ * *i<#! teeseen eikä sitä ole tarkoitus siitä irrottaa.The problem with known cutting devices is that the entire control of both the movements of the robot and the tilting device is all controlled by a master control device which centrally controls all of the functions of the device including displacements and control of the action of the cutting head. This means that a large number of different wires are fed to the turning device and the cutting head from the main control device. The main control device also contains the calibration data needed to compensate for inaccuracies in the device mechanics. As a result, many appliance manufacturers have cut-to-the-cut cuts sold **. belief models for ordinary perpendicular surgery with. ♦ ··. no bevels are formed, and on the other hand bevel cuts * ψ V *. a. For normal perpendicular cutting, the * 25 * machine model is not easily applicable without major modifications to the bevel cutting, which results in high costs for users. Known devices * «:. * ·· The pivoting device is permanently installed in the vertical • • ♦ * * i <#! and is not intended to be removed from it.

* t j. 30 Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä * jll.’ mainitut epäkohdat.* t j. It is an object of the invention to overcome the drawbacks mentioned above.

* · *!’ Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda « * ·.’·· esiin leikkauslaite, joka mahdollistaa käyttäjälle : helposti muuntaa leikkauslaite kohtisuoraleikkauslait- 35 teestä viisteleikkauslaitteeksi ja päinvastoin.It is a particular object of the invention to provide a cutting device which allows the user to: easily convert the cutting device from a perpendicular cutting device to a chamfering cutting device and vice versa.

3 1178543,117,854

Keksinnön mukaiselle leikkauslaitteelle tunnusomaisten seikkojen osalta viitataan oheisiin patenttivaatimuksiin.As regards the features characteristic of the cutting device according to the invention, reference is made to the appended claims.

Keksinnön mukaisesti kääntölaitteeseen kuuluu 5 kääntölaiterunko, joka on irrotettavasti yhdistetty pystysiirtolaitteeseen. Leikkauspään asetintoimilait-teet on tuettu tähän irrotettavissa olevaan kääntölai-terunkoon. Edelleen kääntölaitteeseen kuuluu apuohja-uslaite, joka on yhdistetty kääntölaiterunkoon. Apuoh-10 jauslaite on liitetty tiedonsiirtoväylällä pääohjaus- laitteeseen toimimaan hajautetun tietojenkäsittelyn periaatteen mukaisesti synkronoidusta yhteistoiminnassa pääohjauslaitteen kanssa. Apuohjauslaite sisältää ennalta määrätyt ja tallennetut kääntölaitekohtaiset 15 kalibrointitiedot koko leikkauslaitteen siirtomekanii- kan epätarkkuuksien aiheuttamien virheiden eliminoimiseksi virheitä vastaavilla kompensaatiokorjauksilla niin, että apuohjauslaite on järjestetty kalibrointi-tietojen ja pääohjauslaitteelta saatavien ohjaustieto-: 20 jen avulla säätämään asetintoimilaitteita lezkkauspäan kallistuskulman tarkaksi säätämiseksi.According to the invention, the pivoting device comprises 5 pivoting device body which is removably connected to the vertical transfer device. The shear head actuators are supported on this detachable pivoting body. Further, the pivoting device includes an auxiliary control device connected to the pivoting device body. The auxiliary device 10 is connected to the main control device by means of a communication bus to operate according to the principle of distributed computing, synchronized in cooperation with the main control device. The auxiliary control device includes predetermined and stored rotary device-specific calibration data 15 to eliminate errors caused by inaccuracies in the entire transfer mechanism of the cutting device by means of error-compensated corrections so that the auxiliary control device is provided with the calibration data and the main control device.

**, Keksinnön etuna on, että kääntölaite muodostaa i ···. .1* ,···. kompaktin, irrotettavissa ja vaihdettavissa olevan mo- • · Γ*. duulin, jossa on mukana apuohjauslaitteessa leikkaus- • * · Γ.,* 25 pään käyttöön tarvittavat välttämättömät yksilölliset • · *··** kalibrointitiedot. Näin nämä yksilölliset kääntölaite- ' i kohtaiset tiedot sijaitsevat kääntölaiteessa ja pysyvät • ·' aina kääntölaitteen mukana oli se siten irrotettuna • · · *..,ϊ leikkauslaitteesta tai siihen asennettuna. Tiedonsiir-**, An advantage of the invention is that the turning device forms i ···. .1 *, ···. compact, removable and replaceable mo • · Γ *. • * · · · ** The individual calibration information required to operate the auxiliary control • * · *., * 25 heads. This way, this unique information on the rotating device is located on the rotating device and always remains with it • • · · * .., ϊ removed from or mounted on the cutting device. data transfer

30 toväylän avulla apuohjauslaite ja pääohjauslaite voivat JThe 30 buses allow the auxiliary control unit and the main control unit to J

keskustella ja vaihtaa tietoja keskenään ja toimia yh- * · "* teistoiminnassa. Edelleen keksinnön etuna on, että • · ·,**: kääntölaitteeseen johdettavien johtimien määrä vähenee 4 ί *.: olennaisesti.to discuss and exchange information with each other and to work together in a secondary operation. A further advantage of the invention is that the number of conductors to be supplied to the • · ·, **: turning device is substantially reduced by 4 *.

* · 35 Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik- kauslaitteeseen kuuluu kaksi tai useampia vierekkäisiä vaunuja. Kuhunkin vaunuun on yhdistetty kääntölaite, 4 117854 jonka apuohjauslaite sisältää ohjausvälineet vaunun liikkeen yksilölliseksi ohjaamiseksi ensimmäisessä vaakasuunnassa ja/tai pystysiirtolaitteen pystyliikkeen yksilölliseksi ohjaamiseksi. Tämä järjestely li-5 sää edelleen apuohjauslaitteen ohjaustehtäviä ja hajauttaa niitä pois pääohjauslaitteelta.* · 35 In one embodiment of the cutting device, the cutting device comprises two or more adjacent wagons. Each trolley is associated with a pivoting device, 4 117854, whose auxiliary control device includes control means for individually controlling the movement of the trolley in a first horizontal direction and / or for individually controlling the vertical movement of the vertical moving device. This arrangement li-5 further modifies the control functions of the auxiliary control unit and dispenses them from the main control unit.

Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa ase-tintoimilaitteet ovat lineaariservomoottoreita, kuten kuularuuvimoottoreita.In one embodiment of the cutting device, the actuators are linear servo motors, such as ball screw motors.

10 Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik kauslaitteen leikkauspää on järjestetty leikkaamaan kappaletta kohdistamalla kappaleeseen suurienergisen suihkun.10 In one embodiment of the cutting device, the cutting head of the cutting device is arranged to cut the piece by applying a high energy jet to the piece.

Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik-15 kauslaite on vesisuihkuleikkauslaite, jossa leikkauspää on järjestetty kohdistamaan kappaleeseen korkeapaineisen vesisuihkun, johon edullisesti on lisätty abrasii-vista ainetta, kuten hiekkaa.In one embodiment of the cutting device, the cutting device is a water jet cutting device, in which the cutting head is arranged to apply a high pressure water jet to which is preferably added an abrasive such as sand.

Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa apuoh-: 20 jauslaite sisältää ohjausvälineet abrasiivisen aineen f'*,, syötön ohjaamiseksi.In one embodiment of the cutting device, the auxiliary device includes control means for controlling the supply of abrasive material f '*'.

**. Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik- • * * ,··*, kauslaite on plasmaleikkauslaite, jossa leikkauspää on • · ml‘\ järjestetty kohdistamaan kappaleeseen plasmasuihkun.**. In one embodiment of the cutting device, the cutting device is a plasma cutting device in which the cutting head is configured to apply a plasma jet to the body.

• «· *,.* 25 Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik- ♦ · *···* kauslaitteeseen kuuluu välineet leikkaavan suihkun syötön ohjaamiseksi. Apuohjauslaite voi sisältää ohja- :.*'ί usvälineet suihkun syöttöä ohjaavien välineiden ohjaa- ·*· miseksi.• «· *,. * 25 In one embodiment of the cutting device, the cutting ♦ · * ··· * includes means for controlling the feeding of the cutting shower. The auxiliary control device may include control means:. * 'Ί means for controlling means controlling the jet feed.

30 Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa väli- ·»«· ,*··, neisiin suihkun syötön ohjaamiseksi kuuluu magneetti- · *1’ venttiili tai sen tapainen, jolloin apuohjauslaite oh- • * jaa magneettiventtiilin toimintaa.In one embodiment of the cutting device, the intermediate valves for controlling the jet supply include a solenoid valve or the like, wherein the auxiliary control device controls the operation of the solenoid valve.

• · ϊ *.! Leikkauslaitteen eräässä sovelluksessa leik- * · 35 kauspää on pyörivällä jyrsinterällä varustettu jyrsin-laite.• · ϊ *.! In one embodiment of the cutting device, the cutting head * · 35 is a milling device with a rotating milling blade.

117854 s117854 s

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti sovellutusesimerkkien avulla viittaamalla oheiseen piirustukseen, joka esittää perspektiivikuvana keksinnön mukaisen leikkauslaitteen erästä ensim-5 mäistä sovellutusta.The invention will now be described in more detail by way of example with reference to the accompanying drawing, which is a perspective view of a first embodiment of a cutting device according to the invention.

Kuvassa on leikkauslaite. Leikkauslaitteeseen kuuluu leikkauspöytä 1, joka tukee leikattavaa kappaletta altapäin, niin, että leikattava kappale, joka tavallisesti on levyn muodossa, on vaakasuuntaisena 10 (xy-tasossa) .The picture shows a cutting device. The cutting device includes a cutting table 1 which supports the cutting piece from below so that the cutting piece, usually in the form of a plate, is horizontal 10 (in the xy plane).

Kuvan 1 leikkauslaitteessa on kolme leikkaus-päätä 2, jotka aikaansaavat leikkaavan työstön. Laitteessa olevien leikkauspäiden 2 lukumäärä voi olla yksi tai useampia. Leikkaava työstötapa voi olla korkea-15 paineisen kapean vesisuihkun, jossa voi olla mukana abrasiivista ainetta, kohdistaminen kappaleeseen. Tällöin leikkauspää 2 on vesisuihkuleikkaussuutin. Leikkaava työstötapa voi olla myös suurienergisen plas-masuihkun kohdistaminen kappaleeseen, jolloin leikka-20 uspää 2 on järjestetty kohdistamaan kappaleeseen plas- * * * ii masuihkun. Leikkauspää voi olla myös laserleikkauspaä, • ··, joka kohdistaa kappaleeseen leikkaavan lasersäteen.The cutting device of Figure 1 has three cutting heads 2 which provide a cutting operation. The number of cutting heads 2 in the device may be one or more. The cutting machining method may be to apply a high-pressure 15-liter narrow jet of water, which may include abrasive material. In this case, the cutting head 2 is a water jet cutting nozzle. The shear machining method may also be to apply a high-energy plasma jet to the body, whereby the shear 20 is arranged to apply a plasma jet to the body. The cutting head may also be a laser cutting point, · ··, that aligns the laser beam with the cutting.

• «· 4...# Kappaleen leikkaus voi tapahtua myös lastuavasti, joi- • · ***. loin leikkauspäässä 2 on pituusakselinsa ympäri pyöri- • « ·• «· 4 ... # The part can also be cut with a cut that • · ***. the cutting head 2 of the loose has a rotation about its longitudinal • «·

• * · M• * · M

*,/ 25 vä jyrsintera.*, / 25 milling cutter blade.

• * *·.·* Leikkauspäät 2 on järjestetty vierekkäin.The cutting heads 2 are arranged side by side.

Leikkauspäiden 2 tarvittavat liikkeet aikaansaadaan * · · .The necessary movements of the cutting heads 2 are achieved * · ·.

!,*·· portaalirobotilla 3, joka on järjestetty työskentele- ·*": mään leikkauspöydän 1 yläpuolella leikkauspäiden 2 *.4 30 liikuttamiseksi haluttuja leikkauskuvioita vastaavan tietokoneohjelman mukaisesti.!, * ·· portal robot 3 arranged to work · * "above the cutting table 1 to move the cutting heads 2 * .4 30 according to a computer program corresponding to the desired cutting patterns.

• · *y* Portaalirobottiin 3 kuuluu ensimmäisessä vaa- • · i/.j kasuunnassa y leikkauspöydän 1 yli ulottuva portaali- :*,· palkki 4, joka on ohjattu liikutettavaksi leikkauspöy-• · * y * Portal robot 3 includes, in the first horizontal direction • · i / .j, a portal: *, · bar 4, which extends over the operating table 1 and is guided to be moved by the operating table.

35 dän 1 suhteen ensimmäisen vaakasuunnan y suhteen kohtisuorassa toisessa vaakasuunnassa x. Portaalipalkkiin C35 in the first horizontal direction y perpendicular to the second horizontal direction x. To the portal bar C

4 on tuettu kolme vaunua 5, jotka on ohjattu liikku- ' 117854 o vaksi ensimmäisessä vaakasuunnassa y eli portaalipal-kin suunnassa johteen ohjauksessa. Vaunuja 5 liikutetaan portaalipalkin 4 suhteen portaalipalkin sisällä olevalla tarkalla asetintoimilaitteella, joka perustuu 5 kuularuuvi/mutterimekanismiin. Kukin leikkauspää 2 on tuettu yhteen vaunuun 5. Portaalipalkkia 4 liikutetaan leikkauspöydän 1 suhteen x-suunnassa leikkauspöydän runkoon tuetun johteen ohjauksessa tarkalla asetintoimilaitteella, joka perustuu kuularuu- 10 vi/mutterimekanismiin. Portaalirobotti 3 on järjestetty työskentelemään leikkauspöydän l yläpuolella leikkauspäiden 2 liikuttamiseksi leikkauskuvioita vastaavan ennalta määrätyn leikkausohjelman mukaisesti.4 is supported by three wagons 5 which are guided in a movable 117854 o direction in the first horizontal direction y, i.e., in the direction of the portal beam, under the guidance of the guide. The carriages 5 are moved relative to the portal beam 4 by means of a precise actuator within the portal beam based on 5 ball screw / nut mechanisms. Each cutter head 2 is supported on a single carriage 5. The portal beam 4 is moved relative to the cutter table 1 in the x-direction with the guide supported by a precise actuator based on a ball screw / nut mechanism. The portal robot 3 is arranged to work above the cutting table 1 to move the cutting heads 2 according to a predetermined cutting program corresponding to the cutting patterns.

Kuhunkin vaunuun 5 on yhdistetty pystysiirto-15 laite 6, jossa on pystysuuntaisen lineaariliikkeen aikaansaava lineaariservomoottori, esimerkiksi kuularuu-vimoottori. Pystysiirtolaitteella 6 aikaansaadaan leikkauspään 2 siirto pystysuunnassa z. Kutakin leik-kauspäätä 2 varten on kääntölaite 7, johon leikkauspää *". 20 on yhdistetty. Kääntölaitteeseen 7 kuuluu asetintoimi- * * « ·*. laitteita 8, 9, joilla leikkauspäätä 2 kallistetaan - * Φ !. kulmaan leikattavan kappaleen pinnan suhteen mainittua * · t» ... kulmaa vastaavan viisteen muodostamiseksi leikattavaan * t *··** kappaleeseen.Each trolley 5 is connected to a vertical displacement 15 device 6 having a linear servo motor for vertical linear movement, for example a ball screw motor. The vertical transfer device 6 provides a vertical displacement of the cutting head 2 in z. For each cutting head 2, there is a pivoting device 7 to which the shaving head * ". 20 is connected. The pivoting device 7 includes actuator * *« · *. Devices 8, 9 for tilting the cutting head 2 to - * · T »... to form a bevel corresponding to an angle in a piece to be cut * t * ·· **.

* 9 · *. *ί 25 Leikkauslaitteen pääohjauslaitteessa 10 on • * · tietokone, kuten PC tai sen tapainen, jossa on ohjel-mavälineet, jotka sisältävät ennalta määritellyt ohja-ustiedot portaalirobotin 3 liikkeiden ohjaamiseksi.* 9 · *. * ί 25 The main control unit 10 of the cutting device has a * * · computer, such as a PC or the like, with software means containing predetermined control data for controlling the movements of the portal robot 3.

« ·«·

Ohjaustiedot sisältävät ohjeen siirroista ensimmäises- ·*· *t 30 sä vaakasuunnassa x, toisessa vaakasuunnassa y ja pys- • ti ···* tysuunnassa z sekä ohjeen leikkauspään kallistuskul- ♦ · *·..* masta.The control information includes instructions for moving in the first x *, * t 30 horizontal x, second horizontal y, and vertical ··· * z directions, and the guide tilt angle ♦ · * · .. *.

·*♦ ί Kääntölaitteeseen 7 kuuluu kotelomainen kään- ·· • · .*, j tölaiterunko 11, joka on irrotettavasta yhdistetty· * ♦ ί The swiveling device 7 includes a housing-like swivel ··· ·. *, Junction housing 11, which is removably connected

IMIM

35 pystysiirtolaitteeseen 6 esimerkiksi pulttiliitoksel-la. Leikkauspäätä 2 kääntävät asetintoimilaitteet 8, 9 on tuettu kääntölaiterunkoon 11. Kääntölaiterunkokote- 7 117854 lossa 11 olevat asetintoimilaitteet 8, 9 ovat esimer kiksi lineaariservomoottoreita, kuten kuularuuvimootto-reita.35 to a vertical transfer device 6, for example, by means of a bolt connection. The actuator actuators 8, 9 pivoting the cutting head 2 are supported on the pivoting actuator 11. The actuator actuators 8, 9 in the pivot actuator housing 7 117854 are, for example, linear servo motors, such as ball screw motors.

Kussakin kääntölaitteessa 7 on oma apuohjaus-5 laite 12, joka on sijoitettu kääntölaiterunkokotelon 11 sisälle. Apuohjauslaite 12 on liitetty standardilla teollisuustiedonsiirtoväylällä 13 pääohjauslaitteeseen 10, jolloin ohjausjärjestelmä toimii hajautetun tietojenkäsittelyn periaatteen mukaisesti niin, että apuoh-10 jauslaite 12 on yhteistoiminnassa pääohjauslaitteen 10 kanssa.Each pivoting device 7 has its own auxiliary control device 5, located inside the pivoting housing 11. The auxiliary control device 12 is connected via a standard industrial communication bus 13 to the main control device 10, whereby the control system operates in accordance with the principle of decentralized data processing, so that the auxiliary control device 12 cooperates with the main control device 10.

Kunkin kääntölaitteen 7 apuohjauslaite 12 sisältää ennalta määrätyt ja tallennetut kääntölaitekoh-taiset kalibrointitiedot koko leikkauslaitteen siirto-15 mekaniikan epätarkkuuksien aiheuttamien virheiden eliminoimiseksi virheitä vastaavilla kompensaatiokorjaukeilla. Kalibrointitietojen ja pääohjauslaitteelta saatavien ohjaustietojen avulla apuohjauslaite 12 säätää asetintoimilaitteita 8, 9 leikkauspään 2 kallistuskul-*'*: 20 man tarkaksi asettamiseksi.The auxiliary control device 12 for each rotary device 7 includes predetermined and stored rotary device-specific calibration information to eliminate errors caused by inaccuracies in the entire transmission mechanism of the cutting device by error-compensating corrections. By means of calibration data and control information from the main control device, the auxiliary control device 12 adjusts the actuators 8, 9 to accurately adjust the inclination angle of the cutting head 2 *.

• 4 ·• 4 ·

Kussakin kääntölaitteessa 7 apuohjauslaite 12 ··. sisältää myös ohjausvälineet vaunun 5 liikkeen yksi- i *· 4·.«ι lölliseksi ohjaamiseksi ensimmäisessä vaakasuunnassa x • · ***. ja lisäksi ohjausvälineet pystysiirtolaitteen 6 pysty- • * · 25 liikkeen z yksilölliseksi ohjaamiseksi. Leikkausperi- • · *·*·* aatteen ollessa suurienergisen suihkun kohdistaminen leikkauspäällä 2 leikattavaan kappaleeseen apuohjaus- # · ·,*·· laite 12 voi sisältää lisäksi ohjausvälineet suihkun syöttöä ohjaavien välineiden, kuten venttiilin, esim, 30 magneettiventtiilin ohjaamiseksi. Vesisuihkuleikkauk- sessa veden mukaan suuttimessa syötettävän abrasiivi- 0 0 m 0 ‘1’ sen aineen syötön ohjausvälineet voivat myös olla apu- • · ί/·; ohjauslaitteessa 12.In each turning device 7, auxiliary control device 12 ···. also includes control means for controlling the movement of the carriage 5 in a single i * · 4 ·. «ι in the first horizontal direction x • · ***. and, in addition, control means for individually controlling the vertical movement of the vertical moving device 6 • * · 25. When the principle of cutting is a high energy jet, the device 12 may also include control means for controlling the jet feed control means, such as a valve, e.g. In water jet cutting, the means for controlling the feed of abrasive material 0 0 m 0 '1' fed into the nozzle may also be auxiliary • · ί / ·; on the control unit 12.

:*·,! Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitet- • · 35 tyjä sovellutusesimerkkejä koskevaksi, vaan monet muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaati- 8 117854 musten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa.: * · ,! The invention is not limited to the application examples described above, but many modifications are possible within the scope of the inventive idea defined in the claims.

··· • · · • · * · • 1 • 1 · ·«· * · ♦ 1 «·1 * 1 * · · • 1 · • · «a 1 • · • · * a · • 1 • · » • ·1 j • · • · « • « * »· · * *·· «··· • · · · * · • 1 • 1 · · «· * · ♦ 1« · 1 * 1 * · · • 1 · • · «a 1 • · • · * a · • 1 • ·» • · 1 j • · • · «•« * »· · * * ··«

Mlt • · · • · • 1 • « · * • · • · 1 • ·« f · · • « · « · · Λ aMlt • · · • • 1 • «· * • • • 1 • ·« f · · • «·« ·

Claims (10)

1. Skäranordning för skärande av ett stycke j genom bearbetning av styckets material till vilken skäranordningen hör: 5. ett skärbord (1) , för stödande av stycket som skall skäras, - ett skärhuvud (2) för ästadkommande av den skärande bearbetningen, - en portalrobot (3) eller liknande, vilken 10 är anordnad att arbeta ovanför skärbordet för förskju- tande av skärhuvudet enligt en förutbestämd anvisning som motsvarar en klippkontur, och tili vilken portalrobot hör -- en portalbalk (4) , vilken sträcker sig 15 över skärbordet i en första vägrät riktning (y) , och vilken portalbalk är styrd att i förhällande tili skärbordet förskjutas i en i förhällande tili den första vägräta riktningen vinkelrät andra vägrät riktning (x) 2 0 --en vagn (5), vilken är förenad med portal- balken och styrd att i förhällande tili portalbalken förskjutas i den första vägräta riktningen (y), -- en vertikaltransportanordning (6), vilken :***; är förenad med vagnen, och tili vilken vertikaltrans- * * * 2. portanordning skärhuvudet (2) är förenat att förskju- j·. tas i vertikalriktningen (z) , och • · · --en svänganordning (7) , tili vilken skärhu- • · "*. vudet är förenat, och tili vilken svänganordning hör • * · ’*// en svänganordningsstomme (11) , vilken är lösgörbart * * *···* 30 förenad vid vertikaltransportanordningen (6) , och ställfunktionsanordningar (8, 9), vilka är förenade !.·/ tili svänganordningsstommen (11) för lutande av skär- huvudet i en vinkel i förhällande tili stycket som skall skäras för bildande av en avfasning motsvarande * * * *..* 35 nämnda vinkel i stycket som skall skäras, och • · *”·* - en huvudstyranordning (10) , väri f inns pro- : grammedel, vilka innehäller förutbestämda styrdata för * · * · * • · · • · 117854 13 styrande av portalrobotens rörelser, vilka styrdata innehäller en anvisning om förskjutningen i den första vägräta riktningen (y) , den andra vägräta riktningen (x) och vertikalriktningen (z) samt en anvisning om 5 skärhuvudets lutningsvinkel, kännetecknad därav, att till svänganordningen (7) hör en hjälpstyr-anordning (12), vilken är förenad med svänganordnings-stommen (11) och vilken hjälpstyranordning är ansluten med en dataöverföringsbuss (13) tili huvudstyranord-10 ningen (10) för att i samarbete med huvudstyranord- ningen fungera enligt principen för distribuerad data-behandling, och vilken hjälpstyranordning innehäller förutbestämda och registrerade svänganordningsvisa ka-libreringsdata för eliminering av f el förorsakade av 15 inexaktheter i hela skäranordningens transportmekanik med kompensationskorrektioner som motsvarar felen sä, ΐ att hjälpstyranordningen är anordnad att med hjälp av kalibreringsdata och styrdata som erhälls frän huvud-styranordningen reglera ställfunktionsanordningarna 20 (8, 9) för noggrann inställning av skärhuvudets (2) lutningsvinkel.1. Cutting device for cutting a piece j by machining the piece material to which the cutting device belongs: 5. a cutting table (1), for supporting the piece to be cut, - a cutting head (2) for accomplishing the cutting processing, - a portal robot (3) or the like, which is arranged to operate above the cutting table for displacing the cutting head according to a predetermined instruction corresponding to a cutting contour, and to which portal robot belongs - a portal beam (4) extending over the cutting table in a first horizontal direction (y), and which portal beam is controlled to be displaced relative to the cutting table relative to the first horizontal direction perpendicular to the second horizontal direction (x) - a carriage (5) which is connected to the portal - the beam and controlled to be displaced relative to the portal beam in the first horizontal direction (y), - a vertical transport device (6), which: ***; is connected to the trolley, and to which the vertical trans- * * * 2. port device cutting head (2) is joined to displace ·. is taken in the vertical direction (z), and to a pivoting device (7), to which the cutting head is connected, and to which pivoting device belongs to a pivoting device body (11), which is releasable * * ··· * 30 joined to the vertical conveyor (6), and adjusting function devices (8, 9) which are joined to the pivot body (11) for inclination of the cutting head at an angle to the relative tili the piece to be cut to form a chamfer corresponding to said angle of the piece to be cut, and a main control device (10) comprising the program means containing predetermined control data for controlling the movements of the portal robot, which control data includes an indication of the displacement in the first horizontal direction (y), the second horizontal direction (x) and the vertical direction (z), and a instructions for 5 the angle of inclination of the cutting head, characterized in that the pivot device (7) includes an auxiliary control device (12) which is connected to the pivot device body (11) and which auxiliary control device is connected with a data transfer bus (13) to the main control device (10) to operate in cooperation with the main control device according to the principle of distributed data processing, and which auxiliary control device contains predetermined and registered pivot device calibration data for elimination of faults caused by inaccuracies in the entire transport mechanism of the cutting device with compensation corrections ΐ corresponding to the auxiliary control device is arranged to control the adjusting function devices 20 (8, 9) for accurate adjustment of the inclination angle of the cutting head (2) by means of calibration data and control data obtained from the main control device. 2. Skäranordning enligt patentkrav 1, kännetecknad därav, att tili skäranordningen hör tvä eller flera bredvid varandra varande vagnar (5) ; * · .*** 25 och att tili var och en vagn är förenad en svänganord- * " \t ** ning (7) , vars hj älpstyranordning (12) innehäller » · : " styrmedel för styrande av vagnens rörelse individuellt • · · ·...· i den första vägräta riktningen (y) och/eller för • · ·,'·] styrande av vertikalstyranordningens vertikala (z) rö- 30 relse individuellt. * 1 1Cutting device according to claim 1, characterized in that the cutting device belongs to two or more adjacent carriages (5); And that to each carriage is joined a pivoting device (7), whose auxiliary control device (12) contains »·:" control means for controlling the movement of the carriage individually. In the first horizontal direction (y) and / or for controlling the vertical (z) movement of the vertical control device individually. * 1 1 3. Skäranordning enligt patentkrav 1 eller 2, kännetecknad därav, att ställfunktionsan- • · 1 * 1 1 .···. ordningarna (8, 9) utgörs av linearservomotorer, säsom • 1 "1 kulskruvsmotorer. • · *.V 353. Cutting device according to claim 1 or 2, characterized in that the adjusting function device. the arrangements (8, 9) are linear servomotors, such as • 1 "1 ball screw motors. • · * .V 35 4. Skäranordning enligt nägot av patentkraven 1 - 3, kännetecknad därav, att skäranord- « « • · 1 * · · Iti · . I t • · 1 * · · • 1 14 117854 ningens skärhuvud (2) är anordnat att skära stycket genom att pä stycket rikta en sträle med hög energi.Cutting device according to any one of claims 1 - 3, characterized in that the cutting device is. The cutting head (2) of the ring is arranged to cut the piece by directing a beam of high energy on the piece. 5. Skäranordning enligt patentkrav 4, k ä n -netecknad därav, att skäranordningen utgörs av 5 en vattensträlskäranordning, väri skärhuvudet (2) är anordnat att pä stycket rikta en vattensträle med högt tryck, tili vilken fördelaktigt är tillfört abrasivt ämne.5. Cutting device according to claim 4, characterized in that the cutting device is a water jet cutting device, where the cutting head (2) is arranged to direct a high pressure water jet to the piece, which advantageously is supplied with abrasive material. 6. Skäranordning enligt patentkrav 5, k ä n -10 netecknad därav, att hjälpstyranordningen (12) innehäller styrmedel för styrande av matningen av det abrasiva ämnet.The cutting device according to claim 5, characterized in that the auxiliary control device (12) contains control means for controlling the feeding of the abrasive material. 7. Skäranordning enligt patentkrav 3, k ä n -netecknad därav, att skäranordningen utgörs av 15 en plasmaskäranordning väri skärhuvudet (2) är anordnat att rikta en plasmasträle pä stycket.7. Cutting device according to claim 3, characterized in that the cutting device is a plasma cutting device where the cutting head (2) is arranged to direct a plasma beam onto the piece. 8. Skäranordning enligt nägot av patentkraven 3-7,kännetecknad därav, att tili skäranordningen hör medel för styrande av den skärande strä- 2. lens inmatning; och att hjälpstyranordningen (12) innehäller styrmedel för styrande av medlen som styr strälens inmatning.A cutting device according to any of claims 3-7, characterized in that the cutting device includes means for controlling the input of the cutting beam; and that the auxiliary control device (12) contains control means for controlling the means controlling the input of the beam. 9. Skäranordning enligt patentkrav 8, k ä n - ι···> netecknad därav, att tili medlen för styrande ♦ 1 .Γ1 25 av strälens inmatning hör en magnetventil eller lik- * 2 nande. • · • · ϊ9. A cutting device according to claim 8, characterized in that the means for controlling the input of the beam belong to a solenoid valve or the like. • · • · ϊ " 10. Skäranordning enligt nägot av patentkra- ven 1 - 3, kännetecknad därav, att skärhu- • · ·.1·· vudet (2) är försett med en fräsanordning med roteran- 30 de fräsbett. »·· φ • · · ·»· *·· • · · • · • » ··· • · • · · ···' • · • » · • · • · • · · · 2 • · 1 • · · • · 1 · • · • t · • · · • ·"10. Cutting device according to any one of claims 1 - 3, characterized in that the cutting head (2) is provided with a milling device with rotating cutter." ·· φ • · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · • t
FI20020770A 2002-04-22 2002-04-22 cutting tool FI117854B (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20020770A FI117854B (en) 2002-04-22 2002-04-22 cutting tool
EP03714998A EP1516232A1 (en) 2002-04-22 2003-04-11 Cutting device with synchronized calibration units
PCT/FI2003/000280 WO2003089999A1 (en) 2002-04-22 2003-04-11 Cutting device with synchronized calibration units
AU2003219202A AU2003219202A1 (en) 2002-04-22 2003-04-11 Cutting device with synchronized calibration units

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20020770 2002-04-22
FI20020770A FI117854B (en) 2002-04-22 2002-04-22 cutting tool

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20020770A0 FI20020770A0 (en) 2002-04-22
FI20020770A FI20020770A (en) 2003-10-23
FI117854B true FI117854B (en) 2007-03-30

Family

ID=8563811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20020770A FI117854B (en) 2002-04-22 2002-04-22 cutting tool

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP1516232A1 (en)
AU (1) AU2003219202A1 (en)
FI (1) FI117854B (en)
WO (1) WO2003089999A1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006054808B4 (en) * 2006-11-21 2017-03-16 Siemens Aktiengesellschaft Operating method for a machine tool, control device and machine tool
US9891617B2 (en) 2014-01-22 2018-02-13 Omax Corporation Generating optimized tool paths and machine commands for beam cutting tools
US10859997B1 (en) 2017-12-04 2020-12-08 Omax Corporation Numerically controlled machining
US11554461B1 (en) 2018-02-13 2023-01-17 Omax Corporation Articulating apparatus of a waterjet system and related technology

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS54106780A (en) * 1978-02-08 1979-08-22 Toshiba Mach Co Ltd Controlling of plural machine tools
JPS58143945A (en) * 1982-02-13 1983-08-26 Makino Milling Mach Co Ltd Metallic die machining system
JP2691528B2 (en) * 1986-03-14 1997-12-17 東芝機械株式会社 Perfect tracking servo system
AU3218189A (en) * 1988-05-31 1990-01-05 Gordon T. Brown Gantry robot construction
JP2993158B2 (en) * 1990-04-05 1999-12-20 三菱電機株式会社 Numerical control unit
SG47478A1 (en) * 1990-12-18 1998-04-17 Erowa Ag Automatically operable manufacturing plant
EP0634247A1 (en) * 1993-07-03 1995-01-18 Urs Hagen Machine-tool for working large workpieces
JPH08314515A (en) * 1995-05-17 1996-11-29 Toshiba Mach Co Ltd Machining method and deburring working method

Also Published As

Publication number Publication date
FI20020770A (en) 2003-10-23
FI20020770A0 (en) 2002-04-22
WO2003089999A1 (en) 2003-10-30
EP1516232A1 (en) 2005-03-23
AU2003219202A1 (en) 2003-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7185412B2 (en) Multi-axis, processor-controlled, toolhead positioner
US20170008127A1 (en) Machine Tool System and Method for Additive Manufacturing
US8089024B2 (en) Torch spacing apparatus
EP1462209B1 (en) Hale-machining method and apparatus
GB2056897A (en) Machine tool with laser cutting device
DE69109257T2 (en) Processing device with means for adjusting the tool position.
KR20080066662A (en) Lathe, computer program for lathe control, and machining method by lathe
SK500402011A3 (en) CNC plasma cutting machine, oxygen and water jet cutting as a tool for auto-adjusting the exact position of the cutting tool in the cutting head autocalibration and how such a setup
US20020153358A1 (en) Laser beam hardening device
US20180161926A1 (en) Combined machining apparatus and laser spectroscopic device thereof
FI117854B (en) cutting tool
US20050139048A1 (en) Multiple spindle machine tool
US20220063033A1 (en) A sheet processing machine and a method for processing flat workpieces
JPS5841146B2 (en) frame katsuta
WO2018079256A1 (en) Marking machine and plate machining system
US6325578B1 (en) Method of error compensation for angular errors in machining (droop compensation)
JP7268158B2 (en) A pipe processing machine that cuts pipes or moldings with a laser beam
JPH0265935A (en) Wire-cut electric discharge machine
US6470776B1 (en) Clamping device and method of operation for a CNC machine
JPS6037266A (en) Rotary arm type cutting robot
JP3771906B2 (en) Edge milling mechanism unit for program controlled continuous machine equipment
US6484611B1 (en) Lathe
EP3556509B1 (en) Combined processing machine with a laser beam splitter
US7011122B2 (en) Edge-routing unit for a program-controlled feed-through machine
US20220288849A1 (en) Exchangeable Process Unit

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 117854

Country of ref document: FI