FI117742B - Sienien poimintalaitteisto - Google Patents

Description

117742

SIENIEN POIMINTALAITTEISTO

Keksinnön alana on patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen sienien poimintalaitteisto.

5

Tunnetun tekniikan mukaisesti herkkusieniä kasvatetaan kasvualustalla, joka on esimerkiksi sopivalla tavalla käsiteltyä kompostia ja johon on lisätty sienen rihmasto. Rihmasto kasvatetaan sopivassa lämpötilassa ja ilmankosteudessa, lisäten tarvittaessa lisäravinteita ja katta-10 maila kasvualusta tarvittaessa turvekerroksella. Herkkusieni ei tarvitse valoa kasvaakseen. Riittävään kokoon kasvaneet herkkusienet poimitaan ja kasvualustasta saadaan useita satoja. Kasvatusmenetelmät ovat hyvin tunnettuja ja poimiminen tapahtuu yleensä käsin.

15 Kasvualusta on tavallisesti sijoitettu hyllyihin, joissa on useita päällekkäisiä kerroksia, jolloin lattiapinta-ala käytetään tehokkaasti. Hyllyt on yleensä mitoitettu siten, että poiminta manuaalisesti koko kasvualustalta on mahdollista, jolloin hyllyt ovat pitkiä ja kapeita. Hyllyt muodostavat esimerkiksi erilaisia laatikoita, joihin kasvualusta on sijoitettu.

20 Kasvualusta on usein epätasainen tai muodoltaan kaareva.

• · ·

Tunnetun tekniikan mukaisesti on sienien poimintaan kehitetty laitteis- toja, jotka automaattisesti paikallistavat sienet, suorittavat sienien poi- minnan, jalan katkaisun ja sienen siirtämisen joko kuljettimelle tai kerä- : :*; 25 ysastiaan. Eräs laitteisto on esitetty dokumentissa WO 91/11902, jossa • · · · : .*. laitteistoon kuuluvat kamerat ja imukupit, joilla sienet siirretään säiliöi- hin. Imukuppien siirtomekanismi on kuitenkin monimutkainen, painava "** ja se vie paljon tilaa. Laitteistoon on liitettävä useita kameroita, jotta . . kasvualustan koko leveys voitaisiin kuvata. Käyttäen vain yhtä kameli’· 30 raa muodostuva kuva on reuna-alueiltaan hyvin vääristynyt, joten huo- mättävää epätarkkuutta syntyy sienen sijainnin määrityksessä, koska . myös sienien korkeus vaihtelee. Koska kasvualusta on yleensä sijoi- .···. tettu mataliin hyllyihin, niin kamerakin on sijoitettava hyvin alas, mikä T puolestaan pienentää sitä aluetta, joka kameralla voidaan kattaa. Ka- * · : 35 meroiden lisääminen kasvattaa kustannuksia ja laitteen kokoa. ; * • · · * · • · 2 117742

Eräs laitteisto on esitetty dokumentissa WO 93/00793, jossa laitteistoon kuuluu useita kameroita ja liikkuvan varren päähän kiinnitetty imu-kuppi, jolla sienet poimitaan ja pudotetaan liikkuvalle hihnalle. Kameroiden tehtävänä on skannata kasvualustaa ja määrittää sienen paikka. 5 Kyseisen laitteiston puutteena on kuitenkin se, että laitteisto ei tunne korkeutta, jolla sieni on. Sienen korkeus tai asema pystysuunnassa vaihtelee käytännössä melkoisesti. Laitteisto laskee liikkuvan varren aina samalle korkeudelle ja imukupin joustava rakenne huolehtii sieneen tarttumisesta. Imukupin osalta ei ole varmuutta siitä, että imu-10 kuppi tarttuu etäällä olevaan sieneen ja että se tapahtuu riittävän hellästi. Imukupin paikoittamiseen tarkasti sienen kohdalle tarvitaan myös vaunun liike, joten poiminta hidastuu.

Vielä eräs laitteisto, erityisesti parsan poimintaan, on esitetty doku-15 mentissa US 4425751, jossa on poimintalaitteisto ja kamera, jonka avulla parsa voidaan havaita poimintaa varten.

Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on poistaa tunnetun tekniikan mukaisissa poimintalaitteissa olevia puutteita.

20

Keksinnön mukainen sienien poimintalaitteisto on esitetty patenttivaa- ··* timuksessa 1.

•« * · * • *

Laitteiston erityisenä etuna on matala rakennekorkeus. Matalasta ra- • · : .·. 25 kennekorkeudesta huolimatta laitteiston mekanismit on konstruoitu si- * * · :*V ten, että saavutetaan riittävät liikeradat, jotta sienet voidaan poimia vaihtelevilta korkeuksilta ja laajalta alueelta sekä viedä myös keräily-***** rasioihin. Laitteiston mekanismit on valittu siten, että liikuteltavat mas sat muodostuisivat mahdollisimman kevyiksi. Joihinkin laitteiston osiin • · : 30 on integroitu useita eri komponentteja ja toimintoja, joten laitteisto muodostuu kompaktiksi ja poiminnan eri vaiheita voidaan nopeuttaa.

. *.. Automaattisesti toimiva laitteisto soveltuu niihin hyllyrakenteisiin, jotka • · · X! ovat nykyisin käytössä, tai vaaditaan vain vähäisiä muutoksia, esim.

*·;** ajokiskojen asennuksia, mikäli niitä ei ole valmiina.

: :*: 35 • · · * ·:··· Mekanismi, jonka avulla sieneen tarttuva imukuppi siirretään oikeaan kohtaan, on kevytrakenteinen, joten riittävä liikenopeus saavutetaan 3 117742 nopeasti. Mekanismin mahdollistamat liikkeet ovat huomattavasti monipuolisempia kuin tunnetun tekniikan mukaisissa laitteissa.

Keksinnön mukaisessa laitteistossa oleva mekanismi imukupin siirtoja 5 varten on yksinkertainen ja matalarakenteinen, sillä yhden tai useamman toimilaitteen vaakasuuntaisilla synkronoiduilla liikkeillä ja vivuilla aikaansaadaan sekä imukupin nosto- ja laskuliikkeet että riittävän laaja vaakasuuntainen siirtoliike. Keksinnön eräässä suoritusmuodossa sovelletaan nimenomaan suunni kasmekanismia. Tarvittavien elimien 10 määrä on vähäinen, joten rakenne muodostuu kevyeksi, ja siihen voidaan sijoittaa haluttaessa myös kamera/skanneri. Toimilaitteina on käytetty erityisesti lineaariservomoottoreita. Mekanismin erityisenä etuna on se, että sen avulla voidaan keinuttaa imukuppia ja yhdistää keinuva liike imukupin kiertyvään liikkeeseen. Kyseisillä liikkeillä sieni 15 irtoaa jalkoineen kasvualustasta.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa laitteistossa on lisäksi ko-nenäköjärjesteimän skanneri tai kamera, jonka avulla sieni ja sienen asema tunnistetaan. Erityisenä etuna on se, että kamera tai skanneri 20 on järjestetty liikkuvaksi, joten jopa vain yhden kameran tai skannerin avulla voidaan kuvata koko se alue, jolta sieniä poimitaan. Kameralla saatava kuva tai skannaustulos ei ole vääristynyt, mikäli reuna-alueella olevia sieniä kuvataan suoraan ylhäältäpäin. Kameran tai skannerin :*·]: siirtomahdollisuuden ansiosta konenäköjärjestelmän suorittama tulkinta • ;*. 25 sienen asemasta XYZ-koordinaatistossa on huomattavasti tarkempi : kuin tunnetussa tekniikassa, koska vääristymät ovat vähäisiä. Eräässä * · ♦ suoritusmuodossa laitteisto käyttää lisäksi mittalaitetta, jolla sienen Z *·“* asema määritetään ja varmistetaan.

• · : 30 Keksinnön eräässä suoritusmuodossa kamera tai skanneri on kiinni- tetty itse poimintapäähän, joka suorittaa poiminnan, tai samaan liikku- . !\ vaan rakenteeseen poimintapään kanssa. Tämän ansiosta alueen, ♦ ♦ * .11*. josta poimitaan seuraavaksi, kuvaamista tai skannausta voidaan yh- **:·* distää poiminnan eri työvaiheisiin. Erityisenä etuna on, että erillisiä toi- :.·*· 35 milaitteita ja elimiä ei tarvita kameran/skannerin liikuttelua varten, joten *:··: laitteiston pituus ei kasva. Samalla laitteisto saadaan kompaktiksi eri tyisesti silloin, kun kamera tai skanneri, tai muu tarvittava laite, on 117742 .-.-..4- mahdollisimman lähellä poimintapäätä. Koska kamera/skanneri ja poi-mintapää ovat samassa liikkuvassa rakenteessa ne eivät lörmää toisiinsa. Sopivimmin kamera/skanneri ja poiminnan suorittava imukuppi on sijoitettu peräkkäin laitteiston ajosuunnassa katsottuna.

5

Sienen aseman määrittämiseen XYZ-koordinaatistossa on useita vaihtoehtoja. Vaakatasossa olevien X- ja Y-suuntien lisäksi kamera/skanneri ja siihen liittyvä konenäköjärjestelmä määrittää myös Z suunnassa kuinka korkealle sieni ulottuu. Siirrettävän kame-10 ran/skannerin ansiosta vääristymiä ei synny ja määritys on luotettavampi. Imukuppi voidaan nopealla liikkeellä paikoittaa sopivalle etäisyydelle sienen yläpuolelle ja sen jälkeen sieneen tartutaan varovasti, joten vaurioita syntyy vähemmän. Imukupin rakenne yksinkertaistuu, koska ei tarvita pitkää joustavaa rakennetta.

15

Sienen korkeuden tarkistukseen konenäköjärjestelmän apuna käytetään haluttaessa erillistä mittalaitetta, joka on sijoitettu esimerkiksi poi-mintapäähän tai lähelle imukuppia.

20 Imukuppi ja kamera/skanneri, sekä haluttaessa myös em. mittalaite, sijoitetaan samaan liikkuvaan rakenteeseen, joten laitteistosta saadaan :..[·1 kompakti eikä tarvita useita lineaarijohteita, moottoreita tai toimilaitteita.

·:··: Tämä vaikuttaa erityisesti laitteiston pituuteen, joten rakenteesta saa- daan kompakti ja helpommin käsiteltävä.

• · 25 • 1 1 j‘V Laitteiston eräs suoritusmuoto käsittää lisäksi kameran, jonka avulla ;::V1 sieni kuvataan sivulta, jotta sienen jalan katkaisukohta voitaisiin opti- • 1 ’···1 moida. Jalan pituus ja muoto vaihtelevat, ja siihen voi olla tarttuneena muita sieniä, joten katkaisukohdan valinta on tehtävä yksilöllisesti. Kat-f 30 kaistun sienen kokonaismassa ja laatu riippuvat voimakkaasti katkai- sukohdan valinnasta.

«·» • · «

Laitteisto soveltuu erityisesti herkkusienien poimintaan, mutta muiden- * · ’·;·1 kin sienien poiminta on mahdollista, erityisesti jos sienen lakin muoto : 35 vastaa herkkusienen lakkia.

* 1 1 1 « · 5 117742

Keksintöä selostetaan seuraavassa tarkemmin viittaamalla samalla oheisiin kuviin, joissa: kuva 1 esittää laitteiston ensimmäistä suoritusmuotoa, 5 kuva 2 esittää kuvan 1 laitteiston erästä yksityiskohtaa ja sen asentoa ensimmäisessä työvaiheessa, \ kuva 3 esittää kuvan 2 yksityiskohtaa ja sen asentoa toisessa 10 työvaiheessa, kuvat 4a-4d esittävät laitteiston toisen suoritusmuodon periaatetta sekä toimintatapaa eri työvaiheissa, ja 15 kuvat 5a - 5d esittävät laitteiston kolmannen suoritusmuodon periaatetta sekä toimintatapaa eri työvaiheissa.

20 Laitteiston niitä osia, jotka eri kuvissa vastaavat rakenteeltaan tai toiminnaltaan toisiaan, on merkitty samoilla viitenumeroilla.

*·· · · • * • · · ·:··: Kuvassa 1 on esitetty keksinnön eräs suoritusmuoto sienien automaat- tiseksi poimintalaitteistoksi. Laitteisto 1 käsittää vaunun 2, johon tar- * .·. 25 vittavat laitteet ja mekanismit on sijoitettu. Vaunu 2 käsittää esimerkiksi * * ♦ |‘V ohutlevystä ja alumiiniprofiileista kootun kehikon, joka on liikuttelua ;:l.: varten varustettu esimerkiksi pyörillä 3. Pyörien 3 avulla vaunu 2 pää- '*··* see kulkemaan ajosuunnassaan edestakaisin esimerkiksi kiskoja pitkin, jotka on asennettu sen alueen molemmin puolin, jossa sienet kasvavat. |.i I 30 Alueen leveys vastaa vaunun 2 leveyttä. Vaunun 2 etuosaan on sijoi- tettu rullautuva kela 4 sähkökaapelia ja tarvittaessa myös paineilmalet- # kua ja/tai tiedonsiirron johtimia varten. Kela 4 on varustettu rnomentin-valvonnalla. Kela 4 ei ole välttämätön.

* * • · • · · • ;*: 35 Ajosuunnassa tarkasteltuna vaunun 2 etuosassa on kotelo 8, johon on • · * ♦ sijoitettu laitteen tarvitsemat sähkölaitteet, elektroniikka, prosessorit, tiedonsiirtolaitteet, ohjausjärjestelmä sekä konenäköjärjestelmä ja imu- 6 117742 kuppilaitteiston tarvitsemat ohjauslaitteet. Näiltä osin sovelletaan sinänsä tunnetun tekniikan mukaisia komponentteja, joiden valinta ja soveltaminen keksinnön mukaiseen käyttöön on si nänsä selvää alla olevan selostuksen pohjalta, jotta laitteiston 1 tarvitsemat toimilaitteet, nii-5 den energiansyöttö ja ohjaus, toimilaitteiden liikkeet, liikkeiden antu-rointi, erilaiset johdotukset ja ohjausjärjestelmä ohjelmointeineen voitaisiin konstruoida käyttötarkoitukseen sopivaksi ja automaattista toimintaa varten.

» 10 Vaunun 2 keskiosaan on sijoitettu poikittain ajosuuntaan nähden line-aariservomoottori 5 ja lineaarijohde/lineaarijohteet 6, joiden avulla poi-mintapää 7 pääsee liikkumaan edestakaisin. Osat 5 ja 6 kiinnittyvät vaunun 2 pystysuuntaiseen seinämään. Ulokemainen poimintapää 7 suuntautuu vaunun 2 takaosaa kohti. Vaunu 2 voi käsittää kaksi tai 15 useampia poimintapäitä 7, jotka ovat ajosuunnassa rinnakkain ja kiinnittyneinä lineaarijohteeseen 6. Liikkuva poimintapää 7 muodostaa samalla rakenteen, johon on kiinnitetty muita laitteita.

Vaunun 2 takaosassa on pyöreä terä 9, joka on sopivimmin pyörivä ja 20 jonka avulla sienen jalka katkaistaan. Terään 9 on kytketty harja 10, jonka avulla imukuppilaitteiston 17 imukuppi puhdistetaan ja joka pyörii yhdessä terän 9 kanssa. Vaunun 2 takaosassa on myös paikka rasi- »·· ... : oille 23, joihin sienet kerätään. Vaunussa on myös kamera 22, jonka avulla poimittu sieni kuvataan sivulta. Kamera 22 on sijoitettu tässä • · \ 25 esimerkissä terän 9 luokse ja se kuuluu konenäköjärjestelmään, joka :*V sienen sivukuvan perusteella määrittää kohdan, josta sienen jalka kat- • · · : kaistaan. Poimintapää 7 ja siihen liittyvät mekanismit huolehtivat sie- :...: nen siirroista ja asemoinnista.

j;‘: 30 Kuvassa 2 on esitetty tarkemmin kuvan 1 vaunuun 2 sijoitettu poimin- tapää 7. Poimintapäähän 7 on sijoitettu ensimmäinen lineaariservo- ·. moottori 11 ja toinen lineaariservomoottori 12, jotka on sijoitettu pääl- • · · *;!;* lekkäin ja jotka ovat ajosuuntaan nähden yhdensuuntaiset. Niihin liittyy myös ensimmäinen lineaarijohde 13 ja toinen lineaarijohde 14, joiden : ;*. 35 avulla poimintapään 7 ensimmäisen vivun 15 ja toisen vivun 16 kiinni- !!!.: tysniveliä 24, 26 iikutetaan vaakasuunnassa edestakaisin ja suhteessa toisiinsa. Osat 11, 12, 13, ja 14 kiinnittyvät poimintapään 7 pystysuun- 7 117742 täiseen seinämään, joka on yhdensuuntainen vaunun 2 ajosuunnan kanssa. Ulokemainen poimintapää 7 suuntautuu vaunun 2 takaosaa kohti. Ensimmäinen lineaariservomoottori 11 ja siihen liittyvät rakenteet muodostavat liikkuvan ensimmäisen elimen, johon ensimmäinen vipu 5 15 kiinnittyy. Vastaavasti, toinen lineaariservomoottori 12 ja siihen liit tyvät rakenteet muodostavat liikkuvan toisen elimen, johon toinen vipu 16 kiinnittyy.

Jäykkien vipujen 15,16 pituus on vakio ja ne molemmat ovat kiinnitetty 10 uloimmasta päästä kiinnitysnivelen avulla imukuppi laitteistoon 17. Line-aariservomoottorien 11, 12 liikkuessa suhteessa toisiinsa samalla myös vipujen 15, 16 kiinnitysnivelet 24, 26 liikkuvat suhteessa toisiinsa, joten vipujen 15, 16 välinen asento määrää korkeuden, jolla imukuppi-laitteisto 17 on. Kun lineaariservomoottorit 11, 12 liikkuvat samaan tah-15 tiin ja samaan suuntaan, riin imukuppilaitteiston 17 korkeusasema ei muutu, joten aikaansaadaan vaakasuuntainen suora siirto. Imukuppilaitteiston 17 pystysuuntainen suora siirto aikaansaadaan, kun lineaa-riservomoottorien 11, 12 liikkeet synkronoidaan sopivasti. Ilman synkronoituja liikkeitä imukuppilaitteiston 17 pystysuuntainen liike on kaa-20 reva.

Imukuppilaitteisto 17 on mahdollista pitää jatkuvasti pystyasennossa ja · suuntautuneena alaspäin suunnikasmekanismilla, jonka muodostaa ensimmäinen vipu 15 ja sen rinnalle kiinnitetty ohjausvipu 18 (kuva 3).

j 25 Vivun 15 ja ohjausvivun 18 kiinnitysnivelet ovat välimatkan päässä toi- !‘Y sistaan ja ne kiinnittyvät toisaalta ensimmäiseen elimeen ja toisaalta • · · ·*;;/ imukuppilaitteistoon 17. Ohjausvipuna 18 voi toimia myös tanko tai säätötanko. Ohjausvivun 18 vaihtoehtoinen paikka on toisen vivun 16 rinnalla. Suunnikasmekanismin tarkoituksena on säilyttää imukuppi-: 30 laitteiston 17 asento ja suuntaus korkeudesta riippumattomana.

« I * • * « · \ Lineaariservomoottorin tilalle voidaan vaihtoehtoisesti sijoittaa myös • * » toimilaite, joka moottorin ja pyörivän ruuvin avulla käyttää elintä, joka liikkuu lineaarijohdetta pitkin. Voidaan vaihtoehtoisesti käyttää jopa : .·. 35 myös moottoria ja hihna-, vaijeri- tai ketjuvälitystä, joka käyttää em.

elintä. Sopivimmin käytetään lineaariservomoottoreita, jotka ovat kom-pakteja ja joihin asema-antureiden integrointi on helppoa.

8 117742

Toinen lineaariservomoottori 12, ts. toinen elin, ja toinen lineaarijohde 14 sekä toinen vipu 16 eivät ole välttämättömiä, mikäli suunnikasme-kanismin asentoa ohjataan ensimmäisen vivun 15 kiinnitysniveleen 24, 5 tai vaihtoehtoisesti ohjausvivun 18 kiinnitysniveleen 25 (kuva 3), kiinnitetyllä toimilaitteella, esimerkiksi moottorilla, joka kääntää vipua tai ohjausvipua. Kyseinen toimilaite liikkuu ensimmäisen elimen mukana.

Kuvan 2 suoritusmuodossa poimintapäähän 7 on sijoitettu myös ko-10 nenäköjärjestelmän kamera tai skanneri 19, joka kuvaa tai skannaa aluetta, jossa vaihtelevan kokoiset ja pituiset sienet kasvavat vaunun 2 alapuolella. Kamera/skanneri 19 on kiinnitetty ensimmäisen elimen kohtaan, josta on esteetön näkymä kasvualustalle. Kamera/skanneri 19 ei kasvata laitteiston 1 pituutta eikä vaarana ole törmääminen poimin-15 tapäähän 7. Järjestelmään liittyy yleensä konenäköjärjestelmää varten sopiva valaistus, jolla sienet valaistaan esimerkiksi sivusuunnasta. Sieni kelpaa poimittavaksi, jos lakin halkaisija on riittävän suuri. Sienen todellinen sijainti XYZ-koordinaatissa määritetään konenäköjärjestel-män avulla. Vaunun 2 ja sen eri laitteiden sijainti on myös tiedossa, 20 joten laitteiden asemointi sienen poimintaa varten on mahdollista.

··". Kuvan 2 suoritusmuodossa imukuppilaitteistoon 17 on kiinnitetty myös mittalaite 20, joka seuraa imukuppilaitteiston 17 etäisyyttä suhteessa :.'.m poimittavaan sieneen. Kyseessä on esimerkiksi lasersäteeseen pe- ! 25 rustuva mittalaite 20, joka suunnataan sienen lakkiin ylhäältäpäin. Mit- • * · : talaitteen 20 avulla määritetään sienen todellisen sijainnin Z-koordi- :·: i naatti. Tieto sienen tarkasta sijainnista nopeuttaa toimintaa ja yksin- ·«* kertaistaa imukuppilaitteiston 17 rakennetta.

: :*· 30 Mittalaite 20 ei ole välttämätön, mikäli konenäköjärjestelmän määrit- ♦ · · · .**·. tämä Zkoordinaatti on riittävän tarkka ja luotettava. Sienen todellisen *·] korkeuden määrittäminen perustuu esimerkiksi kuva-analyysiin, jossa kahta kameran/skannerin 19 ottamaa kuvaa verrataan keskenään ja • *» niistä päätellään sienen paikka geometriaan perustuvan laskennan : *.·. 35 avulla. Kamera/skanneri 19 siirtyy vaakasuunnassa ennalta määrätyn matkan kuvien välillä. Kun mittalaite 20 on kiinnitettynä imukuppilait- • · teeseen 17, joka pysyy pystysuuntaisena suunnikasmekanismin ansi- 9 117742 osta, niin mittalaite 20 on aina suunnattuna poimittavaan sieneen tarkistusta varten eikä tarvita erillistä vaihetta mittausta varten. Mittalaite 20 voidaan sijoittaa myös muualle vaunuun 2 tai poimintapään 7 rakenteeseen.

5

Kuvassa 2 poimintapää 7 on poiminta-asennossa, jossa se irrottanut sienen kasvualustasta. Kuvassa 3 poimintapää 7 on puolestaan asennossa, jossa sientä luovutetaan rasiaan 23.

10 Kuvissa 4a - 4d on esitetty keksinnön mukaisen laitteiston 1 toinen suoritusmuoto periaatteena, jossa kamera/skanneri 19 on myös sijoitettuna poimintapään 7 kanssa samaan liikkuvaan rakenteeseen mutta erilleen ensimmäisestä elimestä (mm. ensimmäinen lineaariservo-moottori 11). Poimintapää 7 muodostaa T-muodon rakenteen, joka 15 liikkuu yhden tai useamman lineaariservomoottorin 5 ja lineaarijohteen 6 tukemana. Kamera/skanneri 19 on vaunun 2 etuosassa. Poimintapään 7 se rakenne, johon imukuppilaitteisto 17 on sijoitettuna, suuntautuu ajosuunnassa taaksepäin, jossa on myös rasia 23 sieniä varten. Mittalaite 20 on tässä suoritusmuodossa kiinnitetty toiseen elimeen 20 (mm. toinen lineaariservomoottori 12). Mittalaite 20 on sijoittuneena poimittavan alueen yläpuolelle silloin, imukuppilaitteisto 17 viemässä .···. sientä 21 katkaistavaksi ja rasiaan 23. Mittalaite 20 voidaan vaihtoeh- toisesti kiinnittää ensimmäiseen elimeen.

• · I* · • · · \ 25 Kuvissa 4a - 4d on havainnollisesti esitetty vaiheina ensimmäisen eli- :.:: men (mm. ensimmäinen lineaariservomoottori 11) ja toisen elimen • · :.· * (mm. toinen lineaariservomoottori 12) liikkeitä, jotka mahdollistavat imukuppilaitteiston 17 eri liikkeet sienen 21 poiminnassa, leikkauksessa, sijoittamisessa rasiaan 23 ja mittauksessa.

: .·. 30 • · · “··] Kuvissa 5a - 5d on esitetty keksinnön mukaisen laitteiston 1 kolmas *:** suoritusmuoto, joka on muunnelma kuvissa 4a - 4d esitetystä suori- Σ.·.: tusmuodosta. Poimintapää 7 muodostaa l-muodon liikkuvan raken- teen, joka on tuettuna molemmista päistään yhden tai useamman line-. *.e 35 aariservomoottorin 5 ja lineaarijohteen 6 avulla. Imukuppilaitteisto 17 * on vaunun 2 keskiosassa. Mittalaite 20 on tässä suoritusmuodossa * kiinnitetty ensimmäiseen elimeen (mm. ensimmäinen lineaariservo- 10 117742 moottori 11). Ensimmäinen lineaarijohde 13 Qa ensimmäinen lineaa-riservomoottori 11) ja toinen lineaarijohde 14 (ja toinen lineaariservo-moottori 12) on sijoitettu peräkkäin. Imukuppilaitteisto 17 sijoittuu ensimmäisen elimen ja toisen elimen väliin.

5

Kuvissa 5a - 5d on havainnollisesti esitetty vaiheina ensimmäisen elimen (mm. ensimmäinen lineaariservomoottori 11) ja toisen elimen (mm. toinen lineaariservomoottori 12) liikkeitä, jotka mahdollistavat imukuppilaitteiston 17 eri liikkeet sienen 21 poiminnassa, leikkauk-10 sessa, sijoittamisessa rasiaan 23 ja mittauksessa.

Kuvissa 4a ja 5a esitetty kamera/skanneri 19 voidaan järjestää liikkuvaksi erikseen esimerkiksi lineaarimoottorin 5 ja lineaarijohteen 6 avulla, erikseen poimintapäästä 7 ja sen mukana liikkuvasta raken-15 teestä. Kamera/skanneri 19 liikkuu sopivimmin poikittain vaunun 2 ajosuuntaan nähden, samansuuntaisesti poimintapään 7 kanssa.

Keksintöä ei ole rajoitettu vain edellä esitettyihin suoritusmuotoihin ja esimerkkeihin, vaan se voi vaihdella oheisten patenttivaatimuksien mu-20 kaisesti.

*·♦ * 1 • » • «· • · • · · • 1 « • 1 • · • · • · · * 1 · ··2' • 1 • · » » · · M1 1 • 1 · * « • « * · · • Ψ ···' • 1 1 • · · 1 * · 1 • 1 • « • · 1 . .

• · · * 1 1 • · · · - · • 1 · • 1 • · * » · * ♦ · * · · • 1 · 2 • « « «

Claims (10)

117742

1. Sienien poimintalaitteisto, joka käsittää: vaunun (2), johon poimintalaitteiston (1) eri laitteet on si-5 joitettuna, ainakin yhden poimintapään (7), joka on kytkettynä vaunuun (2) ja järjestetty liikkumaan vaakasuunnassa edestakaisin suhteessa vaunuun (2), kun vaunu (2) on asennettuna sen alueen ylle, jossa sienet kasvavat, 10. imukuppilaitteiston (17), jonka avulla sieniin tartutaan poimintaa varten, tunnettu siitä, että poimintalaitteisto (1) käsittää lisäksi: ensimmäisen elimen (11), joka on kytkettynä 15 poimintapäähän (7) ja järjestetty liikkumaan vaakasuun nassa edestakaisin imukuppilaitteiston (17) vaakasuuntaista liikuttelua varten, ja ohjatun suunnikasmekanismin (15, 18), imukuppilaitteis- .···. ton (17) nostoja ja laskuja varten, jonka välityksellä imu- • · 20 kuppilaitteisto (17) on kytkettynä ensimmäiseen elimeen .! (11), ja joka on järjestetty säilyttämään imukuppilaitteis- • · * • ton (17) asento riippumatta korkeudesta, jolla imukuppi- : laitteisto (17) on. • * • · · • · * · * · ί.,.·* 25 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että poi mintalaitteisto (1) käsittää lisäksi: ses": - toisen elimen (12), joka on kytkettynä poimintapäähän :***; (7) ja järjestetty liikkumaan vaakasuunnassa edestakai- • · · ./ sin ja yhdensuuntaisesti ensimmäisen elimen (11) : 30 kanssa, *φ· ’ ’*;·* - vivun (16), suunnikasmekanismin (15, 18) liikuttelua var- : ten, jonka välityksellä imukuppilaitteisto (17) ja suunni- :*·· kasmekanismi (15, 18) ovat kytkettynä toiseen elimeen • · * (12). 35 117742

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että ensimmäinen elin (11) ja toinen elin (12) on sijoitettu joko päällekkäin tai peräkkäin liikkuvaan rakenteeseen, joka käsittää poimintapään (7).

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 3 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että poimintalaitteisto (1) käsittää lisäksi kameran tai skannerin (19), joka on liikkuva ja järjestetty kuvaamaan mainittua aluetta, jossa sienet kasvavat.

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että ka mera tai skanneri (19) on kytkettynä samaan liikkuvaan rakenteeseen yhdessä poimintapäähän (7) kanssa.

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 5 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, 15 että imukuppilaitteisto (17) on järjestetty liikkumaan vaakasuunnassa edestakaisin suhteessa poimintapäähän (7), jolloin liikesuunta on poikittain suhteessa poimintapään (7) liikesuuntaan, sekä pystysuunnassa edestakaisin. *«* • ·

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 6 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, / että poimintalaitteisto (1) käsittää lisäksi mittalaitteen (20), joka on poi- : V mintaa varten järjestetty määrittämään tai korjaamaan poimittavan sie- « · : nen (21) todellinen korkeus Z-koordinaatistossa. • · • · · • * · • · * ·

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että mitta- laite (20) on kytkettynä samaan liikkuvaan rakenteeseen yhdessä poi- . .*. mintapään (7) kanssa. • · * • · · • · • *

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, : *** 30 että poimintalaitteisto (1) käsittää lisäksi kameran (22), joka on järjes- tetty kuvaamaan poimittua, imukuppilaitteiston (17) pitelemää sientä : sivulta päin. *·· · • · ♦ • · • ·

10. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 9 mukainen laitteisto, tunnettu 35 siitä, että vaunu (2) on järjestetty liikkumaan edestakaisin monikerroksisessa hyllyssä, joka tarkoitettu sienien kasvattamiseen, ja että vaunu (2) on siirrettävissä kerroksesta toiseen. 117742