ES2991483T3 - Aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un dispositivo de labranza (1) de movimiento automático con un dispositivo de evaluación (2) que está diseñado para navegar el dispositivo de labranza (1) en un entorno utilizando un mapa ambiental (3) y para determinar un parámetro de comportamiento (4) del dispositivo de labranza (1) y una trayectoria de movimiento del dispositivo de labranza (1) durante el movimiento. Para perfeccionar ventajosamente el dispositivo de labranza (1), se propone que el dispositivo de evaluación (2) esté configurado para analizar el parámetro de comportamiento (4) y la trayectoria de movimiento, para determinar automáticamente una zona prohibida (5) en la que el dispositivo de labranza no puede circular en función del resultado del análisis y para introducir la zona prohibida (5) determinada en el mapa ambiental (3) o para modificar una zona prohibida (5) ya introducida en el mapa ambiental (3). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente
Campo de la técnica
La invención se refiere a un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente con una unidad de evaluación, la cual está configurada para navegar el aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno basado en un mapa del entorno y, durante un desplazamiento, determinar un parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos y una trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos, en donde la unidad de evaluación está configurada para analizar el parámetro de comportamiento y la trayectoria de desplazamiento, y dependiendo del resultado del análisis, determinar automáticamente una zona prohibida ("No-Go-Area"), que el aparato de tratamiento de suelos no puede atravesar, e insertar la zona prohibida determinada en el mapa del entorno o modificar una zona prohibida ya insertada en el mapa del entorno.
Además, la invención se refiere a un procedimiento para la operación de un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, en donde una unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos navega el aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno basado en un mapa del entorno y, durante un desplazamiento, determina un parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos y una trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos, en donde la unidad de evaluación analiza el parámetro de comportamiento y la trayectoria de desplazamiento, y dependiendo del resultado del análisis, determina automáticamente una zona prohibida ("No-Go-Area"), que el aparato de tratamiento de suelos no puede atravesar, e inserta la zona prohibida determinada en el mapa del entorno o modifica una zona prohibida ya insertada en el mapa del entorno.
Estado de la técnica
Aparatos de tratamiento de suelos del tipo mencionado son conocidos en el estado de la técnica en una multitud de formas de realización diferentes.
Los aparatos de tratamiento de suelos pueden ser, por ejemplo, dispositivos de limpieza, dispositivos de pulido, dispositivos de cortacésped u otros. En particular, el aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente puede estar configurado en forma de un robot móvil de aspiración y/o fregado.
Las publicaciones DE 102011 000536 A1 y DE 102008014912 A1 da a conocer robots autopropulsados para la limpieza de suelos. Los robots están equipados con sensores de distancia, que pueden medir distancias a obstáculos, como por ejemplo muebles o delimitaciones de espacios. A partir de los datos de distancia medidos, se crea un mapa del entorno, según el cual se puede planificar una ruta de desplazamiento que evita colisiones con obstáculos. Los sensores de distancia funcionan preferiblemente sin contacto, por ejemplo, utilizando luz y/o ultrasonidos. Además, es conocido equipar al robot con medios para la medición de distancia en todas direcciones, por ejemplo, con un sistema de triangulación óptica, que está dispuesto en una plataforma rotativa alrededor de un eje vertical o similar. Los datos de distancia capturados a obstáculos son procesados y almacenados por medio de una unidad de cálculo del robot en un mapa del entorno, de modo que el robot puede recurrir a este mapa del entorno en el transcurso de una operación de trabajo para orientarse dentro del entorno.
En el estado de la técnica, además, es conocido, por ejemplo, a partir del documento EP 2294960 B1, registrar un mapa del entorno o datos del entorno durante un recorrido de exploración. El recorrido de exploración es controlado ya sea por el propio aparato de tratamiento de suelos o manualmente en el marco de una llamada enseñanza ("Teach-in") por un usuario, en donde el usuario controla el dispositivo de limpieza manualmente, por ejemplo, mediante un control remoto, a través del entorno. También es conocido, por ejemplo, mediante el recorrido guiado del entorno, introducir límites de áreas y/o definir las llamadas zonas prohibidas ("No-Go-Areas"), dentro de las cuales el robot de limpieza no puede atravesar.
A partir del documento EP 3613321 B1 (también publicado como US 2020/0064858 A1), además, es conocido analizar parámetros de dispositivo y/o parámetros de entorno detectados por el aparato de tratamiento de suelos durante un tratamiento del suelo con el fin de una prevención de errores autoaprendida en relación con patrones recurrentes, que se caracterizan por una combinación que se repite de un error y al menos un parámetro de entorno y/o de dispositivo precedido en el tiempo.
De este modo, se logra que el aparato de tratamiento de suelos actúe de manera previsora en la navegación para evitar situaciones de error, de las cuales no puede liberarse automáticamente y/o que impiden un posterior tratamiento de la superficie a tratar, evitando estas situaciones de antemano.
Sin embargo, es desventajoso en los aparatos de tratamiento de suelos mencionados anteriormente y en los procedimientos para su operación, que una unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos siempre deba evaluar una gran cantidad de parámetros detectados actualmente y en un momento anterior para lograr un efecto de autoaprendizaje que reemplace la introducción manual de zonas prohibidas ("No-Go-Areas") por parte del usuario.
Además, en el estado de la técnica también es conocida el documento CN 112526985 A. Éste da a conocer la definición automática de zonas prohibidas ("No-Go-Areas") basada en una comparación de un número de situaciones de avería del robot con un umbral. Además, se dan a conocer como parámetros para la definición de zonas prohibidas el tipo de una habitación, el tipo de un obstáculo, un número de obstáculos bajos y una densidad de obstáculos.
El documento CN 111197985 A da a conocer una definición automática de zonas prohibidas en función de un número de cruces de celdas, que se evalúan como un desplazamiento anormal. En condiciones ambientales difíciles, el robot atraviesa una celda del entorno con frecuencia varias veces, lo que se valora como una indicación de una subárea a evitar.
A partir del documento CN 112890692 A, además, es conocido que un lugar de una estación base en el entorno se define como una zona prohibida, donde también se puede incluir la ubicación de, por ejemplo, cables eléctricos.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado, es por lo tanto objeto de la invención configurar el aparato de tratamiento de suelos de tal manera que este evite la aparición de futuras situaciones de error, pero que al mismo tiempo deba utilizar la menor capacidad de cálculo posible.
Para lograr el objeto mencionado, se propone que la unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos esté dispuesta para comparar el parámetro de comportamiento con al menos un parámetro de comportamiento de referencia definido, en donde el parámetro de comportamiento de referencia es una velocidad de desplazamiento definida del aparato de tratamiento de suelos, una deriva definida del aparato de tratamiento de suelos, una duración de estancia definida del aparato de tratamiento de suelos por unidad de superficie del entorno, un número definido de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos por subárea de superficie definida del entorno o una potencia de consumo definida de una unidad de accionamiento del aparato de tratamiento de suelos por unidad de tiempo.
La unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos es por sí misma adecuada para definir o modificar automáticamente una zona prohibida dentro del entorno. Ya no es necesario que un usuario intervenga manualmente, en particular en el marco de un recorrido de exploración. La unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos evalúa al menos un parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos y una trayectoria de desplazamiento actual, en particular una ubicación actual del aparato de tratamiento de suelos en la trayectoria de desplazamiento, para reconocer un posible comportamiento erróneo del aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, una situación de avería. Para una ubicación en la cual ha ocurrido una situación de error, entonces se puede definir una zona prohibida dentro del mapa del entorno, que el aparato de tratamiento de suelos no puede atravesar. El término zona prohibida ("No-Go-Area") designa en general una subárea del entorno bloqueada para el desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos, en el cual el aparato de tratamiento de suelos no puede entrar. Una zona prohibida generalmente se define por límites de área virtuales que el aparato de tratamiento de suelos no puede cruzar. En el mapa del entorno, los límites de área se representan o almacenan preferiblemente como líneas. La trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos se registra preferiblemente durante una actividad de tratamiento de suelos por el dispositivo de detección, por ejemplo, por una cámara, un escáner láser y/o un sensor inercial, en donde la evaluación de la información recopilada se lleva a cabo por la unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos. La unidad de evaluación procesa la información recopilada de forma completamente automática, de modo que el usuario no tiene que realizar pasos de trabajo adicionales para insertar una o varias zonas prohibidas en el mapa del entorno. Más bien, el análisis y la creación, edición y/o ampliación del mapa del entorno se lleva a cabo de forma completamente automática por la unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos. El parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos caracteriza ya sea un comportamiento habitual y correcto del aparato de tratamiento de suelos durante el tratamiento de suelos, o un comportamiento que se desvía de una norma, que generalmente se caracteriza por un error o una situación no deseada. Siempre que la unidad de evaluación determine que en una ubicación determinada de la trayectoria de desplazamiento ocurre tal parámetro de comportamiento no deseado, en particular varias veces durante un período de observación, se puede definir para esta ubicación de la trayectoria de desplazamiento una zona prohibida que indica un área del entorno que el aparato de tratamiento de suelos no puede atravesar. En particular, se puede definir una línea prohibida ("No-Go-Line") que el aparato de tratamiento de suelos no puede superar. Insertar la línea prohibida o la zona prohibida en el mapa del entorno también puede significar que solo se establece una vinculación correspondiente para la ubicación en cuestión en el mapa del entorno. Sin embargo, alternativamente también es posible que la línea prohibida o la zona prohibida se inserte directamente en el mapa del entorno, es decir, se almacene en éste. Siempre que el mapa del entorno ya contenga una zona prohibida o una línea prohibida, ésta se puede modificar en función de un resultado de análisis actual, por ejemplo, se puede ampliar una zona prohibida si en las inmediaciones de la zona prohibida ya almacenada ocurre un nuevo caso de error. De manera especialmente ventajosa, la solución de la invención elimina así un análisis siempre nuevo de parámetros del dispositivo o del entorno en relación con un posible comportamiento erróneo. En su lugar, se establecen en el mapa del entorno zonas prohibidas que el aparato de tratamiento de suelos fundamentalmente no puede atravesar. Esto contribuye entonces también en el futuro a evitar errores o situaciones no deseadas.
Un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente en el sentido de la invención es, por ejemplo, un robot aspirador, robot de fregado, robot cortacésped o similar. El aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente generalmente dispone de una unidad de navegación, con la cual el aparato de tratamiento de suelos puede orientarse y ubicarse en el entorno. El sistema de navegación incluye, por ejemplo, un sensor de distancia como un escáner láser 3D o similar, con el cual se pueden medir distancias a obstáculos en el entorno. Basado en las distancias medidas, el aparato de tratamiento de suelos operado automáticamente puede crear un mapa del entorno que incluye un plano del entorno, por ejemplo, un plano de una vivienda o al menos de una o varias habitaciones, así como delimitaciones de objetos, por ejemplo, de muebles, objetos de decoración y similares. El mapa del entorno se puede crear, por ejemplo, mediante un llamado algoritmo SLAM (Simultaneous Localization And Mapping Algorithm). Sobre la base del mapa del entorno, se puede entonces, en particular, también crear un plan de trabajo para el aparato de tratamiento de suelos, en cuyo marco se planifica previamente una pluralidad de pasos de tratamiento de suelos. El plan de tratamiento de suelos puede prever, por ejemplo, una primera actividad de tratamiento de suelos en un primer momento en una primera ubicación del entorno, mientras que una segunda actividad de tratamiento de suelos está planificada para un momento posterior en la misma u otra ubicación del entorno. Mediante la definición automática de zonas prohibidas en el mapa del entorno de acuerdo con la invención, entonces también se pueden cambiar en su caso las actividades de tratamiento de suelos planificadas previamente, en particular variar en relación con su orden de ejecución. En particular, se pueden priorizar nuevamente subáreas del entorno para la ejecución de una actividad de tratamiento de suelos, al definir nuevamente un orden de las subáreas del entorno planificadas para el tratamiento de suelos.
De acuerdo con la invención, se propone que la unidad de evaluación esté dispuesta para comparar el parámetro de comportamiento con al menos un parámetro de comportamiento de referencia definido. Los parámetros de comportamiento de referencia definidos sirven para reconocer una situación que requiere o recomienda insertar o modificar una zona prohibida en el mapa del entorno. Los parámetros de comportamiento de referencia definidos pueden estar preferiblemente almacenados en una memoria local del aparato de tratamiento de suelos, o también en una memoria externa, por ejemplo, en un servidor del fabricante del aparato de tratamiento de suelos, en donde la unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos accede a los parámetros de comportamiento de referencia almacenados, por ejemplo, mediante comunicación inalámbrica, para almacenar o modificar una zona prohibida en función del resultado de la comparación de un parámetro de comportamiento actual del aparato de tratamiento de suelos con uno o varios parámetros de comportamiento de referencia definidos.
Un parámetro de comportamiento de referencia definido puede ser una velocidad de desplazamiento definida del aparato de tratamiento de suelos, una deriva definida del aparato de tratamiento de suelos, una duración de estancia definida del aparato de tratamiento de suelos por unidad de superficie del entorno, un número definido de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos por subárea de superficie definida del entorno o una potencia de consumo definida de una unidad de accionamiento del aparato de tratamiento de suelos por unidad de tiempo. Además, se pueden definir otros parámetros de comportamiento de referencia que se refieren a un comportamiento en una situación de tratamiento de suelos sin errores o que transcurre correctamente. Una situación a evitar puede, en contraste, ser por ejemplo una estancia inusualmente larga del robot en una determinada área, en donde la estancia inusualmente larga se caracteriza por una duración de estancia que es más larga que una duración máxima de estancia definida, que se supone, por ejemplo, por área de superficie del entorno. La estancia inusualmente larga puede ser causada, por ejemplo, por un determinado revestimiento de suelo, o por el hecho de que en la subárea del entorno en cuestión existe un obstáculo en el cual el aparato de tratamiento de suelos se atasca y/o en el cual el aparato de tratamiento de suelos tiene que realizar una pluralidad de maniobras de giro. En este sentido, alternativamente, también se puede especificar como parámetro de referencia, por ejemplo, un número definido de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos por subárea de superficie definida del entorno o por unidad de tiempo definida. Alternativamente, también es medible una potencia de consumo de una unidad de accionamiento, por ejemplo, una unidad de accionamiento para ruedas motrices del aparato de tratamiento de suelos, que es regularmente más alta en una alfombra que en un revestimiento de suelo liso, en particular suelo duro. Debido a un tipo de revestimiento de suelo, la circulación del aparato de tratamiento de suelos también puede ser dificultada. En suelo de alfombra, se puede medir una reducción notable de la velocidad de desplazamiento debido a la altura del pelo, que está causada por la alta resistencia a la fricción. Además, una dirección del pelo de las fibras de la alfombra puede causar una deriva, de modo que el aparato de tratamiento de suelos es empujado a una curva o una inclinación a pesar de un accionamiento igualmente dimensionado de las ruedas motrices. También en estos casos, mediante el análisis de los datos de marcha, es decir, de los parámetros de comportamiento, se reconoce un problema o una situación no deseada y, en el mejor de los casos, se utiliza para definir una zona prohibida. En un tratamiento de suelos posterior o desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos por el entorno, entonces se excluye que el aparato de tratamiento de suelos se mueva hacia la subárea del entorno propensa a errores, ya que ésta fue previamente "cerrada" mediante una zona prohibida, de modo que de antemano se evita una repetición de la situación errónea.
Se puede prever que el parámetro de comportamiento de referencia sea predefinido por un fabricante del aparato de tratamiento de suelos o definible manualmente por un usuario del aparato de tratamiento de suelos. En el primer caso mencionado, el fabricante define ya una pluralidad de parámetros de comportamiento de referencia que regularmente conducen a un caso de error o un funcionamiento no correcto del aparato de tratamiento de suelos. El usuario del aparato de tratamiento de suelos puede, en su caso, revisar, eliminar o modificar dichos parámetros de comportamiento de referencia predefinidos. Alternativamente, se puede prever que el usuario del aparato de tratamiento de suelos defina por sí mismo parámetros de comportamiento de referencia que sirven para comparar los parámetros de comportamiento actuales del aparato de tratamiento de suelos, para luego decidir si se debe establecer una zona prohibida o no. Por ejemplo, el usuario del aparato de tratamiento de suelos puede considerar ciertas situaciones como molestas por sí mismo, ya que éstas conllevan una mayor duración de estancia o un mayor nivel de ruido del aparato de tratamiento de suelos, por ejemplo, cuando el aparato de tratamiento de suelos se esfuerza intensamente en limpiar una subárea del entorno que tiene una gran cantidad de patas de silla y, por lo tanto, requiere una gran cantidad de maniobras de giro. A este respecto, el usuario puede entonces, por ejemplo, decidir que una limpieza manual de esta subárea del entorno es más ventajosa y, en general, especificar un parámetro de comportamiento de referencia que define un número máximo de maniobras de giro por subárea del entorno que el aparato de tratamiento de suelos aún puede realizar. Si, durante una primera ejecución de una actividad de tratamiento de suelos, entonces existe una superación del parámetro de comportamiento de referencia, se establecerá automáticamente una zona prohibida para la subárea del entorno en cuestión. En un desplazamiento posterior por el entorno, el aparato de tratamiento de suelos ya no atravesará la subárea del entorno definida por la zona prohibida. Para la entrada de parámetros de comportamiento de referencia, el usuario puede utilizar de forma especialmente preferida una aplicación que está instalada en un dispositivo terminal externo, por ejemplo, un teléfono móvil o una tableta del usuario. El dispositivo terminal externo se comunica de forma inalámbrica con el aparato de tratamiento de suelos para transferir los parámetros de comportamiento de referencia. Asimismo, a través de esta vía de comunicación, también se puede transmitir un mapa del entorno desde el aparato de tratamiento de suelos al dispositivo terminal externo.
Además, se puede prever que la unidad de evaluación esté configurada para mostrar al usuario la zona prohibida determinada en el mapa del entorno, en particular para transmitir la zona prohibida determinada a un dispositivo terminal externo que está en conexión de comunicación con el aparato de tratamiento de suelos. El usuario recibe así el mapa del entorno junto con la zona prohibida determinada, en particular en un dispositivo terminal externo al aparato de tratamiento de suelos, en particular un teléfono móvil o similar. La representación de la zona prohibida puede realizarse ya sea como se explicó anteriormente en un dispositivo terminal externo o también en una propia pantalla del aparato de tratamiento de suelos. Se recomienda marcar especialmente las zonas prohibidas almacenadas en el mapa del entorno, por ejemplo, con color o con un trazo excesivo, de modo que el usuario obtenga inmediatamente una impresión de la subárea del entorno que no debe ser tratado por el aparato de tratamiento de suelos.
En particular, se puede prever que la unidad de evaluación esté configurada para mostrar al usuario la zona prohibida determinada como provisionalmente marcada en el mapa del entorno antes de almacenar la zona prohibida en el mapa del entorno. De acuerdo con esta configuración, la zona prohibida no se almacena inmediatamente en el mapa del entorno, sino que el almacenamiento requiere previamente la confirmación del usuario. Basándose en las entradas provisionales en el mapa del entorno, el usuario puede comprobar la ubicación de las zonas prohibidas y luego ya sea descartar o aceptar la propuesta para la zona prohibida. Alternativa o adicionalmente, también se puede prever que el usuario pueda desplazar la zona prohibida, cambiar su tamaño o similar. Solo cuando el usuario confirma la inserción de la zona prohibida en el mapa del entorno, ésta se establece de forma permanente y, por lo tanto, es efectiva para una actividad operativa del aparato de tratamiento de suelos, lo que conduce a que el aparato de tratamiento de suelos omita esta zona prohibida al desplazarse por el entorno.
En este sentido, se puede prever en particular que la unidad de evaluación esté dispuesta para solicitar al usuario que confirme el almacenamiento de la zona prohibida. Para ello, en una pantalla del aparato de tratamiento de suelos o del dispositivo terminal externo se pueden prever de manera especialmente ventajosa campos de selección, que confirman o rechazan el almacenamiento en el sentido de "sí" y "no".
Además, se propone que la unidad de evaluación esté configurada para definir una zona prohibida solo para su consideración en un determinado modo de funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos. El modo de funcionamiento puede ser en particular un tratamiento de suelos con una intensidad de tratamiento determinada. De acuerdo con esta configuración, se pueden hacer diferentes especificaciones con respecto a la definición de zonas prohibidas para diferentes tareas de tratamiento de suelos. Por ejemplo, se pueden excluir ciertas subáreas del entorno como zona prohibida de un tratamiento de suelos si el aparato de tratamiento de suelos debe ejecutar un modo de "limpieza rápida básica". En contraste, en una "limpieza intensiva" definida, las subáreas del entorno definidas como zona prohibida pueden ser atravesadas por el aparato de tratamiento de suelos, aceptando entonces que se produzca en su caso una situación no deseada, por ejemplo, una duración de estancia prolongada del aparato de tratamiento de suelos en la subárea del entorno en cuestión, un mayor consumo de energía o desarrollo de ruido del aparato de tratamiento de suelos y similares. En el sentido de un "modo de funcionamiento determinado", por lo tanto, se puede prever un tratamiento de suelos con una intensidad de tratamiento definida, por ejemplo, diferenciada como modo-eco, modo-normal y modointensivo.
Además, se propone que la unidad de evaluación esté configurada para mostrar al usuario en el mapa del entorno una frecuencia de aparición de un determinado parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos a lo largo de la trayectoria de desplazamiento, en particular para representar la frecuencia en un mapa de calor ("Heat-Map"). De acuerdo con esta configuración, la unidad de evaluación puede identificar áreas problemáticas en el mapa del entorno y marcarlas visualmente para el usuario, en particular resaltando gráficamente la frecuencia de aparición de casos problemáticos o un período de tiempo que el aparato de tratamiento de suelos pasa en una determinada subárea del entorno, por ejemplo, mediante el tamaño de un símbolo definido o una determinada coloración.
Además del aparato de tratamiento de suelos descrito anteriormente, la invención también propone un procedimiento para la operación de un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, en donde una unidad de evaluación del aparato de tratamiento de suelos navega el aparato de tratamiento de suelos dentro de un entorno basado en un mapa del entorno y, durante un desplazamiento, determina un parámetro de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos y una trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos, en donde la unidad de evaluación analiza el parámetro de comportamiento y la trayectoria de desplazamiento, y dependiendo del resultado del análisis, determina automáticamente una zona prohibida, que el aparato de tratamiento de suelos no puede atravesar, e inserta la zona prohibida determinada en el mapa del entorno o modifica una zona prohibida ya insertada en el mapa del entorno, en donde la unidad de evaluación compara el parámetro de comportamiento con al menos un parámetro de comportamiento de referencia definido, en donde el parámetro de comportamiento de referencia es una velocidad de desplazamiento definida del aparato de tratamiento de suelos, una deriva definida del aparato de tratamiento de suelos, una duración de estancia definida del aparato de tratamiento de suelos por unidad de superficie del entorno, un número definido de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos por subárea de superficie definida del entorno o una potencia de consumo definida de una unidad de accionamiento del aparato de tratamiento de suelos por unidad de tiempo. El procedimiento puede estar previsto en particular para la operación de un aparato de tratamiento de suelos de acuerdo con la invención. Las características y ventajas mencionadas anteriormente del aparato de tratamiento de suelos de acuerdo con la invención son, por lo tanto, aplicables también al procedimiento de acuerdo con la invención. Para evitar repeticiones, se hace referencia aquí al funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos descrito anteriormente.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica con más detalle sobre la base de ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1 un aparato de tratamiento de suelos de acuerdo con la invención,
la Fig. 2 un entorno con una pluralidad de subáreas del entorno y un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza en él,
la Fig. 3 una situación de error,
la Fig. 4 una representación esquemática de una tabla para la comparación de parámetros de comportamiento del aparato de tratamiento de suelos con parámetros de comportamiento de referencia,
la Fig. 5 un usuario del aparato de tratamiento de suelos con un dispositivo terminal externo para mostrar un mapa del entorno.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra a modo de ejemplo un aparato de tratamiento de suelos 1 que se desplaza automáticamente dentro de un entorno, que está configurado aquí como un robot aspirador. El aparato de tratamiento de suelos 1 dispone de una unidad de accionamiento 9 en forma de un motor eléctrico, que está asignado a una rueda 11 del aparato de tratamiento de suelos 1. En total, el aparato de tratamiento de suelos 1 aquí tiene, por ejemplo, dos de tales ruedas 11 accionadas por motor (solo se muestra una en la Figura 1). A cada unidad de accionamiento 9 también se le puede asignar una unidad de medición de odometría (no mostrada aquí), que mide un número de revoluciones de la respectiva rueda 11 por unidad de tiempo. A partir de esto, se puede determinar una distancia recorrida por el aparato de tratamiento de suelos 1. El aparato de tratamiento de suelos 1 dispone además de un elemento de tratamiento de suelos 8 en forma de un cepillo de limpieza que rota alrededor de un eje de rotación esencialmente horizontal. El elemento de tratamiento de suelos 8 también es accionado mediante un motor eléctrico no representado. A cada motor eléctrico del aparato de tratamiento de suelos 1 se le puede asignar una unidad de detección no representada, que detecta un consumo de potencia del motor eléctrico. Los datos de medición recogidos por las unidades de detección pueden ser analizados mediante una unidad de evaluación 2 para, por ejemplo, reconocer un fallo de funcionamiento del aparato de tratamiento de suelos 1.
El aparato de tratamiento de suelos 1 también dispone de una unidad de detección de obstáculos 10, que aquí está configurada, por ejemplo, como una unidad de medición de triangulación láser, que (no mostrada aquí) está dispuesta dentro de la carcasa del aparato de tratamiento de suelos 1 y emite un haz de luz hacia el exterior en el entorno a través de elementos reflectantes. La unidad de detección de obstáculos 10 puede detectar preferiblemente distancias a obstáculos 12 alrededor del aparato de tratamiento de suelos 1 en un área de 360°. La unidad de evaluación 2 del aparato de tratamiento de suelos 1 crea a partir de estos valores de medición un mapa 3 del entorno (véase, por ejemplo, la Figura 2), según el cual el aparato de tratamiento de suelos 1 puede orientarse durante un recorrido. Dentro del mapa 3 del entorno creado, también se puede determinar y mostrar la posición y orientación actual del aparato de tratamiento de suelos 1.
La unidad de evaluación 2 del aparato de tratamiento de suelos 1 está configurada para determinar un error o una situación a evitar del aparato de tratamiento de suelos 1 evaluando los resultados de detección de una o varias unidades de detección del aparato de tratamiento de suelos 1. Un error o una situación no deseada se produce entonces cuando, por ejemplo, un desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos 1 tarda demasiado, incluye demasiadas maniobras de giro, requiere demasiada energía, implica una avería del aparato de tratamiento de suelos 1 y similares. Una situación de avería puede darse, por ejemplo, cuando el aparato de tratamiento de suelos 1 se atasca en un obstáculo 12, por ejemplo, en un patín de una silla cantiléver, y no puede liberarse automáticamente o solo con un mayor consumo de energía de la situación.
La Figura 2 muestra un entorno doméstico con una pluralidad de habitaciones, que incluyen, entre otras, un comedor 14 y una sala de estar 15. En diferentes lugares dentro del comedor 14 y la sala de estar 15 existen áreas que son difíciles de tratar por un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente, por ejemplo, porque existen obstáculos 12 estrechamente situados. A modo de ejemplo, el comedor 14 aquí tiene un conjunto de comedor con una mesa y seis sillas cantiléver, en donde las sillas cantiléver, como se muestra en la Figura 3, tienen un patín como base, sobre el cual el aparato de tratamiento de suelos 1 puede al menos parcialmente montarse, de modo que al menos una de las ruedas 11 pierde el contacto con la superficie a limpiar. A menudo no es posible que el aparato de tratamiento de suelos 1 se libere automáticamente de una situación de este tipo. Al menos, sin embargo, la liberación requiere un mayor consumo de energía de una unidad de accionamiento 9 de las ruedas 11 o del elemento de tratamiento de suelos 8, para volcar el aparato de tratamiento de suelos 1 sobre el patín, de modo que una o ambas ruedas 11 del aparato de tratamiento de suelos 1 vuelvan a entrar en contacto con el suelo. Se entiende por sí mismo que tales situaciones de error del aparato de tratamiento de suelos 1 deben evitarse. Además, hay otras situaciones no deseadas del aparato de tratamiento de suelos 1 que, si bien no implican una avería y, por lo tanto, una incapacidad total de movimiento del aparato de tratamiento de suelos 1, significan en cambio un comportamiento anormal del aparato de tratamiento de suelos 1, que no es deseado por un usuario del aparato de tratamiento de suelos 1, ya que esto conlleva un período de tiempo más largo para un tratamiento de suelos. Un comportamiento no deseado del aparato de tratamiento de suelos 1 se caracteriza, por ejemplo, por parámetros de comportamiento 4 como una velocidad de desplazamiento reducida en comparación con una referencia, una deriva del aparato de tratamiento de suelos 1, una duración de estancia aumentada en comparación con una referencia del aparato de tratamiento de suelos 1 en una determinada subárea del entorno, un número aumentado de maniobras de giro, un mayor consumo de potencia de una unidad de accionamiento 9 u otros. Por ejemplo, en la sala de estar 15 de acuerdo con la Figura 2, entre diferentes obstáculos 12, aquí por ejemplo un sofá y altavoces cercanos, se forman pasillos estrechos o subáreas del entorno, para cuyo tratamiento de suelos el aparato de tratamiento de suelos 1 debe realizar una gran cantidad de maniobras de giro. En comparación con superficies de suelo libres de obstáculos 12, el aparato de tratamiento de suelos 1 permanece así durante mucho tiempo en la subárea del entorno respectiva. De acuerdo con la invención, por lo tanto, en tales subáreas del entorno difíciles de tratar se definen automáticamente zonas prohibidas 5 por el aparato de tratamiento de suelos 1, que el aparato de tratamiento de suelos 1 no puede atravesar. La definición de zonas prohibidas 5 se lleva a cabo sobre la base de parámetros de comportamiento 4 del aparato de tratamiento de suelos 1, que la unidad de evaluación 2 del aparato de tratamiento de suelos 1 puede reconocer. Si un parámetro de comportamiento 4 actual del aparato de tratamiento de suelos 1 difiere de áreas permitidas de un parámetro de comportamiento de referencia 6, se puede definir una situación no deseada, que luego conduce a establecer una zona prohibida 5 en el entorno. Se explicará esto más adelante con más detalle.
La Figura 4 muestra primero de manera puramente esquemática en forma de tabla, una base de comparación que la unidad de evaluación 2 del aparato de tratamiento de suelos 1 utiliza para evaluar el comportamiento actual del aparato de tratamiento de suelos 1 como normal o anormal. A este fin, primero se establecen parámetros de comportamiento 4 que pueden ser determinados por una unidad de detección del aparato de tratamiento de suelos 1. Estos parámetros de comportamiento 4 incluyen aquí, por ejemplo, un número de maniobras de giro por metro cuadrado, una duración de estancia del aparato de tratamiento de suelos 1 por metro cuadrado y una falta de contacto con el suelo de una rueda 11. Además, se pueden detectar y evaluar una multitud de otros parámetros de comportamiento 4, por ejemplo (pero no exclusivamente) una inclinación del aparato de tratamiento de suelos 1 en relación con la superficie a limpiar, una velocidad de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos 1, una deriva del aparato de tratamiento de suelos 1, un determinado consumo de potencia de una unidad de accionamiento 9 del aparato de tratamiento de suelos 1 y otros. Con respecto a estos parámetros de comportamiento 4, en una memoria del aparato de tratamiento de suelos 1 se almacenan los llamados parámetros de comportamiento de referencia 6, que sirven para comparar los parámetros de comportamiento reales 4 del aparato de tratamiento de suelos 1. Aquí, en la tercera columna de la tabla mostrada en la Figura 4, se definen diferentes rangos de valores como parámetros de comportamiento de referencia 6, que caracterizan un parámetro de comportamiento 4 actual del aparato de tratamiento de suelos 1 aún como "normal". Con respecto a un número de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos 1, se define un rango de valores permitido del parámetro de comportamiento de referencia 6 de 0 hasta < 50 maniobras de giro por metro cuadrado. Si, por lo tanto, un parámetro de comportamiento 4 actual del aparato de tratamiento de suelos 1 es de, por ejemplo, 60 maniobras de giro por metro cuadrado, el parámetro de comportamiento 4 actual está fuera del rango de valores del parámetro de comportamiento de referencia 6, lo que lleva a que la situación actual del aparato de tratamiento de suelos 1 sea calificada como anormal. Para una duración de estancia permitida del aparato de tratamiento de suelos 1 por metro cuadrado del entorno, se define aquí, por ejemplo, un parámetro de comportamiento de referencia 6 de < 2 minutos por metro cuadrado. Además, un parámetro de comportamiento 4 del aparato de tratamiento de suelos 1 puede ser una falta de contacto con el suelo de una rueda 11 del aparato de tratamiento de suelos 1. Aquí, en el marco de un parámetro de comportamiento de referencia 6, se define que el número de contactos con el suelo faltantes solo puede asumir el valor "0". Esto significa que ya un solo contacto con el suelo faltante de una rueda 11 se califica como anormal. Los parámetros de comportamiento 4 actuales representados en la primera columna de la tabla de acuerdo con la Figura 4 se comparan luego con los rangos permitidos de acuerdo con el parámetro de comportamiento de referencia 6 definido y se establece una zona prohibida 5 en la ubicación 13 correspondiente del entorno, en la cual el aparato de tratamiento de suelos 1 muestra o ha mostrado un comportamiento anormal. De acuerdo con el ejemplo mostrado en la Figura 4, aquí se establecen zonas prohibidas 5 para todas las ubicaciones 13 que se indican a modo de ejemplo (establecer zona prohibida 5: "sí").
La Figura 5 muestra finalmente a un usuario del aparato de tratamiento de suelos 1 con un dispositivo terminal externo 7, que aquí es, por ejemplo, un teléfono móvil. Alternativamente, por supuesto, también se consideran otros dispositivos terminales externos 7 para la realización de la invención, por ejemplo, tabletas usuales, ordenadores portátiles o similares. El dispositivo terminal externo 7 tiene de manera habitual una pantalla 16, en la cual se pueden mostrar informaciones al usuario. Aquí, en la pantalla 16 del dispositivo terminal externo 7 se muestra un mapa 3 del entorno, que representa el entorno del aparato de tratamiento de suelos 1 (entorno de acuerdo con la Figura 2). A través de la pantalla 16, que aquí está preferiblemente configurada como pantalla táctil, el usuario además puede realizar entradas y comunicarse con el aparato de tratamiento de suelos 1. A este fin, en el dispositivo terminal externo 7 está instalada una aplicación, que es adecuada para controlar el aparato de tratamiento de suelos 1 y comunicarse con éste.
Los parámetros de comportamiento de referencia 6 definidos en la Figura 4 pueden ser predefinidos por un fabricante del aparato de tratamiento de suelos 1 o alternativamente ser definidos por un usuario del aparato de tratamiento de suelos 1. Además, también es posible que el fabricante predefina parámetros de comportamiento de referencia 6, que el usuario luego puede seleccionar y/o modificar a su antojo, para adaptar la tolerancia del aparato de tratamiento de suelos 1 a ciertas situaciones.
A continuación, se explicará cómo el aparato de tratamiento de suelos 1 define automáticamente zonas prohibidas 5 dentro del entorno, para que el aparato de tratamiento de suelos 1 no atraviese más en futuras actividades de tratamiento de suelos las subáreas del entorno problemáticas y muestre allí un comportamiento no deseado, por ejemplo, necesite un período de tiempo demasiado largo para ejecutar la actividad de tratamiento de suelos.
Para capacitar al aparato de tratamiento de suelos 1 para evitar futuros problemas y/o situaciones no deseadas dentro del entorno, se lleva a cabo primero una detección de los parámetros de comportamiento 4 actuales del aparato de tratamiento de suelos 1 dentro del entorno, así como un análisis y evaluación posterior de los parámetros de comportamiento 4 actuales en relación con los parámetros de comportamiento de referencia 6 definidos por el fabricante o el usuario. Para ello, en el marco de, por ejemplo, un recorrido de exploración o de trabajo, se detectan los parámetros de comportamiento reales 4 del aparato de tratamiento de suelos 1. Durante el recorrido, el aparato de tratamiento de suelos 1 se desplaza por el entorno en función de una trayectoria de desplazamiento predefinida o aleatoria, en donde la trayectoria de desplazamiento preferiblemente incluye todas las subáreas del entorno y, por lo tanto, permite un tratamiento de suelos lo más completo posible de las respectivas subáreas del entorno. Para ello, los datos de detección de las unidades de detección del aparato de tratamiento de suelos 1 son analizados por un algoritmo de la unidad de evaluación 2, comparando los parámetros de comportamiento 4 actuales con los parámetros de comportamiento de referencia 6 predefinidos, es decir, con rangos de valores predefinidos por el fabricante o ajustables o al menos modificables por el usuario. De este modo, se pueden reconocer desviaciones entre el comportamiento actual del aparato de tratamiento de suelos 1 y un comportamiento óptimo. Una base esencial la constituyen los datos de cartografía de la unidad de detección de obstáculos 10 del aparato de tratamiento de suelos 1, que están procesados en un mapa 3 del entorno y que muestran los obstáculos 12 existentes en el entorno.
En el marco de la invención, existen diversos escenarios posibles en los que el aparato de tratamiento de suelos 1 puede detectar comportamientos no deseados del aparato de tratamiento de suelos 1, que se deben a ciertos parámetros del entorno, por ejemplo, obstáculos 12 en el entorno. Un escenario posible puede incluir, por ejemplo, que un sensor de odometría asignado a una rueda 11 accionada del aparato de tratamiento de suelos 1 detecte los movimientos reales del aparato de tratamiento de suelos 1 en el entorno. Si, a pesar del accionamiento de la rueda 11, el aparato de tratamiento de suelos 1 no se desplaza dentro del entorno, se puede concluir que la rueda 11 está patinando. Además, si, por ejemplo, simultáneamente un sensor de orientación detecta una inclinación del aparato de tratamiento de suelos 1, se puede deducir en conjunto que el aparato de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, de acuerdo con la situación mostrada en la Figura 3, ha chocado contra un obstáculo 12, es decir, contra una parte de un patín de una silla cantiléver. El algoritmo de análisis de la unidad de evaluación 2 combina la situación detectada del aparato de tratamiento de suelos 1 con las coordenadas de ubicación en el mapa 3 del entorno. Si en la ubicación 13 detectada se producen uno o más problemas en ésta u otras ubicaciones, la unidad de evaluación 2 definen dentro del mapa 3 del entorno una zona prohibida 5, de modo que el aparato de tratamiento de suelos 1 no vuelva atravesar esa ubicación 13 del entorno. De este modo, la ubicación 13 queda permanentemente excluida del tratamiento de suelos y se previene así un problema de avería repetido. Alternativamente, también se puede prever que el usuario, por ejemplo, a través de la aplicación instalada en el dispositivo terminal externo 7, pueda definir para qué tratamientos de suelos se deben aplicar las zonas prohibidas 5 definidas o no. En particular, una zona prohibida 5 puede considerarse solo en un modo de operación específico del aparato de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, en un tratamiento de suelos con baja intensidad, como un modo-eco. En un tratamiento intensivo de suelos, sin embargo, las zonas prohibidas 5 pueden ser ignoradas, es decir, el aparato de tratamiento de suelos 1 no tiene en cuenta las zonas prohibidas 5 y atraviesa, sin embargo, las subáreas del entorno correspondientes. En este sentido, el usuario puede, en general o en subáreas específicas del entorno, especificar la relevancia de las zonas prohibidas 5. Por lo tanto, las zonas prohibidas 5 solo se consideran en modos de tratamiento de suelos específicos, por ejemplo, solo en modo de limpieza rápida, pero no en modo de limpieza intensiva, pudiendo también existir gradaciones en cuanto al consumo de energía, por ejemplo, de una unidad de accionamiento 9 del aparato de tratamiento de suelos 1. Dependiendo de la elección del usuario, se puede determinar un manejo diferente de las líneas prohibidas o zonas prohibidas 5. Sin embargo, las subáreas del entorno en las que el aparato de tratamiento de suelos 1 se ha atascado regularmente pueden, en cambio, considerarse permanentemente como zonas prohibidas 5 para todos los modos de tratamiento de suelos y, por lo tanto, estar excluidas de todas las actividades de tratamiento de suelos y trayectorias de desplazamiento.
En principio, se recomienda que la unidad de evaluación 2 del aparato de tratamiento de suelos 1 evalúe las situaciones problemáticas, es decir, parámetros de comportamiento 4 fuera del parámetro de comportamiento de referencia 6, ya en el primer momento en que ocurran y luego proponga una línea prohibida o zona prohibida 5. La propuesta puede mostrarse preferiblemente al usuario en la pantalla 16 de su dispositivo terminal externo 7. En particular, las zonas prohibidas 5 propuestas pueden inicialmente marcarse como provisionales en el mapa 3 del entorno. Si el usuario desea entonces un registro permanente de la zona prohibida 5 en el mapa 3 del entorno, puede confirmar el cambio, por ejemplo, mediante una entrada en la pantalla 16. La aplicación también le permite, preferiblemente, borrar y ajustar las zonas prohibidas 5 propuestas o ya almacenadas. Además, al usuario se le puede mostrar en la pantalla 16 del dispositivo terminal externo 7 un llamado mapa de calor ("Heat-Map"), que indica la frecuencia de aparición de un parámetro de comportamiento 4 específico a lo largo de una trayectoria de desplazamiento o en general en el entorno. De este modo, el usuario recibe información sobre qué subáreas del entorno son especialmente propensas a errores para el dispositivo de tratamiento del suelos 1. Si el dispositivo de evaluación 2 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 no establece automáticamente una zona prohibida 5, el usuario puede hacerlo manualmente.
Otro tipo de comportamiento no deseado del aparato de tratamiento de suelos 1, de acuerdo con lo mostrado en la tabla de la Figura 4, es, por ejemplo, una duración excesiva de la permanencia del aparato de tratamiento de suelos 1 en una determinada subárea del entorno. Si el aparato de tratamiento de suelos 1 entra, por ejemplo, en la sala de estar 15, que entre un sofá y altavoces cercanos solo tiene un área limitada libre de obstáculos para el aparato de tratamiento de suelos 1, la actividad de tratamiento de suelos puede requerir muchas maniobras de giro, giros en U y/o pasadas duplicadas por subáreas del entorno, lo que conlleva un considerable consumo de tiempo y energía. Midiendo, por ejemplo, la duración de la permanencia del aparato de tratamiento de suelos 1 por unidad de superficie, se pueden deducir condiciones de tratamiento de suelos excesivamente difíciles. El problema detectado se asigna a la subárea correspondiente en el mapa 3 del entorno. Si en esa subárea se produce uno o más problemas, se marca automáticamente esa subárea en el mapa 3 del entorno como zona prohibida 5. En desplazamientos futuros cerca de esa subárea del entorno, el aparato de tratamiento de suelos 1 evita la zona prohibida 5 definida, requiriendo que el usuario la limpie manualmente. Además, también pueden definirse modos de operación específicos del aparato de tratamiento de suelos 1, en los cuales el dispositivo puede atravesar la subárea del entorno marcada como zona prohibida 5. Ignorar la zona prohibida 5 puede estar establecido, por ejemplo, para un modo de limpieza intensivo, es decir, que el aparato de tratamiento de suelos 1 no tiene en cuenta las zonas prohibidas 5 y atraviesa las subáreas del entorno correspondientes. De este modo, el usuario puede, en general o en subáreas específicas del entorno, definir la relevancia de las zonas prohibidas 5. Así, las zonas prohibidas 5 solo se consideran en modos de tratamiento de suelos específicos, por ejemplo, solo en modo de limpieza rápida, pero no en modo de limpieza intensiva, pudiendo también existir gradaciones en cuanto al consumo de energía, por ejemplo, de una unidad de accionamiento 9 del aparato de tratamiento de suelos 1. Dependiendo de la elección del usuario, se puede determinar un manejo diferente de las líneas prohibidas o zonas prohibidas 5. Sin embargo, las subáreas del entorno en las que el aparato de tratamiento de suelos 1 se ha atascado regularmente pueden, en cambio, considerarse permanentemente como zonas prohibidas 5 para todos los modos de tratamiento de suelos y, por lo tanto, estar excluidas de todas las actividades de tratamiento de suelos y trayectorias de desplazamiento.
Además, las ranuras estrechas dentro de una habitación suelen representar un problema para el desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos 1. Si el aparato de tratamiento de suelos 1 está alineado idealmente de manera paralela con los bordes de la ranura, generalmente puede entrar sin problemas. Sin embargo, cuando el aparato de tratamiento de suelos 1 alcanza el extremo de la ranura, puede resultar difícil revertir la dirección. Debido a las limitaciones de espacio, tampoco es posible realizar maniobras de giro o de reversa, por lo que estas subáreas también deben identificarse como problemáticas y marcarse como zonas prohibidas 5 en el mapa 3 del entorno.
Además, dependiendo del tipo de revestimiento del suelo en una subárea del entorno, el desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos 1 puede verse dificultado. Por ejemplo, una velocidad de desplazamiento en un suelo de alfombra con una altura de pelo considerable puede reducirse significativamente debido a la alta resistencia al deslizamiento.
Además, la dirección del pelo de las fibras de la alfombra puede causar una deriva, de modo que el aparato de tratamiento de suelos 1 puede ser empujado hacia una curva o una inclinación lateral a pesar de la misma potencia de los dos motores de las ruedas 11. También en estos casos, mediante el análisis de los datos de marcha, es decir, de los parámetros de comportamiento, se reconoce un problema que se asigna a las coordenadas correspondientes en el mapa 3 del entorno.
Para visualizar las zonas prohibidas 5 dentro del mapa 3 del entorno, la unidad de evaluación 2 puede representar gráficamente el mapa para el usuario en el dispositivo terminal externo 7. Por ejemplo, la ubicación de las líneas prohibidas 0 zonas prohibidas 5 puede destacarse mediante colores o grosores de línea específicos. También puede ser útil una representación como mapa de calor, en el cual la frecuencia de ocurrencia de casos problemáticos o el tiempo pasado en determinadas subáreas se visualiza gráficamente mediante el tamaño de símbolos definidos o una coloración particular.
Lista de símbolos de referencia
1 aparato de tratamiento de suelos
2 dispositivo de evaluación
3 mapa del entorno
4 parámetro de comportamiento
5 zona prohibida
6 parámetro de comportamiento de referencia
7 dispositivo terminal externo
8 elemento de tratamiento de suelos
9 dispositivo de accionamiento
10 dispositivo de detección de obstáculos
11 rueda
12 obstáculo
13 comedor
14 sala de estar
16 pantalla
Claims (8)
1. Aparato de tratamiento de suelos (1) que se desplaza automáticamente con una unidad de evaluación (2), la cual está configurada para navegar el aparato de tratamiento de suelos (1) dentro de un entorno mediante un mapa (3) del entorno y, durante un desplazamiento, determinar un parámetro de comportamiento (4) del aparato de tratamiento de suelos (1) y una trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos (1), en donde la unidad de evaluación (2) está configurada para analizar el parámetro de comportamiento (4) y la trayectoria de desplazamiento, y dependiendo del resultado del análisis, determinar automáticamente una zona prohibida (5), que el aparato de tratamiento de suelos (1) no debe atravesar, e insertar la zona prohibida (5) determinada en el mapa (3) del entorno o modificar una zona prohibida (5) ya registrada en el mapa (3) del entorno, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para comparar el parámetro de comportamiento (4) con al menos un parámetro de comportamiento de referencia (6) definido, en donde el parámetro de comportamiento de referencia (6) es una velocidad de desplazamiento definida del aparato de tratamiento de suelos (1), una deriva definida del aparato de tratamiento de suelos (1), una duración de permanencia definida del aparato de tratamiento de suelos (1) por unidad de superficie del entorno, una cantidad definida de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos (1) por subárea de superficie definida del entorno, o un consumo de energía definido de una unidad de accionamiento (9) del aparato de tratamiento de suelos (1) por unidad de tiempo.
2. Aparato de tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 1, caracterizado por que el parámetro de comportamiento de referencia (6) está predefinido por un fabricante del aparato de tratamiento de suelos (1) o es definible manualmente por un usuario del aparato de tratamiento de suelos (1).
3. Aparato de tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para mostrar al usuario la zona prohibida (5) determinada en el mapa (3) del entorno, en particular transmitiendo la zona prohibida (5) determinada a un dispositivo terminal externo (7) que está en comunicación con el aparato de tratamiento de suelos (1).
4. Aparato de tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para mostrar al usuario la zona prohibida (5) determinada como provisionalmente marcada, antes de almacenarla en el mapa (3) del entorno.
5. Aparato de tratamiento de suelos (1) según la reivindicación 4, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para solicitar al usuario que confirme el almacenamiento de la zona prohibida (5).
6. Aparato de tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para definir una zona prohibida (5) únicamente para su consideración en un modo de operación específico del aparato de tratamiento de suelos (1), en donde el modo de operación es en particular un tratamiento de suelos con una intensidad de tratamiento definida.
7. Aparato de tratamiento de suelos (1) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para mostrar al usuario en el mapa (3) del entorno una frecuencia de aparición de un parámetro de comportamiento específico (4) del aparato de tratamiento de suelos (1) a lo largo de la trayectoria de desplazamiento, en particular representando la frecuencia en un mapa de calor ("Heat-Map").
8. Procedimiento para operar un aparato de tratamiento de suelos que se desplaza automáticamente (1), especialmente para operar un aparato de tratamiento de suelos conforme a una de las reivindicaciones anteriores, en donde una unidad de evaluación (2) del aparato de tratamiento de suelos (1) navega el aparato de tratamiento de suelos (1) dentro de un mapa (3) del entorno y, durante un desplazamiento, determina un parámetro de comportamiento (4) del aparato de tratamiento de suelos (1) y una trayectoria de desplazamiento del aparato de tratamiento de suelos (1), en donde la unidad de evaluación (2) está dispuesta para analizar el parámetro de comportamiento (4) y la trayectoria de desplazamiento, y dependiendo del resultado del análisis, determinar automáticamente una zona prohibida (5), que el aparato de tratamiento de suelos (1) no debe atravesar, e insertar la zona prohibida (5) determinada en el mapa (3) del entorno o modificar una zona prohibida (5) ya registrada en el mapa (3) del entorno, caracterizado por que la unidad de evaluación (2) está configurada para comparar el parámetro de comportamiento (4) con al menos un parámetro de comportamiento de referencia (6) definido, en donde el parámetro de comportamiento de referencia (6) es una velocidad de desplazamiento definida del aparato de tratamiento de suelos (1), una deriva definida del aparato de tratamiento de suelos (1), una duración de permanencia definida del aparato de tratamiento de suelos (1) por unidad de superficie del entorno, una cantidad definida de maniobras de giro del aparato de tratamiento de suelos (1) por subárea de superficie definida del entorno, o un consumo de energía definido de una unidad de accionamiento (9) del aparato de tratamiento de suelos (1) por unidad de tiempo.
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