ES2971560T3 - Conjunto de asidero de entrada maestro estéril para un sistema de cirugía robótica - Google Patents

Abstract

Un conjunto de mango de entrada maestro estéril (302) que comprende un manipulando no estéril (310); un paño quirúrgico estéril (303) que cubre dicho manipulando no estéril (310); al menos un accesorio estéril (306), adecuado para formar una interfaz estéril del conjunto de mango de entrada maestro estéril (302) para los dedos del cirujano; en el que: dicho al menos un accesorio estéril (306) se acopla mecánicamente con dicho manipulando no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (303); dicho al menos un accesorio estéril (306) cubre al menos una porción de la superficie exterior (305) del paño quirúrgico (303); dicho al menos un accesorio estéril (306) incluye al menos una superficie (307) que forma dicha interfaz estéril para que los dedos del cirujano manipulen el manipulando no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (306). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Conjunto de asidero de entrada maestro estéril para un sistema de cirugía robótica

Campo de la invención

Un objeto de la presente invención es un conjunto de asidero de entrada maestro estéril.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril es adecuado para cirugía robótica.

La presente invención también se refiere a un conjunto de controlador maestro que comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril y una consola maestra.

La presente invención también se refiere a un sistema de cirugía robótica que comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril.

Además, esta divulgación se refiere a un paño quirúrgico para un asidero de entrada maestro estéril.

Antecedentes de la técnica

Los aparatos de cirugía robótica se usan en cirugía asistida por robot y generalmente comprenden una consola maestra de cirujano para recibir una orden manual del cirujano, una torre central esclava robótica (o carro robótico) y una pluralidad de brazos esclavos robóticos que portan uno o más instrumentos quirúrgicos (efectores de extremo) que se extienden desde la torre central esclava y se controlan por medio de dicha consola maestra de cirujano. Dichos uno o más instrumentos quirúrgicos esclavos están unidos distalmente a los brazos esclavos robóticos, para realizar procedimientos quirúrgicos a un paciente que yace dentro de un campo operatorio estéril. Normalmente se proporciona un paño quirúrgico que cubre partes no desechables del aparato robótico para evitar la contaminación del campo operatorio estéril que puede producirse por el aparato de cirugía robótica. Pueden proporcionarse correas y cordones en la superficie exterior del paño quirúrgico con el fin de atar el paño alrededor del robot reduciendo el volumen del paño de modo que resulte sustancialmente ajustado.

Por ejemplo, los documentos WO-2017-064301 y WO-2018-189729 en nombre del mismo solicitante dan a conocer soluciones del sistema de cirugía robótica, adecuadas para miniaturizar el instrumento quirúrgico resultando adecuadas, entre otros, para microcirugía asistida por robot. La microcirugía tradicional (no robótica) requiere que el cirujano opere junto con un microscopio quirúrgico, normalmente un microscopio óptico, capaz de ampliar el campo quirúrgico y, por tanto, los aparatos de cirugía robótica para microcirugía están equipados de manera adecuada con un microscopio quirúrgico. Se han proporcionado paños quirúrgicos para cubrir el microscopio, tal como se muestra, por ejemplo, en los documentos<u>S-2019-0069969 y JP-6367019.

Los procedimientos de microcirugía se llevan a cabo en varias fases de la reconstrucción de tejidos biológicos, tal como, por ejemplo, en la ejecución de anastomosis de vasos sanguíneos, que comprenden vasos y nervios de pequeño diámetro, así como en la reconstrucción de partes anatómicas después de la aparición de lesiones traumáticas, en revascularización de tejidos, reinserción de extremidades, en procedimientos de trasplante y reimplantación. En el campo de la microcirugía, los aparatos robóticos permiten un alto grado de miniaturización del instrumento quirúrgico en comparación con la microcirugía tradicional y permiten al mismo tiempo reducir la transmisión de temblor al instrumento quirúrgico esclavo del sistema de cirugía robótica.

Los aparatos de cirugía robótica también son adecuados para cirugía laparoscópica asistida por robot, donde los instrumentos quirúrgicos y al menos una cámara se insertan individualmente dentro del cuerpo del paciente por medio de un conjunto de trócares percutáneos, y en los que una pantalla de visualización presenta visualmente las imágenes laparoscópicas del interior del cuerpo del paciente adquiridas a partir de la cámara. Gracias a la ayuda robótica, se reduce el efecto de fulcro durante la cirugía debido al brazo de palanca formado a lo largo de cada trócar rígido percutáneo durante la manipulación de instrumentos quirúrgicos laparoscópicos tradicionales (no robóticos). Además, gracias a la ayuda robótica, el cirujano laparoscópico dispone de una mayor comodidad durante la cirugía gracias a las características ergonómicas de la consola maestra del cirujano.

Se ha previsto una consola maestra de cirujano en remoto, tal como se muestra, por ejemplo, en los documentos US-2014-0018960 y EP-2845556.Generalmente, tales consolas maestras de cirujano en remoto comprenden un dispositivo de visualización, un asiento de cirujano y/o elementos de reposo para el antebrazo del cirujano, y asideros de control maestros en forma de apéndices articulados al cuerpo de la consola maestra para recibir una orden manual del cirujano para controlar el instrumento quirúrgico esclavo. De ese modo, la comodidad del cirujano laparoscópico se mejora incluso porque no se requiere ni siquiera que asista al campo estéril del quirófano y puede realizar la cirugía desde una ubicación remota no estéril.

Sin embargo, tener una distancia física amplia entre el equipo en el campo operatorio estéril y el cirujano que maneja los apéndices de entrada maestros en la consola maestra remota puede crear problemas de comunicación durante la cirugía entre el equipo y, en particular, con el cirujano.

Por tanto, se considera necesario que el cirujano asista al campo operatorio estéril, incluso en presencia de un sistema de cirugía robótica.

Además, en algunas aplicaciones de la microcirugía asistida por robot es deseable la presencia del cirujano dentro del campo operatorio estéril durante la cirugía asistida por robot. De ese modo, durante una única intervención, el microcirujano puede cambiar de microcirugía asistida por robot a microcirugía tradicional (no robótica) agarrando con la mano herramientas de microcirugía tradicionales, tales como pinzas, y/o volviendo a la consola maestra del cirujano.

Por ejemplo, el documento US-2019-328473 muestra una consola maestra que puede cubrirse con un paño estéril durante la operación unida a unos apéndices de entrada maestros motorizados, restringidos, expuestos y estériles, que están montados de manera rotatoria en la consola maestra.

Por ejemplo, el documento US-10512515 muestra un asidero de entrada maestro no estéril que tiene una bola de seguimiento manual y una pantalla integrada que puede cubrirse por un paño estéril. El documento US-8368649 muestra una solución similar, en la que se coloca una alfombrilla de ratón estéril sobre una base de detección activa para accionar un dispositivo médico computarizado.

Por ejemplo, el documento WO-2014-151621 da a conocer un sistema para alternar cirugía manual y cirugía robótica usando un controlador maestro no conectado mecánicamente que está diseñado para que el cirujano lo sostenga con la mano. También se conocen controladores maestros portátiles y no conectados mecánicamente, por ejemplo, a partir de los documentos WO-2019-099854 y EP-2467082,y normalmente comprenden un par de anillos para ajustarse a los dedos del cirujano asociados de manera integrada en una interfaz de orden de agarre del controlador maestro no conectado.

Además, los documentos WO-2019-220407,WO-2019-220408 y WO-2019-220409 en nombre del mismo solicitante, dan a conocer varias realizaciones de asideros de entrada maestros de mano que no están conectados mecánicamente y que no están restringidos mecánicamente con respecto a la consola maestra, de modo que pueden moverse libremente con respecto a la consola dentro de un volumen de rastreo predefinido, para controlar instrumentos quirúrgicos esclavos emparejados, y comprenden una pinza maestra que comprende un grado de libertad interno para controlar un grado de libertad de agarre emparejado de un instrumento quirúrgico esclavo emparejado, tal como por ejemplo un sistema quirúrgico esclavo de portaagujas. Recientemente, han surgido asideros de entrada maestros no restringidos mecánicamente del tipo mencionado anteriormente como solución ventajosa para controlar un instrumento de cirugía robótica esclavo porque permiten un mayor rango de movimiento para el cirujano, y puede proporcionarse un factor de escala para que puedan realizarse grandes movimientos del cirujano que se traducen en pequeños movimientos del instrumento quirúrgico robótico esclavo. Pueden proporcionarse dispositivos de rastreo, tales como ópticos o magnéticos, de manera integrada en la consola maestra para rastrear la posición y/u orientación de los asideros de entrada maestros no restringidos mecánicamente dentro de un espacio de trabajo. Para este fin, el asidero de entrada maestro puede estar equipado con marcadores ópticos y/o magnetómetros.

Sin embargo, los asideros de entrada maestros no restringidos pueden necesitar una esterilización adecuada antes/después de su uso en un entorno estéril, lo que puede resultar costoso. Alternativamente, los asideros de entrada maestros no restringidos pueden diseñarse para un solo uso, a pesar de su alto contenido tecnológico y/o tolerancias de fabricación estrictas, con el fin de rastrearse en su espacio de trabajo con el nivel más alto de precisión espacial, y también puede resultar costoso.

Se considera necesario equilibrar las necesidades contrapuestas de proporcionar asideros de entrada maestros para cirugía robótica capaces de controlar con precisión instrumentos quirúrgicos esclavos emparejados, al tiempo que se garantiza un alto rango de movimiento para las manos del cirujano y, al mismo tiempo, sin necesidad de que sean de un solo uso, o al menos limitando al mínimo el contenido tecnológico, y por tanto los costes de fabricación y el material empleado, de aquellas partes de los asideros de entrada maestros que deben ser desechables.

También se considera necesaria una solución que permita al cirujano alternar eficazmente la cirugía asistida por robot y la cirugía manual tradicional.

Al mismo tiempo, se considera necesario simplificar el paso de la cirugía asistida por robot a la cirugía tradicional en una única intervención, y viceversa.

Solución

Un alcance de la presente invención es superar los inconvenientes mencionados con referencia a la técnica conocida y proporcionar una solución de un asidero de entrada maestro para su uso en un campo estéril.

Un alcance de la presente invención es superar los inconvenientes mencionados con referencia a la técnica conocida y proporcionar una solución para cubrir un asidero de entrada maestro para su uso en un campo estéril.

Estos y otros alcances se logran mediante un conjunto de manija de entrada maestra según la reivindicación 1.

Algunas realizaciones preferidas son el objeto de las reivindicaciones dependientes.

Según un aspecto de la invención, un conjunto de asidero de entrada maestro estéril comprende un elemento de manipulación no estéril, un paño quirúrgico estéril que cubre dicho elemento de manipulación no estéril y al menos un accesorio estéril adecuado para formar una interfaz estéril del conjunto de asidero de entrada maestro estéril para los dedos del cirujano.

Según un aspecto de la invención, dicho al menos un accesorio estéril se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril a través de dicho paño quirúrgico estéril, y dicho al menos un accesorio estéril cubre al menos una porción de la superficie exterior del paño quirúrgico, y dicho al menos un accesorio estéril incluye al menos una superficie de interfaz que forma dicha interfaz estéril para que los dedos del cirujano manipulen el elemento de manipulación no estéril a través de dicho paño quirúrgico estéril.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril puede diseñarse para que el cirujano lo sostenga con la mano durante la cirugía. El cirujano puede soportar por completo el peso del conjunto de asidero de entrada maestro estéril de mano durante la cirugía.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril puede no estar conectado mecánicamente y comprender características diseñadas para rastrearse por un sistema de rastreo asociable para determinar la posición y/o la orientación del conjunto de asidero de entrada maestro dentro de un volumen de trabajo predefinido para controlar al menos un instrumento quirúrgico esclavo emparejado. El volumen de trabajo preferiblemente está integrado en una porción del sistema de rastreo. Las características diseñadas para rastrearse por un sistema de rastreo asociable pueden comprender uno o más marcadores ópticos y/o uno o más magnetómetros. El sistema de rastreo puede ser un sistema de rastreo óptico que comprende un conjunto de cámaras y/o puede ser un sistema de rastreo magnético que comprende un generador de campo magnético. Preferiblemente, el conjunto de asidero de entrada maestro estéril puede moverse libremente con respecto al sistema de rastreo. El conjunto de asidero de entrada maestro estéril está diseñado preferiblemente para enrollarse libremente entre los dedos del cirujano.

Pueden proporcionarse dos conjuntos de asidero de entrada maestro estéril, uno para cada mano del cirujano.

La superficie de interfaz del accesorio estéril puede ser una superficie de fricción que tiene un valor predefinido de rugosidad de superficie mayor que la rugosidad de superficie de la superficie exterior del paño quirúrgico para mejorar el agarre del cirujano sobre el conjunto de asidero de entrada maestro estéril durante la cirugía.

La superficie de interfaz del accesorio estéril puede ser una superficie convexa, para orientarse hacia uno o más de los dedos del cirujano. Una superficie de interfaz convexa de este tipo puede permitir que el cirujano haga rodar el conjunto de asidero de entrada maestro estéril con facilidad mientras se mantiene el conjunto de asidero de entrada maestro estéril en una mano del cirujano.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril puede incluir un segundo accesorio estéril adicional, de modo que comprenda al menos dos accesorios estériles en un único conjunto de asidero de entrada maestro, dicho de otro modo, para que tenga dos accesorios estériles acoplados con un único elemento de manipulación no estéril a través del paño quirúrgico, proporcionando de ese modo al menos dos superficies de interfaz opuestas para que los dedos de la mano del cirujano agarren dicho elemento de manipulación no estéril a través de dicho paño quirúrgico estéril. Preferiblemente, un conjunto de asidero de entrada maestro estéril está diseñado para que el cirujano lo sostenga con una sola mano durante la cirugía. Dichos dos accesorios estériles pueden proporcionarse en lados opuestos del elemento de manipulación no estéril. Pueden proporcionarse dos accesorios estériles opuestos con respecto al cuerpo de dicho elemento de manipulación no estéril con el fin de exponer dos superficies de interfaz opuestas en sentidos opuestos, de modo que las dos superficies de interfaz convexas estén orientadas una con respecto de la otra.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril puede comprender al menos un grado de libertad entre dichas dos superficies de interfaz opuestas. El al menos un grado de libertad puede ser un grado de libertad de agarre diseñado para controlar un grado de libertad de agarre esclavo emparejado de un instrumento quirúrgico esclavo. Para activar el grado de libertad de agarre, las dos superficies de interfaz opuestas pueden moverse, por ejemplo, movidas por medio de la aplicación de una acción de presión, una hacia la otra por los dedos del cirujano. Dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas puede estar definido por el elemento de manipulación no estéril que, por ejemplo, comprende dos partes móviles una con respecto a la otra, tal como dos partes articuladas y/o un botón pulsador y/o dos partes asociadas de manera deslizante entre sí. Dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas puede estar definido por el al menos un accesorio en sí, por ejemplo, por medio de un puente deformable entre dos superficies de interfaz.

Dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas puede ser un grado de libertad cargado elásticamente. Por ejemplo, el puente deformable entre dos accesorios es un puente elásticamente deformable, que por ejemplo comprende o está compuesto por un resorte plano.

En al menos una configuración, la acción elástica de dicho grado de libertad cargado elásticamente desvía dichas dos superficies de interfaz opuestas entre sí.

En al menos una configuración, dichas dos superficies de interfaz opuestas definen juntas una geometría cilíndrica convexa. Por ejemplo, cuando el conjunto de asidero de entrada maestro estéril está en una configuración cerrada, la configuración cerrada podría obtenerse acercando entre sí dos partes articuladas del elemento de manipulación no estéril y/o las dos superficies de interfaz opuestas, definiendo entonces las dos superficies de interfaz opuestas juntas una geometría cilíndrica convexa. Proporcionar tal geometría cilíndrica convexa favorece la rodadura del conjunto de asidero de entrada maestro estéril entre los dedos de la mano del cirujano. Dichos dos accesorios estériles opuestos pueden estar realizados de una sola pieza, dicho de otro modo, dichos dos accesorios estériles pueden ser monobloque.

El elemento de manipulación no estéril puede comprender al menos un par de elementos alargados articulados entre sí formando una junta de herramienta, en el que al menos uno de los elementos alargados comprende al menos un cuerpo convexo; y en el que dicho al menos un accesorio estéril está acoplado con el cuerpo convexo. Cada uno de dichos elementos alargados puede comprender dicho cuerpo convexo y dicho accesorio estéril puede acoplarse con el cuerpo convexo de cada uno de dichos elementos alargados.

La al menos una superficie de interfaz puede comprender salientes y/o valles para recibir los dedos del cirujano.

Según un aspecto de la invención, un conjunto de controlador maestro comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril y al menos un sistema de rastreo diseñado para rastrear la posición y/o la orientación de al menos una porción del al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril. El sistema de rastreo puede pertenecer a una consola maestra del conjunto de controlador maestro con el fin de rastrear la posición y/o la orientación del conjunto de asidero de entrada maestro estéril con respecto a la consola maestra. La consola maestra puede comprender un par de conjuntos de asidero de entrada maestro estéril.

Según un aspecto de la invención, un sistema de cirugía robótica comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril y al menos un conjunto de robot esclavo que comprende al menos un instrumento quirúrgico. El instrumento quirúrgico puede comprender un grado de libertad de agarre controlado por el conjunto de asidero de entrada maestro.

Según un aspecto de la invención, un sistema de cirugía robótica comprende un conjunto de controlador maestro y al menos un conjunto de robot esclavo que comprende al menos un instrumento quirúrgico. El instrumento quirúrgico puede comprender un grado de libertad de agarre controlado por el conjunto de asidero de entrada maestro.

Según un aspecto de la invención, un paño quirúrgico para un conjunto de asidero de entrada maestro comprende un par de bolsas para recibir respectivamente, es decir individualmente, un par de elementos alargados de un elemento de manipulación no estéril. El paño quirúrgico puede comprender una bifurcación desde la cual dicho par de bolsas se extiende distalmente. Dicho par de bolsas puede extenderse proximalmente desde la bifurcación.

Gracias a las soluciones propuestas, se consigue un elemento de manipulación no estérilper sediseñado para recibir una orden manual de un usuario (es decir, un cirujano) en un campo operatorio estéril y que puede reutilizarse para varias cirugías.

Gracias a las soluciones propuestas, se proporciona un conjunto de asidero de entrada maestro que tiene un paño que cubre un elemento de manipulación maestro, teniendo el conjunto un accesorio estéril que puede acoplarse al elemento de manipulación para formar una interfaz para los dedos del cirujano dentro de un campo operatorio estéril. Además, un elemento de manipulación cubierto por un conjunto de barrera estéril expone superficies de interfaz con el fin de proporcionar un agarre estable del dedo del cirujano sobre las mismas durante la microcirugía asistida por robot.

La seguridad en la manipulación del controlador maestro para cirugía robótica aumenta porque se reduce el riesgo de que el elemento de manipulación cubierto por el paño quirúrgico pueda deslizarse entre los dedos del cirujano, lo que en ausencia de tal accesorio estéril expondría la superficie exterior del paño a los dedos del cirujano.

Las soluciones propuestas son particularmente adecuadas, aunque no se limitan exclusivamente, para la microcirugía asistida por robot. Además, las soluciones propuestas son particularmente adecuadas, aunque no se limitan exclusivamente, para procedimientos microquirúrgicos que contemplan la alternancia de microcirugía manual y microcirugía asistida por robot.

Figuras

Características y ventajas adicionales del conjunto y del sistema según la invención resultarán evidentes a partir de la siguiente descripción de sus ejemplos de realización preferidos, facilitados a modo de ejemplo indicativo y no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

- la figura 1 es una vista axonométrica que muestra esquemáticamente un sistema de cirugía robótica adecuado para microcirugía, según una realización;

- la figura 2 es una vista axonométrica que muestra esquemáticamente un conjunto de asidero de entrada maestro estéril dentro de un campo operatorio estéril, según una realización;

- la figura 3 muestra en una vista en alzado un conjunto de asidero de entrada maestro estéril, según una realización,

- la figura 4 es una vista axonométrica que muestra una porción de un conjunto de asidero de entrada maestro estéril que comprende un elemento de manipulación no estéril cubierto y un accesorio estéril mostrados como partes separadas, según una realización;

- la figura 5 muestra una vista en planta de un accesorio, según una realización;

- la figura 6 muestra un elemento de manipulación no estéril en vista axonométrica, según una realización;

- la figura 7 muestra un paño quirúrgico, según una realización;

- la figura 8 es una vista axonométrica que muestra un conjunto de asidero de entrada maestro estéril como partes separadas, según una realización;

- las figuras 9 y 10 son vistas axonométricas, cada una de las cuales muestra uno de los elementos alargados de un elemento de manipulación no estéril en una bolsa de paño estéril respectiva, según una realización;

- la figura 11 muestra un paño quirúrgico integrado en dos accesorios, según una realización;

- la figura 12 muestra una porción de un sistema de cirugía robótica maestro-esclavo que comprende dos conjuntos de asidero de entrada maestro estéril mientras lo sostiene con la mano un cirujano dentro de un volumen de trabajo y dos instrumentos quirúrgicos esclavos, según una realización;

- la figura 13 muestra un asidero de entrada maestro estéril en una configuración en la que las superficies de interfaz dibujan juntas una geometría cilíndrica convexa, según una realización.

- la figura 14 muestra en vista axonométrica un accesorio de un conjunto de asidero de entrada maestro estéril, según una realización.

Descripción detallada de algunas realizaciones

Según una realización general, un conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 para un sistema de cirugía robótica 300 comprende un elemento de manipulación no estéril 310 y un paño quirúrgico estéril 303 que cubre dicho elemento de manipulación no estéril 310.

Según una realización preferida, dicho elemento de manipulación no estéril 310 es un controlador maestro no estéril 310 para un sistema de cirugía robótica maestro-esclavo 300.

Según una realización preferida, dicho elemento de manipulación no estéril 310 es per se inadecuado para reutilizarse dentro de un entorno estéril, tal como un campo operatorio estéril 311.

Según una realización preferida, dicho elemento de manipulación no estéril 310 tiene un cuerpo adecuado para que un cirujano lo sostenga con la mano.

No necesariamente dicho elemento de manipulación no estéril 310 no está conectado mecánicamente a una consola maestra 350 del sistema de cirugía robótica 300, aunque según una realización preferida, dicho elemento de manipulación no estéril 310 no está conectado mecánicamente.

Según una realización preferida, el elemento de manipulación no estéril 310 no está conectado mecánicamente, no está restringido mecánicamente al sistema de cirugía robótica 300 y el elemento de manipulación no estéril 310 está diseñado para actuar conjuntamente con un sistema de rastreo 339 del sistema de cirugía robótica 300, tal como un sistema de rastreo óptico y/o magnético, de modo que la posición y/o la orientación del elemento de manipulación no estéril dentro de un volumen de trabajo predefinido 320 pueda rastrearse por el sistema de rastreo 339 para controlar un instrumento quirúrgico esclavo emparejado.

El paño estéril 303 puede ser una lámina suelta o ajustada de material de paño quirúrgico, o puede estar parcialmente suelta o parcialmente ajustada, y por ejemplo está realizada de material polimérico. Por ejemplo, el cuerpo del paño quirúrgico 303 está realizado de lámina flexible, tal como polietileno y/o poliuretano y/o poliéster.

Según una realización, dicho paño estéril 303 comprende un cuerpo que tiene una superficie interior 304, o superficie no estéril 304, y una superficie exterior 305, o superficie estéril 305, opuesta a dicha superficie interior no estéril 304. De ese modo, la superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303 está diseñada para orientarse hacia el cirujano, y la superficie interior 304 del paño estéril 303 está diseñada para orientarse hacia dicho elemento de manipulación no estéril 310. Según una realización preferida, el cuerpo del paño quirúrgico 303 forma una cavidad de paño 322 para encerrar al menos una porción de dicho elemento de manipulación no estéril 310 con el fin de preservar la esterilidad del elemento de manipulación 310. De ese modo, la superficie interior 304 del paño 303 se orienta hacia la cavidad 322. La cavidad de paño 322 puede estar sellada hermética o abierta formando una abertura 331 para acceder a la cavidad 322 que conduce a dicha superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303 desde la cavidad 322.

Dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 comprende al menos un accesorio estéril 306, adecuado para formar una interfaz estéril del conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 para los dedos del cirujano. Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 forma una empuñadura estéril de dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302.

Dicho al menos un accesorio estéril 306 se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 303. Preferiblemente, dicho acoplamiento mecánico no rasga el paño estéril 303, dicho de otro modo, dicho al menos un accesorio estéril 306 se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño estéril 303 al tiempo que preserva la integridad del paño estéril 303.

Según una realización preferida, dicho al menos un accesorio estéril 306 está realizado de una sola pieza, por ejemplo, de material polimérico moldeado que es más duro y/o más rígido que el paño estéril 303. Por ejemplo, el accesorio 306 está realizado de una cubierta rígida, por ejemplo, una cubierta rígida polimérica moldeada, por ejemplo, realizada de polietileno y/o poliuretano y/o poliéster.

Según una realización preferida, se proporciona un conector 308 en dicho accesorio 306 con el fin de acoplarse mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño estéril 303. Dicho conector 308 puede estar integrado en dicho accesorio 306 y puede encajar a presión en dicho elemento de manipulación no estéril 310.

Ventajosamente, dicho al menos un accesorio estéril 306 cubre al menos una porción de la superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303. De ese modo, al menos una porción del paño estéril 303 queda interpuesta entre dicho al menos un accesorio 306 y al menos una porción de dicho elemento de manipulación no estéril 310.

Con ventaja adicional, dicho al menos un accesorio estéril 306 incluye al menos una superficie de interfaz 307 que forma dicha interfaz estéril para que los dedos del cirujano manipulen el elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 306.

Gracias a tal accesorio estéril 306 es posible hacer que el elemento de manipulación no estéril 310, que está cubierto, sea más fácil de manejar por un cirujano, por ejemplo, por una sola mano del cirujano.

Al mismo tiempo, se permite reutilizar el mismo elemento de manipulación no estéril 310 mediante la esterilización del accesorio 306 y/o proporcionando un nuevo accesorio estéril 306 para una nueva cirugía y/o una nueva etapa de la misma cirugía. Preferiblemente, dicho accesorio 306 puede esterilizarse con medios de esterilización para un quirófano estéril, tal como por ejemplo un autoclave.

Según una realización, dicha al menos una superficie de interfaz 307 es adecuada para orientarse hacia el cirujano y para formar dicha interfaz estéril para que los dedos del cirujano manipulen el elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 306, cuando está en uso.

El conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 está diseñado para recibir una orden manual para accionar un conjunto esclavo robótico 330, adecuado para realizar cirugía, preferiblemente microcirugía, en la anatomía de un paciente, de un sistema de microcirugía robótico teleoperado maestro-esclavo 300. Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 cubre al menos una porción de la superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303 que, a su vez, cubre al menos una porción de dicho elemento de manipulación no estéril 310 que tiene o forma un controlador de agarre diseñado para controlar un grado de libertad de agarre esclavo emparejado de un instrumento quirúrgico esclavo accionado robóticamente 337 conectado operativamente a dicho asidero de entrada maestro estéril 302. De ese modo, el cirujano mediante el accionamiento, por ejemplo, presionando o empujando, sobre dicha superficie de interfaz 307 del accesorio 306, puede controlar un grado de libertad de agarre esclavo emparejado de instrumento quirúrgico esclavo accionado robóticamente 337 conectado operativamente a dicho asidero de entrada maestro estéril 302.

Según una realización, dicha superficie de interfaz 307 del accesorio estéril 306 es una superficie de fricción, por ejemplo, una superficie de fricción que tiene un valor predefinido de rugosidad de superficie por encima de un determinado valor umbral mayor que la rugosidad de superficie de la superficie exterior del paño quirúrgico 303. Según una realización, dicha superficie de interfaz 307 del accesorio estéril 306 define uno o más salientes 354 y/o rebajes 354', tales como protuberancias 354 y/o valles 354', para facilitar la sujeción del cirujano. Según una realización, dicha superficie de interfaz 307 del accesorio estéril 306 define uno o más cortes 327 o muescas 327 para facilitar la sujeción y el agarre del cirujano de la misma. Según una realización, dicha superficie de interfaz 307 del accesorio estéril 306 está arrugada o corrugada para facilitar la sujeción y el agarre del cirujano de la misma. Según una realización, dicho accesorio estéril 306 comprende cortes 327 o muescas 327 o incisiones 327 que interrumpen localmente la continuidad de la superficie de interfaz 307. De ese modo, se potencia adicionalmente la fricción de la superficie de interfaz 307. Por ejemplo, dichos cortes 327 o muescas 327 se extienden transversalmente a la extensión longitudinal de dicho accesorio estéril 306. Según una realización, la superficie de interfaz 307 está moldeada de modo que presente un acabado de superficie rugoso. Según una realización, la superficie de interfaz 307 se trata para aumentar la fricción de la misma. Por ejemplo, la rugosidad de superficie de la superficie funcional 307 puede potenciarse por medio de tratamiento de superficie del accesorio estéril 306.

Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 y dicho paño quirúrgico estéril 303 están asociados entre sí de manera separable. Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 y dicho paño quirúrgico estéril 303 están realizados de materiales diferentes. Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 y dicho paño quirúrgico estéril 303 resultan asociados localmente entre sí, preferiblemente de manera separable, debido al hecho de que al menos una porción del paño estéril 303 está interpuesta entre una porción del elemento de manipulación no estéril 310 y dicho al menos un accesorio 306 cuando el accesorio 306 y el elemento de manipulación no estéril 310 están acoplados mecánicamente. Dicho de otro modo, preferiblemente el accesorio 306 no se une a la superficie exterior 305 del paño estéril 303 y el paño estéril se sujeta localmente contra al menos una porción de dicho elemento de manipulación no estéril por medio de una acción de retención ejercida por el acoplamiento mecánico del accesorio estéril 306 al elemento de manipulación 310 a través de al menos una porción del paño estéril 303. De ese modo, no hay necesidad de proporcionar medios de unión para unir el al menos un accesorio estéril a dicho paño estéril 303 lo que podría provocar tensión localizada en el paño estéril 303, pudiendo hacerse, por tanto, el paño estéril 303 más delgado y de espesor constante, sin que por estas razones resulte demasiado frágil cuando está en uso. El conector 308 del accesorio estéril 306 puede actuar como elemento de retención local para al menos una porción del paño quirúrgico 303 contra el elemento de manipulación 310. Gracias al hecho de que el accesorio estéril 306 no está unido al paño estéril 303 sino que está acoplado al elemento de manipulación 310 a través del grosor del paño estéril 303 es posible bloquear en una posición relativa predefinida y orientación espacial la superficie de interfaz 307 y las partes activas del elemento de manipulación 310.

Según una realización, dicho accesorio estéril 306 está integrado en dicho paño quirúrgico 303 tal como se muestra por ejemplo en la figura 11, y preferiblemente dicho accesorio estéril 306 está integrado en la superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303. Por ejemplo, dicho accesorio estéril 306 está soldado o pegado a dicha superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303.

El conector 308 puede estar integrado en el paño estéril 303 y, al mismo tiempo, acoplarse de manera separable con el elemento de manipulación 310, al tiempo que se preserva la integridad del paño estéril 303.

Según una realización preferida, el acoplamiento mecánico entre dicho al menos un accesorio estéril 306 y dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 303 bloquea la posición y la orientación espacial de dicho elemento de manipulación 310 en relación con dicha superficie de interfaz 307 del accesorio 306 en una configuración predefinida. Preferiblemente, dicho bloqueo de la posición y la orientación espacial se logra preservando al mismo tiempo la integridad del paño estéril 303, y en particular la integridad de la al menos una porción del paño 303 que está cubierta por dicho al menos un accesorio estéril 306.

Según una realización preferida, dicho al menos un accesorio estéril 306 se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 303 de manera separable. De ese modo, se hace posible reutilizar el elemento de manipulación no estéril 310 para varias cirugías mediante la esterilización o eliminación del accesorio estéril 306 y del paño estéril 303.

Según una realización, dicho elemento de manipulación no estéril 310 comprende al menos un cuerpo convexo 309 y dicho al menos un conector 308 de dicho al menos un accesorio estéril 306 se acopla mecánicamente con dicho al menos un cuerpo convexo 309.

Según una realización preferida, dicho al menos un accesorio 306 encaja a presión con dicho elemento de manipulación no estéril 310, a través de dicho paño quirúrgico estéril 303.

Según una realización preferida, dicho conector 308 de dicho al menos un accesorio 306 comprende al menos una pinza de posicionamiento, para acoplarse mediante encaje a presión con al menos una pared rebajada 329 proporcionada en el cuerpo del elemento de manipulación no estéril 310. Tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 4, un accesorio estéril 306 comprende una pluralidad de conectores 308 en forma de pinzas de posicionamiento 308 que tienen cada uno un elemento de retención 329' que sobresale en o cerca de un extremo libre del mismo diseñado para enclavarse con una pluralidad de paredes rebajadas 329 que se proporcionan en nichos 355 respectivo de dicho elemento de manipulación no estéril 310. Gracias a que se proporcionan dichos nichos 355, es posible evitar el deslizamiento relativo entre dicho accesorio estéril 306 y dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño estéril 303. Según una realización, la acción conjunta entre dichos elementos de retención 329' del conector 308 del accesorio estéril 306, dichas paredes rebajadas 329 y dichos nichos 355 del elemento de manipulación no estéril 310 genera una disposición de enclavamiento que puede evitar el movimiento relativo, por ejemplo, el deslizamiento longitudinal relativo, entre dicho elemento de manipulación no estéril 310 y dicha superficie de interfaz 307 de dicho accesorio estéril 306.

Pueden proporcionarse cortes 327 en el accesorio 306 para ajustar las propiedades elásticas de tales pinzas de posicionamiento de dicho conector 308 del accesorio estéril 306. El accesorio estéril 306, y particularmente la al menos una superficie de interfaz 307, puede estar realizado de material de caucho, con el fin de favorecer el agarre de los dedos del cirujano en el mismo. Preferiblemente, con el fin de acoplar mecánicamente el accesorio estéril 306 con dicho elemento de manipulación no estéril 310, el accesorio estéril 306 se coloca sobre una porción de la superficie exterior 305 del paño estéril 303 que cubre el elemento de manipulación no estéril 310 y entonces se aplica una presión a la superficie de interfaz 307 del accesorio estéril 306 para presionar el conector 308 con el objetivo de encajar a presión al menos una pinza de posicionamiento del accesorio estéril 306 en al menos una pared rebajada 329 respectiva del elemento de manipulación no estéril 310. Para facilitar tal acoplamiento mecánico, puede proporcionarse al menos una pared de invitación 356 en o cerca de una porción de dicho conector 308 del accesorio estéril 306 que está diseñada para acoplarse mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño estéril 303. Preferiblemente, para no rasgar el paño estéril 303, dicha al menos una pared de invitación 356 puede tener una superficie sustancialmente redondeada, preferiblemente desprovista de bordes cortados que cuando están en contacto con la superficie exterior 305 del paño estéril 303 pueden rasgar el paño estéril 303.

Según una realización, dicha pluralidad de pinzas de posicionamiento de dicho al menos un conector 308 son adecuadas para acoplarse mediante encaje a presión con dicho al menos un cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril 310, formando preferiblemente un acoplamiento mediante encaje a presión reversible. Preferiblemente, dicho al menos un conector 308, que comprende por ejemplo una pluralidad de pinzas de posicionamiento, tiene una superficie cóncava arqueada 321 orientada hacia dicha superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303 para que sea adecuado para ajustar dicho cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril 310 a través del paño estéril 303. Por ejemplo, la superficie cóncava arqueada 321 de dicho al menos un conector 308 del accesorio estéril 306 describe sustancialmente el perfil de una “C”. El propio accesorio estéril 306 puede comprender una superficie cóncava arqueada 321 para adaptarse a la forma de dicho cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril 310, atrapando en medio una porción de dicho paño estéril 303.

El al menos un accesorio estéril 306 puede tener la forma de una campana o una tapa que rodea dicho paño estéril 303.

El acoplamiento mecánico entre dicho al menos un accesorio estéril 306 y dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través del paño estéril 303 puede ser distinto de un acoplamiento mediante encaje a presión. Según una realización, el conector 308 del al menos un accesorio estéril 306 tiene al menos un elemento macho que se acopla mecánicamente con al menos un elemento hembra respectivo del elemento de manipulación no estéril 310 a través del paño estéril 303. Según una realización, el al menos un accesorio estéril 306 y el elemento de manipulación no estéril 310 están acoplados mecánicamente a través del paño estéril 303 por medio de un acoplamiento de ajuste forzado o ajuste con apriete. Según una realización, el al menos un accesorio estéril 306 y el elemento de manipulación no estéril 310 están acoplados mecánicamente a través del paño estéril 303 por medio de una conexión atornillada o clavada.

Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 comprende una segunda superficie 328, o superficie interior 328, orientada hacia la superficie exterior 305 del paño quirúrgico 303. Según una realización, dicho segunda superficie 328 está opuesta a dicha al menos una superficie de interfaz 307 con respecto al cuerpo de dicho accesorio 306, tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 4. La segunda superficie 328 tiene preferiblemente forma cóncava, formando un asiento cóncavo 353 o una cavidad 353 para recibir el cuerpo convexo 308, o al menos una porción del mismo, y una porción del paño quirúrgico 303 sujeta, por ejemplo, pellizcada o atrapada, en medio.

Según una realización, dicha al menos una superficie de interfaz 307 de dicho al menos un accesorio estéril 306 tiene una forma convexa. La convexidad de al menos una superficie de interfaz convexa 307 puede realizarse en una dirección transversal a la dirección del desarrollo longitudinal principal de la superficie de interfaz 307, para facilitar un movimiento de rodadura del conjunto de asidero de entrada estéril 302 entre los dedos del cirujano de una sola mano del cirujano durante la cirugía robótica.

Según una realización, dicho al menos un accesorio 306 tiene una forma alargada en una dirección longitudinal que se ajusta sustancialmente al cuerpo convexo 309 y tiene una forma convexa en una dirección transversal a dicha dirección longitudinal. Según una realización, dicha al menos una superficie de interfaz 307 de dicho al menos un accesorio 306 tiene la forma de una protuberancia, exponiendo una superficie de tapa sustancialmente esférica a los dedos del cirujano.

Según una realización, dicho al menos un cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril comprende al menos una superficie convexa 313, de modo que dicha superficie cóncava arqueada 321 del accesorio 306 se ajuste sustancialmente con dicha superficie convexa 313, atrapando en medio una capa de dicho paño estéril 303. Según una realización, el cuerpo del paño estéril 303 está interpuesto entre, preferiblemente en contacto con ambas, dicha superficie arqueada 321 de la pinza 308 del accesorio 306 y dicha superficie convexa 313 del cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril 310.

Según una realización preferida, dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 comprende un segundo accesorio estéril 306 o adicional para tener al menos dos accesorios estériles 306 (es decir, un primer accesorio estéril y un segundo accesorio estéril), en el que dichos al menos dos accesorios estériles 306 actúan conjuntamente con dicho elemento de manipulación no estéril 310 para proporcionar dos o más superficies de interfaz opuestas 307 para que los dedos del cirujano agarren y sujeten firmemente dicho elemento de manipulación no estéril 310 a través de dicho paño quirúrgico estéril 303 en una mano del cirujano. Preferiblemente, dichas superficies de interfaz opuestas 307 se proporcionan en lados opuestos del elemento de manipulación no estéril 310 que resultan opuestos entre sí con respecto al cuerpo del elemento de manipulación no estéril 310. De ese modo, cuando los al menos dos accesorios estériles opuestos 306 cubren al menos dos porciones opuestas del elemento de manipulación no estéril 310 que tienen o forman actuando conjuntamente entre sí un controlador de agarre, diseñado para controlar un grado de libertad de agarre esclavo emparejado de un instrumento quirúrgico esclavo 337 accionado robóticamente conectado operativamente a dicho asidero de entrada maestro estéril 302, la actuación del grado de libertad de agarre del instrumento quirúrgico esclavo 337 accionado robóticamente se hace más intuitivo para el cirujano.

Según una realización, el paño estéril 303 incluye al menos una bolsa 312, 312' que recibe al menos una porción de dicho elemento de manipulación 310 de dicho conjunto de asidero de entrada maestro 302. La al menos una bolsa 312, 312' es al menos una porción de dicha cavidad 322 delimitada por al menos una manga 323, 323' del paño quirúrgico 303 y tiene un extremo cerrado 352.

Según una realización que no necesariamente debe combinarse con cualquiera de las realizaciones mencionadas anteriormente y tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 7, el paño estéril 303 comprende un par de bolsas 312, 312' que reciben cada una al menos una porción de un elemento de manipulación no estéril 310. De ese modo, cada bolsa 312 o 312' de dicho par de bolsas 312 y 312' recibe una porción de dicho elemento de manipulación no estéril 310, y dichas bolsas 312, 312' están en comunicación de fluido mutua. Dicho de otro modo, el cuerpo de un único paño quirúrgico 303 delimita una cavidad 322 que tiene dos bolsas 312, 312', preferiblemente las bolsas 321, 321' están delimitadas por medio de un par de mangas 323, 323' cada una conectada a un extremo cerrado 352 respectivo. Puede formarse una unión de paño 351 en el paño quirúrgico 303 en o cerca de una abertura de bolsa 357 de cada bolsa 312, 312'.

Según otra realización tal como se muestra por ejemplo en la figura 8, el paño estéril 303 comprende dos bolsas 312, 312' que están realizadas como piezas independientes de modo que el paño estéril 303 comprende múltiples piezas de paño, estando cada una de las bolsas 312, 312' delimitada por una manga 323, 323' que tiene un extremo cerrado 352 y una abertura de bolsa opuesta 357 que puede coincidir con la abertura 331 del paño de la única pieza de paño respectiva.

Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 tiene la forma de una mejilla que rodea al menos parcialmente al menos un cuerpo convexo 309 del elemento de manipulación no estéril 310, a través del paño estéril 303, con el fin de hacer que el elemento de manipulación no estéril 310 sea más seguro de manipular cuando está cubierto por un paño quirúrgico 303. Según una realización, dicho al menos un accesorio estéril 306 en forma de mejilla define un asiento cóncavo 353 orientado hacia la superficie exterior 305 del paño estéril 303 y preferiblemente en contacto con él, estando diseñado el asiento cóncavo 353 para alojar una porción del elemento de manipulación 310.

Según una realización, el conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 comprende al menos un grado de libertad entre dichas dos superficies de interfaz opuestas 307, 307'. El al menos un grado de libertad puede ser un grado de libertad de agarre GM, GM' diseñado para controlar un grado de libertad de agarre esclavo emparejado GSL, GSL' de un instrumento quirúrgico esclavo 337, 337'. Para activar el grado de libertad de agarre, las dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' pueden moverse, por ejemplo, movidas por medio de la aplicación de una acción de presión, una hacia la otra por los dedos 318 del cirujano. Dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' puede estar definido por el elemento de manipulación no estéril 310, que por ejemplo comprende dos partes 316, 316' móviles una con respecto a la otra, tal como dos partes articuladas y/o un botón pulsador y/o dos partes asociadas deslizantemente entre sí.

Según una realización, dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' está definido por el al menos un accesorio 306 en sí, por ejemplo, por medio de un puente deformable 345 entre dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' del accesorio 306, tal como se muestra por ejemplo en la figura 14. Dicho grado de libertad entre las dos superficies de interfaz opuestas puede ser un grado de libertad cargado elásticamente. Por ejemplo, el puente deformable 345 entre dos accesorios es un puente elásticamente deformable, que por ejemplo comprende o está compuesto por un resorte plano.

Según una realización, la acción elástica de dicho grado de libertad cargado elásticamente desvía dichas dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' entre sí.

En al menos una configuración, dichas dos superficies de interfaz opuestas 307, 307' definen juntas una geometría cilíndrica convexa, tal como se muestra por ejemplo en la figura 13. Por ejemplo, cuando el conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 está en una configuración cerrada, la configuración cerrada podría obtenerse acercando entre sí dos partes articuladas del elemento de manipulación no estéril 310 y/o las dos superficies de interfaz opuestas 307, 307', definiendo entonces las dos superficies de interfaz opuestas juntas una geometría cilíndrica convexa. Proporcionar tal geometría cilíndrica convexa favorece la rodadura del conjunto de asidero de entrada maestro estéril entre los dedos del cirujano 318 de una mano 319 del cirujano. Dichos dos accesorios estériles opuestos pueden estar realizados de una sola pieza, dicho de otro modo, dichos dos accesorios estériles pueden ser monobloque.

Según una realización preferida, dicho elemento de manipulación no estéril 310 comprende al menos un par de elementos alargados 316, 316' articulados entre sí formando una junta de herramienta 317, por ejemplo, una junta de pasador 317. Preferiblemente, dichos elementos alargados 316, 316' son cuerpos rígidos. Según una realización preferida, la terminología "cuerpo rígido" significa que tal cuerpo es deficiente en o carece de flexibilidad. Según una realización, la terminología "cuerpo rígido" significa que tal cuerpo es incapaz de proporcionar una deformación elástica por flexión cuando está en condiciones de funcionamiento. Según una realización, el paño estéril 303 está realizado de material que permite el movimiento relativo entre los elementos alargados 316, 316' del elemento de manipulación 310. De ese modo, el paño estéril 303 es flexible o al menos parcialmente flexible de modo que permite el movimiento espacial del elemento de manipulación 310 y permite mover todos y cada uno de los grados de libertad del elemento de manipulación, como por ejemplo un grado de libertad de agarre del mismo.

De ese modo, como el paño estéril 303 comprende un par de bolsas 312, 312' en piezas individuales o múltiples, es posible alojar individualmente los elementos alargados 316, 316' de dicho par de dichos elementos alargados 316 o 316' dentro de una bolsa 312 o 312' respectiva.

Según una realización, el paño estéril 303 comprende una bifurcación desde la cual dicho par de bolsas 312, 312' se extienden distalmente.

Según una realización, al menos uno de los elementos alargados 316, 316' de dicho elemento de manipulación no estéril 310, y preferiblemente cada uno de dichos elementos alargados 316, 316', comprende al menos un cuerpo convexo 309. De ese modo, dicho al menos un cuerpo convexo 309 es una porción de al menos un elemento alargado 316, 316' de dicha herramienta de entrada maestra 310.

Según una realización, dicho al menos un elemento alargado 316, 316' y preferiblemente cada uno de dichos elementos alargados 316, 316', comprende una hendidura 324, ubicada preferiblemente a lo largo del al menos un cuerpo convexo 309 del mismo, diseñada para recibir al menos una porción del cuerpo flexible del paño quirúrgico 303 cuando el accesorio estéril 306 se acopla mecánicamente con una porción del elemento de manipulación no estéril 310. Por ejemplo, las arrugas y similares del paño quirúrgico 303 pueden encontrar espacio dentro de dicha hendidura 324 del elemento de manipulación no estéril 310 para favorecer el acoplamiento mecánico del accesorio estéril 306 al elemento de manipulación no estéril 310.

Según una realización, dicho al menos un elemento alargado 316, 316' y preferiblemente cada uno de dichos elementos alargados 316, 316', delimita una ranura de sensor 325 para alojar al menos una porción de un sensor, preferiblemente de manera separable. La ranura 325 puede comprender superficies de referencia de apoyo para el sensor con el fin de recibir el sensor en una posición y/u orientación precisa predefinida con respecto al cuerpo del elemento alargado 316, 316'. Por ejemplo, dicho sensor es un sensor de rastreo adecuado para actuar conjuntamente con un generador de campo de rastreo 339 proporcionado dentro del campo operatorio estéril 311, por ejemplo, cerca o en una consola maestra 350.

La consola maestra 350 puede comprender al menos un generador de campo de rastreo que puede proporcionarse integrado en el cirujano, por ejemplo, el generador de campo de rastreo está en un elemento portátil que el cirujano puede llevar puesto tal como un cinturón o pulsera o similar, o el al menos un generador de campo de rastreo puede proporcionarse en un sillón quirúrgico o el al menos un generador de campo de rastreo puede proporcionarse en la consola maestra 350. La consola 350 puede comprender una torre para que el cirujano se pare cerca de la consola 350 y el sistema de rastreo 339 puede estar integrado en la torre de la consola maestra 350.

Según una realización, dicha hendidura 324 del elemento de manipulación 310 también es adecuada para recibir una conexión de cable a dicho sensor cuando se recibe dentro de dicha ranura 325. Puede proporcionarse una cubierta 326 o tapa 326 para cubrir dicha ranura 325. Puede proporcionarse un asiento de ranura de sensor en la segunda superficie 328 de dicho accesorio estéril 306 de tamaño y forma adecuados para recibir dicha ranura de sensor 325 con o sin dicha tapa 326, y dicho asiento de ranura de sensor puede estar en comunicación con dicho asiento cóncavo 353 y/o una parte del mismo. La porción del accesorio estéril 306 que cubre dicha ranura de sensor 325 de un elemento alargado 316, 316' del elemento de manipulación no estéril 310 puede estar desprovista de conectores para no interferir con la detección de sensor del sensor recibido en dicha ranura de sensor 325. Preferiblemente, dicho sensor es un sensor de rastreo magnético (es decir, un magnetómetro) que actúa conjuntamente con dicho generador de campo de rastreo.

Según una realización, el sistema de rastreo 339 es un sistema de rastreo óptico que comprende al menos una cámara, por ejemplo, un conjunto de cámaras estereoscópicas, y el conjunto de asidero de entrada maestro 302 comprende al menos un marcador óptico con el fin de rastrearse ópticamente por el sistema de rastreo. Dichas una o más ranuras 325 y/o dicha hendidura 324 pueden actuar como marcador óptico.

Según una realización, dicho al menos un accesorio 306 es desechable, dicho de otro modo, está diseñado para tener un solo uso en un entorno estéril.

Según una realización, dicho al menos un accesorio 306 está diseñado para esterilizarse, de modo que pueda reutilizarse para varias cirugías.

Gracias a que se proporciona tal accesorio 306 que forma una superficie de fricción aumentada 307 con el fin de formar una superficie para que los dedos del cirujano manejen un elemento de manipulación no estéril 310, se evita la necesidad de desechar el elemento de manipulación no estéril 310 después de una sesión quirúrgica individual. Por tanto, el elemento de manipulación no estéril 310 se mantiene estéril cubriéndolo con el paño estéril 303. Además, la provisión del accesorio 306 hace que el cirujano sienta que sujeta con firmeza y precisión el elemento de manipulación no estéril cubierto 310.

Gracias a que se proporciona al menos una superficie de interfaz 307, un cirujano puede alternar microcirugía manual y microcirugía asistida por robot durante una única intervención, sin por este motivo comprometer la esterilidad del campo operatorio estéril 311. De ese modo, se evita la necesidad de desechar el elemento de manipulación no estéril 310 cada vez que el cirujano cambia de microcirugía manual a microcirugía asistida por robot y viceversa durante una única intervención.

Según una realización general, se proporciona un conjunto de controlador maestro 301 para cirugía robótica que comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente y una consola maestra 350. El conjunto de controlador maestro 301 está diseñado para controlar un conjunto de robot esclavo 330.

El conjunto de controlador maestro 301 puede estar ubicado de manera remota, y la consola maestra 350 puede estar ubicada de manera remota.

El conjunto de controlador maestro 301 puede estar cubierto y ubicado dentro de un campo operatorio estéril 311, y en este extremo la consola maestra 350 del conjunto de controlador maestro 301 puede estar cubierta por un paño de consola 349.

Según una realización, el conjunto de controlador maestro 301 comprende un sistema de rastreo 339, que puede pertenecer a la consola maestra 350, tal como un sistema de rastreo óptico y/o magnético adecuado para rastrear la posición y/o la orientación de al menos una porción del conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302, y/o del elemento de manipulación no estéril 310 dentro de un volumen de rastreo predefinido.

El conjunto de asidero de entrada maestro 302 puede no estar conectado mecánicamente y no estar restringido mecánicamente con respecto al sistema de rastreo 339 de la consola maestra 350 y/o con respecto a la consola maestra 350, y diseñado para que el cirujano lo sostenga con la mano.

Según una realización, se proporcionan un par de conjuntos de asidero de entrada maestro estéril 302 no conectados mecánicamente y no restringidos mecánicamente, cada uno diseñado para que el cirujano lo sostenga con una sola mano, de modo que el cirujano sostenga durante la cirugía robótica dos asideros de entrada maestros 302, uno en cada mano del cirujano. Los dos conjuntos de asidero de entrada maestro estéril 302 no conectados mecánicamente y no restringidos mecánicamente 302 pueden controlar, por ejemplo, individualmente, dos instrumentos quirúrgicos esclavos emparejados 337 del sistema de cirugía robótica 300.

Según una realización general, se proporciona un sistema de cirugía robótica 300 adecuado para microcirugía que comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente.

Preferiblemente, dicho sistema de cirugía robótica 300 comprende al menos una consola maestra 350.

Según una realización preferida, dicho sistema de cirugía robótica 300 comprende además un conjunto de robot esclavo 330. Según una realización, dicho conjunto de robot esclavo 330 comprende al menos un brazo quirúrgico 334 que manipula dicho instrumento quirúrgico 337. Según una realización, dicho conjunto de robot esclavo 330 comprende al menos un micromanipulador 335 que manipula dicho instrumento quirúrgico 337. Preferiblemente, dicho al menos un micromanipulador 335 está conectado directamente en serie a dicho brazo quirúrgico 334 formando una cadena cinemática con dicho brazo quirúrgico 334 y manipula dicho instrumento quirúrgico 337. Según una realización, al menos dos micromanipuladores 335 están conectados directamente en serie a dicho brazo quirúrgico 334 formando una cadena cinemática de al menos dos ramas con dicho brazo quirúrgico 334. Según una realización, dicho conjunto de robot esclavo 330 comprende al menos un carro robótico 336 y dicho al menos un brazo 334 se extiende desde el carro robótico 336.

Según una realización, dicho sistema de cirugía robótica 300 comprende una unidad de control, el sistema de rastreo 339 puede pertenecer a la unidad de control, siendo la unidad de control adecuada para recibir al menos una posición y orientación asociadas a dicho elemento de manipulación no estéril 310 y adecuada para transmitir una señal de orden al conjunto de robot esclavo 330 para accionar dicho instrumento quirúrgico 337. Según una realización, dicha unidad de control es adecuada para recibir una primera señal de orden que contiene información sobre dicha orden manual y para transmitir una segunda señal de orden que contiene información sobre dicha orden manual al conjunto de robot esclavo 330 para accionar dicho instrumento quirúrgico 337.

La unidad de control pertenece preferiblemente a la consola maestra 350.

Según una realización, dicho sistema de cirugía robótica 300, y preferiblemente dicha consola maestra 350 de dicho sistema de cirugía robótica 300, comprende además al menos un sistema de rastreo 339 que comprende un generador de campo, adecuado para detectar dentro de un volumen de rastreo predefinido la posición y orientación de dicho elemento de manipulación no estéril 310, preferiblemente a través de la detección de al menos la posición de los sensores alojados dentro de dichas ranuras 325 y/o la posición de dichas ranuras 325.

Según una realización, dicho al menos un sistema de rastreo 339 genera dicho volumen de rastreo predefinido, por ejemplo, por medio de un generador de campo, por ejemplo, un generador de campo magnético y/o un conjunto de cámara óptica. Por ejemplo, dicho generador de campo magnético está ubicado integrado en el cirujano.

Puede proporcionarse al menos un paño esclavo 338 para cubrir al menos una porción del conjunto esclavo robótico 330.

Preferiblemente, dicho manipulador maestro 310 y/o dicho asidero de entrada maestro estéril 302 controlan el sistema de cirugía robótica esclavo 300 activando al menos un grado de libertad de agarre de un efector de extremo articulado ubicado en o cerca del extremo distal del árbol del instrumento quirúrgico 337.

El asidero de entrada maestro estéril 302 también controla preferiblemente el posicionamiento del conjunto de robot esclavo 330 mediante el control de dicho al menos un micromanipulador 335, que por ejemplo es un manipulador cartesiano que tiene tres grados de libertad lineales ortogonales. El manipulador 335 está preferiblemente aguas arriba del árbol del instrumento quirúrgico 337. El efector de extremo articulado ubicado en o cerca del extremo distal del árbol del instrumento quirúrgico 337 puede comprender también grados de libertad de paso y guiñada, que pueden controlarse mediante dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302. El efector de extremo articulado del instrumento quirúrgico 337 preferiblemente comprende grados de libertad de paso, guiñada y agarre, y el instrumento quirúrgico 337 también puede comprender un grado de libertad de rodadura alrededor del árbol del mismo.

Según una realización, dicho sistema de cirugía robótica 300 comprende además al menos un microscopio quirúrgico 342. Puede proporcionarse un paño de microscopio 343 para cubrir al menos una parte del microscopio 342.

Según una realización general, se proporciona un campo operatorio estéril 311 que comprende al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril 302 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente.

Según una realización, dicho campo operatorio estéril 311 comprende además al menos una porción de al menos un manipulador esclavo robótico 330 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente. De ese modo, dicho campo operatorio estéril 311 comprende además al menos una porción de al menos un sistema de cirugía robótica 300 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente.

Según una realización, dicho campo operatorio estéril 311 comprende además al menos una cama de operaciones 341 que proporciona un soporte para la anatomía del paciente que va a tratarse.

Según una realización general, se proporciona un paño quirúrgico 303 para un conjunto de asidero de entrada maestro 302 que comprende en una sola pieza un par de bolsas 312, 312' para recibir individualmente un par de elementos alargados 316, 316' de un elemento de manipulación no estéril. 310. El paño quirúrgico 303 puede estar asociado a uno o más accesorios estériles 306 según una cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente. El elemento de manipulación no estéril 310 del paño quirúrgico 303 puede ser un elemento de manipulación no estéril 310 según cualquiera de las realizaciones descritas anteriormente.

Gracias a las características descritas anteriormente, proporcionadas o bien solas o bien en combinación en realizaciones particulares, es posible responder a las necesidades mencionadas anteriormente proporcionando las ventajas antes citadas y, en particular:

- se hace más fácil controlar un sistema de cirugía robótica desde un entorno estéril, tal como un campo operatorio estéril;

- se proporciona un controlador maestro estéril que comprende un elemento de manipulación no estéril adecuado para recibir una orden manual del cirujano a través de una lámina de paño que tiene al menos un accesorio que permite que el cirujano agarre con confianza el elemento de manipulación no estéril 310 a través de la barrera estéril;

- se evita la contaminación del elemento de manipulación no estéril 310 que puede comprender las características más costosas tales como sensores, superficies de referencia, marcadores ópticos, juntas rotacionales y similares, que por tanto pueden usarse para varias cirugías;

- gracias a que se proporciona dicho conjunto que tiene un paño 303 que cubre un elemento de manipulación no estéril 310, se permite ubicar el conjunto de asidero maestro estéril 302, y por tanto al cirujano, dentro del campo operatorio estéril 311, por ejemplo, cerca de la cama de operaciones 341;

- de ese modo, se permite al cirujano alternar microcirugía manual y microcirugía asistida por robot durante una sola intervención, sin necesidad por ello de esterilizar el controlador maestro;

- el elemento de manipulación maestro cubierto y sin restricciones puede moverse libremente en su totalidad dentro de un volumen de trabajo maestro cerca de la cama de operaciones evitando la contaminación del elemento de manipulación maestro;

- gracias a que se proporciona tal accesorio estéril, se proporciona una solución capaz de cubrir un controlador maestro preservando la esterilidad y haciendo al mismo tiempo que la herramienta de entrada maestra sea más fácil de manipular cuando está cubierta por un paño quirúrgico;

- al mismo tiempo, gracias al conector 308 del accesorio 306, el paño estéril 303 resulta más fácil de ajustar alrededor del elemento de manipulación no estéril 310;

- no se prevé la necesidad de hacer desechable un controlador maestro incluso en el caso de manejar la herramienta de entrada maestra dentro de un campo operatorio estéril, ya que la herramienta de entrada maestra puede cubrirse sin que por este motivo el cirujano pierda agarre;

- el paño estéril maestro 303 puede tener un cuerpo suelto que cubre aire distinto del elemento de manipulación no estéril 310, por lo que gracias a que se proporciona dicho al menos un conector 308, se permite restringir una porción del paño 303 a una porción del elemento de manipulación no estéril 310, preferiblemente en o cerca de al menos un cuerpo convexo 309 del mismo;

- de ese modo, el conector 308 al mismo tiempo ajusta localmente el cuerpo del paño estéril 303 contra el elemento de manipulación no estéril 310 y mantiene la superficie de fricción 307 en su sitio.

En las realizaciones descritas anteriormente, un experto en la técnica puede realizar, para satisfacer necesidades contingentes y específicas, numerosas modificaciones, adaptaciones y sustituciones de elementos por otros que sean funcionalmente equivalentes, sin apartarse, sin embargo, del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Lista de referencias

300 Sistema de cirugía robótica, o sistema de microcirugía robótica

301 Estación de trabajo maestra del sistema de cirugía robótica

302 Conjunto de asidero estéril maestro

303 Paño quirúrgico, o paño estéril, o paño

304 Superficie interior no estéril del paño estéril

305 Superficie exterior estéril del paño estéril

306 Accesorio estéril, o accesorio

307 Superficie de interfaz, o superficie, del accesorio estéril

308 Conector del accesorio estéril

309 Cuerpo convexo del elemento de manipulación

310 Elemento de manipulación no estéril del conjunto de asidero estéril maestro 311 Campo operatorio estéril

312, 312' Bolsa del paño estéril

313 Superficie convexa del cuerpo convexo

316, 316' Elemento alargado del elemento de manipulación

317 Junta

318 Dedo del cirujano

319 Mano del cirujano

320 Volumen de trabajo

321 Superficie de pinza arqueada

322 Cavidad de paño

323, 323' Manga de paño

325 Ranura de sensor

326 Cubierta o tapa

327 Cortes, o muescas

328 Segunda superficie del accesorio

329 Paredes rebajadas

329' Elementos de retención

330 Conjunto robótico esclavo

331 Abertura del paño

334 Brazo robótico

335 Manipuladores

336 Carro robótico

337 Instrumento quirúrgico

338 Paño esclavo

339 Sistema de rastreo

341 Cama de operaciones

342 Microscopio quirúrgico

343 Paño de microscopio

345 Puente

349 Paño de consola maestra

350 Consola maestra

351 Unión del paño estéril

Extremo cerrado del paño estéril

Asiento cóncavo del accesorio

Asiento o cavidad para la ranura de sensor Protuberancia del accesorio

Rebaje del accesorio

Nicho

Pared de invitación

Abertura de bolsa

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) que comprende:

- un elemento de manipulación no estéril (310);

- un paño quirúrgico estéril (303) que cubre dicho elemento de manipulación no estéril (310);

- dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) no está conectado mecánicamente y comprende características diseñadas para rastrearse por un sistema de rastreo (339) para determinar la posición y/o la orientación del conjunto de asidero de entrada maestro (302) dentro de un volumen de trabajo predefinido (320) para controlar al menos un instrumento quirúrgico esclavo emparejado (337);

caracterizado porque

- dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) comprende además al menos un accesorio estéril (306), adecuado para formar una interfaz estéril del conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) para los dedos del cirujano;

- dicho al menos un accesorio estéril (306) se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (303);

- dicho al menos un accesorio estéril (306) cubre al menos una porción de la superficie exterior (305) del paño quirúrgico (303);

- dicho al menos un accesorio estéril (306) incluye al menos una superficie de interfaz (307) que forma dicha interfaz estéril para que los dedos del cirujano manipulen el elemento de manipulación no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (303);

- dicho al menos un accesorio estéril (306) forma una empuñadura estéril;

- dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) comprende un segundo accesorio estéril adicional para tener al menos dos accesorios estériles (306), proporcionando dicho accesorio estéril y dicho segundo accesorio estéril adicional dos superficies de interfaz opuestas (307, 307') para que los dedos del cirujano agarren dicho elemento de manipulación no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (303);

- dicho conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) comprende un grado de libertad entre dichas dos superficies de interfaz opuestas (307, 307').

2. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según la reivindicación 1, en el que dicha superficie de interfaz (307) es una superficie de fricción que tiene un valor predefinido de rugosidad de superficie mayor que la rugosidad de superficie de la superficie exterior (305) del paño quirúrgico (303).

3. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha superficie de interfaz (307) es una superficie convexa.

4. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos dos accesorios estériles (306) se proporcionan en lados opuestos del elemento de manipulación no estéril (310).

5. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho grado de libertad es un grado de libertad cargado elásticamente.

6. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que en al menos una configuración dichas dos superficies de interfaz opuestas (307, 307') definen juntas una geometría cilíndrica convexa.

7. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dichos dos accesorios estériles (306, 306') están realizados como una sola pieza.

8. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho elemento de manipulación no estéril (310) comprende al menos un par de elementos alargados (316, 316') articulados entre sí formando una junta de herramienta (317); en el que al menos uno de los elementos alargados (316, 316') comprende al menos un cuerpo convexo (309); y en el que al menos un accesorio estéril (306) está acoplado con el cuerpo convexo (309).

9. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según la reivindicación 8, en el que cada uno de dichos elementos alargados (316, 316') comprende dicho cuerpo convexo (309) y cada uno de dichos accesorios estériles (306) está acoplado con el cuerpo convexo (309) de cada uno de dichos elementos alargados.

10. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según la reivindicación 8 o 9, en el que el paño estéril (303) comprende un par de bolsas (312, 312') para recibir respectivamente al menos un par de dichos elementos alargados (316, 316'), y preferiblemente

en el que el paño estéril (303) comprende una bifurcación desde la cual dicho par de bolsas (312, 312') se extienden distalmente.

11. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha al menos una superficie de interfaz (307) comprende salientes (354) y/o valles (354') para recibir los dedos del cirujano.

12. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho al menos un accesorio estéril (306) encaja a presión con dicho elemento de manipulación no estéril (310), a través de dicho paño quirúrgico estéril (303).

13. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho al menos un accesorio estéril (306) se acopla mecánicamente con dicho elemento de manipulación no estéril (310) a través de dicho paño quirúrgico estéril (303) de manera separable.

14. Conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicho al menos un accesorio estéril (306) está integrado en dicho paño quirúrgico (303), por ejemplo, está soldado o pegado a dicho paño quirúrgico (303).

15. Sistema de cirugía robótica (300) que comprende:

- al menos un conjunto de asidero de entrada maestro estéril (302) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14,

- al menos un conjunto de robot esclavo (330) que comprende al menos un instrumento quirúrgico (337).