ES2954079T3 - Equipo de estabilización de rotación - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de estabilización de rotación presenta un dispositivo óptico (6), en particular una cámara, y un dispositivo de regulación de posición para el dispositivo óptico (6). El dispositivo óptico (6) puede girar en un marco de soporte (1) alrededor de al menos un eje de rotación (7) que pasa por el centro de gravedad del dispositivo óptico (6). Para la estabilización del dispositivo óptico (6), están situados, en al menos un eje de rotación (7) y entre un motor eléctrico (3) y el dispositivo óptico (6), un convertidor de par (10) que estabiliza el dispositivo óptico (6) en, o mueve el dispositivo óptico (6) a, una posición angular deseada sin movimiento abrupto. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Equipo de estabilización de rotación

La invención se refiere a un equipo de estabilización de rotación con un dispositivo óptico, en particular una cámara, y un dispositivo de regulación de posición para el dispositivo óptico con un bastidor portante, con al menos un eje de rotación que pasa por el centro de gravedad del dispositivo óptico, con al menos un primer cuerpo de rotación y al menos un segundo cuerpo de rotación, que están dispuestos sobre el eje de rotación, pudiendo pivotar el dispositivo óptico a través del segundo cuerpo de rotación, con al menos un motor eléctrico que acciona el primer cuerpo de rotación, con un equipo para determinar la orientación espacial de la dispositivo óptico, en particular un giroscopio, y con una electrónica de regulación que controla el motor eléctrico, estando dispuesto entre el motor eléctrico y el equipo óptico un convertidor de par de torsión en el primer cuerpo de rotación accionado por el motor eléctrico y estando dispuesto en el convertidor de par de torsión, en el lado del convertidor de par de torsión que no mira hacia el motor eléctrico, es decir, en el lado opuesto al motor eléctrico, el segundo cuerpo de rotación, en particular un árbol.

La invención se refiere además a un procedimiento para el funcionamiento de un equipo de estabilización de rotación de este tipo.

En la retransmisión de eventos deportivos, documentales, conciertos, etc., se utilizan cada vez más cámaras teledirigidas en suspensiones móviles fijadas a grúas para cámaras, cables, helicópteros o multicópteros. A este respecto, una cámara está situada en una suspensión en forma de bastidor.

La cámara pivota y se estabiliza a lo largo de un eje mediante un motor eléctrico. Lo que tienen en común todas las formas de suspensión conocidas es que las cámaras utilizadas (incluido el objetivo) se fijan de tal manera que el eje de pivotado e inclinación (eventualmente, el eje de balanceo) de las cámaras pasa por su centro de gravedad. Esto garantiza que no actúen fuerzas de par sobre la cámara. Si se desea un giro, solo hay que superar el momento de inercia de la cámara y de su soporte. La desventaja, sin embargo, es que en caso de un encuadre de la cámara muy ampliado, incluso las más pequeñas perturbaciones en el soporte pueden provocar una imagen inestable.

También se sabe que el dispositivo óptico o el soporte se estabiliza y se mantiene constante mediante una electrónica de regulación con ayuda de un sensor de posición (giroscopio eléctrico) y un servomotor. El inconveniente de un acoplamiento puramente mecánico de este tipo entre el servomotor y el dispositivo que se va a estabilizar se manifiesta en los cursos muy bruscos en secuencias de movimiento o en la estabilización angular. Especialmente en el caso de movimientos compensatorios (causados por variables perturbadoras) para la estabilización angular, solo son necesarios movimientos de cambio muy pequeños de la cámara. Sin embargo, al principio y al final de cada movimiento de compensación se puede observar un comportamiento brusco en el movimiento de los servomotores.

Estas respuestas bruscas de la regulación ante las variables perturbadoras son causadas por la fricción mecánica y la tolerancia mecánica en los componentes utilizados. Dado que la fricción estática es mayor que la fricción por deslizamiento, la transición de la zona de fricción estática a la zona de fricción por deslizamiento y viceversa conduce a un comportamiento brusco durante la transición.

Además, en muchas aplicaciones de regulación se utiliza un servomotor con engranaje incorporado. Sin embargo, muchos tipos de engranajes económicos tienen el llamado juego de engranajes, lo que resulta ser un problema insuperable para una regulación continua. Cada movimiento de regulación en dirección contraria al último movimiento debe superar este juego de engranajes y, por lo tanto, influye demasiado tarde o demasiado fuerte en la desviación de la regulación.

Un equipo genérico se conoce por el documento US 2007/050139 A1.

La invención se basa en el objetivo de crear un dispositivo de estabilización para la cámara que elimine influencias mecánicas del tipo descrito anteriormente sobre el comportamiento de regulación.

De acuerdo con la invención, este objetivo se consigue con un dispositivo que presenta las características de la reivindicación 1.

Además, este objetivo se consigue de acuerdo con la invención con un procedimiento que presenta las características de la reivindicación 11.

Formas de realización preferidas y ventajosas de la invención son objeto de las reivindicaciones dependientes.

Entre el motor eléctrico y el equipo óptico está dispuesto un convertidor de par de torsión en el primer cuerpo de rotación accionado por el motor eléctrico, estando dispuesto el segundo cuerpo de rotación, en particular un árbol, en el convertidor de par de torsión, en el lado del convertidor de par de torsión que no mira al motor eléctrico, es decir, en el lado opuesto al motor eléctrico. La posición del equipo óptico se regula mediante el convertidor de par de torsión dispuesto entre el motor eléctrico y el equipo óptico en el cuerpo de rotación accionado por el motor eléctrico. Esto garantiza que cada respuesta de regulación a las variables perturbadoras se produzca sin golpes ni saltos. Los movimientos de compensación resultantes en el dispositivo óptico son extremadamente precisos y solo están sujetos a aceleraciones o desaceleraciones uniformes con transiciones suaves. De este modo, el dispositivo óptico se puede estabilizar y mantener constante en una determinada posición angular, compensándose las variables perturbadoras.

De acuerdo con la invención está previsto que, en dos lados opuestos del equipo óptico esté previsto en cada caso un motor eléctrico y un convertidor de par de torsión hidrodinámico, que están situados sobre el mismo eje de rotación, y que los dos convertidores de par de torsión hidrodinámicos puedan ser accionados en direcciones diametralmente opuestas o en la misma dirección y/o con el mismo o diferente número de revoluciones. La posición del equipo óptico se regula mediante dos convertidores de par de torsión hidrodinámicos dispuestos en lados opuestos del equipo óptico, que están situados en cada caso sobre el mismo eje de rotación, desde cada uno de los cuales discurre un segundo cuerpo de rotación sobre el eje de rotación. en donde los dos convertidores de par de torsión hidrodinámicos se accionan en direcciones diametralmente opuestas o en la misma dirección y/o con el mismo o diferente número de revoluciones.

La disposición mecánica de las dos unidades, cada una compuesta por un motor y un convertidor de par de torsión hidrodinámico, permite que ambos motores puedan girar en la misma dirección de rotación o que uno pueda girar en sentido contrario al otro. Dado que ambas unidades que actúan sobre un eje están tensadas mutuamente debido a la rotación diametralmente opuesta, el convertidor de par de torsión hidrodinámico actúa al mismo tiempo como amortiguador. Por lo tanto, la unidad también puede denominarse unidad de motor/amortiguador de giro.

Esta disposición y regulación de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos consigue una estabilización del eje o del equipo óptico. El eje se puede estabilizar o permanecer en una posición deseada si los dos motores/amortiguadores de giro dispuestos uno frente al otro sobre un eje rotan con el mismo par pero de manera diametralmente opuesta.

En el marco de la invención se entiende por equipo óptico preferentemente un equipo para grabar y/o reproducir imágenes, en particular una cámara.

En una forma de realización preferida, el convertidor de par de torsión hidrodinámico puede estar compuesto por una carcasa cerrada en forma de tambor, que está llena de un aceite muy viscoso. Un árbol de transmisión sellado pasa centralmente dentro del tambor y es accionado en un extremo por un motor eléctrico. Una rueda de paletas está ubicada en el tambor en el otro extremo del árbol de transmisión. Esta rueda de paletas puede girar libremente en la carcasa del tambor lleno de aceite y, si se acciona externamente a través del árbol de transmisión, intentará girar la carcasa en forma de tambor en la misma dirección en la que ella lo hace debido a la alta viscosidad del aceite.

De acuerdo con la invención, el segundo cuerpo de rotación, en particular un árbol, está dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico en un lado del convertidor de par de torsión hidrodinámico que no mira hacia el motor eléctrico, en particular en el lado opuesto al motor eléctrico. En este cuerpo giratorio se disipa el par de torsión que se transmite dentro de la rueda de paletas a través del aceite al tambor. El par de torsión con el que se arrastra el tambor depende en un amplio margen del número de revoluciones de la rueda de paletas.

En el marco de la invención puede estar previsto que el segundo cuerpo de rotación dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico sea una pieza de conexión entre el convertidor de par de torsión hidrodinámico y el equipo óptico en particular por que el segundo cuerpo de rotación dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico está conectado con el equipo óptico o con un soporte del equipo óptico. El soporte se hace girar o pivotar alrededor del eje de giro del cuerpo de rotación a través del par de torsión transmitido desde la carcasa de tambor al cuerpo de rotación.

De acuerdo con la invención está previsto que el segundo cuerpo de rotación dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico y, dado el caso, el primer cuerpo de rotación accionado por el motor eléctrico estén dispuestos sobre el eje de rotación. Esta disposición de los componentes evita un posible juego debido al uso de otros componentes transmisores de fuerza.

Otra forma de realización prevé que el bastidor portante presente una entalladura, en particular una perforación, y que el segundo cuerpo de rotación dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico sea guiado a través de una entalladura del bastidor portante. Con esta forma de realización se pretende garantizar que el eje de rotación pase preferentemente por el centro de gravedad del dispositivo o lo más cerca posible del mismo.

Preferentemente está previsto que el equipo óptico pueda pivotar a través del segundo cuerpo de rotación dispuesto en el convertidor de par de torsión hidrodinámico. De este modo, el equipo óptico puede hacerse pivotar y orientarse 360° sobre el eje de rotación.

En el marco de la invención está previsto que un equipo para determinar la orientación espacial del dispositivo óptico esté dispuesto en el equipo óptico o en un soporte del equipo óptico y que la tecnología de regulación regule o controle el motor eléctrico a través del equipo para determinar la orientación espacial del equipo óptico. La determinación posicional de la orientación espacial se determina preferentemente mediante un giroscopio. Dado que el equipo óptico debe moverse o pivotar, son decisivas las coordenadas posicionales del equipo óptico.

En otra forma de realización de la invención, el motor eléctrico presenta un soporte, estando conectado el soporte del motor eléctrico y, dado el caso, la electrónica de regulación, con el bastidor portante. Para mantener estáticamente el motor eléctrico en su posición, este está dispuesto en el bastidor portante. La electrónica de regulación también está situada en el bastidor portante para no mover masas innecesarias al pivotar el equipo óptico.

En el marco de la invención, puede estar previsto que un eje de rotación discurra esencialmente en horizontal cuando se utiliza el equipo de estabilización de rotación. Además, puede estar previsto que otro eje de rotación esté orientado esencialmente en vertical cuando se utiliza el equipo de estabilización de rotación. Además, se prefiere que el eje de rotación o los ejes de rotación discurran por el centro de gravedad del equipo de estabilización de rotación. Se prefiere especialmente que el centro de gravedad del dispositivo óptico coincida con el centro de gravedad del equipo de estabilización de rotación. Debido a los ejes de rotación previstos en una forma de realización preferida, que son perpendiculares entre sí y pasan por el centro de gravedad conjunto, durante la rotación las unidades de motor/amortiguador de giro solo deben superar los momentos de inercia. En esta forma de realización preferida se producen pares de desviación bajos o ninguno.

En una forma de realización especialmente preferida del procedimiento de acuerdo con la invención está previsto que la posición del equipo óptico se regule de tal manera que el curso del par de torsión transmitido por el convertidor de par de torsión hidrodinámico sea esencialmente lineal respecto a su número de revoluciones en un rango de regulación, y que el equipo de estabilización de rotación se mueva linealmente en rotación en este rango de regulación. La linealidad entre el número de revoluciones y el par del convertidor de par de torsión hidrodinámico da como resultado movimientos uniformes del equipo óptico. Sin embargo, el curso lineal del llamado par de salida del convertidor de par de torsión hidrodinámico solo se produce hasta un número de revoluciones límite típico de la estructura. Sin embargo, en la presente regulación se evitan rangos no lineales. El funcionamiento siempre se realiza por debajo del número de revoluciones límite mencionado anteriormente, donde la relación entre número de revoluciones y par de salida es en gran medida lineal. Una ventaja especial es que no se producen secuencias de movimientos bruscos, como ocurre, por ejemplo, con secuencias de movimientos con servomotores.

En el marco de la invención puede estar previsto que la rotación alrededor de los ejes de rotación se detenga cuando los convertidores de par de torsión hidrodinámicos se mueven en rotación diametralmente opuesta si los pares de torsión de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos son iguales o la suma de los pares de torsión diametralmente opuestos es cero. Además puede estar previsto que la rotación alrededor de los ejes de rotación con un movimiento de rotación diametralmente opuesta de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos solo tenga lugar cuando la suma de los pares de torsión sea distinta de cero, pudiendo tener la suma de los pares de torsión un valor positivo o negativo. Para desviar el árbol de rotación, el número de revoluciones de los motores eléctricos debe regularse de tal manera que se genere un par diferencial a partir de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos que rotan de manera diametralmente opuesta. Se produce un movimiento de rotación en la dirección en la que el par es mayor. La velocidad de la rotación depende a este respecto de la magnitud de la diferencia de par. Solo se vuelve a estabilizar cuando los pares de torsión diametralmente opuestos vuelven a ser iguales o la diferencia de los pares vuelve a ser cero.

Una forma de realización preferida prevé que el par de torsión se transmita desde el motor eléctrico al convertidor de par de torsión hidrodinámico en el rango de fricción por deslizamiento, en donde, en particular, los cambios en los pares de torsión transmitidos desde el convertidor de par de torsión al equipo óptico son lineales en el rango de fricción por deslizamiento. Cuando el árbol de rotación está parado, las ruedas de paletas en el tambor del convertidor de par de torsión hidrodinámico continúan rotando en direcciones diametralmente opuestas con un par diferencial de cero. Por tanto, estas ruedas de paletas se encuentran en el rango de fricción por deslizamiento. Ante los cambios más pequeños en los pares diferenciales, el eje de transmisión se mueve, por tanto, con una rotación lineal (sin que se produzca salto) del convertidor de par de torsión hidrodinámico. Además, debido al movimiento de rotación diametralmente opuesto, el eje de movimiento se encuentra en un estado tensado. Con el posible uso de un engranaje para la transmisión de fuerza se anula así un juego de engranajes. En caso de desviaciones mayores, ambos motores trabajan juntos (dirección de giro en el mismo sentido) y los pares de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos se suman y son correspondientemente grandes.

Las ventajas de una unidad compuesta por un motor eléctrico y un convertidor de par de torsión hidrodinámico frente a la estabilización de eje convencional con servomotor son:

• Con un par diferencial igual a cero de los convertidores de par de torsión hidrodinámicos que rotan de manera diametralmente opuesta, no hay fricción estática ni posible juego de engranajes.

• El curso del par de torsión se puede adaptar gradualmente desde cero hasta el máximo en una recta de regulación plana.

• Al corregir una desviación mayor del valor teórico, uno de los dos ejes de motor/amortiguador debe invertir la dirección de giro. La transición que se produce a este respecto de la fricción estática a la fricción por deslizamiento, así como la superación del juego de engranajes, se amortiguan mediante el primer ramal, que ya gira en la dirección de giro correcta. Por tanto, la no linealidad asociada en el curso del par de torsión es pequeña.

Otras características y ventajas de la invención se desprenden de la siguiente descripción de un ejemplo de realización preferido de la invención con referencia a los dibujos adjuntos.

Muestra:

la Fig. 1 una estructura esquemática de una estabilización de cámara conocida,

la Fig. 2 una representación esquemática de una forma de realización de un dispositivo de acuerdo con la invención, la Fig. 3 una ilustración de un curso del par de torsión en función del número de revoluciones de un convertidor de par de torsión y

la Fig. 4 una ilustración de un curso del par de torsión en función de la desviación de la regulación.

En la figura 1 se representa la estructura esquemática de una estabilización de cámara conocida. En un bastidor portante 1 están dispuestos una electrónica de regulación 2 y un motor eléctrico 3. El par de torsión del motor eléctrico 3 se transmite a un soporte 5 a través de un cuerpo de rotación 4 que discurre a través del bastidor portante 1. En el soporte 5 está dispuesto un equipo óptico 6 que puede pivotar alrededor de un eje de rotación 7 horizontal. En la figura I, el equipo óptico 6 es una cámara. El eje del cuerpo de rotación 4 pasa junto con el eje de rotación 7 por el centro de gravedad del equipo óptico 6. Por tanto, tan solo deben superarse los momentos de inercia de los elementos giratorios. Para regular el motor eléctrico 3 a través de la electrónica de regulación 2 está previsto un giroscopio 8 para determinar la posición del equipo óptico 6.

En la figura 2 se representa esquemáticamente una forma de realización de un dispositivo de acuerdo con la invención, que en principio está configurado de forma similar al dispositivo descrito en la figura 1. A diferencia del dispositivo mostrado en la figura 1, el dispositivo de acuerdo con la invención mostrado presenta a ambos lados del bastidor portante 1 en cada caso un motor eléctrico 3, que acciona en cada caso un primer cuerpo de rotación 9. Entre los motores eléctricos 3 y el equipo óptico 6 está dispuesto en el primer cuerpo de rotación 9 accionado por el motor eléctrico 3 en cada caso un convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico. Partiendo de los convertidores de par de torsión 10 hidrodinámicos está dispuesto en dirección al equipo óptico 6 en cada caso un segundo cuerpo de rotación I I , que pasa a través de una entalladura en el bastidor portante 1 y está conectado con el soporte 5, por lo que el equipo óptico 6 puede pivotar alrededor del eje de rotación 7.

Para una mejor visión general, se muestra un dispositivo que solo puede pivotar alrededor de un eje de rotación horizontal 7. En otras formas de realización, el dispositivo también puede pivotar a través de otros ejes de rotación, por ejemplo a través de un eje de rotación vertical o de otro eje de rotación horizontal, que discurra en particular en perpendicular al eje de rotación 7. El eje de rotación 7 pasa por el centro de gravedad del equipo de estabilización de rotación y coincide con el eje del primer y del segundo cuerpo de rotación 9, 11.

La figura 3 muestra el curso del par de torsión de un convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico en función del número de revoluciones. A este respecto, se puede observar que el par de torsión es lineal con respecto al número de revoluciones en un amplio rango. Solo en el último tercio el par se acerca asintóticamente a un valor máximo constante. Este valor máximo varía de manera según el tipo de estructura. Para regular o estabilizar la posición del equipo óptico 6, la regulación se realiza preferentemente solo en el rango de la dependencia lineal entre número de revoluciones y par de torsión.

La figura 4 muestra un curso del par de torsión lineal en función de la desviación de la regulación en grados [°]. La disposición mecánica de las dos unidades compuestas por motor eléctrico 3 y convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico permite que ambos motores eléctricos 3 puedan girar en la misma dirección de giro o que uno pueda girar en sentido contrario al otro, y esto para cada motor eléctrico 3 con en cada caso números de revoluciones diferentes. El diagrama ilustra el par de torsión (=dependiente del número de revoluciones) con el que las unidades compuestas por motor eléctrico 3 y convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico deben reaccionar ante desviaciones de regulación positivas o negativas. Las pendientes de las dos rectas motor/amortiguador de giro 12, 13 y de la recta 14 con el par total se asumen en el diagrama y solo representan un ejemplo de ajuste de la regulación. Es esencial que los dos pares de torsión tengan siempre la misma magnitud pero valores de sentido contrario cuando la desviación de la regulación es cero, es decir, ambos pares de torsión se anulan mutuamente en este punto.

La particularidad de utilizar una combinación de un motor eléctrico 3 y un convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico reside en la posibilidad de hacer funcionar también los motores eléctricos 3 cuando la salida del convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico asociado está bloqueada. Este bloqueo se consigue porque la segunda combinación de motor eléctrico 3 y convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico trabaja contra la primera combinación con el mismo número de revoluciones, pero en sentido contrario.

Con valores de desviación de regulación pequeños (en el diagrama entre 0° a 5° o 0° a -5°), las direcciones de giro de las dos unidades compuestas por motor eléctrico 3 y convertidor de par de torsión 10 hidrodinámico son de sentidos contrarios y por lo tanto solo el par diferencial actúa sobre el segundo cuerpo de rotación 11. En caso de desviaciones mayores, los motores eléctricos 3 trabajan juntos (dirección de giro en el mismo sentido) y los pares de los convertidores de par de torsión 10 hidrodinámicos se suman y son correspondientemente grandes.

Sin embargo, esto también significa que en el punto cero (es decir, no hay desviación de regulación = el soporte 5 está en la posición correcta), ambos servomotores 3 continúan girando en sentido contrario con el mismo número de revoluciones (bajo). El par diferencial es cero y por lo tanto el segundo cuerpo de rotación 11 o el equipo óptico 6 está parado con los motores en marcha. Los segundos cuerpos de rotación 11, incluidas las dos unidades, están tensados mutuamente con suavidad, eliminando el juego de engranajes. Debido a la rotación continua de las ruedas de paletas dentro de los convertidores de par de torsión 10 hidrodinámicos, la fricción estática ya se ha superado y prevalece el estado de fricción por deslizamiento. Por lo tanto, cuando se vuelve a corregir una desviación, ya no hay que superar ninguna fricción estática ni ningún juego de engranajes.

Claims (13)

REIVINDICACIONES

1. Equipo de estabilización de rotación con un equipo óptico (6), en particular una cámara, y un dispositivo de regulación de posición para el equipo óptico (6) con un bastidor portante (1), con al menos un eje de rotación (7) que pasa por el centro de gravedad del equipo óptico (6), con al menos un primer cuerpo de rotación (9) y al menos un segundo cuerpo de rotación (11), que están dispuestos sobre el eje de rotación (7), pudiendo pivotar el equipo óptico (6) a través del segundo cuerpo de rotación (11), con al menos un motor eléctrico (3) que acciona el primer cuerpo de rotación (9), en particular un árbol, con un equipo para determinar la orientación espacial de la equipo óptico (6), en particular un giroscopio (8), y con una electrónica de regulación (2) que controla el motor eléctrico (3), estando dispuesto entre el motor eléctrico (3) y el equipo óptico (6) un convertidor de par de torsión (10) en el primer cuerpo de rotación (9) accionado por el motor eléctrico (3) y estando dispuesto en el convertidor de par de torsión (10), en el lado del convertidor de par de torsión (10) que no mira hacia el motor eléctrico (3), es decir, en el lado opuesto al motor eléctrico (3), el segundo cuerpo de rotación (11), en particular un árbol, caracterizado por que en dos lados opuestos del equipo óptico (6) están previstos en cada caso un motor eléctrico (3) y un convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico, que están situados sobre el mismo eje de rotación (7), y por que los dos convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos pueden accionarse en direcciones diametralmente opuestas o en la misma dirección y/o con el mismo o diferente número de revoluciones.

2. Equipo de estabilización de rotación según la reivindicación 1, caracterizado por que el segundo cuerpo de rotación (11) dispuesto en el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico es una pieza de conexión entre el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico y el equipo óptico (6), en particular por que el segundo cuerpo de rotación (11) dispuesto en el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico está conectado con el equipo óptico (6) o con un soporte (5) del equipo óptico (6).

3. Equipo de estabilización de rotación según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el bastidor portante (1) presenta una entalladura, en particular una perforación, y por que el segundo cuerpo de rotación (11) dispuesto en el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico es guiado a través de la entalladura.

4. Equipo de estabilización de rotación según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado por que el equipo óptico (6) puede pivotar a través del segundo cuerpo de rotación (11) dispuesto en el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico.

5. Equipo de estabilización de rotación según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el equipo para determinar la orientación espacial del dispositivo óptico (6) está dispuesto en el equipo óptico (6) o en un soporte (5) del equipo óptico (6) y por que la tecnología de regulación (2) regula o controla el motor eléctrico (3) a través del equipo para determinar la orientación espacial del equipo óptico (6).

6. Equipo de estabilización de rotación según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que el motor eléctrico (3) presenta un soporte, y por que el soporte del motor eléctrico (3) y, dado el caso, la electrónica de regulación (2) están conectados con el bastidor portante (1).

7. Equipo de estabilización de rotación según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el eje de rotación (7) o los ejes de rotación discurren por el centro de gravedad del equipo de estabilización de rotación.

8. Equipo de estabilización de rotación según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el centro de gravedad del dispositivo óptico (6) coincide con el centro de gravedad del equipo de estabilización de rotación.

9. Procedimiento para el funcionamiento de un equipo de estabilización de rotación con un dispositivo óptico (6), en particular una cámara, y un dispositivo de regulación de posición para el dispositivo óptico (6) con un bastidor portante (1), con al menos un eje de rotación (7) que pasa por el centro de gravedad del equipo óptico (6), con al menos un primer cuerpo de rotación (9) y al menos un segundo cuerpo de rotación (11), que están dispuestos sobre el eje de rotación (7), pudiendo pivotar el equipo óptico (6) a través del segundo cuerpo de rotación (11), con al menos un motor eléctrico (3) que acciona el primer cuerpo de rotación (9), en particular un árbol, con un equipo para determinar la orientación espacial de la equipo óptico (6), en particular un giroscopio (8), y con una electrónica de regulación (2) que controla el motor eléctrico (3), regulándose la posición del equipo óptico (6) mediante un convertidor de par de torsión (10) dispuesto entre el motor eléctrico (3) y el equipo óptico (6) en el primer cuerpo de rotación (9) accionado por el motor eléctrico (3) y estando dispuesto en el convertidor de par de torsión (10), en el lado del convertidor de par de torsión (10) que no mira hacia el motor eléctrico (3), es decir, en el lado opuesto al motor eléctrico (3), el segundo cuerpo de rotación (11), en particular un árbol, caracterizado por que la posición del equipo óptico (6) se regula mediante dos motores eléctricos (3) y convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos dispuestos en lados opuestos del equipo óptico (6), que están situados en cada caso sobre el mismo eje de rotación (7), y por que los dos convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos se accionan en direcciones diametralmente opuestas o en la misma dirección y/o con el mismo o diferente número de revoluciones.

10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado por que la posición del equipo óptico (6) se regula de tal manera que el curso de los pares de torsión transmitidos por los convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos es esencialmente lineal con respecto a su número de revoluciones en un rango de regulación y por que el equipo de estabilización de rotación se mueve linealmente en rotación en este rango de regulación.

11. Procedimiento según la reivindicación 9 o 10, caracterizado por que la rotación alrededor del eje de rotación (7) se detiene cuando los convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos se mueven en rotación diametralmente opuesta si los pares de torsión de los convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos son iguales o la suma de los pares de torsión diametralmente opuestos es cero.

12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado por que la rotación alrededor del eje de rotación (7) tiene lugar con un movimiento de rotación diametralmente opuesta de los convertidores de par de torsión (10) hidrodinámicos si la suma de los pares de torsión no es igual a cero.

13. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado por que el par de torsión se transmite desde el motor eléctrico (3) al convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico en el rango de fricción por deslizamiento, en particular por que los cambios en los pares de torsión transmitidos desde el convertidor de par de torsión (10) hidrodinámico al equipo óptico (6) son lineales en el rango de fricción por deslizamiento.