ES2940882B2

ES2940882B2 - SYSTEM WITH ROBOTIC DEVICE FOR DETERMINING THE DEGREE OF MATURITY OF FRUITS OR SIMILAR FRUITS, PREFERREDLY AVOCADOS

Info

Publication number: ES2940882B2
Application number: ES202330265A
Authority: ES
Inventors: Vitoriano Oliver Martínez; Gordillo Yamila-Eugenia López; Campos Alfonso Garijo
Original assignee: Ghenova Ingenieria Slu
Current assignee: Ghenova Ingenieria Slu
Priority date: 2023-03-30
Filing date: 2023-03-30
Publication date: 2023-09-20
Anticipated expiration: 2043-03-30
Also published as: ES2940882A1

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

SISTEMA CON DISPOSITIVO ROBÓTICO PARA LA DETERMINACIÓN DEL GRADO DE MADUREZ DE FRUTAS O SIMILARES, PREFERENTEMENTE AGUACATESSYSTEM WITH ROBOTIC DEVICE FOR DETERMINING THE DEGREE OF MATURITY OF FRUITS OR SIMILAR FRUITS, PREFERREDLY AVOCADOS

OBJETO DE LA INVENCIÓNOBJECT OF THE INVENTION

La presente invención revela un dispositivo robótico para la determinación del estado y de la predicción de la madurez de frutos, preferentemente aguacates, a través del análisis de los datos extraídos mediante su palpación. En caso de hallarse estos frutos dentro de una cámara de maduración o conservación, dicha invención tendrá la capacidad de utilizar los resultados de dicha predicción para llevar a cabo el control automático de las condiciones de contorno del interior de la cámara con el objeto de adecuar los tiempos de maduración del fruto según sean los intereses para el futuro uso del fruto.The present invention reveals a robotic device for determining the state and predicting the maturity of fruits, preferably avocados, through the analysis of the data extracted by palpation. If these fruits are found inside a ripening or conservation chamber, said invention will have the capacity to use the results of said prediction to carry out automatic control of the boundary conditions inside the chamber in order to adapt the ripening times of the fruit according to the interests for the future use of the fruit.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION

Los consumidores exigen altos niveles de calidad y consistencia en sus alimentos. Para la industria alimentaria, y en especial para su cadena logística, tiene gran relevancia la definición e implantación de procesos y métodos de control que aseguren la correcta recepción del producto en el destino final apto para el consumo. Para ello, la determinación y control del punto de maduración de los frutos, y de la estimación de su evolución, son dos parámetros de especial relevancia a la hora de asegurar la calidad esperada para el consumo de la materia prima agrícola. El aspecto, el olor, el sabor y la textura de las frutas y hortalizas son parámetros que el consumidor valora para determinar si un producto es de mayor o menor calidad, y son fundamentales en el momento de la toma de decisión de la compra. El sector hortofrutícola realiza controles sobre las características organolépticas de los alimentos, para lo que cuantifica y establece criterios sobre los valores más adecuados de cada uno de estos parámetros.Consumers demand high levels of quality and consistency in their food. For the food industry, and especially for its logistics chain, the definition and implementation of processes and control methods that ensure the correct reception of the product at the final destination suitable for consumption is of great relevance. To this end, the determination and control of the ripening point of the fruits, and the estimation of their evolution, are two parameters of special relevance when it comes to ensuring the quality expected for the consumption of agricultural raw materials. The appearance, smell, flavor and texture of fruits and vegetables are parameters that the consumer evaluates to determine whether a product is of higher or lower quality, and are essential when making the purchase decision. The fruit and vegetable sector carries out controls on the organoleptic characteristics of foods, for which it quantifies and establishes criteria on the most appropriate values for each of these parameters.

La maduración de la fruta u hortalizas consiste en la secuencia de cambios morfológicos, fisiológicos y bioquímicos que desencadenan en la formación de un fruto apto para el consumo humano. Una fruta madura no es igual que lo era antes, además de cambiar su sabor y apariencia física, su composición nutricional puede variar de acuerdo al proceso de maduración. The ripening of fruit or vegetables consists of the sequence of morphological, physiological and biochemical changes that trigger the formation of a fruit suitable for human consumption. A ripe fruit is not the same as it was before, in addition to changing its flavor and physical appearance, its nutritional composition can vary according to the ripening process.

Como consecuencia de la maduración de la fruta se desarrollan una serie de características físico-químicas que permiten definir distintos estados de madurez:As a consequence of the ripening of the fruit, a series of physical-chemical characteristics develop that allow defining different stages of maturity:

Madurez fisiológica: Una fruta se encuentra fisiológicamente madura cuando ha logrado un estado de desarrollo y puede ser separada de la planta para continuar madurando para su consumo. Esta es una característica típica de las frutas climatéricas, como por ejemplo los plátanos. En cambio, las frutas no climatéricas, como es el caso de los cítricos, no continúan madurando.Physiological maturity: A fruit is physiologically mature when it has reached a stage of development and can be separated from the plant to continue maturing for consumption. This is a typical characteristic of climacteric fruits, such as bananas. On the other hand, non-climacteric fruits, such as citrus fruits, do not continue to ripen.

Madurez de consumo u organoléptica: Es el momento en el que la fruta reúne las características deseables para su consumo. Cambios composicionales: Durante su desarrollo y maduración, las frutas experimentan una serie de cambios internos de sus componentes, que son más evidentes durante la maduración de consumo. Desarrollo del color: Con la maduración por lo general disminuye el color verde de las frutas debido a una disminución de su contenido de clorofila y a un incremento en la síntesis de pigmentos de color amarillo, naranja y rojo. Desarrollo del sabor y aroma: El sabor cambia debido a la hidrólisis de los almidones que se transforman en azúcares. Su sabor pasa de ser ácido a ser más dulce, debido a que su pH se eleva cuando madura. El aroma se desarrolla por la formación de una serie de compuestos volátiles que imparten un olor característico a las diferentes frutas.Consumption or organoleptic maturity: It is the moment in which the fruit meets the desirable characteristics for consumption. Compositional changes: During their development and maturation, fruits experience a series of internal changes in their components, which are more evident during ripening for consumption. Color development: With ripening, the green color of fruits generally decreases due to a decrease in their chlorophyll content and an increase in the synthesis of yellow, orange and red pigments. Development of flavor and aroma: The flavor changes due to the hydrolysis of starches that are transformed into sugars. Its flavor goes from being acidic to being sweeter, because its pH rises when it matures. The aroma develops through the formation of a series of volatile compounds that impart a characteristic smell to different fruits.

Cambios en firmeza: Por lo general, la textura de las frutas cambia debido al proceso de hidrólisis de los almidones y de las pectinas, por la reducción de su contenido de fibra y por los procesos degradativos de las paredes celulares. Las frutas se vuelven blandas y más susceptibles de ser dañadas durante el manejo postcosecha.Changes in firmness: Generally, the texture of fruits changes due to the hydrolysis process of starches and pectins, the reduction of their fiber content and the degradation processes of cell walls. Fruits become soft and more susceptible to damage during postharvest handling.

Un método de control viable es la refractometría, concretamente la medición del grado Brix °Br. Durante el crecimiento de la planta y el aumento de la madurez, el contenido de almidón disminuye mientras que el contenido de azúcar aumenta. Cuanto más azúcar se mide, más madura es la fruta o la verdura, por tanto, un refractómetro digital de mano se utiliza para determinar el contenido de mosto o azúcar en la industria frutícola y vinícola. También puede utilizarse para determinar el grado de maduración de frutas como los tomates, los melones o los kiwis, además el refractómetro de mano puede utilizarse para determinar el contenido de agua y azúcar en la miel.A viable control method is refractometry, specifically the measurement of the Brix °Br degree. During plant growth and increasing maturity, the starch content decreases while the sugar content increases. The more sugar measured, the riper the fruit or vegetable is, therefore a handheld digital refractometer is used to determine must or sugar content in the fruit and wine industry. It can also be used to determine the degree of ripeness of fruits such as tomatoes, melons or kiwis, and the hand-held refractometer can also be used to determine the water and sugar content in honey.

En el estado de la técnica la solicitud de patente US20140122044 revela un dispositivo de estimación de madurez en tiempo de cosecha y un método y programa asociado que incluye una primera unidad de adquisición de datos ópticos configurada para adquirir los primeros datos ópticos obtenidos al aplicar luz de una primera longitud de onda a una fruta o verdura en un primer momento posterior al momento de la cosecha de la fruta o verdura; una unidad de almacenamiento de información de correspondencia de madurez en el momento de la cosecha configurada para almacenar información de correspondencia de madurez en el momento de la cosecha que indica la relación de correspondencia entre la madurez en el momento de la cosecha de la fruta o verdura y un valor de los primeros datos ópticos con respecto a la luz de la primera longitud de onda; y una unidad de estimación de la madurez en el momento de la cosecha configurada para estimar la madurez en el momento de la cosecha de la fruta o verdura sobre la base de los primeros datos ópticos adquiridos y la información de correspondencia de madurez en el momento de la cosecha.In the state of the art, patent application US20140122044 reveals a device for estimating maturity at harvest time and an associated method and program that includes a first optical data acquisition unit configured to acquire the first optical data obtained by applying light of a first wavelength to a fruit or vegetable at a first time subsequent to the time of harvesting the fruit or vegetable; a harvest maturity correspondence information storage unit configured to store harvest maturity correspondence information indicating the correspondence relationship between the harvest maturity of the fruit or vegetable and a value of the first optical data with respect to light of the first wavelength; and a harvest maturity estimation unit configured to estimate the harvest maturity of the fruit or vegetable based on the first acquired optical data and the harvest maturity matching information. Harvest.

La solicitud de patente japonesa JP2021081435 proporciona un dispositivo de medición de la madurez de frutas/verduras de un tamaño reducido, que facilite la medición de la madurez y que, además, pueda fabricarse de forma económica. El dispositivo se encuentra formado por una carcasa que contiene una computadora de placa y un monitor o similar, una bandeja para colocar una verdura/fruta, un altavoz para aplicar a la verdura/fruta una señal de barrido de un segundo en una banda de frecuencia arbitraria que coincida con las características de la verdura/fruta en un rango de 50 Hz en el lado inferior a 800 Hz en el lado superior , y se dispone un micrófono para recibir el sonido de la señal de barrido que ha transmitido el interior de la verdura/fruta y que está dispuesto en una posición frente al altavoz. En la medición, se detecta una frecuencia máxima de resonancia del sonido de la señal de barrido recibida por el micrófono y se determina una frecuencia de resonancia. Después, una frecuencia de resonancia predeterminada correspondiente a la plena madurez exclusiva de la verdura/fruta y una frecuencia de resonancia de la verdura/fruta que se está midiendo se comparan y calculan para determinar la madurez. Luego, se corrige un estado de progreso de madurez asociado con una temperatura ambiente medida por un sensor de temperatura y se determina el número de días hasta que la verdura/fruta madure, y el resultado se muestra en un monitor.The Japanese patent application JP2021081435 provides a device for measuring the maturity of fruits/vegetables of a small size, which facilitates the measurement of maturity and which, in addition, can be manufactured economically. The device is made up of a housing that contains a board computer and a monitor or similar, a tray to place a vegetable/fruit, a speaker to apply a one-second sweep signal to the vegetable/fruit in a frequency band arbitrary that matches the characteristics of the vegetable/fruit in a range of 50 Hz on the lower side to 800 Hz on the upper side, and a microphone is arranged to receive the sound of the sweep signal that has transmitted inside the vegetable/fruit and which is arranged in a position in front of the speaker. In the measurement, a maximum resonance frequency of the sound of the sweep signal received by the microphone is detected and a resonance frequency is determined. Then, a predetermined resonance frequency corresponding to the unique full maturity of the vegetable/fruit and a resonance frequency of the vegetable/fruit being measured are compared and calculated to determine the maturity. Then, a maturity progress state associated with an ambient temperature measured by a temperature sensor is corrected and the number of days until the vegetable/fruit ripens is determined, and the result is displayed on a monitor.

La solicitud de patente japonesa JP2018004646 revela un dispositivo de determinación del grado de madurez que permite determinar con precisión el momento en que se debe cosechar un objeto mientras se reduce la carga para los trabajadores agrícolas sin disminuir la eficiencia del trabajo de cosecha. El dispositivo de la determinación del grado de madurez comprende: un aparato de formación de imágenes que adquiere una imagen que tiene una pluralidad de píxeles que incluyen una pluralidad de primeros y segundos píxeles; y un circuito de procesamiento de señal que está constituido para obtener una relación de área de distribución de intensidad de luz de una primera banda de longitud de onda usando un valor de referencia predeterminado como referencia en base a un valor de píxel obtenido de la pluralidad de primeros y segundos píxeles, y generar información de determinación del grado de madurez correspondiente a la relación de área. El primer píxel tiene un primer filtro de transmisión de luz para permitir que se transmita la luz de la primera banda de longitud de onda, y el segundo píxel tiene un segundo filtro de transmisión de luz para permitir que se transmita la luz de una segunda banda de longitud de onda. La primera banda de longitud de onda es una banda de longitud de onda en la que la intensidad de la luz reflejada de las verduras y frutas cambia de manera correspondiente al grado de madurez, y la segunda banda de longitud de onda es una banda de longitud de onda en la que la intensidad de la luz reflejada de las verduras y frutas es aproximadamente igual independientemente del grado de madurez.Japanese patent application JP2018004646 discloses a ripeness determination device that enables precise determination of when an object should be harvested while reducing the burden on agricultural workers without decreasing the efficiency of harvesting work. The maturity level determination device comprises: an imaging apparatus that acquires an image having a plurality of pixels including a plurality of first and second pixels; and a signal processing circuit which is constituted to obtain a light intensity distribution area ratio of a first wavelength band using a predetermined reference value as a reference based on a pixel value obtained from the plurality of first and second pixels, and generate information for determining the degree of maturity corresponding to the area ratio. The first pixel has a first light transmission filter to allow light of the first wavelength band to be transmitted, and the second pixel has a second light transmission filter to allow light of a second band to be transmitted. of wavelength. The first wavelength band is a wavelength band in which the intensity of light reflected from vegetables and fruits changes corresponding to the degree of ripeness, and the second wavelength band is a wavelength band wave in which the intensity of light reflected from vegetables and fruits is approximately equal regardless of the degree of ripeness.

Uno de los objetivos de la invención es permitir la automatización del proceso mejorando la eficiencia y el rendimiento en la cámara de maduración o conservación, y la predicción del estado de maduración futuro, gracias a la cual podrían implementarse sistemas de control automático para la cámara de maduración del cliente.One of the objectives of the invention is to allow the automation of the process, improving efficiency and performance in the ripening or conservation chamber, and the prediction of the future ripening state, thanks to which automatic control systems could be implemented for the ripening chamber. client maturation.

Esta automatización permitirá mejorar la eficiencia energética del proceso de maduración/conservación del fruto en cámara, reducirá la carga de trabajo humano y los errores vinculados al mismo, evitará pérdidas por destrucción del fruto al medir su estado de madurez (según los procedimientos actuales), y optimizará el proceso para obtener los frutos en un estado de maduración perfecto según las necesidades del cliente final y/o mercado, reduciendo además, los desechos del producto por no alcanzar el punto de consumo en las condiciones aptas para su ingestaThis automation will improve the energy efficiency of the fruit ripening/conservation process in the chamber, reduce the human workload and the errors linked to it, avoid losses due to destruction of the fruit by measuring its state of maturity (according to current procedures), and will optimize the process to obtain the fruits in a perfect state of ripeness according to the needs of the end customer and/or market, also reducing product waste due to not reaching the point of consumption in the conditions suitable for ingestion.

En ninguno de los documentos del estado de la técnica existe un dispositivo que permita determinar el grado de madurez, y llevar a cabo una estimación de su evolución, de una manera sencilla y versátil mediante un dispositivo del tipo robot que combina la presión ejercida por actuadores lineales, y la detección de fuerza ejercida por la superficie del fruto contra la superficie de sensores de presión, algo similar a la acción de realizarlo el proceso de la acción de palpado con la mano. In none of the documents of the state of the art is there a device that allows determining the degree of maturity, and carrying out an estimate of its evolution, in a simple and versatile way using a robot type device that combines the pressure exerted by actuators linear, and the detection of force exerted by the surface of the fruit against the surface of pressure sensors, something similar to the action of carrying out the process of probing with the hand.

DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSDESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Para complementar la descripción que se está realizando y con el objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de la realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:To complement the description that is being made and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, in accordance with a preferred example of its practical implementation, a set of drawings is attached as an integral part of said description. where, for illustrative and non-limiting purposes, the following has been represented:

FIG 1.- Vista del soporte mecánico (10) que permite colocar el fruto en su interior, donde dicho soporte mecánico incorpora un actuador (20), y que permite presionar un émbolo (30) contra la superficie del fruto, solidario al émbolo (30), hay un primer sensor de fuerza (40), al que se opone un segundo sensor de fuerza al otro (50) al otro lado del fruto. FIG 1.- View of the mechanical support (10) that allows the fruit to be placed inside, where said mechanical support incorporates an actuator (20), and that allows a plunger (30) to be pressed against the surface of the fruit, integral with the plunger ( 30), there is a first force sensor (40), to which a second force sensor opposes the other (50) on the other side of the fruit.

FIG 1a- Vista de un microcontrolador (60), donde las acciones y la adquisición de datos del sistema robótico se realiza por el GPIOs del microcontrolador (60), donde el GPIOs (General Purpose Input/Output o Entrada/Salida de Propósito General) es un pin genérico dispuesto en un chip, cuyo comportamiento se puede controlar mediante programación por el usuario en tiempo de ejecución. FIG 1a- View of a microcontroller (60), where the actions and data acquisition of the robotic system are carried out by the GPIOs of the microcontroller (60), where the GPIOs (General Purpose Input/Output) is a generic pin arranged on a chip, whose behavior can be programmatically controlled by the user at runtime.

FIG 2.- Es una vista esquemática del sistema con el dispositivo robótico de la invención para la determinación del grado de madurez, donde se muestra a la izquierda el soporte mecánico (10) y el microcontrolador (60) con su conexión mediante protocolos de comunicación, por ejemplo, MQTT, con un equipo informático central (70) que coordina las operaciones y que contiene la algoritmia que dote de funcionalidad al sistema (70). Este equipo informático central (70), es capaz de establecer la comunicación con los dispositivos implementados; una base de datos (80) con la información extraída por el equipo informático central (70); y un sistema de monitorización y control (90), que, accediendo a la base de datos (80), determina mediante algoritmia, el estado de madurez de los frutos y una predicción de su curva de maduración. FIG 2.- It is a schematic view of the system with the robotic device of the invention for determining the degree of maturity, where the mechanical support (10) and the microcontroller (60) are shown on the left with their connection through communication protocols. For example, MQTT, with a central computer equipment (70) that coordinates operations and contains the algorithm that provides functionality to the system (70). This central computer equipment (70) is capable of establishing communication with the implemented devices; a database (80) with the information extracted by the central computer equipment (70); and a monitoring and control system (90), which, accessing the database (80), determines by algorithm, the state of maturity of the fruits and a prediction of their ripening curve.

FIG 3.-Es una vista en despiece del sensor delantero (50), donde se muestras las distintas capas que lo componen: una primera capa (a) con tinta impresa a base de carbono, una segunda capa (b) que sirve de adhesivo y una tercera capa (c) formada por un substrato conductor con patrón de circuito impreso integrado. FIG 3. -It is an exploded view of the front sensor (50), showing the different layers that make it up: a first layer (a) with carbon-based printed ink, a second layer (b) that serves as an adhesive and a third layer (c) formed by a conductive substrate with an integrated printed circuit pattern.

FIG 4.-Es una vista general del sensor trasero (60). FIG 4. -It is a general view of the rear sensor (60).

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓNPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

La presente invención revela un dispositivo robótico para la determinación del estado y la predicción de madurez de frutos, preferentemente aguacates, a través de su palpación y del análisis de los datos extraídos de dicho proceso mediante algoritmia. En caso de hallarse estos frutos en una cámara de maduración o conservación, dicho algoritmo también será capaz de utilizar los resultados de dicha predicción para llevar a cabo el control automático de las condiciones de contorno del interior de la cámara en la que se encuentren los frutos. Esta automatización permitirá mejorar la eficiencia energética, aliviar carga de trabajo humano, evitar pérdidas por destrucción del fruto para medir su estado de madurez, y optimizar el proceso para obtener los frutos en un estado de maduración perfecto según necesidad.The present invention reveals a robotic device for determining the state and predicting the maturity of fruits, preferably avocados, through palpation and analysis of the data extracted from said process using algorithms. If these fruits are found in a ripening or conservation chamber, said algorithm will also be capable of using the results of said prediction to carry out automatic control of the boundary conditions inside the chamber in which the fruits are found. . This automation will improve energy efficiency, alleviate human workload, avoid losses due to destruction of the fruit to measure its state of maturity, and optimize the process to obtain the fruits in a perfect state of ripeness as needed.

El sistema robótico de la invención dispone de un soporte mecánico (10) que permite colocar el fruto en su interior, donde dicho soporte mecánico (10) incorpora un actuador (20), que permite presionar un émbolo (30) contra la superficie del fruto. Solidario al émbolo (30) incorpora un primer sensor de fuerza (40), en el lado opuesto a dicho primer sensor de fuerza (40), incorpora un segundo sensor de fuerza (50), de tal manera que el fruto a ser palpado se dispone entre ambos sensores (40) y (50). Las acciones y la adquisición de datos del sistema robótico están realizadas por los GPIOs de un microcontrolador (60).The robotic system of the invention has a mechanical support (10) that allows the fruit to be placed inside, where said mechanical support (10) incorporates an actuator (20), which allows a plunger (30) to be pressed against the surface of the fruit. . Solidary to the plunger (30), it incorporates a first force sensor (40), on the opposite side to said first force sensor (40), it incorporates a second force sensor (50), in such a way that the fruit to be palpated is It has between both sensors (40) and (50). The actions and data acquisition of the robotic system are carried out by the GPIOs of a microcontroller (60).

El segundo sensor de fuerza (50) dispone de tres elementos básicos, una primera capa (a) con tinta impresa a base de carbono, una segunda capa (b) que sirve de adhesivo y una tercera capa (c) formada por un substrato conductor con patrón de circuito impreso integrado.The second force sensor (50) has three basic elements, a first layer (a) with carbon-based printed ink, a second layer (b) that serves as an adhesive and a third layer (c) formed by a conductive substrate. with integrated printed circuit pattern.

El microcontrolador (60) controla la posición del actuador (20), presionando la superficie del fruto al tiempo que registra la resistencia ofrecida por la corteza a dicha presión, mediante los sensores de fuerza (40), 50). Al mismo tiempo, el microcontrolador (60) almacena en memoria tanto el estado de los actuadores (20) como las medidas de los sensores de fuerza (40), (50) y las transmite mediante protocolos de comunicación IoT, cableados o inalámbricos.The microcontroller (60) controls the position of the actuator (20), pressing the surface of the fruit while recording the resistance offered by the bark to said pressure, using the force sensors (40, 50). At the same time, the microcontroller (60) stores in memory both the state of the actuators (20) and the measurements of the force sensors (40), (50) and transmits them through IoT, wired or wireless communication protocols.

El sistema incorpora un equipo informático central (70) que coordina las operaciones y que contiene la algoritmia que dote de funcionalidad al sistema, enviando la información a una base de datos (80), y también un sistema de monitorización y control (90), que, accediendo a la base de datos (80), determina mediante algoritmia, el estado de madurez de los frutos y una predicción de su curva de maduraciónThe system incorporates a central computer equipment (70) that coordinates operations and contains the algorithm that provides functionality to the system, sending the information to a database (80), and also a monitoring and control system (90), which, accessing the database (80), determines by algorithm, the state of maturity of the fruits and a prediction of their ripening curve

El microcontrolador (60) se conecta, mediante protocolos de comunicación, por ejemplo, MQTT, con un equipo informático central (70) y que contiene la algoritmia que dote de funcionalidad al sistema (70).The microcontroller (60) connects, through communication protocols, for example, MQTT, with a central computer equipment (70) that contains the algorithm that provides functionality to the system (70).

Gracias a esta comunicación, una entidad con capacidad computacional mayor el equipo informático central (70) puede almacenar la información en una BBDD (80), así como procesarla mediante inteligencia artificial para detectar el estado de madurez actual y también predecir su curva de maduración futura. Dicha información podría usarse para automatizar el control de las señales de control de una cámara de maduración o conservación Todo esto podría estar representado en un sistema de monitorización y control (90), el cual dispondría de la información de la base de datos generada (80), y tendría la capacidad de modificar las rutinas de medición de los sensores a través de mensajes transmitidos mediante las comunicaciones IoT previamente mencionadas. Thanks to this communication, an entity with greater computational capacity, the central computer equipment (70), can store the information in a database (80), as well as process it through artificial intelligence to detect the current state of maturity and also predict its future maturity curve. . This information could be used to automate the control of the control signals of a ripening or conservation chamber. All of this could be represented in a monitoring and control system (90), which would have the information from the database generated (80). ), and would have the ability to modify the measurement routines of the sensors through messages transmitted through the previously mentioned IoT communications.

Claims

1.- System with robotic device for determining the degree of maturity of fruits or similar, preferably avocados, which is characterized in that it comprises a mechanical support (10) that allows the fruit to be placed inside, where said mechanical support (10) incorporates at least one actuator (20) that allows a plunger (30) to be pressed against the surface of the fruit to determine its maturity, a first force sensor (40) integral with the plunger (30), a second force sensor (50) arranged on the opposite side to said first force sensor (40) and a microcontroller (60) that controls the position of the actuator (20); a central computer equipment (70) that coordinates operations and contains the algorithm that provides functionality to the system; a database (80) with the information extracted by the central computer equipment (70); and a monitoring and control system (90), which, accessing the database (80), determines, through algorithms, the state of maturity of the fruits.

2.- System with a robotic device for determining the degree of maturity of fruits or similar, preferably avocados according to claim 1, which is characterized in that the microcontroller (60) stores in memory both the state of the actuators (20) and the measurements. of the force sensors (40), (50) and transmits them through IoT, wired or wireless communication protocols.

.3.- System with robotic device for determining the degree of maturity of fruits or similar, preferably avocados according to claim 1, which is characterized in that the microcontroller (60) controls the position of the actuator (20), pressing the surface of the fruit while recording the resistance offered by the crust to said pressure.

4- System with a robotic device for determining the degree of maturity of fruits or similar, preferably avocados according to claim 1, characterized in that the front sensor (50) has three basic elements, a first layer (a) with printed ink carbon-based, a second layer (b) that serves as an adhesive and a third layer (c) formed by a conductive substrate with an integrated printed circuit pattern.