ES2938611T3 - Herramienta de registro e identificación y procedimiento para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general - Google Patents

Herramienta de registro e identificación y procedimiento para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general Download PDF

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Abstract

Una herramienta de registro e identificación (1) para un instrumento (100), que comprende un cuerpo (2), un miembro marcador (3) que es detectable ópticamente y está provisto en el cuerpo (2), y un hueco (4) en el cuerpo. (2) que se extiende desde una superficie exterior del cuerpo (2) hacia el interior del cuerpo (2), definiendo así una dirección de extensión del rebaje (4), donde el rebaje (4) tiene una forma tal que un lateral la extensión del rebaje (4) disminuye en la dirección desde la superficie exterior del cuerpo (2) hacia el interior del cuerpo (2). Un método para registrar e identificar un instrumento (100) que comprende colocar una herramienta quirúrgica (102) del instrumento quirúrgico (100) en el hueco (4) de la herramienta (1), pivotar el instrumento quirúrgico (100) con respecto a el marcador (3) mientras que la herramienta quirúrgica (102) se coloca dentro del hueco (4), (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Herramienta de registro e identificación y procedimiento para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general
Campo de la invención
La invención se refiere a una herramienta de registro e identificación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general, y a un procedimiento para registrar y/o identificar el instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o general, utilizando esta herramienta de registro e identificación. Además, la invención se refiere a un sistema de registro e identificación y a un sistema de navegación para cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general, comprendiendo ambos sistemas dicha herramienta de registro e identificación.
Antecedentes de la técnica
En años recientes, se han desarrollado instrumentos quirúrgicos para tratamiento o cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general que presentan una función de fotografía de imagen para observar el interior de la boca de un paciente.
Además, con el fin de ayudar a un cirujano durante el tratamiento o cirugía dental y/o craneomaxilofacial, se han desarrollado sistemas de navegación para navegación médica en los que se determina la relación de posición de un instrumento con respecto a una parte del cuerpo de un paciente.
El documento EP 2236104 B1 divulga un dispositivo que comprende una salida de imagen en la que el instrumento quirúrgico, en particular la herramienta quirúrgica, y la parte del cuerpo del paciente se muestran en la relación posicional correcta, y un procesador de imágenes que genera una visualización de la parte del cuerpo del paciente sobre la base de los datos de imagen virtual capturados por medio de un procedimiento de formación de imagen médico y sobre la base de imágenes reales capturadas durante la navegación. El dispositivo comprende además un control de visualización de imagen que muestra los datos de imagen virtual sobre la salida de imagen principalmente y como la base de la imagen, superponiéndose las imágenes reales sobre los datos de imagen virtual meramente como una adición y de forma secundaria.
Las imágenes reales son proporcionadas por una unidad de captura de imagen de video que está dispuesta fijamente sobre el instrumento. La relación posicional de la herramienta quirúrgica con respecto a la parte del cuerpo del paciente se determina por un sistema de seguimiento estacionario que presenta dos cámaras y dos conjuntos de referencia, estando un conjunto colocado sobre la parte del cuerpo del paciente y estando el otro conjunto colocado sobre el instrumento. Con el fin de detectar esta relación posicional en cualquier momento durante la cirugía, los dos conjuntos de referencia siempre tienen que estar dentro del campo de visión del sistema de seguimiento.
El documento WO 2015/048994 A1 divulga un sistema de navegación para cirugía dental y craneomaxilofacial, que comprende un mango quirúrgico, una unidad de formación de imagen que está fijada de forma móvil al mango quirúrgico, y un elemento marcador que puede fijarse a un hueso craneal, un hueso facial, un diente o dientes de un paciente. El elemento marcador comprende una pluralidad de elementos marcadores que pueden detectarse por la unidad de formación de imagen. Además, se divulga un procedimiento de navegación para cirugía dental y craneomaxilofacial que utiliza el sistema de navegación.
En el documento WO 2015/117644, puede encontrarse otra técnica relacionada que se dirige a un sistema de identificación de instrumento médico, describiendo el documento US 2008/0077158 A1 un bloque de registro que puede hacerse funcionar en conexión con un instrumento quirúrgico y dirigiéndose el documento WO 2006/029541 A1 a un dispositivo para calibrar las dimensiones geométricas de los instrumentos quirúrgicos.
Para que los sistemas o procedimientos de navegación anteriormente descritos sean capaces de proporcionar navegación quirúrgica precisa durante la cirugía dental y/o craneomaxilofacial, es necesario proveer a los sistemas de información precisa y fiable de las características geométricas del instrumento quirúrgico, en particular la herramienta quirúrgica, y la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al resto del instrumento quirúrgico. Por tanto, es necesario medir las características geométricas de la herramienta quirúrgica y la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al instrumento quirúrgico cada vez que se cambie la herramienta quirúrgica. Además, dado que durante la intervención quirúrgica dental y/o craneomaxilofacial la herramienta quirúrgica puede moverse dentro de un portaherramientas del instrumento quirúrgico, es necesario también adquirir o actualizar la información anteriormente mencionada durante la intervención quirúrgica dental y/o craneomaxilofacial.
Por tanto, existe la necesidad de una herramienta de registro e identificación y un procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o un instrumento quirúrgico general que permitan el registro y la identificación precisos del instrumento quirúrgico, en particular de la herramienta quirúrgica, de una manera simple y fiable.
Sumario de la invención
Un objetivo de la invención es proporcionar una herramienta de registro e identificación y un procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico para cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general que permitan el registro y/o identificación precisos de un instrumento quirúrgico de una manera simple y fiable. Además, la invención pretende proporcionar un sistema de registro e identificación, así como un sistema de navegación para cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general que comprende dicha herramienta de registro e identificación.
Estos objetivos son alcanzados por una herramienta de registro e identificación con las características técnicas de la reivindicación 1, un sistema de registro e identificación con las características de la reivindicación 10, un sistema de navegación con las características de la reivindicación 12, un procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o general con las características de la reivindicación 13 y un uso de la herramienta de registro e identificación con las características de la reivindicación 15. Las formas de realización preferidas de la invención se deducen de las reivindicaciones subordinadas.
La invención proporciona una herramienta de registro e identificación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o un instrumento quirúrgico general que comprende un cuerpo, un elemento marcador que puede detectarse ópticamente, estando el elemento marcador previsto en el cuerpo, y un rebaje en el cuerpo que se extiende desde una superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo, definiendo así una dirección de extensión del rebaje.
El rebaje presenta una forma, en particular una forma estrechada, de tal manera que una extensión lateral del rebaje disminuye en una dirección desde la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo.
En la presente invención, el término “estrechada” que se refiere a la forma estrechada del rebaje define que a lo largo de la dirección de extensión del rebaje, que es una dirección de extensión axial (o una dirección de extensión longitudinal) del rebaje y se extiende desde la superficie exterior del cuerpo sustancialmente perpendicular a la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo, una extensión lateral del rebaje disminuye en la dirección de extensión, en particular desde la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo. En otras palabras, en caso de que el rebaje presente una forma cónica, el diámetro (diámetro interior) del rebaje disminuye en la dirección desde la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo. Por otro lado, en caso de que el rebaje presente una denominada “forma de cuña”, lo que significa que el rebaje está básicamente constituido por dos superficies sustancialmente planas que están opuestas entre sí (enfrentadas entre sí) en ángulo una con relación a otra, una distancia entre las dos superficies planas disminuye a lo largo de la dirección de extensión del rebaje.
Además, el término “extensión lateral” del rebaje describe una extensión del mismo en un plano perpendicular a la dirección desde la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo, es decir, la dirección de extensión del rebaje. En caso de una forma cónica del rebaje, como se explica en detalle a continuación, la “extensión lateral” corresponde al diámetro del cono o al diámetro interior o la extensión radial del cono.
Adicionalmente, el rebaje o rebajes podrían describirse también como un “rebaje de calibre”, puesto que el rebaje se utiliza para identificar características geométricas de una herramienta quirúrgica y/o para registrar la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al instrumento quirúrgico.
Además, dado que el rebaje presenta una forma, en particular una forma estrechada, de tal manera que una extensión lateral del rebaje disminuye en la dirección desde la superficie exterior del cuerpo hacia el interior del cuerpo, un objeto cilíndrico, esférico o cónico, en particular una herramienta quirúrgica cilíndrica, esférica o cónica puede insertarse solamente en el rebaje hasta que entre en contacto con el rebaje en por lo menos dos puntos. Esto se aplica también para objetos y herramientas quirúrgicas que presentan una forma escalonada, siendo particularmente preferibles una o dos formas escalonadas.
Por tanto, es posible determinar o calcular el diámetro del objeto cilíndrico, esférico o cónico sobre la base de la profundidad a la que pueda insertarse en el rebaje el centro del objeto esférico o cilíndrico (se explicará en detalle a continuación). En caso del objeto cilíndrico, es necesario que la dirección axial del objeto cilíndrico se inserte sustancialmente perpendicular a la dirección de extensión del rebaje.
El elemento marcador puede comprender una pluralidad de elementos marcadores que están dispuestos preferentemente en un patrón bidimensional, definiendo así un plano de elemento marcador.
La pluralidad de elementos marcadores pueden ser elementos independientes o elementos que están por lo menos parcialmente conectados o unidos uno a otro. Los elementos marcadores pueden proporcionarse al elemento marcador de manera que sean independientes uno de otro. Los elementos marcadores pueden proporcionarse al elemento marcador de modo que por lo menos parte o la totalidad de los elementos marcadores estén por lo menos parcialmente conectados o unidos uno a otro, por ejemplo, de manera que se forme un patrón continuo, tal como un patrón óptico.
Como se describe anteriormente, la pluralidad de elementos marcadores puede disponerse en un patrón o agrupación ordenada bidimensional, por ejemplo, un patrón o agrupación ordenada óptico bidimensional. El término “bidimensional” define que los elementos marcadores están dispuestos en un plano común que es el plano de elemento marcador. Tal disposición de los elementos marcadores permite una configuración particularmente simple del elemento marcador.
Además, el rebaje puede presentar una forma cónica en la dirección de extensión del rebaje, particularmente en una dirección que es sustancialmente paralela al plano de elemento marcador.
La conformación del rebaje con una forma cónica proporciona efectos ventajosos especialmente cuando se realizan el registro y la identificación de una herramienta quirúrgica con una forma esférica o cónica. Concretamente, cuando una superficie esférica o cónica de la herramienta quirúrgica se pone en contacto con la superficie cónica del rebaje, no solo puede materializarse un contacto puntual, como en caso de un rebaje en forma de cuña, sino que puede materializarse un contacto sustancialmente lineal, en particular un contacto lineal sustancialmente circular. Por tanto, puede mejorarse la precisión de la identificación de características geométricas de la herramienta quirúrgica y el registro de la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al resto del instrumento quirúrgico.
Además, el hecho de proporcionar al rebaje una dirección de extensión que es sustancialmente paralela al plano de elemento marcador es especialmente ventajosa en combinación con una forma cónica del rebaje, ya que en este caso un eje longitudinal de la herramienta quirúrgica, alrededor del cual gira la herramienta quirúrgica durante el uso, es sustancialmente paralelo al plano de elemento marcador.
Además, la dirección de extensión del rebaje puede ser sustancialmente perpendicular al elemento marcador, en particular sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador.
La provisión del rebaje de modo que la dirección de extensión del rebaje sea sustancialmente perpendicular al elemento marcador es especialmente ventajosa en combinación con un rebaje en forma de cuña, ya que, en este caso, el eje longitudinal de la herramienta quirúrgica es también sustancialmente paralelo al plano de elemento marcador.
El cuerpo está provisto de por lo menos dos rebajes que se extienden preferentemente desde la misma superficie exterior del cuerpo. De esta manera, pueden proporcionarse dos o varios rebajes con diferentes formas (cónica, cúbica o con forma de cuña). Por tanto, se proporciona la posibilidad de elegir entre diferentes formas de los rebajes para ajustar la forma del rebaje a las necesidades de la herramienta quirúrgica que va a registrar y/o identificar.
El rebaje está abierto a las dos superficies exteriores del cuerpo que preferentemente son sustancialmente perpendiculares entre sí.
En primer lugar, abriendo el rebaje a las dos superficies exteriores del cuerpo, llega a ser más fácil insertar o colocar la herramienta quirúrgica dentro del rebaje. En segundo lugar, durante el pivotamiento del instrumento quirúrgico y/o durante la realización de un procedimiento de detección, llega a ser posible que un usuario inspeccione o vigile visualmente la colocación correcta de la herramienta quirúrgica en el rebaje. Por tanto, llega a ser posible asegurar un registro e identificación correctos y fiables de la herramienta quirúrgica. Finalmente, la fabricación del rebaje puede simplificarse. Además, los por lo menos dos rebajes pueden presentar diferentes profundidades desde una de las dos superficies exteriores del cuerpo en una dirección paralela a la otra de las dos superficies exteriores del cuerpo, en particular, en una dirección que es perpendicular a la dirección de extensión del rebaje.
El término “profundidad” define aquí una distancia entre una superficie inferior del rebaje y la superficie exterior del cuerpo, en particular la superficie exterior del cuerpo que es sustancialmente perpendicular a la dirección de extensión del rebaje.
En consecuencia, puede evitarse que una punta de la herramienta quirúrgica no pueda alcanzar el fondo del rebaje o la longitud de la punta del cabezal cilíndrico es demasiado larga, de manera que una parte grande de la punta no pueda insertarse dentro del rebaje, lo que provocaría inestabilidad y resultados erróneos de medición y/o detección.
Además, el centro del rebaje o de uno de los rebajes puede localizarse sobre una línea virtual o extenderse a lo largo de esta que es sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador e interseca el elemento marcador céntricamente en la dirección de anchura.
El posicionamiento del rebaje perpendicular al plano de elemento marcador hace los cálculos necesarios para el procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico.
La herramienta de registro e identificación puede comprender además un pasador de referencia, pudiendo localizarse un centro del pasador de referencia preferentemente sobre una línea virtual que es perpendicular al plano de elemento marcador e interseca el elemento marcador céntricamente en la dirección de anchura.
Al proveer a la herramienta de registro e identificación de un pasador de referencia, llega a ser posible calibrar el instrumento quirúrgico, en particular la unidad de formación de imagen del instrumento quirúrgico. El procedimiento de calibración se describirá en detalle a continuación.
Además, el instrumento quirúrgico puede comprender una herramienta quirúrgica, en particular, un taladro o una fresa. Además, la herramienta quirúrgica puede ser una herramienta quirúrgica dental. La herramienta quirúrgica puede ser un taladro dental. En particular, el instrumento quirúrgico puede utilizarse ventajosamente para aplicaciones intraorales, tales como extracción o sustitución de un diente, implantes dentales, etc. utilizando instrumentos dentales, tales como taladros dentales.
El elemento marcador puede estar configurado para ser separable del cuerpo. Además, el elemento marcador puede sujetarse, montase, fijarse, instalarse o asegurarse al cuerpo de la herramienta de registro e identificación. El elemento marcador está configurado así de modo que pueda sujetarse, montarse, fijarse, instalarse o asegurarse al cuerpo.
Además, la pluralidad de elementos marcadores puede estar configurada para poder detectarse por una unidad de formación de imagen, en particular por una o varias unidades de cámara estereoscópica, y/o uno o varios escáneres 3D, tales como escáneres láser o similares.
El elemento marcador puede estar provisto de una primera pluralidad de elementos marcadores y una segunda pluralidad de elementos marcadores que están localizados en dos superficies diferentes del elemento marcador que están opuestas entre sí, en particular sustancialmente paralelas entre sí.
De esta manera llega a ser posible identificar en qué lado del elemento marcador está posicionado el instrumento quirúrgico y, por tanto, identificar posiblemente en qué rebaje está colocada la herramienta quirúrgica. Esto proporciona la posibilidad de ajustar la rutina (algoritmo) que se utiliza para registrar y/o identificar la herramienta quirúrgica, si fuera necesario.
Además, la primera pluralidad de elementos marcadores puede estar dispuesta en un primer patrón bidimensional y la segunda pluralidad de elementos marcadores puede estar dispuesta en un segundo patrón bidimensional, siendo el primer y el segundo patrones bidimensionales diferentes uno de otro.
La invención proporciona además un sistema de registro e identificación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o un instrumento quirúrgico general, que comprende la herramienta de registro e identificación anteriormente descrita y una unidad de formación de imagen que está configurada para representar el elemento marcador, pudiendo la unidad de formación de imagen fijarse preferentemente al instrumento quirúrgico.
La unidad de formación de imagen puede fijarse, montarse o instalarse de forma móvil en el instrumento quirúrgico, de manera que pueda moverse con relación a la herramienta quirúrgica. La unidad de formación de imagen puede moverse así con independencia del instrumento quirúrgico.
La unidad de formación de imagen puede fijarse de forma móvil al instrumento quirúrgico de manera que pueda moverse de forma móvil continuamente, por ejemplo, escalonadamente, con relación al instrumento o la herramienta quirúrgica. La unidad de formación de imagen puede fijarse de forma móvil al instrumento quirúrgico de modo que pueda moverse con relación al instrumento o la herramienta quirúrgica en distintos pasos o etapas.
La unidad de formación de imagen puede estar configurada para obtener o proporcionar datos de formación de imagen, es decir, datos de formación de imagen del área en la que se proporciona el elemento marcador, en particular para obtener o proporcionar datos de formación de imagen del área en la que el elemento marcador se proporciona en tiempo real. Además, la unidad de formación de imagen puede estar configurada para detectar la pluralidad de elementos marcadores del elemento marcador. En particular, cualquier cambio en la posición del instrumento quirúrgico con relación al elemento marcador puede percibirse detectando una distorsión correspondiente del patrón o agrupación ordenada bidimensional de los elementos marcadores detectados por la unidad de formación de imagen. Por tanto, la posición relativa del instrumento quirúrgico y el elemento marcador puede determinarse de una manera particularmente simple, fiable y precisa, permitiendo una identificación simple, fiable y precisa de las características geométricas de la herramienta quirúrgica y/o el registro de la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al resto del instrumento quirúrgico.
El sistema de registro e identificación puede comprender una sola unidad de formación de imagen o una pluralidad de unidades de formación de imagen, tal como dos, tres, cuatro o más unidades de formación de imagen. Las unidades de formación de imagen pueden disponerse en diferentes posiciones sobre el instrumento quirúrgico, por ejemplo, a lo largo de la longitud y/o alrededor de la circunferencia del instrumento quirúrgico.
La unidad de formación de imagen puede comprender una o varias unidades de cámara, por ejemplo, una o varias unidades de cámara estereoscópica, y/o uno o varios escáneres 3D, tales como escáneres láser o similares. La unidad de formación de imagen puede ser capaz de formar la imagen, es decir, de obtener o proporcionar datos de formación de imagen, en el espectro de luz visible y/o infrarroja. La unidad de formación de imagen puede estar configurada para obtener o proporcionar datos de formación de imagen tridimensional del área en la que está previsto el elemento marcador.
El escáner 3D puede ser un escáner de superficie 3D. El escáner de superficie 3D puede estar configurado para escanear ópticamente la superficie del área en la que se proporciona el elemento marcador, en particular la pluralidad de elementos marcadores, por ejemplo, el patrón bidimensional de los elementos marcadores. De esta manera, la orientación y posición relativas entre el elemento marcador y el escáner 3D y, por tanto, la orientación y posición relativas entre el elemento marcador y el instrumento quirúrgico pueden registrarse y/o vigilarse de una manera particularmente precisa y fiable.
La unidad de formación de imagen puede fijarse de manera amovible al instrumento quirúrgico. En este caso, la unidad de formación de imagen puede retirarse o desprenderse del instrumento quirúrgico. Utilizando una configuración modular de este tipo de la unidad de formación de imagen y el instrumento quirúrgico, la unidad de formación de imagen puede fijarse a diferentes instrumentos quirúrgicos y utilizarse en combinación con ellos. Por tanto, puede utilizarse una única unidad de formación de imagen para una variedad de intervenciones quirúrgicas diferentes, reduciendo así además los costes de cirugía.
Además, el sistema de registro e identificación puede comprender también una fuente de luz, tal como un LED, un puntero láser o similar, que puede disponerse en la unidad de formación de imagen, por ejemplo, para iluminar los elementos marcadores del elemento marcador. De esta manera, el procedimiento de detección de los elementos marcadores puede ser mejorado adicionalmente por la unidad de formación de imagen.
La unidad de formación de imagen puede bloquearse o detenerse en una pluralidad de posiciones distintas o continuas con relación al instrumento quirúrgico. En particular, la unidad de formación de imagen puede fijarse de forma móvil al mango quirúrgico de manera que pueda moverse continuamente, por ejemplo, escalonadamente, con relación al instrumento y pueda bloquearse en cada posición alcanzable con respecto al instrumento quirúrgico.
Al bloquear o detener la unidad de formación de imagen en una posición con relación al instrumento quirúrgico, es decir, al bloquear o detener la unidad de formación de imagen de modo que quede inmovilizada con relación al instrumento, la unidad de formación de imagen puede mantenerse de forma estable y robusta en una posición bien definida con relación al instrumento quirúrgico, en particular a la herramienta quirúrgica. Dicha disposición permite una medición particularmente precisa o detección de la posición del instrumento quirúrgico con relación a los elementos marcadores del elemento marcador.
Además, el sistema de registro e identificación puede comprender una unidad de procesamiento que almacena información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador y el rebaje.
Además, la unidad de procesamiento puede almacenar información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador y el pasador de referencia. Es posible también que la unidad de procesamiento solo almacene información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador y el pasador de referencia, pero ninguna información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador y el rebaje.
La unidad de procesamiento, tal como una CPU o similar, puede estar configurada para procesar datos de formación de imagen de la unidad de formación de imagen, es decir, datos de formación de imagen obtenidos por la unidad de formación de imagen.
El sistema de registro e identificación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o un instrumento quirúrgico general de la invención es un sistema que utiliza la herramienta de registro e identificación de la invención. Por tanto, las características adicionales divulgadas en conexión con la descripción anterior de la herramienta de registro e identificación pueden aplicarse también al sistema de registro e identificación de la invención.
La invención proporciona también un sistema de navegación para cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general, que comprende la herramienta de registro e identificación anteriormente descrita, un instrumento quirúrgico, y una unidad de formación de imagen que está fijada, preferentemente fijada de forma móvil, al instrumento quirúrgico.
El sistema de navegación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general de la invención es un sistema que utiliza la herramienta de registro e identificación de la invención así como los elementos del sistema de registro e identificación. Por tanto, las características adicionales divulgadas en conexión con la descripción anterior de la herramienta de registro e identificación y la herramienta de registro e identificación pueden aplicarse también al sistema de registro e identificación de la invención.
Además, la invención proporciona un procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general, que utiliza la herramienta de registro e identificación anteriormente descrita. El procedimiento comprende las etapas de colocar una herramienta quirúrgica del instrumento quirúrgico dentro del rebaje de la herramienta de registro e identificación, hacer pivotar el instrumento quirúrgico con relación al elemento marcador, mientras la herramienta quirúrgica se coloca dentro del rebaje, realizar un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico, e identificar unas características geométricas de la herramienta quirúrgica y/o registrar la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al resto del instrumento quirúrgico utilizando los resultados del procedimiento de detección.
El procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o un instrumento quirúrgico general puede comprender además las etapas de colocar el instrumento quirúrgico que comprende una unidad de formación de imagen sobre la herramienta de registro e identificación, particularmente sobre un pasador de referencia de la misma, realizar un procedimiento de detección, si fuera necesario, hacer pivotar el instrumento quirúrgico durante el procedimiento de detección, utilizar la unidad de formación de imagen y el elemento marcador, calibrar el sistema de registro e identificación, insertar una herramienta quirúrgica en el instrumento quirúrgico.
El procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general de la invención proporciona los efectos ventajosos ya descritos en detalle anteriormente para la herramienta de registro e identificación de la invención. En particular, el procedimiento permite el registro y la identificación precisos de una herramienta quirúrgica de una manera simple y fiable. El procedimiento permite que la posición relativa entre la herramienta quirúrgica y el elemento marcador se determine con precisión de una manera simple y fiable.
El procedimiento de detección puede ser realizado por una unidad de formación de imagen, que está fijada preferentemente al instrumento quirúrgico, realizando la unidad de formación de imagen el procedimiento de detección por la formación de imagen del elemento marcador.
El procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general de la invención es un procedimiento de utilizar la herramienta de registro e identificación o el sistema de registro e identificación de la invención. Por tanto, las características adicionales divulgadas en conexión con la descripción anterior de la herramienta de registro e identificación y el sistema de registro e identificación pueden aplicarse también al procedimiento de la invención.
Además, la invención prevé un uso de la herramienta de registro e identificación anteriormente descrita para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general.
El uso de la herramienta de registro e identificación anteriormente descrita para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general puede comprender las etapas de colocar una herramienta quirúrgica del instrumento quirúrgico dentro del rebaje de la herramienta de registro e identificación, hacer pivotar el instrumento quirúrgico con relación al elemento marcador, mientras la herramienta quirúrgica se coloca dentro del rebaje, realizar un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico e identificar las características geométricas de la herramienta quirúrgica y/o registrar la posición relativa de la herramienta quirúrgica con respecto al resto del instrumento quirúrgico utilizando los resultados del procedimiento de detección.
El uso de la herramienta de registro e identificación para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general de la invención es utilizar la herramienta de registro e identificación o el sistema de registro e identificación de la invención. Por tanto, las características adicionales divulgadas en conexión con la descripción anterior de la herramienta de registro e identificación y el sistema de registro e identificación pueden aplicarse también al procedimiento de la invención. Se aplica lo mismo al uso de la herramienta de registro e identificación.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, en la presente memoria, se explican ejemplos no limitativos de la invención con referencia a los dibujos, en los que:
la figura 1 muestra una vista en perspectiva esquemática de una herramienta de registro e identificación según una forma de realización de la presente invención;
la figura 2 muestra una vista en sección transversal esquemática de la herramienta de registro e identificación mostrada en la figura 1;
la figura 3 muestra una vista esquemática superior de la herramienta de registro e identificación mostrada en la figura 1;
la figura 4 muestra una vista en sección transversal esquemática desde el lado izquierdo de la herramienta de registro e identificación mostrada en la figura 1;
la figura 5 muestra una vista frontal esquemática de un instrumento quirúrgico que forma parte de un sistema de navegación según una forma de realización de la presente invención;
las figuras 6a y 6b muestran unas ilustraciones del uso de los rebajes 4a y 4d para registrar y/o identificar un taladro dental según un procedimiento/uso de una forma de realización de la presente invención;
las figuras 7a y 7b muestran unas ilustraciones del uso de los rebajes 4a y 4d para registrar y/o identificar un taladro dental según un procedimiento/uso de una forma de realización de la presente invención en una vista en sección transversal esquemática desde el lado frontal;
la figura 8 muestra una vista en perspectiva esquemática de un sistema de navegación según una forma de realización de la presente invención; y
la figura 9 muestra un diagrama de bloques que ilustra un procedimiento para registrar y/o identificar un taladro dental según una forma de realización de la presente invención.
Descripción detallada de formas de realización actualmente preferidas
La figura 1 muestra una vista en perspectiva esquemática de una herramienta de registro e identificación según una forma de realización actualmente preferida de la presente invención.
La herramienta de registro e identificación 1 para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general 100, comprende un cuerpo 2, un elemento marcador 3 que puede detectarse ópticamente, estando el elemento marcador 3 previsto de forma separable sobre el cuerpo 2, y una pluralidad de rebajes 4a-e en el cuerpo 2, extendiéndose cada uno de ellos desde una superficie exterior del cuerpo 2 hacia el interior del cuerpo 2, definiendo así una dirección de extensión de cada uno de los rebajes 4a-e, presentando cada uno de los rebajes 4a-e una forma tal que una extensión lateral del rebaje 4a-e disminuye en la dirección desde la superficie exterior del cuerpo 2 hacia el interior del cuerpo 2. Los diferentes rebajes 4a-e y sus finalidades se explicarán en detalle a continuación.
Además, la herramienta de registro e identificación 1 comprende un pasador de referencia 5 que está previsto enfrente del elemento marcador 3.
Como se muestra en la figura 4, que muestra una vista en sección transversal esquemática desde el lado izquierdo de la herramienta de registro e identificación mostrada en la figura 1, el elemento marcador 3 comprende una pluralidad de elementos marcadores 3-1, 3-2 que están dispuestos en un patrón bidimensional, definiendo así un plano de elemento marcador 3c.
En la figura 2, que muestra una vista en sección transversal esquemática de la herramienta de registro e identificación mostrada en la figura 1, puede reconocerse que la herramienta de registro e identificación 1 comprende dos elementos marcadores 3a y 3b. Los dos elementos marcadores 3a y 3b están previstos en dos lados opuestos del elemento marcador 3 que son paralelos uno a otro.
Además, el elemento marcador 3 está colocado sustancialmente en el centro del cuerpo 2, dividiendo así el cuerpo 2 en una parte frontal y una parte trasera. En la parte frontal del cuerpo 2 que presenta una forma sustancialmente semicircular, están previstos el pasador de referencia 5 y dos rebajes 4d y 4e de los rebajes 4a-e. En la parte trasera del cuerpo 2, están previstos los tres rebajes 4a a 4c de los rebajes 4a-e. El pasador de referencia 5 y el rebaje 4d están previstos ambos en el centro del cuerpo 2 en la dirección de anchura del cuerpo 2. Los rebajes 4a a 4c están previstos de forma simétrica al centro del cuerpo 2 en la dirección de anchura del cuerpo 2, estando el rebaje central 4b de los rebajes 4a a 4c previsto en el centro del cuerpo 2 en la dirección de anchura.
Como puede deducirse de la figura 2, el rebaje 4d es bastante corto en la dirección de extensión del rebaje, en particular más corto que los rebajes 4a a 4c y presenta una forma cónica en una dirección de extensión del rebaje 4d. En la forma de realización mostrada, la dirección de extensión del rebaje 4d corresponde a la dirección vertical de la figura 2.
Además, como se muestra en las figuras 2 y 4, los rebajes 4a a 4c están provistos cada uno de un fondo sustancialmente plano, siendo el fondo plano de cada uno de los rebajes 4a a 4c paralelo a un fondo plano del cuerpo 2 y sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador 3c. Adicionalmente, como puede verse en las figuras 2 y 3, los rebajes 4a a 4c están abiertos a dos superficies exteriores del cuerpo 2, siendo las dos superficies exteriores del cuerpo 2 sustancialmente perpendiculares entre sí. Sin embargo, los dos rebajes 4d y 4e están abiertos solamente a una superficie exterior del cuerpo 2, en particular abiertos a una superficie superior del cuerpo 2.
En consecuencia, la dirección de extensión de los rebajes 4d y 4e es paralela al plano de elemento marcador 3c. Por otro lado, como puede verse, en particular, en la figura 3, la dirección de extensión de los rebajes 4a a 4c es sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador 3c. Por tanto, la dirección de extensión de los rebajes 4a a 4c es sustancialmente perpendicular a la dirección de extensión de los rebajes 4d y 4e.
Además, los rebajes 4a a 4c presentan una forma de cuña, como puede verse en la figura 3, lo que significa que los rebajes están constituidos por dos superficies sustancialmente planas que están opuestas entre sí en ángulo una con relación a otra y una distancia entre las dos superficies planas disminuye a lo largo de la dirección de extensión del rebaje, en particular de izquierda a derecha en la vista de la figura 3.
En el contexto de la presente invención, la dirección de extensión de los rebajes 4a a 4e define la dirección de cada uno de los rebajes 4a a 4e, en la que el respectivo rebaje 4a-e presenta una forma tal que en la dirección de extensión de los rebajes 4a a 4e, la extensión lateral de los rebajes 4a a 4e disminuye.
En consecuencia, la extensión lateral de los rebajes 4d y 4e disminuye en la dirección vertical, en particular en la dirección de arriba-abajo en la vista de la figura 2 y la extensión lateral de los rebajes 4a a 4c disminuye en la dirección horizontal, en particular en la dirección izquierda-derecha en la vista de las figuras 2 y 3.
Además, como se muestra en la figura 4, los tres rebajes 4a a 4c presentan diferentes profundidades desde la superficie exterior del cuerpo 2, en particular desde la superficie superior en una dirección que es sustancialmente perpendicular a la dirección de extensión del rebaje 4a a 4c y sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador 3c.
La figura 5 muestra una vista frontal esquemática de un instrumento quirúrgico 100 que forma parte del sistema de navegación anteriormente descrito. El instrumento quirúrgico 100 comprende la unidad de formación de imagen 101 que forma parte del sistema de registro e identificación. Además, el instrumento quirúrgico 100 y la unidad de formación de imagen 101 forman parte del sistema de navegación de la invención. Además, dicho sistema de registro e identificación comprende también una unidad de procesamiento (no mostrada).
Las figuras 6a y 6b muestran unas ilustraciones del uso de los rebajes 4a y 4d para registrar y/o identificar una herramienta quirúrgica, principalmente un taladro dental 102.
Como se muestra en la figura 6a, un taladro dental 102 con una punta esférica está insertado en el rebaje cónico 4d. Puesto que el rebaje 4d es cónico y el diámetro exterior de la punta esférica del taladro dental 102 es mayor que la extensión lateral más pequeña del rebaje 4d, el taladro dental 102 no puede insertarse completamente en el rebaje 4d. En otras palabras, la superficie esférica de la punta esférica entra sustancialmente en contacto lineal con la superficie del rebaje cónico 4d, presentando el contacto lineal sustancialmente una forma circular.
Dado que se conoce la forma cónica del rebaje 4d, en particular el diámetro del rebaje 4d en relación con la distancia desde la superficie exterior del cuerpo 2, es posible determinar o calcular el diámetro de la punta esférica del taladro dental 102 cuando se sabe la profundidad a la que el centro de la punta esférica se insertó en el rebaje cónico 4d.
La figura 6a muestra adicionalmente que, en caso de un taladro dental 102 con una punta esférica o con una punta cilíndrica (no mostrada), el taladro dental 102 puede hacerse pivotar sustancialmente en dos direcciones espaciales y hacerse girar en una dirección espacial que es perpendicular a las otras dos direcciones espaciales.
En consecuencia, es posible hacer pivotar el instrumento quirúrgico 100, en el que se inserta el taladro dental 102, en dos direcciones espaciales, mientras la punta del taladro dental 102 se coloca en el rebaje 4d. Por tanto, es posible hacer pivotar el instrumento quirúrgico con relación al elemento marcador 3 y realizar simultáneamente un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico, en particular por una unidad de formación de imagen 101 del instrumento quirúrgico 100.
Por otro lado, la figura 6b muestra el uso de los rebajes 4a a 4c, en particular el uso del rebaje 4a. Como se muestra en la figura 4a, los rebajes 4a a 4c están destinados al uso de registrar y/o identificar las herramientas quirúrgicas 102, en particular taladros dentales, con una forma cilíndrica o una forma cónica (no mostrada). Con el fin de ajustar la profundidad del rebaje 4a-c a la longitud de la punta cilíndrica de la herramienta dental 102, los rebajes 4a a 4c están provistos de diferentes profundidades, como se explica anteriormente con respecto a la figura 4. En consecuencia, puede evitarse que la punta de la herramienta dental 102 no pueda alcanzar el fondo del rebaje 4ac o la longitud de la punta del cabezal cilíndrico es demasiado larga de modo que una gran parte de la punta no pueda insertarse en el rebaje 4a-c, lo que conduciría a inestabilidad y resultados erróneos de medición y/o detección.
Dado que se conoce la forma estrechada del rebaje 4a a 4c, en particular, la extensión lateral de los rebajes 4a-c en relación con la distancia desde la superficie exterior del cuerpo 2 (superficie exterior izquierda del cuerpo 2 en la figura 3), es posible determinar o calcular el diámetro de la punta cilíndrica del taladro dental 102 cuando se conoce (se detecta por la unidad de formación de imagen, como se explicará en detalle con respecto a la figura 7 siguiente) la profundidad a la que se insertó el centro de la punta cilíndrica en los rebajes estrechados 4a-c. En otras palabras, el diámetro de la punta cilíndrica del taladro dental 102 se determina sobre la base de la distancia a la que el centro de la punta cilíndrica podría insertarse desde el lado izquierdo del cuerpo 2 hasta el lado derecho del mismo.
Además, en caso de que una broca 102 con una forma cónica se coloque o se inserte en los rebajes 4a a 4c, cuando se vigila el pivotamiento de la broca 102 alrededor de un eje inclinado, que es sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador 3c y sustancialmente paralelo a la dirección de extensión de los rebajes 4a a 4c, llega a ser posible determinar el ángulo del cono de la broca 102.
Las figuras 7a y 7b muestran unas ilustraciones del uso de los rebajes 4a y 4d para registrar y/o identificar un taladro dental según un procedimiento/uso de una forma de realización de la presente invención en una vista en sección transversal esquemática desde el lado frontal. Como puede verse en ambas figuras 7a y 7b, debido a la disposición posicional de los rebajes 4a a 4e, el respectivo rebaje 4a-e es siempre fácilmente accesible desde la parte superior del cuerpo 2 y el instrumento quirúrgico 100 puede sujetarse durante el registro e identificación de la herramienta dental 102 en una posición horizontal sustancialmente confortable. Además, dado que los rebajes 4a a 4e son accesibles desde la parte superior, la colocación correcta de la herramienta dental 102 dentro del respectivo rebaje 4a-e puede inspeccionarse y/o vigilarse fácilmente de forma visual.
La figura 8 muestra una vista en perspectiva esquemática de un sistema de navegación 200 según una forma de realización de la presente invención. El sistema de navegación 200 comprende el instrumento quirúrgico 100 y la herramienta de registro e identificación 1. Además, el sistema de navegación 200 comprende la unidad de formación de imagen 101 que forma parte del sistema de registro e identificación.
La figura 9 muestra un diagrama de bloques que ilustra un procedimiento para registrar y/o identificar un taladro dental según una forma de realización de la presente invención.
A continuación, el procedimiento para registrar y/o identificar un taladro dental se describirá haciendo referencia al diagrama de bloques mostrado en la figura 9.
Con el fin de permitir que el sistema de registro e identificación, que comprende la herramienta de registro e identificación 1 y la unidad de formación de imagen 101 que está fijada al instrumento quirúrgico 100, registre y/o identifique una herramienta dental 102 que está insertada en el instrumento quirúrgico 100, es necesario realizar una calibración del sistema de registro e identificación.
En consecuencia, en primer lugar, se explicará a continuación el procedimiento de calibración del sistema de registro e identificación. Después de la explicación del procedimiento de calibración, se explicará el procedimiento para registrar e identificar una herramienta quirúrgica 102 utilizando el sistema de registro e identificación de la presente invención.
Calibración del sistema de registro e identificación:
En la etapa 1 del procedimiento de calibración del sistema de registro e identificación, el instrumento quirúrgico vacío 100 se coloca en el sistema de registro e identificación. En particular, no se instala (inserta) ninguna herramienta quirúrgica 102 en el instrumento quirúrgico, es decir, un portaherramientas del instrumento quirúrgico 102 está vacío. Por tanto, es posible colocar el portaherramientas del instrumento quirúrgico 102 sobre el pasador de referencia 5 de la herramienta de registro e identificación 1 que está conformado para corresponder con un árbol de la herramienta quirúrgica 102 que puede ser insertado en el portaherramientas y apretado por el mismo.
Después de colocar el instrumento quirúrgico 100 con el portaherramientas sobre el pasador de referencia 5, se lleva a cabo la etapa 2 del procedimiento de calibración. En la etapa 2, se lleva a cabo un procedimiento de detección. El procedimiento de detección puede realizarse mientras el instrumento quirúrgico 100 no se mueve. De esta manera, es posible calibrar la orientación y posición relativas entre la unidad de formación de imagen 101 y el elemento marcador 3. Adicionalmente, es posible determinar (calcular) la orientación y posición relativas entre la unidad de formación de imagen 101 y el portaherramientas del instrumento quirúrgico 100.
Sin embargo, es posible también llevar a cabo el procedimiento de detección, al tiempo que se hace pivotar el instrumento quirúrgico 100. En este caso y también a continuación, el pivotamiento se realiza preferentemente de una manera circular, es decir, se hace circular el instrumento quirúrgico sustancialmente alrededor de un eje vertical que es en el caso del procedimiento de calibración un eje que es coaxial con un eje longitudinal del pasador de referencia 5. De esta manera, es posible enseñar a la unidad de formación de imagen 101/unidad de procesamiento la influencia de un movimiento relativo (pivotamiento y/o circulación) del instrumento quirúrgico 101 sobre los resultados de detección del elemento marcador 3.
En la etapa 3, la calibración del sistema de registro e identificación se lleva a cabo utilizando los resultados de detección del procedimiento de detección. Después de que se complete la etapa 3, el sistema de registro e identificación está preparado para utilizarse.
Registro y/o identificación de una herramienta dental
Dado que después de completar la etapa 3 el sistema está preparado para utilizarse, en la etapa 4, una herramienta dental 102 se inserta en el portaherramientas del instrumento quirúrgico 100 y se aprieta.
En la etapa 5, el instrumento quirúrgico 100 se coloca de nuevo sobre la herramienta de registro e identificación. En particular, la punta de la herramienta dental 102 se inserta en uno de los rebajes 4a-e. Dado que la herramienta dental 102 del presente ejemplo presenta una punta con una forma esférica, la herramienta dental 102 se coloca en el rebaje 4d.
En la etapa 6, se realiza un pivotamiento del instrumento quirúrgico 100 con respecto al elemento marcador 3, mientras la herramienta dental 102 se coloca dentro del rebaje 4d. Como se explica anteriormente, la herramienta dental 102 utilizada en este ejemplo es una herramienta dental 102 con una punta esférica. Por tanto, es necesario realizar la etapa 6, en particular el pivotamiento. En caso de una herramienta dental 102 con una forma cilíndrica, en particular una herramienta dental 102 con una punta que presenta una forma cilíndrica, no es necesario realizar la etapa 6, es decir, no es necesario realizar un pivotamiento del instrumento quirúrgico 100.
En la etapa 7, se lleva a cabo un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico 100 con relación al elemento marcador 3.
Después de que se complete el procedimiento de detección del movimiento correspondiente, se realiza la etapa 8. En la etapa 8, se realiza el registro y/o la identificación de la herramienta dental 102 utilizando los resultados de detección del procedimiento de detección. En particular, sobre la base de los resultados de detección del procedimiento de detección, la unidad de procesamiento puede determinar las características geométricas de la herramienta dental 102. Además, sobre la base de los resultados de detección del procedimiento de detección, es posible también que la unidad de procesamiento determine la posición relativa de la herramienta dental 102 con respecto al resto del instrumento quirúrgico 102.
Las formas de realización anteriores y sus variantes se han divulgado para fines ilustrativos solamente y otra variación es completamente posible dentro de las posibilidades del lector experto. En consecuencia, las reivindicaciones adjuntas definen la invención.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Herramienta de registro e identificación (1) para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general (100), que comprende:
- un cuerpo (2),
- un elemento marcador (3) que puede detectarse ópticamente, estando el elemento marcador (3) previsto en el cuerpo (2), y
- un rebaje (4) en el cuerpo (2) que se extiende desde una superficie exterior del cuerpo (2) hacia el interior del cuerpo (2), definiendo, de este modo, una dirección de extensión del rebaje (4),
- el rebaje (4) presenta una forma tal que una extensión lateral del rebaje (4) disminuye en la dirección desde la superficie exterior del cuerpo (2) hacia el interior del cuerpo (2),
en el que el cuerpo (2) está provisto de por lo menos dos rebajes (4) que están abiertos a dos superficies exteriores del cuerpo (2) y dichos por lo menos dos rebajes (4) presentan diferentes profundidades desde una de las dos superficies exteriores del cuerpo (2) en una dirección paralela a la otra de entre las dos superficies exteriores del cuerpo (2).
2. Herramienta de registro e identificación (1) según la reivindicación 1, en la que el elemento marcador (3) comprende una pluralidad de elementos marcadores (3-1, 3-2), que están dispuestos preferentemente en un patrón bidimensional, definiendo, de este modo, un plano de elemento marcador (3c), y/o
el rebaje (4) presenta una forma cónica en la dirección de extensión del rebaje (4), en particular, en una dirección que es sustancialmente paralela al plano de elemento marcador (3c).
3. Herramienta de registro e identificación (1) según la reivindicación 1 o 2, en la que la dirección de extensión del rebaje (4) es sustancialmente perpendicular al elemento marcador (3), en particular sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador (3c), y/o dichos por lo menos dos rebajes (4) se extienden desde la misma superficie exterior del cuerpo (2).
4. Herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que dos superficies exteriores del cuerpo (2) son sustancialmente perpendiculares entre sí.
5. Herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que dichos por lo menos dos rebajes (4) presentan diferentes profundidades desde una de las dos superficies exteriores del cuerpo (2) en una dirección que es perpendicular a la dirección de extensión del rebaje (4).
6. Herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en la que el centro del rebaje (4) o de uno de los rebajes (4) está localizado sobre una línea virtual que es sustancialmente perpendicular al plano de elemento marcador (3c) o se extiende a lo largo de la misma e interseca el elemento marcador céntricamente en la dirección de anchura, y/o
que comprende asimismo un pasador de referencia (5), estando un centro del pasador de referencia (5) localizado preferentemente sobre una línea virtual que es perpendicular al plano de elemento marcador (3c) e interseca el elemento marcador céntricamente en la dirección de anchura.
7. Herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el instrumento quirúrgico (100) comprende una herramienta quirúrgica (102), en particular, un taladro o una fresa, y/o el elemento marcador (3) está configurado para poder separarse del cuerpo (2).
8. Herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, en la que la pluralidad de elementos marcadores (3-1, 3-2) está configurada para poder ser detectada por una unidad de formación de imagen, en particular por una o varias unidades de cámara estereoscópica, y/o uno o varios escáneres 3D, tales como escáneres láser, o similares, y/o el elemento marcador (3) está provisto de una primera pluralidad de elementos marcadores (3a) y una segunda pluralidad de elementos marcadores (3b) que están localizados sobre dos superficies del elemento marcador (3) que están opuestas entre sí, en particular sustancialmente paralelas entre sí.
9. Herramienta de registro e identificación (1) según la reivindicación 8, en la que la primera pluralidad de elementos marcadores (3a) está dispuesta en un primer patrón bidimensional y la segunda pluralidad de elementos marcadores (3b) está dispuesta en un segundo patrón bidimensional, siendo el primer y segundo patrones bidimensionales diferentes uno de otro.
10. Sistema de registro e identificación para un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general (100), que comprende:
- la herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, y - una unidad de formación de imagen (101) que está configurada para representar el elemento marcador (3), pudiendo la unidad de formación de imagen (101) fijarse preferentemente al instrumento quirúrgico (100).
11. Sistema de registro e identificación según la reivindicación 10, que comprende además una unidad de procesamiento, que almacena información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador (3) y el rebaje (4), y/o la unidad de procesamiento almacena además información sobre la orientación y/o posición relativas entre el elemento marcador (3) y el pasador de referencia (5).
12. Sistema de navegación (200) para cirugía dental y/o craneomaxilofacial y/o general, que comprende:
- la herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, - un instrumento quirúrgico (100), y
- una unidad de formación de imagen (101) que está fijada, preferentemente fijada de manera móvil, al instrumento quirúrgico (100).
13. Procedimiento para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general (100), utilizando la herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, comprendiendo el procedimiento las etapas siguientes:
- colocar una herramienta quirúrgica (102) del instrumento quirúrgico (100) dentro del rebaje (4) de la herramienta de registro e identificación (1),
- hacer pivotar el instrumento quirúrgico (100) con respecto al elemento marcador (3), mientras la herramienta quirúrgica (102) se coloca dentro del rebaje (4).
- realizar un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico (100), e - identificar las características geométricas de la herramienta quirúrgica (102) y/o registrar la posición relativa de la herramienta quirúrgica (102) con respecto al resto del instrumento quirúrgico (100) utilizando los resultados del procedimiento de detección.
14. Procedimiento para registrar y/o identificar según la reivindicación 13, en el que el procedimiento de detección es realizado por una unidad de formación de imagen (101), que está fijada preferentemente al instrumento quirúrgico (100), realizando la unidad de formación de imagen (101) el procedimiento de detección por la representación del elemento marcador (3).
15. Uso de la herramienta de registro e identificación (1) según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 para registrar y/o identificar un instrumento quirúrgico dental y/o craneomaxilofacial y/o instrumento quirúrgico general (100), que comprende las etapas siguientes
- colocar una herramienta quirúrgica (102) del instrumento quirúrgico (100) dentro del rebaje (4) de la herramienta de registro e identificación (1),
- hacer pivotar el instrumento quirúrgico (100) con respecto al elemento marcador (3), mientras la herramienta quirúrgica (102) se coloca dentro del rebaje (4),
- realizar un procedimiento de detección del movimiento relativo del instrumento quirúrgico (100), e - identificar características geométricas de la herramienta quirúrgica (102) y/o registrar la posición relativa de la herramienta quirúrgica (102) con respecto al resto del instrumento quirúrgico (100) utilizando los resultados del procedimiento de detección.
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