ES2919232T3 - Method for controlling a telescopic lifting device, and telescopic lifting device - Google Patents
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Abstract
La invención está relacionada con un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico (10) que comprende un conjunto (16) de elementos telescópicamente extendibles para extender o retraerse en una dirección lineal con respecto a los demás, el conjunto (16) se monta de manera gentilmente montada para monta una base (14) que se elevará alrededor de un eje de pivote horizontal, un brazo telescópico (18) unido al extremo libre del conjunto (16) que puede articularse con respecto al conjunto (16) y extendido telescópicamente y retraído, y Un elemento de soporte de rescate (20) montado en el extremo libre del brazo (18), dicho método que comprende la transformación automática de un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate (20) en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópica, en el que el dispositivo de elevación telescópico, en el que El movimiento del brazo (18) incluye una articulación del brazo (18) con respecto al conjunto (16) y/o una extensión telescópica o retracción del brazo (18), en el que el movimiento del brazo (18) se controla Según una condición de trabajo de la tele Dispositivo de elevación Scopic, definido por varios parámetros. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)The invention is related to a method for controlling a telescopic lifting device (10) comprising a set (16) of telescopically extendable elements to extend or retract in a linear direction with respect to the others, the set (16) is mounted in gently assembled manner to mount a base (14) to be raised about a horizontal pivot axis, a telescopic arm (18) attached to the free end of the assembly (16) that can be articulated with respect to the assembly (16) and telescopically extended and retracted, and A rescue support element (20) mounted on the free end of the arm (18), said method comprising automatically transforming a control command to move the rescue support element (20) into component movements of the telescopic lifting device, wherein the telescopic lifting device, wherein the movement of the arm (18) includes an articulation of the arm (18) with respect to the assembly (16) and /or a telescopic extension or retraction of the arm (18), in which the movement of the arm (18) is controlled according to a working condition of the tele Scopic lifting device, defined by several parameters. (Automatic translation with Google Translate, without legal value)
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Método para controlar un dispositivo de elevación telescópico, y dispositivo de elevación telescópicoMethod for controlling a telescopic lifting device, and telescopic lifting device
Referencia cruzada a solicitudes relacionadasCross reference to related requests
Esta solicitud de patente reivindica la prioridad de la solicitud de patente italiana núm. 102019000009738 presentado el 21/06/2019.This patent application claims priority from Italian patent application no. 102019000009738 filed on 06/21/2019.
Campo técnicotechnical field
La presente invención se refiere a un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico para escaleras giratorias articuladas o vehículos de rescate, así como a un dispositivo de elevación telescópico para realizar dicho método.The present invention relates to a method for controlling a telescopic lifting device for articulated turntable ladders or rescue vehicles, as well as a telescopic lifting device for carrying out said method.
Antecedentes de la invenciónBackground of the invention
El dispositivo de elevación telescópico comprende, como componentes principales generales, un conjunto de elementos extensibles telescópicamente que pueden extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí. En el caso de una escalera de giratoria, estos elementos extensibles telescópicamente son elementos de escalera para extender o retraer todo el conjunto que está montado de manera pivotante en una base para elevarse, es decir, levantarse mediante un movimiento angular, alrededor de un eje de pivote horizontal, o para declinarse, es decir, desciende, en la dirección opuesta.The telescopic lifting device comprises, as general main components, a set of telescopically extensible elements that can be extended or retracted in a linear direction relative to each other. In the case of a turntable ladder, these telescopically extendable members are ladder members for extending or retracting the entire assembly that is pivotally mounted on a base to be raised, i.e. raised by angular movement, about an axis of rotation. horizontal pivot, or to decline, i.e. descend, in the opposite direction.
Como otro componente, se une un brazo telescópico al extremo libre del conjunto. Puede ser articulado respecto al conjunto y telescópicamente extendido o retraído. En el extremo libre del brazo está montado un elemento de soporte de rescate. Este elemento de soporte de rescate puede ser una jaula de rescate o una camilla de rescate para acomodar personas a rescatar.As another component, a telescopic arm is attached to the free end of the assembly. It can be articulated with respect to the assembly and telescopically extended or retracted. At the free end of the arm a rescue support element is mounted. This rescue support element can be a rescue cage or a rescue stretcher to accommodate people to be rescued.
El brazo telescópico representa una gran ventaja en muchas situaciones, porque amplía los grados de libertad a lo largo de los cuales se puede mover el dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, cuando se coloca horizontalmente, el brazo telescópico se puede introducir en una dirección lineal en una ventana de un edificio.The telescopic arm represents a great advantage in many situations, because it expands the degrees of freedom along which the telescopic lifting device can be moved. For example, when placed horizontally, the telescopic arm can be inserted in a linear direction into a window of a building.
Además, permite operaciones de rescate a un nivel inferior al nivel del suelo sobre el que se encuentra la base (o el vehículo sobre el que está montada la base). Por otro lado, el control de un dispositivo de elevación telescópico que comprende muchos componentes diferentes que pueden moverse entre sí es más complicado y exigente.In addition, it allows rescue operations at a level lower than the level of the ground on which the base (or the vehicle on which the base is mounted) is located. On the other hand, the control of a telescopic lifting device comprising many different components that can move relative to each other is more complicated and demanding.
Por esta razón, el control puede automatizarse hasta cierto punto implementando una transformación automática de un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate en movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico.For this reason, the control can be automated to some extent by implementing an automatic transformation of a control command to move the rescue support member into component movements of the telescopic lifting device.
En consecuencia, el usuario sólo puede introducir comandos de control relacionados directamente con la posición o la trayectoria de movimiento del elemento de soporte de rescate, mientras que los movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico, incluido el conjunto de elementos telescópicos extensibles, el telescópico brazo y el elemento de soporte de rescate, son calculados por un controlador implementado en el dispositivo de elevación telescópico. En otras palabras, el operador humano no tiene que preocuparse por controlar accionamientos individuales para mover los componentes entre sí, sino que puede concentrarse en la posición del elemento de soporte de rescate.Consequently, the user can only enter control commands directly related to the position or movement path of the rescue support element, while the individual movements of the components of the telescopic lifting device, including the set of extendable telescopic elements, the telescopic arm and the rescue support element are calculated by a controller implemented in the telescopic lifting device. In other words, the human operator does not have to worry about controlling individual drives to move the components relative to each other, but can concentrate on the position of the rescue support element.
El documento EP 2865842 A1 describe un método para controlar una escalera giratoria articulada de un vehículo de rescate, donde un brazo telescópico unido al extremo libre del conjunto de escalera se mantiene en un ángulo de inclinación absoluto constante cuando se eleva o desciende el conjunto de escalera con respecto a la base Este método dispensa al operador de controlar el ángulo de inclinación del brazo cuando pretende elevar o descender el conjunto de escalera. En una realización diferente, un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate a lo largo de una línea recta horizontal se transforma automáticamente en movimientos de los diferentes componentes del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, en un movimiento hacia adelante del elemento de soporte de rescate alejándose de la base, una entrada de comando de control correspondiente por parte de un operador humano se transforma automáticamente en diferentes movimientos relativos de los componentes del dispositivo de elevación telescópico para dar como resultado dicho movimiento horizontal a lo largo de una trayectoria lineal.EP 2865842 A1 describes a method for controlling an articulated turntable ladder of a rescue vehicle, where a telescopic arm attached to the free end of the ladder assembly is held at a constant absolute angle of inclination when the ladder assembly is raised or lowered. Relative to Base This method relieves the operator of controlling the tilt angle of the arm when attempting to raise or lower the ladder assembly. In a different embodiment, a control command to move the rescue support element along a horizontal straight line is automatically transformed into movements of the different components of the telescopic lifting device. For example, in a forward movement of the rescue support element away from the base, a corresponding control command input by a human operator is automatically transformed into different relative movements of the components of the telescopic lifting device to give as result in said horizontal motion along a linear path.
Estos ejemplos de arte previo representan implementaciones simples para transformar un comando de control de entrada en un movimiento del elemento de soporte de rescate que se puede lograr mediante una combinación de movimientos de componentes del dispositivo de elevación telescópico, que se calculan automáticamente. Estos ejemplos están relacionados con mantener un componente en una posición angular constante (como en EP2 865842 a 1: el brazo telescópico), o para mover el elemento de soporte de rescate a lo largo de una trayectoria deseada. Sin embargo, existe una demanda de implementar un método de control más sofisticado teniendo en cuenta las limitaciones actuales de los movimientos del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, algunos movimientos de los componentes individuales pueden estar limitados por los límites de carga del dispositivo de elevación telescópico.These prior art examples represent simple implementations for transforming an input control command into a movement of the rescue support element that can be achieved by a combination of movements of components of the telescopic lifting device, which are calculated automatically. These examples are related to keeping a component in a constant angular position (as in EP2 865842 a 1: the telescopic arm), or to moving the rescue support element along a desired path. However, there is a demand to implement a more sophisticated control method considering the current limitations of the movements of the telescopic lifting device. For example, some movements of individual components may be limited by the load limits of the telescopic lifting device.
En los documentos EP 2022749 A1 y EP 2684836 A1 se describen otros ejemplos de un dispositivo de elevación telescópico.Other examples of a telescopic lifting device are described in EP 2022749 A1 and EP 2684836 A1.
Además, un movimiento del elemento de soporte de rescate podría lograrse de diferentes maneras de mover los componentes individuales entre sí, mientras que es imposible para el controlador del dispositivo de elevación telescópico que realiza la transformación automática del comando de control cómo lograr el movimiento resultante, debido a la ausencia de prioridades que establecer, es decir, qué componente debe moverse preferentemente, mientras que otros componentes deben calcularse de acuerdo con elIn addition, a movement of the rescue support element could be achieved in different ways to move the individual components relative to each other, while it is impossible for the controller of the telescopic lifting device that performs the automatic transformation of the control command how to achieve the resulting movement, due to the absence of priorities to set, i.e. which component should be moved preferentially, while other components should be calculated according to the
Es objeto de la presente invención proporcionar un método para controlar un dispositivo de elevación telescópico del tipo anterior, que facilita aún más el funcionamiento del dispositivo de elevación telescópico basado en una adaptación más sofisticada de la presente situación de uso.It is an object of the present invention to provide a method for controlling a telescopic lifting device of the above type, which further facilitates the operation of the telescopic lifting device based on a more sophisticated adaptation of the present use situation.
Breve descripción de la invenciónBrief description of the invention
Este objeto se consigue mediante un método y un dispositivo de elevación telescópico según el conjunto de reivindicaciones adjunto.This object is achieved by a method and a telescopic lifting device according to the appended set of claims.
En consecuencia, se puede priorizar un movimiento del brazo sobre otros movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico. Por ejemplo, se puede priorizar un movimiento de extracción/retracción del brazo frente a un movimiento de extracción/retracción de los elementos extensibles telescópicamente del conjunto. Del mismo modo, un movimiento de articulación del brazo, es decir, una elevación/descenso angular del brazo, puede ser prioritaria sobre un correspondiente movimiento de articulación del conjunto con respecto a la base. Mediante la presente invención, un operador humano no tiene que establecer una prioridad sobre qué componente del dispositivo de elevación telescópico se puede mover preferentemente para dar como resultado un movimiento deseado del elemento de soporte de rescate. Se pueden preestablecer y almacenar límites o diferentes parámetros que definen una condición de trabajo para ser utilizados en el cálculo del movimiento resultante, tales como la distancia horizontal y/o vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base, el ángulo de elevación del conjunto, y su longitud de extensión.Consequently, a movement of the arm can be prioritized over other individual movements of the components of the telescopic lifting device. For example, an extraction/retraction movement of the arm can be prioritized over an extraction/retraction movement of the telescopically extensible elements of the assembly. In the same way, an articulation movement of the arm, that is, an angular raising/lowering of the arm, can take priority over a corresponding articulation movement of the assembly with respect to the base. By means of the present invention, a human operator does not have to prioritize which component of the telescopic lifting device can be moved preferentially to result in a desired movement of the rescue support member. Limits or different parameters that define a working condition can be preset and stored to be used in the calculation of the resulting movement, such as the horizontal and/or vertical distance between the rescue support element and the base, the angle of elevation of the set, and its extension length.
Según una realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es grande, el brazo se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente. Esto corresponde a un movimiento del elemento de soporte de rescate cerca de la base, pero en cierta elevación sobre la base, es decir, con un ángulo de elevación del conjunto con respecto a la base que supera un cierto límite. Al igual que el ángulo de elevación, el término "pequeña distancia horizontal" designará un valor de la distancia horizontal que está por debajo de un cierto límite que puede ser predeterminado y almacenado de antemano.According to a preferred embodiment of the present invention, if the horizontal distance between the rescue support element and the base is small and the angle of elevation of the assembly is large, the arm hinges downward and telescopically retracts. This corresponds to a movement of the rescue support element close to the base, but at a certain elevation above the base, that is, with an elevation angle of the assembly with respect to the base that exceeds a certain limit. Like the angle of elevation, the term "small horizontal distance" will designate a value of the horizontal distance that is below a certain limit that can be predetermined and stored in advance.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es bajo, el brazo se articula hacia abajo y se extiende telescópicamente. Esto podría representar una situación de rescate en la que se lleva a cabo una operación de rescate cerca de la base (es decir, por debajo de un cierto límite de distancia) pero en una posición vertical muy baja (es decir, por debajo de un límite para el ángulo de elevación), incluso por debajo del nivel del suelo sobre el que se localiza la base. En este caso, tanto el conjunto como el brazo pueden descender, mientras que la extensión telescópica adicional del brazo posiciona el elemento de soporte de rescate aún más abajo.According to another preferred embodiment of the present invention, if the horizontal distance between the rescue support element and the base is small and the angle of elevation of the assembly is low, the arm hinges downwards and telescopically extends. This could represent a rescue situation where a rescue operation is carried out close to the base (i.e. below a certain distance limit) but in a very low vertical position (i.e. below a certain distance limit). limit for the angle of elevation), even below the level of the ground on which the base is located. In this case, both the assembly and the arm can be lowered, while the additional telescopic extension of the arm positions the rescue support element even lower.
Según todavía otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y el ángulo de elevación del conjunto es bajo, el brazo se articula hacia abajo y se retrae telescópicamente. Esto representa una situación en la que el elemento de soporte de rescate se baja para estar cerca del suelo para permitir que las personas entren o salgan del elemento de soporte de rescate. En este caso, el conjunto se puede colocar en un ángulo de elevación relativamente bajo pero mayor que el ángulo de elevación descrito anteriormente, es decir, en una operación de rescate por debajo del nivel del suelo. Por ejemplo, el conjunto se puede colocar horizontal o en un rango de elevación alrededor de la posición horizontal. Preferiblemente, el brazo está articulado hacia abajo hasta una declinación máxima determinada por una carga que actúa sobre un conjunto y/o un ángulo de elevación del conjunto. According to yet another preferred embodiment of the present invention, if the horizontal distance between the rescue support member and the base is small and the elevation angle of the assembly is low, the arm hinges downward and telescopically retracts. This represents a situation where the rescue support member is lowered to be close to the ground to allow people to enter or exit the rescue support member. In this case, the assembly can be placed at a relatively low angle of elevation but greater than the angle of elevation described above, ie in a rescue operation below ground level. For example, the assembly can be placed horizontal or in an elevation range around the horizontal position. Preferably, the arm is hinged downward to a maximum declination determined by a load acting on an assembly and/or an angle of elevation of the assembly.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es pequeña y se ingresa un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto, el brazo se articula hacia arriba y se retrae telescópicamente. Esto corresponde a una situación en la que una posición de transporte, es decir, se tomará una posición de no uso del dispositivo de elevación telescópico.According to another preferred embodiment of the present invention, if the horizontal distance between the rescue support element and the base is small and a control command is input to fully retract the elements of the assembly, the arm articulates upwards and retracts telescopically. . This corresponds to a situation where a transport position, ie a non-use position of the telescopic lifting device will be taken.
Más preferentemente, si la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate y la base es grande (superando un cierto límite) y el ángulo de elevación del conjunto es grande (superando también un límite correspondiente), el brazo se mueve en una posición horizontal y se extiende telescópicamente. Esto corresponde a una situación en la que el dispositivo de elevación telescópico está cerca de su límite de alcance, o si se debe extender la altura de rescate. More preferably, if the horizontal distance between the rescue support element and the base is large (exceeding a certain limit) and the elevation angle of the assembly is large (also exceeding a corresponding limit), the arm moves in a horizontal position. and extends telescopically. This corresponds to a situation where the telescopic lifting device is close to its reach limit, or if the rescue height needs to be extended.
Según otra realización preferida de la presente invención, si la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base es grande y el ángulo de elevación del conjunto es grande, el brazo se articula hacia arriba y se extiende telescópicamente. Esto corresponde a una posición del dispositivo de elevación telescópico cerca de la altura de rescate máxima y/o una longitud de extensión total máxima posible. En este caso, el término "grande" con respecto al ángulo de elevación del conjunto puede designar un valor para el ángulo de elevación que es mayor que un valor predeterminado. Lo mismo ocurre con la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate y la base. Se prioriza una articulación del brazo frente a una extensión o retracción telescópica del brazo en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto. En este caso, uno de los posibles movimientos del brazo a lo largo de diferentes grados de libertad, es decir, una articulación por un lado y un movimiento telescópico por otro lado, tiene prioridad sobre el otro movimiento respectivo. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto es mayor que un valor predeterminado, una articulación del brazo tiene prioridad sobre su extensión telescópica, ya que una articulación del brazo tiene que compensar un cambio angular del conjunto.According to another preferred embodiment of the present invention, if the vertical distance between the rescue support element and the base is large and the angle of elevation of the assembly is large, the arm hinges upwards and telescopically extends. This corresponds to a position of the telescopic lifting device close to the maximum rescue height and/or a maximum possible full extension length. In this case, the term "large" with respect to the elevation angle of the assembly may designate a value for the elevation angle that is greater than a predetermined value. The same goes for the vertical distance between the rescue support element and the base. An articulation of the arm is prioritized over a telescopic extension or retraction of the arm based on an assembly raising/lowering speed and/or an assembly extension/retraction speed. In this case, one of the possible movements of the arm along different degrees of freedom, ie a joint on the one hand and a telescopic movement on the other hand, has priority over the respective other movement. For example, if the raising/lowering speed of the assembly is greater than a predetermined value, one joint of the arm takes precedence over its telescopic extension, since one joint of the arm has to compensate for an angular change of the assembly.
Según la presente invención, se prioriza una extensión o retracción telescópica del brazo frente a una articulación del brazo en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto es inferior a su velocidad de extensión/retracción, se prioriza un movimiento telescópico del brazo frente a una articulación del brazo.In accordance with the present invention, a telescopic extension or retraction of the arm is prioritized over an articulation of the arm as a function of an assembly raising/lowering speed and/or an assembly extension/retraction speed. For example, if the assembly's raising/lowering speed is less than its extension/retraction speed, a telescoping movement of the arm is prioritized over an articulation of the arm.
Breve descripción de las figurasBrief description of the figures
Un ejemplo preferido de una realización de la presente invención se describirá con más detalle a continuación, con referencia a las figuras adjuntos, como sigue:A preferred example of an embodiment of the present invention will be described in more detail below, with reference to the accompanying figures, as follows:
• Las figuras 1 a 5 muestran respectivas vistas laterales esquemáticas de una realización de un dispositivo de elevación telescópico en diferentes posiciones según el método de control de la presente invención.• Figures 1 to 5 show respective schematic side views of an embodiment of a telescopic lifting device in different positions according to the control method of the present invention.
Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention
La figura 1 muestra un dispositivo de elevación telescópico 10, que es una escalera giratoria de un vehículo de extinción de incendios. El vehículo 12 está situado en un plano horizontal 13, que representa el suelo. En la parte superior del vehículo, se monta una base 14 que lleva un conjunto 16 de elementos extensibles telescópicamente que pueden extenderse o retraerse en una dirección lineal entre sí. En el presente ejemplo, estos elementos son segmentos de escalera. El conjunto 16 está montado de forma pivotante en la base 14 para elevarse alrededor de un eje de pivote horizontal. Un brazo telescópico 18 está unido al extremo libre del conjunto, es decir, el extremo del conjunto 16 opuesto al extremo que está unido a la base 14. Este brazo telescópico 18 puede ser articulado con respecto al conjunto 16 y telescópicamente extendido y retraído. En el extremo libre del brazo 18 está montado un elemento de soporte de rescate 20, que en el presente ejemplo es una jaula de rescate.Figure 1 shows a telescopic lifting device 10, which is a turntable ladder of a fire fighting vehicle. The vehicle 12 is located on a horizontal plane 13, which represents the ground. Mounted on the top of the vehicle is a base 14 carrying a set 16 of telescopically extendable members which can be extended or retracted in a linear direction relative to each other. In the present example, these elements are stair segments. Assembly 16 is pivotally mounted on base 14 to rise about a horizontal pivot axis. A telescopic arm 18 is attached to the free end of the assembly, that is, the end of the assembly 16 opposite the end that is attached to the base 14. This telescopic arm 18 can be articulated with respect to the assembly 16 and telescopically extended and retracted. Mounted on the free end of arm 18 is a rescue support element 20, which in the present example is a rescue cage.
La figura 1 muestra además la pared frontal vertical 22 de un edificio, frente al cual se realizará una operación de rescate. En esta operación de rescate, el elemento de soporte de rescate 20 se colocará con respecto a la pared 22 del edificio. El espacio de operación del dispositivo de elevación telescópico 10 está delimitado en la dirección vertical inferior por el suelo 13 y en una dirección lateral por la pared 22 vertical al suelo 13.Figure 1 further shows the vertical front wall 22 of a building, in front of which a rescue operation will be carried out. In this rescue operation, the rescue support element 20 will be positioned with respect to the wall 22 of the building. The operating space of the telescopic lifting device 10 is delimited in the lower vertical direction by the floor 13 and in a lateral direction by the wall 22 vertical to the floor 13.
El dispositivo de elevación telescópico 10 puede ser controlado por un controlador humano en un puesto de control (no mostrado) ubicado en o cerca de la base 14. En el elemento de soporte de rescate 20 puede estar situado otro puesto de control, por ejemplo, dentro de una jaula de rescate. Los comandos de control introducidos por el operador humano en el puesto de control, por ejemplo, mediante un joystick o cualquier otro dispositivo de entrada, se transforman en diferentes movimientos de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10, incluidos los movimientos del conjunto 16, el brazo telescópico 18 y el elemento de soporte de rescate 20. Esta transformación automática incluye el cálculo de comandos de control individuales para accionar los diferentes componentes, incluyendo un accionamiento de elevación para elevar el conjunto 16 con respecto a la base 14 alrededor de su eje de pivote horizontal, un accionamiento lineal para extender o retraer los elementos extensibles telescópicamente del conjunto 16, un accionamiento de articulación para articular el brazo telescópico 18 con respecto al conjunto, y un accionamiento de pivote en el extremo libre del brazo 18 para una articulación del elemento de soporte de rescate 20 con respecto al brazo 18, para compensar una articulación del brazo 18 con respecto al conjunto 16, con el resultado de que el elemento de soporte de rescate 20 se mantiene en una posición angular constante.Telescopic lifting device 10 may be controlled by a human controller at a control station (not shown) located at or near base 14. Another control station may be located at rescue support member 20, for example, inside a rescue cage. The control commands entered by the human operator at the control station, for example, by means of a joystick or any other input device, are transformed into different movements of the components of the telescopic lifting device 10, including the movements of the assembly 16, the telescopic arm 18 and the rescue support element 20. This automatic transformation includes the calculation of individual control commands to drive the different components, including a lift drive to raise the assembly 16 with respect to the base 14 around its axis horizontal pivot, a linear drive to extend or retract the telescopically extensible elements of the assembly 16, a joint drive to articulate the telescopic arm 18 with respect to the assembly, and a pivot drive at the free end of the arm 18 for an articulation of the rescue support element 20 with respect to arm 18, for compe nsing an articulation of the arm 18 with respect to the assembly 16, with the result that the rescue support element 20 is maintained in a constant angular position.
El comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20, que es ingresado por el usuario, es un comando relacionado directamente con un movimiento absoluto del elemento de soporte de rescate 20 dentro del espacio de trabajo. Por ejemplo, tal comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20 puede incluir un movimiento vertical, un movimiento horizontal, un movimiento lateral, etc. Mediante la transformación automática, este comando de control se transforma en movimientos individuales de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10. Por ejemplo, si el operador humano ingresa un comando de control para mover el elemento de soporte de rescate 20 verticalmente hacia arriba, este comando "ARRIBA" se transforma automáticamente en un movimiento complejo de los componentes individuales del dispositivo de elevación telescópico 10. Por ejemplo, se aumenta la elevación del conjunto 16 con respecto a la base 14. El conjunto 16 se extiende telescópicamente, y el ángulo entre el brazo telescópico 18 y el conjunto 16, así como el ángulo entre el elemento de soporte de rescate 20 y el brazo telescópico 18 se adaptan en consecuencia.The control command to move the rescue support element 20, which is entered by the user, is a command directly related to an absolute movement of the rescue support element 20 within the workspace. For example, such a control command to move the rescue support member 20 may include vertical movement, horizontal movement, lateral movement, and the like. Through automatic transformation, this control command is transformed into individual movements of the components of the telescopic lifting device 10. For example, if the human operator enters a control command to move the rescue support element 20 vertically upwards, this command "UP" is automatically transformed into a complex movement of the individual components of the telescopic lifting device 10. For example, the elevation of the assembly 16 with respect to the base 14 is increased. The assembly 16 is telescopically extended, and the angle between the telescopic arm 18 and the assembly 16 as well as the angle between the rescue support element 20 and the telescopic arm 18 are adapted accordingly.
Un movimiento del brazo 18 incluye una articulación del brazo 18 con respecto al conjunto 16 y/o una extensión o retracción telescópica del brazo 18. Dicho movimiento, que incluye un movimiento de articulación, así como un movimiento telescópico, como se describe anteriormente, se controla de acuerdo con una condición de trabajo del dispositivo de elevación telescópico 10. Esta condición de trabajo incluye al menos uno de los siguientes parámetros:A movement of the arm 18 includes an articulation of the arm 18 relative to the assembly 16 and/or a telescopic extension or retraction of the arm 18. Such movement, which includes an articulation movement as well as a telescopic movement, as described above, is controls according to a working condition of the telescopic lifting device 10. This working condition includes at least one of the following parameters:
- la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14,- the horizontal distance between the rescue support element 20 and the base 14,
- la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14,- the vertical distance between the rescue support element 20 and the base 14,
- el ángulo de elevación del conjunto 16, y- the angle of elevation of the assembly 16, and
- la longitud de extensión del conjunto 16.- the extension length of the assembly 16.
En la situación de operación demostrada en la figura 1, la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 es pequeña, es decir, está por debajo de un cierto umbral, mientras que, al mismo tiempo, el ángulo de elevación del conjunto 16 es grande, es decir, supera un cierto umbral.In the operating situation demonstrated in figure 1, the horizontal distance between the rescue support element 20 and the base 14 is small, that is, it is below a certain threshold, while, at the same time, the angle of elevation of the assembly 16 is large, that is, it exceeds a certain threshold.
En este caso, el brazo 18 está articulado hacia abajo y retraído telescópicamente. Esto significa que en una situación en la que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve lo suficientemente cerca de la base 14 en la dirección horizontal, por debajo de un cierto límite, y el ángulo de elevación del conjunto 16 es grande al mismo tiempo, se establece una preferencia automática para articular el brazo 18 hacia abajo y retraerlo telescópicamente. En el presente caso, el brazo 18 está articulado hacia abajo hasta una declinación máxima que es determinada por una carga que actúa sobre el conjunto 16 y/o un ángulo de elevación del conjunto.In this case, the arm 18 is hinged downward and telescopically retracted. This means that in a situation where the rescue support member 20 moves close enough to the base 14 in the horizontal direction, below a certain limit, and the elevation angle of the assembly 16 is large at the same time , an automatic preference is set to articulate the arm 18 downward and telescopically retract it. In the present case, arm 18 is hinged downward to a maximum declination that is determined by a load acting on assembly 16 and/or an angle of elevation of the assembly.
La figura 2 muestra una situación diferente sobre el rescate de personas desde poca altura, por debajo del nivel del suelo 13. En esta situación, el elemento de soporte de rescate 20 se mueve de manera que la distancia horizontal entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 es aún pequeña, mientras que el ángulo de elevación del conjunto 16 es extremadamente bajo, es decir, por debajo de cierto límite. En este caso, la preferencia del movimiento del brazo 16 se establece de manera que el brazo 18 esté articulado hacia abajo, pero extendido telescópicamente.Figure 2 shows a different situation about rescuing people from a low height, below ground level 13. In this situation, the rescue support element 20 moves in such a way that the horizontal distance between the rescue support element 20 and the base 14 is still small, while the angle of elevation of the assembly 16 is extremely low, ie below a certain limit. In this case, the preference for the movement of arm 16 is set so that arm 18 is hinged downwardly, but telescopically extended.
La Figura 3 muestra una situación en la que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve cerca de la base 14, incluso más cerca que en la situación de la Figura 2, y el ángulo de elevación del conjunto 16 es bajo, es decir, horizontal o en un rango relativamente bajo del ángulo de elevación algo mayor que en la Figura 2. En esta posición, el elemento de soporte de rescate 20 se puede mover cerca del suelo 13 para permitir que las personas entren o salgan del elemento de soporte de rescate 20. En este caso, la preferencia del movimiento del brazo 18 se establece de manera que el brazo 18 esté articulado hacia abajo pero telescópicamente retraído.Figure 3 shows a situation in which the rescue support element 20 moves close to the base 14, even closer than in the situation of Figure 2, and the angle of elevation of the assembly 16 is low, that is, horizontal or at a relatively low range of elevation angle somewhat greater than in Figure 2. In this position, the rescue support element 20 can be moved close to the ground 13 to allow people to enter or exit the rescue support element. rescue 20. In this case, the arm 18 movement preference is set so that the arm 18 is downwardly hinged but telescopically retracted.
En otra situación distinta, se podría pretender retraer los elementos del conjunto 16, para adoptar una posición de transporte. En este caso, un operador humano introduce un comando de control para retraer completamente los elementos del conjunto 16, y el brazo 18 se articula hacia arriba y se retrae telescópicamente. La figura 4 muestra una situación diferente en la que el dispositivo de elevación telescópico 10 está próximo a su límite de alcance, de forma que el elemento de soporte de rescate 20 toma una distancia máxima de la base 14 en la dirección horizontal. Al mismo tiempo, el ángulo de elevación del conjunto 16 con respecto a la base 14 es grande. El brazo 18 se mueve a una posición horizontal y se extiende telescópicamente, de manera que es posible el alcance máximo en la dirección horizontal.In a different situation, it could be intended to retract the elements of the assembly 16, to adopt a transport position. In this case, a human operator inputs a control command to fully retract the assembly elements 16, and the arm 18 pivots upward and telescopically retracts. Figure 4 shows a different situation in which the telescopic lifting device 10 is close to its reach limit, so that the rescue support element 20 takes a maximum distance from the base 14 in the horizontal direction. At the same time, the angle of elevation of the assembly 16 relative to the base 14 is large. The arm 18 moves to a horizontal position and telescopically extends, so that the maximum reach in the horizontal direction is possible.
La figura 5 muestra una situación diferente a la figura 4, en la que el ángulo de elevación del conjunto 16 también es alto, pero se desea mover el elemento de soporte de rescate 20 hacia su altura máxima de rescate, es decir, la distancia vertical entre el elemento de soporte de rescate 20 y la base 14 debe ser grande. En esta situación, para maximizar la longitud total del dispositivo de elevación telescópico 10, el brazo 18 se articula hacia arriba y se extiende telescópicamente.Figure 5 shows a different situation than Figure 4, in which the angle of elevation of the assembly 16 is also high, but it is desired to move the rescue support element 20 towards its maximum rescue height, that is, the vertical distance between the rescue support element 20 and the base 14 must be large. In this situation, to maximize the overall length of the telescoping lifting device 10, the arm 18 pivots upward and telescopically extends.
En términos generales, el movimiento de articulación del brazo 18 y su movimiento telescópico se pueden realizar al mismo tiempo. Sin embargo, según la invención se puede priorizar la articulación del brazo 18 frente a una extensión o retracción telescópica del brazo 18, en función de una velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 y/o una velocidad de extensión/retracción del conjunto 16. Por ejemplo, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 es mayor que la velocidad de extracción/retracción del conjunto 16, el movimiento de articulación del brazo 18 tiene prioridad, ya que el brazo 18 tiene que compensar un cambio angular del conjunto 16. Por el contrario, si la velocidad de elevación/descenso del conjunto 16 es inferior a la velocidad de extracción/retracción del conjunto 16, el movimiento telescópico del brazo 18 tiene prioridad sobre el movimiento de articulación del brazo 18.Generally speaking, the articulation movement of the arm 18 and its telescoping movement can be performed at the same time. However, according to the invention, the articulation of the arm 18 can be prioritized over a telescopic extension or retraction of the arm 18, depending on a speed of raising/lowering of the assembly 16 and/or a speed of extension/retraction of the assembly 16. For example, if the raising/lowering speed of the assembly 16 is greater than the extraction/retraction speed of the assembly 16, the articulation movement of the arm 18 has priority, since the arm 18 has to compensate for an angular change of the assembly 16. Conversely, if the raising/lowering speed of assembly 16 is less than the extraction/retraction speed of assembly 16, the telescopic movement of arm 18 has priority over the articulation movement of arm 18.
La presente invención también es aplicable a una realización del dispositivo de elevación telescópico 10 en el que el elemento de soporte de rescate 20 se mueve en una dirección vertical lineal de acuerdo con un simple comando de control de entrada ARRIBA/ABAJO del usuario, que se realiza mediante movimiento combinado de los componentes del dispositivo de elevación telescópico 10.The present invention is also applicable to an embodiment of the telescopic lifting device 10 in which the rescue support member 20 moves in a linear vertical direction in accordance with a simple UP/DOWN input control command from the user, which is performed by combined movement of the components of the telescopic lifting device 10.
A lo largo de toda la descripción, cualquier formulación como "una distancia horizontal/vertical entre cualquiera de dos componentes que sean pequeños/grandes" indicará que esta distancia estará por debajo/por encima de un cierto límite predeterminado. Del mismo modo, una formulación que diga que un ángulo de elevación de un elemento es pequeño/grande, designará que este ángulo de elevación está por debajo/por encima de un cierto límite. Dichos límites se pueden establecer de antemano antes de operar el dispositivo de elevación telescópico 10.Throughout the description, any formulation such as "a horizontal/vertical distance between any two components that are small/large" will indicate that this distance will be below/above a certain predetermined limit. Similarly, a formulation that says that an elevation angle of an element is small/large will designate that this elevation angle is below/above a certain limit.These limits can be set in advance before operating the telescopic lifting device 10.
Queda claro a partir de lo anterior que se pueden hacer modificaciones al método descrito y al dispositivo de elevación que no se extiendan más allá del alcance de protección definida por las reivindicaciones adjuntas. It is clear from the foregoing that modifications can be made to the described method and lifting device which do not extend beyond the scope of protection defined by the appended claims.
Claims (16)
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