ES2918007T3 - Procedimiento para determinar las propiedades vegetales de una planta útil - Google Patents

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Abstract

La invención se relaciona con un método, un sistema y un producto de programa de computadora para determinar una propiedad de planta de una planta útil en un campo, caracterizados en esos datos externos en relación con la planta útil se almacenan en una unidad de memoria, un aparato de medición determina un en bruto Valor medido con respecto a al menos una propiedad de la planta, y un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta se determina sobre la base del valor medido en bruto y tiene en cuenta los datos externos de la unidad de memoria. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para determinar las propiedades vegetales de una planta útil
La invención se refiere a un procedimiento, un sistema y un producto de programa informático para determinar una propiedad de la planta de una planta útil en un campo.
Para lograr un rendimiento máximo de la planta útil con un bajo despliegue de recursos, es necesario conocer con la mayor precisión posible el estado y el desarrollo de la planta útil para influir en el proceso de crecimiento a través de medidas adecuadas como el riego, el suministro de nutrientes y/o la aplicación de productos fitosanitarios. Esto demuestra que, a través de una diferenciación espacial o georreferenciada de medidas adecuadas, los recursos pueden ser utilizados de manera particularmente eficiente. En consecuencia, se conoce una gran cantidad de sensores y algoritmos de toma de decisiones que proponen una medida agrícola determinada basada en los resultados de medición de los sensores.
Por ejemplo, el Sistema de Información de Investigación en Agricultura/Nutrición (FISA), un portal de información de la República Federal de Alemania y sus estados federados, se refiere a un proyecto llevado a cabo por la Universidad de Hohenheim para realizar un dispositivo de medición en tiempo real para la aplicación de herbicidas específicos de áreas parciales. El dispositivo de medición consta de varias cámaras con procesamiento de imágenes integrado y reconocimiento de objetos, así como un terminal operativo. Las cámaras están sujetadas con salientes en el varillaje de un rociador de campo. Durante la marcha a través de la población de cultivo, las cámaras registran imágenes continuamente. Las plantas o partes de plantas reconocibles en la imagen se evalúan y se asignan a los clasificadores correspondientes. Los algoritmos almacenados en el terminal del operador para determinadas situaciones de existencias y aplicación finalmente deciden en tiempo real si el rociador de campo se activa en el sitio respectivo o qué cantidad de aplicación se requiere. Por lo tanto, la aplicación en toda la superficie de herbicidas en la agricultura ya no es necesaria; más bien los herbicidas solo se pueden aplicar a áreas realmente con malezas. Sin embargo, existe la necesidad de mejorar el dispositivo de medición, por ejemplo, con respecto a una detección más robusta de plantas en entornos y condiciones agrícolas a veces muy diferentes.
La empresa Yara ofrece el llamado N-sensor, que mide y analiza la luz solar reflejada por la población vegetal. Al medir simultáneamente la luz solar directa, se compensan las diferentes condiciones de iluminación. La luz detectada por el sensor se transmite a un espectrómetro, se descompone espectralmente y se analiza. En determinadas bandas espectrales, las propiedades de reflexión de la población vegetal están influenciadas por el estado nutricional con nitrógeno. A partir de las propiedades de reflexión, por lo tanto, es posible inferir básicamente el contenido momentáneo de nitrógeno y a partir de este el futuro requerimiento de nitrógeno, en cuyo caso, no obstante, el sensor N requiere antes una calibración compleja.
Incluso cuando está calibrado, el sensor N produce solo valores relativamente adecuados para decidir qué cantidad de nitrógeno es necesaria para que la planta útil siga creciendo. Si, por ejemplo, se va a realizar una segunda dosificación de nitrógeno, la cantidad de nitrógeno que se encuentra aún de manera proporcional en el suelo a partir de una primera dosificación de nitrógeno se ignora regularmente cuando se utiliza el sensor N. Sobre la base de los resultados de medición del sensor N, se determina luego una cantidad de aplicación demasiado alta para una segunda dosificación de nitrógeno. Esto demuestra que la evaluación de los resultados de las mediciones y su utilización como base para las medidas agrícolas es muy compleja y requiere un considerable conocimiento experto local sobre las condiciones ambientales espacialmente muy diferentes.
La publicación WO2016/025848 describe un sistema de análisis móvil con una plataforma móvil que puede cruzar un campo con varias parcelas y plantas. Un sistema de procesamiento de datos, con un dispositivo de adquisición de datos para recopilar datos en tiempo real y comunicar datos en tiempo real con el sistema de procesamiento de datos. Un sistema de ubicación para recopilar datos de ubicación de los datos móviles a medida mientras atraviesa el campo y datos ubicación de un límite de campo, un límite de parcela y una planta en este campo y esta parcela. El sistema de procesamiento de datos puede recibir los datos recopilados en tiempo real y analizar y almacenar los datos de ubicación con los datos recopilados.
Por lo tanto, la invención se basa en el objetivo de mejorar la calidad de la medición o la fuerza expresiva de los valores medidos de un dispositivo de medición en la determinación de una propiedad de la planta.
El objeto subyacente a la invención se resuelve mediante los objetos de las reivindicaciones independientes 1, 12 y 14. Las formas de realización preferidas se encuentran en las reivindicaciones dependientes y en la presente descripción.
Un primer objeto de la presente invención es, por lo tanto, un procedimiento que comprende los pasos de
• Mover un dispositivo de medición a través de o por un campo donde se cultivan plantas útiles; el dispositivo de medición comprende un sensor y un sistema de posicionamiento
• Recopilar valores de medición en bruto con respecto a una propiedad de la planta de las plantas útiles con la ayuda del sensor mientras se determina simultáneamente la posición del dispositivo de medición en o por encima del campo con la ayuda del sistema de posicionamiento
• Proporcionar un mapa digital del campo que registra los valores específicos de área parcial para al menos una propiedad del campo,
• Identificar el o los valores del mapa digital correspondientes a un valor de medición en bruto detectado en relación con la posición
• Determinar un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor de medición en bruto detectado y el o los valores correspondientes del mapa digital.
Otro objeto de la presente invención es un sistema que comprende
• Un dispositivo de medición con un sensor y un sistema de posicionamiento; el dispositivo de medición está diseñado de tal manera que se mueva sobre o a través de un campo en el que se cultivan plantas útiles, registrando así los valores de medición en bruto para una propiedad de la planta de las plantas útiles por medio del sensor y, al mismo tiempo, determinando la posición del dispositivo de medición en o por encima del campo mediante el sistema de posicionamiento,
• Una unidad de almacenamiento en la que se almacena un mapa digital del campo; en el mapa digital se registran valores específicos de áreas parciales para al menos una propiedad del campo, y
• Una unidad informática configurada para
- Recibir un valor de medición en bruto del dispositivo de medición junto con las coordenadas de la posición en la que se ha encontrado el dispositivo de medición en el momento de la detección del valor de medición en bruto - Identificar el valor del mapa digital correspondiente al valor de medición en bruto, y
- Calcular un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor de medición en bruto y del valor correspondiente del mapa digital.
Otro objeto de la presente invención es un producto de programa informático que comprende un soporte de datos legible por ordenador y un código de programa que se almacena en el soporte de datos y que, cuando se ejecuta en un ordenador, dispone que el ordenador
• Reciba de un dispositivo de medición un valor de medición en bruto relativo a una propiedad de la planta vegetal de una planta útil en un campo y las coordenadas de la posición en o sobre el campo en el que se ha encontrado el dispositivo de medición en el momento de la adquisición del valor medido en bruto por medio de un sensor,
• Identifique un valor de una propiedad del campo correspondiente al valor de medición en bruto a partir de un mapa digital del campo, y
• Calcule un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor de medición en bruto y el valor correspondiente de una propiedad del campo.
La invención se explica con más detalle a continuación, sin distinguir entre los objetos de la invención (procedimiento, sistema, producto de programa informático). Más bien, las siguientes explicaciones están destinadas a aplicarse a todos los objetos de la invención de una manera análoga, independientemente del contexto (procedimiento, sistema, producto de programa informático) en el que tengan lugar.
En el procedimiento inventivo, un dispositivo de medición se mueve a través o sobre un campo en el que se cultivan plantas útiles.
Por el término "campo" se entiende un área espacialmente definible de la superficie de la tierra, que se utiliza para la agricultura plantando plantas útiles en dicho campo, suministrándoles nutrientes y cosechándolas.
Por el término "planta útil" se entiende una planta que se cultiva a propósito como una planta útil u ornamental por medio de la intervención humana. Un término sinónimo del término "planta útil" es el término "planta cultivada".
El dispositivo de medición tiene un sistema de posicionamiento que permite determinar la posición respectiva del dispositivo de medición en o sobre el campo. El sistema de posicionamiento es preferiblemente un sistema de posicionamiento basado en satélites. El Sistema de Posicionamiento Global (abreviado GPS, oficialmente NAVSTAR GPS) es un sistema de posicionamiento global basado en satélites.
El dispositivo de medición también tiene uno o más sensores que se pueden usar para recopilar valores en crudo con respecto a una propiedad de la planta de las plantas útiles cultivadas en el campo. Si esta descripción y las reivindicaciones se refieren a "un sensor" o "el sensor", esto no debe entenderse de manera restrictiva, sino que siempre debe interpretarse de tal manera que también puedan ser varios sensores. Lo mismo se aplica en particular a términos como "valor de medición en bruto", "propiedad de la planta", "valor" y "propiedad de un (del) campo".
Preferiblemente, el sensor funciona sin contacto.
En el procedimiento inventivo, el dispositivo de medición determina un valor de medición en bruto (o varios valores de medición en bruto) con respecto a una propiedad de la planta.
La propiedad de la planta puede referirse directamente a la planta útil como, por ejemplo, la variedad, la altura de la planta útil o la humedad del grano o la paja. Sin embargo, también puede referirse a condiciones ambientales o factores influyentes que pueden influir en el crecimiento, la salud y/o el posible rendimiento de la planta útil. La humedad del suelo o la infestación de malezas se pueden mencionar como un ejemplo de las condiciones ambientales o variables que influyen. Todas estas propiedades directas o las condiciones ambientales/factores de influencia deben estar cubiertos en lo sucesivo por el término "propiedad de la planta".
Preferiblemente, la propiedad de la planta es una propiedad de la planta útil misma.
Un primer ejemplo de propiedad de la planta es la variedad de la planta útil como, por ejemplo, el trigo, el centeno, la cebada, la avena o el maíz. La propiedad de la planta también puede referirse a la etapa de crecimiento de la planta útil. Otros ejemplos de propiedades de la planta son: un nivel de estrés causado por otros nutrientes y sus signos fenotípicos, estrés hídrico o potencial de crecimiento restante, quemaduras solares debido a la exposición a UV-B, actividad fotosintética/metabólica esperada en las próximas 48 h (o en las próximas x horas), ángulo de la hoja o altura de la población.
Como se indicó anteriormente, la propiedad de la planta incluye no solo las propiedades directamente relacionadas con la planta útil, sino también las condiciones límite o los factores ambientales que pueden influir en la etapa de desarrollo o desarrollo futuro de la planta útil (por ejemplo, en términos de rendimiento). Ejemplos de tales propiedades indirectas son las especies de malezas existentes, la etapa de crecimiento de las malezas existentes, el momento de eclosión de las plagas (ladera sur antes que la ladera norte) o la protección restante de los productos fitosanitarios de aplicaciones anteriores.
En una forma de realización preferida de la presente invención, la propiedad de la planta es el contenido de nitrógeno de la planta útil.
En una forma de realización particularmente preferida, la propiedad de la planta es el contenido total de nitrógeno de la planta útil, incluido el contenido de nitrógeno que (todavía) se encuentra en el suelo.
En otra forma de realización preferida, la propiedad de la planta es la etapa de crecimiento de la planta útil.
En otra forma de realización preferida, la propiedad de la planta es una medida de la cantidad (por ejemplo, el peso) de la planta útil cosechada.
En otra forma de realización preferida, la propiedad de la planta es la etapa de crecimiento de una maleza.
En otra forma de realización preferida, la propiedad de la planta es una medida de la cantidad de una maleza presente.
El dispositivo de medición puede tener un sensor sin contacto que puede formarse, por ejemplo, como un sensor óptico, tal como el sensor Yara N descrito anteriormente o el sensor H. El sensor óptico puede ser un sensor pasivo que funciona con la luz del día. El sensor puede medir la radiación solar directa para que los diferentes resultados de medición causados por diferentes condiciones de iluminación se puedan clasificar correctamente. El sensor también puede funcionar con luz artificial, lo que extiende sus tiempos de empleo a las horas nocturnas. Los sensores ópticos también deben incluir los sensores que funcionan en rangos de onda invisibles, como un sensor NIR. El sensor NIR funciona en el rango de luz infrarroja de onda corta y se puede utilizar para la medición de la humedad de la planta útil.
En otra ejecución, el sensor funciona con ondas electromagnéticas según el principio de inducción. Un ejemplo de esto es el escáner de tierra EM 38 del fabricante canadiense Geonics.
El dispositivo de medición puede incluir un sensor para la planta útil realmente cosechada. Por ejemplo, se puede medir el peso del grano cosechado, en cuyo caso un modelo de crecimiento de la planta proporciona, por ejemplo, datos para la humedad del grano. A partir del peso del grano cosechado y la humedad del grano, se puede determinar un peso de grano calibrado, normalizado a una determinada humedad del grano.
El sensor se monta preferentemente en una máquina de campo que puede ser, por ejemplo, una máquina de aplicación para productos fitosanitarios o nutrientes (por ejemplo, un rociador de campo, un esparcidor de fertilizantes, un esparcidor de cal, un esparcidor de estiércol), un dispositivo de tratamiento de suelo, una sembradora o una plantadora. Por plantadora se entiende aquí una unidad que también puede componerse de un tractor y un remolque/accesorio.
El sensor también puede instalarse en un satélite para la teledetección. Por ejemplo, un índice de vegetación (por ejemplo, NDVI) se puede calcular de modo georreferenciado sobre la base de datos satelitales, a partir de los cuales se puede derivar la biomasa en el campo. Por un lado, estos datos sobre el índice de vegetación pueden servir de base para otras propiedades de las plantas que no pueden ser detectadas por teledetección. Por otro lado, los datos de teledetección se pueden utilizar para verificar y ajustar de manera correspondiente ciertas suposiciones en el modelado del crecimiento de las plantas. Además, es posible que por medio de la teledetección también se mida la humedad del suelo. La humedad del suelo se puede tener en cuenta al calcular el contenido de agua del suelo.
También es concebible el uso de aeronaves (no tripuladas (drones) o tripuladas) para recopilar valores de medición en bruto.
Mientras el dispositivo de medición se mueve por o a través del campo (o se mueve de forma autónoma), el sensor se utiliza para recopilar valores de medición en bruto con respecto a una propiedad de la planta. Al mismo tiempo, se determina la posición respectiva en la que se encuentra el dispositivo de medición en el momento de la detección de un valor de medición en bruto. Preferiblemente, los valores de medición en bruto se almacenan junto con las coordenadas de la posición respectiva en una unidad de almacenamiento de datos digitales.
En otro paso del procedimiento inventivo, se proporciona un mapa digital del campo.
El término "digital" significa que el mapa puede ser procesado por una máquina, generalmente un sistema informático. Por "procesamiento" se entienden los procedimientos conocidos para el procesamiento electrónico de datos (PED).
En el mapa digital se registran valores de una propiedad del campo. El mapa digital es específico para áreas parciales, es decir, se divide en una pluralidad de áreas parciales y cada área parcial tiene un valor específico de una propiedad del campo para el área parcial.
Los valores del mapa digital también se denominan "datos externos" o incluso "datos fuera de línea" en esta descripción.
Los datos externos se refieren a una o más propiedades del campo. El término "propiedades del campo" se entiende ampliamente. Incluye, por ejemplo, propiedades del suelo como, por ejemplo, el contenido de nitrógeno y humedad, las propiedades de las plantas útiles cultivadas en el campo, los datos de rendimiento del pasado, los valores modelados del crecimiento de las plantas, la variedad y la cantidad de productos fitosanitarios y/o nutrientes aplicados en el campo en el pasado y similares.
Los datos externos o datos fuera de línea deben ser datos que no resulten directamente de los valores medidos del dispositivo de medición. La fuente de estos datos externos puede ser de naturaleza correspondientemente diferente. Por ejemplo, pueden ser datos que se conocen del pasado para la planta útil y/o el campo (por ejemplo, el rendimiento de los últimos años) o que se han creado para el periodo de crecimiento actual (por ejemplo, el tipo de variedad de cereal sembrado). Para retomar el ejemplo anterior con el sensor N, también puede tratarse, por ejemplo, del tiempo y de la cantidad de una primera dosificación de nitrógeno. Por lo tanto, los datos externos se pueden utilizar para registrar una cierta imagen de la planta útil y las condiciones marco para la planta útil, pero no se tienen en cuenta los valores medidos actuales del dispositivo de medición (datos en línea). La invención prevé elevar la relevancia y la fuerza expresiva de los datos en línea mediante la consideración adecuada de los datos fuera de línea.
Los datos externos son datos georreferenciados, tal como se ha descrito. Por ejemplo, el campo se puede dividir en una pluralidad de elementos superficiales (áreas parciales), en cuyo caso se dispone de datos específicos para los elementos superficiales individuales (áreas parciales). Estos datos georreferenciados pueden presentarse en forma de mapas digitales en alta resolución espacial de, por ejemplo, 100 x 100 m, 50 x 50 m o 5 x 5 m. Tal mapa digital puede mostrar, por ejemplo, para cada elemento superficial la cantidad de nitrógeno que ha sido aplicada al campo en un día determinado. Los datos para dicho mapa se pueden detectar por medio de un dispositivo de aplicación que detecta y almacena la cantidad de nitrógeno dosificada en función de la ubicación. Con respecto a la propiedad de la planta, a cada elemento de superficie también se le puede asignar solo una clase cualitativa, por ejemplo, "1,2, 3 o 4" o "muy pequeño, pequeño, mediano, grande, muy grande".
Los datos externos pueden ser resultados de un modelo de crecimiento vegetal, que preferiblemente modela al menos una propiedad del campo para un punto en el tiempo en el que el dispositivo de medición determina el valor medido en bruto para la propiedad de la planta. Por ejemplo, el modelo de crecimiento de plantas puede modelar el contenido de nitrógeno en el suelo, en cuyo caso para este modelado se tienen en cuenta los aportes de nitrógeno ya realizados y el crecimiento de la planta útil.
Por el término "modelo de crecimiento de plantas" se entiende un modelo matemático que describe el crecimiento de una planta (preferiblemente de la planta útil cultivada) en función de factores intrínsecos (genética) y extrínsecos (medio ambiente).
Existen modelos de crecimiento de plantas para una pluralidad de plantas útiles.
Una introducción a la creación de modelos de crecimiento vegetal es proporcionada, por ejemplo, por los libros i) "Mathematische Modellbildung und Simulation" de Marco Günther y Kai Velten, publicado por Wiley-VCH Verlag en octubre de 2014 (ISBN: 978-3-527-41217-4), y ii) "Working with Dynamic Crop Models" de Daniel Wallach, David Makowski, James W. Jones y Francois Brun., publicado en 2014 en Academic Press (Elsevier), Estados Unidos.
El modelo de crecimiento de plantas generalmente simula el crecimiento de una población de plantas útiles durante un período de tiempo definido. También es concebible utilizar un modelo basado en una sola planta que simule los flujos de energía y materia en los órganos individuales de la planta. También se pueden utilizar modelos mixtos.
Además de las propiedades genéticas de la planta, el crecimiento de un planta útil está determinado principalmente por las condiciones climáticas locales que prevalecen durante la vida útil de la planta (cantidad y distribución espectral de los rayos del sol, curvas de temperatura, cantidad de precipitación, entrada de viento), la condición del suelo y el suministro de nutrientes.
Las medidas de cultivo ya efectuadas y cualquier infestación con organismos nocivos que pueda haberse producido también pueden influir en el crecimiento de las plantas y pueden tenerse en cuenta en el modelo de crecimiento.
Los modelos de crecimiento de las plantas suelen ser los llamados modelos dinámicos basados en procesos (véase "Working with Dynamic Crop Models" de Daniel Wallach, David Makowski, James W. Jones y Francois Brun., publicado en 2014 en Academic Press (Elsevier), EE. UU.), pero también pueden estar total o parcialmente basados en reglas o estadísticas o respaldados por datos o empíricos. Los modelos suelen ser los llamados modelos puntuales. Como regla general, los modelos están calibrados de tal manera que la salida refleja la representación espacial de la entrada. Si la entrada se recopila en un punto del espacio o se interpola o se valora para un punto en el espacio, generalmente se supone que la salida del modelo es válida para todo el campo adyacente. Se conoce una aplicación de los llamados modelos puntuales calibrados a nivel de campo a otras escalas, generalmente más gruesas (Hoffmann et al., 2016). Una aplicación de estos llamados modelos puntuales a varios puntos dentro de un campo permite un modelado específico para el área parcial.
Ejemplos de modelos dinámicos de crecimiento de plantas basados en procesos son Apsim, Lintul, Epic, Hermes, Monica, STICS y otros. Una comparación de los modelos y la bibliografía correspondiente sobre los modelos se puede derivar, por ejemplo, de la siguiente publicación y las referencias listadas en la misma: Hoffmann H, Zhao G, Asseng S, Bindi M, Biernath C, Constantin J, Coucheney E, Dechow R, Doro L, Eckersten H, Gaiser T, Grosz B, Heinlein F, Kassie BT, Kersebaum K-C, Klein C, Kuhnert M, Lewan E, Moriondo M, Nendel C, Priesack E, Raynal H, Roggero PP, Rotter RP, Siebert S, Specka X, Tao F, Teixeira E, Trombi G, Wallach D, Weihermüller L, Yeluripati J, Ewert F.
2016. Impact of spatial soil and climate input data aggregation on regional yield simulations (Impacto de la agregación de datos espaciales de entrada de suelo y clima en simulaciones de rendimiento regional. PLoS ONE 11(4): e0151782. doi:10.1371/journal.pone.0151782.
En el modelado entran preferentemente uno o más de los siguientes parámetros (entrada):
a) Clima: totales de precipitación diaria, totales de radiación, mínimos y máximos diarios de temperatura del aire, así como temperatura cerca del suelo y temperatura del suelo, velocidad del viento, etc.
b) Suelo: tipo de suelo, textura del suelo, tipo de suelo, capacidad de campo, punto de marchitamiento permanente, carbono orgánico, contenido de nitrógeno mineral, densidad de almacenamiento, parámetros de van Genuchten, etc.
c) Planta cultivada: especie, variedad, parámetros específicos de la pluralidad como, por ejemplo, índice de área foliar específica, sumas de temperatura, profundidad máxima de la raíz, etc.
d) Medidas de cultivol: semillas, fecha de siembra, densidad de siembra, profundidad de siembra, abono, cantidad de abono, número de fechas de abono, fecha de abono, labranza, residuos de cosecha, rotación de cultivos, distancia al campo del mismo cultivo en el año anterior, riego, etc.
En una forma de realización, se utilizan datos meteorológicos en el modelo de crecimiento de las plantas, que pueden influir en el valor o la manifestación de la propiedad de la planta. Por ejemplo, - preferiblemente en alta resolución espacial - se pueden tener en cuenta la temperatura del aire, la humedad del aire, las horas de sol y/o las cantidades de precipitación. Por un lado, estas cantidades tienen una influencia decisiva en el crecimiento de la planta útil y, por lo tanto, influyen en una pluralidad de propiedades de la planta. Por otro lado, también pueden tener una influencia directa en ciertas propiedades de las plantas, como la humedad de la paja.
En el procedimiento inventivo también se pueden utilizar datos del suelo que influyen en el crecimiento de la planta útil. Por ejemplo, el contenido de agua del suelo se puede calcular para un elemento de la superficie del campo en diferentes momentos del periodo de crecimiento. Por medio de este valor, el modelo de crecimiento de la planta puede modelar la cantidad de agua que la planta útil saca del suelo. El contenido de agua del suelo, preferiblemente también mostrado aquí en alta resolución espacial para elementos superficiales individuales, también se puede calcular teniendo en cuenta los datos meteorológicos.
En otro paso del procedimiento según la invención se identifican los valores correspondientes del mapa digital del campo a los valores de medición en bruto detectados. Los valores de medición en bruto se conectan a los valores correspondientes del mapa digital a través de las respectivas posiciones (geocoordenadas). La posición se determina en el caso de la detección de los valores de medición en bruto con la ayuda del sistema de determinación de posición. El mapa digital dispone de los datos de coordenadas correspondientes (geocoordenadas).
Por lo tanto, la asignación de un valor de medición en bruto a un valor (o varios valores) del mapa digital se efectúa preferentemente en base a las geocoordenadas.
En un paso posterior del procedimiento según la invención, se determina un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor de medición en bruto detectado y el valor correspondiente del mapa digital.
Por lo tanto, los datos externos almacenados en una unidad de almacenamiento se utilizan según la invención para determinar un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta sobre la base del valor medido en bruto.
Los datos externos también se pueden denominar datos fuera de línea, que se utilizan para calibrar datos en línea (aquí valores de medición en bruto). En otras palabras, los datos fuera de línea en una forma de realización de la presente invención sirven para parametrizar el dispositivo de medición, de modo que los valores medidos sean más exactos o a partir de estos valores se puedan sacar las conclusiones correctas con respecto a una o más propiedades de la planta.
Los valores medidos del dispositivo de medición pueden compararse, por ejemplo, por medio de datos de un modelo de crecimiento vegetal. A partir de esta comparación, los valores medidos pueden calibrarse o interpretarse mejor. Si, por ejemplo, el dispositivo de medición detecta ciertas peculiaridades espectrales de la planta útil que pueden indicar tanto una enfermedad de la planta A como otra enfermedad de la planta B, el modelo de crecimiento de la planta se puede utilizar para estimar la probabilidad de si se trata de una enfermedad de la planta A o una enfermedad de la planta B debido al crecimiento anterior y a las propiedades de la planta resultantes. Si, por ejemplo, la planta útil tiene un pasado extremadamente húmedo detrás de sí, que se puede reflejar a través de datos meteorológicos en el modelo de crecimiento de la planta, esto podría hacer que la enfermedad de la planta A sea esencialmente más probable que la enfermedad de la planta B. Con la ayuda del modelo de crecimiento de las plantas, ambas enfermedades podrían incluso clasificarse como improbables a pesar de las peculiaridades medidas, ya que una sequía especial es la causa de las peculiaridades medidas. Por lo tanto, el modelo de crecimiento de la planta puede ayudar a interpretar correctamente los valores medidos (en bruto) del dispositivo de medición.
Dependiendo de la resolución de los datos, la heterogeneidad del campo y/o la intensidad de la producción, el modelo de crecimiento de la planta puede modelar valores que se refieren a un campo completo o solo para unidades de área muy pequeñas, como un píxel de 1 x 1 m, de modo que se pueden obtener diferentes resultados en alta resolución espacial. También se puede prever que, por ejemplo, dependiendo de la ubicación, se utilicen diferentes modelos de crecimiento vegetal o módulos especiales del modelo de crecimiento vegetal si parece necesaria una consideración/modelado particularmente diferenciado para determinadas zonas.
Si el contenido de nitrógeno está ahora determinado por el dispositivo de medición, que puede contener el sensor N descrito anteriormente, por ejemplo, a través del comportamiento de reflexión de la planta útil, los datos externos de la unidad de almacenamiento se pueden utilizar en un primer paso para la calibración del sensor N. Los datos externos pueden referirse a la variedad de la planta útil y/o a las propiedades de la población vegetal que influyen en la relación entre el comportamiento de reflexión y el contenido de nitrógeno en la planta. En una ejecución la calibración puede basarse exclusivamente en los datos externos de la unidad de almacenamiento o, en otra ejecución, al menos tenerse en cuenta a la hora de calibrar en campo. El valor medido del sensor N sin tener en cuenta los datos externos puede interpretarse como un valor de medición en bruto.
En un segundo paso, el valor medido en bruto (pre)calibrado aún puede refinarse teniendo en cuenta la información sobre el contenido de nitrógeno del suelo por medio de los datos externos. Sobre la base del valor medido en bruto y la primera calibración (contenido de nitrógeno en la planta) y la segunda calibración (contenido de nitrógeno en el suelo), se puede determinar un valor medido para el contenido total de nitrógeno, incluido el nitrógeno del suelo. Tal valor medido proporciona una base mucho mejor para decidir qué cantidad adicional de nitrógeno necesita la planta útil para seguir creciendo que un valor medido sin usar los datos externos.
El mapa digital del campo con los valores de una o más propiedades del campo (datos externos) se encuentra en una unidad de almacenamiento a la que puede acceder el dispositivo de medición.
En un ejemplo de realización, la unidad de almacenamiento se forma como una unidad de almacenamiento externa, por ejemplo, en forma de servidor, a la que puede acceder el dispositivo de medición o que se conecta al dispositivo de medición. Por ejemplo, puede ser una plataforma basada en la web en la que un usuario inicia sesión con el dispositivo de medición antes de iniciar la medición y, por lo tanto, tiene acceso a los datos externos o datos fuera de línea del servidor. Dependiendo de la posición instantánea del dispositivo de medición o de la entrada correspondiente del campo a procesar, los datos externos que son relevantes para la parametrización del sensor en uso se pueden suministrar a través de la plataforma. Es posible que solo iniciando sesión se inicie el modelo de crecimiento de la planta que calcula ciertas propiedades de la planta para el momento de la medición en una cierta resolución espacial teniendo en cuenta los datos meteorológicos actuales. Incluso si estos datos solo se calculan a pedido, debe tratarse de dichos datos externos o datos fuera de línea, ya que son independientes de los resultados de medición actuales. También puede preverse que los datos externos se soliciten o determinen automáticamente mediante el funcionamiento del dispositivo de medición.
La conexión entre la unidad de almacenamiento externa y el dispositivo de medición se efectúa preferiblemente de manera inalámbrica, por ejemplo, a través de Internet. En principio, también es posible que un medio de almacenamiento transportable, como una memoria USB, en la que se almacenan los datos externos, esté conectado al dispositivo de medición. Los datos externos en el medio de almacenamiento también pueden referirse a un punto en el tiempo que corresponde aproximadamente al tiempo de la medición.
El valor de la propiedad de la planta determinado por el dispositivo de medición, teniendo en cuenta los datos externos, se utiliza en un ejemplo de realización para el control de un actuador agrícola. El actuador agrícola puede ser, por ejemplo, una bomba de un rociador de campo a través de la cual se aplica al campo un producto fitosanitario en forma líquida. El dispositivo de medición determina primero el valor medido en bruto para una determinada propiedad de la planta, que luego se corrige o calibra teniendo en cuenta los datos externos. Sobre la base de este valor medido corregido o calibrado, la bomba puede ser controlada. Por ejemplo, si el dispositivo de medición detecta un alto grado de malezas para un elemento de superficie en particular, la presión en la bomba del rociador de campo aumenta en consecuencia, aplicando así una mayor cantidad de herbicidas para este elemento de superficie. Si, por el contrario, el valor medido corregido/calibrado por los datos externos no tiene o tiene solo una pequeña cantidad de malezas, la presión de la bomba se puede reducir o establecer en cero para el elemento de superficie en cuestión. Otra posibilidad de influir en la cantidad de aplicación es variar una sección transversal de la boquilla. Cuanto más pequeña es la sección transversal de la boquilla, menos líquido se aplica al campo.
Otra posibilidad de dosificación variable es variar la proporción de agua y del producto fitosanitario o fertilizante utilizado en un rociador de campo. En el caso de elementos superficiales que, según el valor medido corregido, requieran menos productos fitosanitarios o fertilizantes, se reduce su proporción en la mezcla. El tamaño de gota del producto a aplicar, que puede ajustarse por la presión de aplicación y/o proporcionando un flujo de aire comprimido, también se puede variar según el valor medido corregido.
Las posibles variaciones en una máquina sembradora para poder reaccionar a condiciones especiales del suelo resultan, por ejemplo, de una dosificación diferenciada de un agente para el tratamiento de semillas con el que se recubre la semilla, diferentes profundidades de siembra o diferentes espaciamientos de semillas.
Dependiendo de los valores medidos corregidos del dispositivo de medición en una cierta resolución espacial, también se puede controlar un dron, que luego sigue un determinado patrón de vuelo y libera una cantidad dosificada de producto fitosanitario o fertilizante dependiendo de la ubicación actual.
La invención ha de explicarse con más detalle por medio de un ejemplo de realización. El nitrógeno se debe aplicar a un campo mediante el uso de un rociador de campo. El rociador de campo tiene un sensor N para detectar en línea el contenido de nitrógeno de la planta útil o del estado de la planta en el campo. Antes de que comience la aplicación se establece una conexión entre el rociador de campo y un servidor central iniciando sesión en una plataforma basada en la web. Después de ingresar las coordenadas locales del campo o los datos que identifican de forma única el campo, el servidor proporciona datos externos o datos fuera de línea que describen varias propiedades vegetales de la planta útil en el campo. Los datos se basan en los resultados de un modelo de crecimiento de plantas que modela un gran número de propiedades vegetales de la planta útil para el tiempo actual. El clima actual y, además, el desarrollo climático previsto, también pueden estar disponibles si el modelo de crecimiento de la planta tiene un módulo de pronóstico meteorológico correspondiente.
Por medio de las propiedades transmitidas de la planta (por ejemplo, variedad de grano, nivel de biomasa), el sensor N se parametriza para que sea posible una valoración comparativamente buena del contenido de nitrógeno de la planta útil. Para calcular la cantidad requerida de nitrógeno o portador de nitrógeno, los datos sobre el contenido de nitrógeno del suelo también se transmiten al rociador de campo. Estos datos del suelo tienen en cuenta los aportes de nitrógeno ya realizados en el pasado, así como el desarrollo (modelado) de la planta útil hasta el punto actual en el tiempo. A partir de estos datos, la cantidad de aplicación se calcula y, si es posible en alta resolución espacial, se aplica sobre el campo de una manera específica del área. El cálculo de la cantidad de aplicación puede ser realizado por un procesador del rociador de campo. En principio, sin embargo, también es posible que las cantidades de aplicación sean calculadas por el servidor. Los resultados de medición del sensor N se graban en el servidor. En respuesta, el servidor luego envía datos sobre la cantidad de aplicación. Los datos de las cantidades a aplicar o las cantidades realmente aplicadas pueden almacenarse entonces en el servidor. Estos datos sirven de base para seguir modelando el crecimiento de las plantas y pueden tenerse en cuenta en la próxima medida agrícola (por ejemplo, nuevamente adición de nitrógeno o cosecha) que queda por hacer. Se entiende que el ejemplo de realización expuesto aquí también pretende ser ejemplar para la aplicación de productos fitosanitarios u otras medidas agrícolas.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento que comprende los pasos de
• Mover un dispositivo de medición por o a través o de un campo donde se cultivan plantas útiles, donde el dispositivo de medición incluye un sensor y un sistema de posicionamiento
• Detectar valores de medición en bruto con respecto a una propiedad vegetal de las plantas útiles con la ayuda del sensor mientras se determina simultáneamente la posición del dispositivo de medición en o sobre el campo con la ayuda del sistema de determinación de posición
• Proporcionar un mapa digital del campo en el que se registren valores específicos por área parcial para al menos una propiedad del campo,
• Identificar el valor o los valores del mapa digital correspondientes a un valor medido en bruto detectado con respecto a la posición, caracterizado por
• Determinar un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor medido en bruto detectado y el valor o los valores correspondientes del mapa digital.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que los valores del mapa digital son los resultados de un modelo de crecimiento vegetal, que modela al menos una propiedad del campo durante un tiempo en el que el dispositivo de medición determina el valor medido en bruto para la propiedad de la planta.
3. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado por que el contenido de nitrógeno de las plantas útiles puede determinarse a partir de valores de medición en bruto, mientras que en el mapa digital del campo se registra el contenido de nitrógeno del suelo y los valores corregidos de la propiedad de la planta indican el contenido total de nitrógeno de la planta útil, incluido el contenido de nitrógeno que aún se encuentra en el suelo.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado por que el contenido de nitrógeno de las plantas útiles puede determinarse a partir de los valores de medición en bruto, mientras que en el mapa digital del campo se registra la etapa de crecimiento de las plantas útiles cultivadas y los valores calibrados de la propiedad de la planta indican el contenido de nitrógeno de la planta útil calibrado sobre la base de la etapa de crecimiento actual.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 2, caracterizado por que el dispositivo de medición comprende un sensor para la planta útil efectivamente cosechada.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que el peso del grano cosechado se mide por medio del sensor, y los valores para la humedad del grano se registran en el mapa digital, y a partir del peso del grano cosechado y la humedad del grano se determina un peso de grano calibrado, normalizado a una determinada humedad del grano.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el sensor está montado en una máquina de campo.
8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado por que la máquina de campo es una cosechadora, una máquina de aplicación de productos fitosanitarios o fertilizantes, una sembradora o una máquina plantadora.
9. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que el mapa digital del campo se almacena en una unidad de almacenamiento, que se forma como servidor central.
10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado por que se efectúa la transmisión de los datos externos a través de una conexión inalámbrica entre el dispositivo de medición y el servidor.
11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por que el valor calibrado o corregido determinado de la propiedad de la planta se utiliza para el control de un actuador agrícola.
12. Sistema que comprende
• un dispositivo de medición con un sensor y un sistema de posicionamiento, en donde el dispositivo de medición está configurado de tal manera que se mueve sobre o a través de un campo en el que se cultivan plantas útiles, detectando por medio del sensor los valores de medición en bruto para una propiedad vegetal de las plantas útiles y, al mismo tiempo, determinando la posición del dispositivo de medición en o sobre el campo con la ayuda del sistema de posicionamiento,
• una unidad de almacenamiento en la que se almacena un mapa digital del campo; en el mapa digital se registran valores específicos por área parcial para al menos una propiedad del campo, y
• una unidad informática configurada para
- recibir un valor de medición en bruto del dispositivo de medición junto con las coordenadas de la posición en la que se ha encontrado el dispositivo de medición en el momento de la detección del valor medido en bruto
- identificar el valor del mapa digital correspondiente al valor medido en bruto
caracterizado por que la unidad informática
- calcula un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor medido en bruto y el valor correspondiente del mapa digital.
13. Sistema según la reivindicación 12, que comprende además un actuador agrícola, en donde la unidad informática está configurada de modo que utilice el valor calculado calibrado o corregido para la propiedad de la planta para el control del actuador agrícola.
14. Producto de programa informático que comprende un soporte de datos y código de programa legibles por ordenador, que se almacenan en el soporte de datos y, cuando se ejecuta en un ordenador, hace que el ordenador:
• reciba de un dispositivo de medición un valor medido en bruto con respecto a una propiedad vegetal de una planta útil en un campo y las coordenadas de la posición en o sobre el campo en el que se ha encontrado el dispositivo de medición en el momento de la detección del valor medido en bruto con la ayuda de un sensor,
• identifique un valor de una propiedad del campo correspondiente al valor medido en bruto a partir de un mapa digital del campo, y caracterizado por
• calcular un valor calibrado o corregido para la propiedad de la planta a partir del valor medido en bruto y el valor correspondiente de una propiedad del campo.
15. Producto de programa informático según la reivindicación 14, en el que se hace además que el ordenador utilice el valor calculado calibrado o corregido de la propiedad de la planta para controlar un actuador agrícola.
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