ES2914705B2

ES2914705B2 - Maintenance and inspection device for wind turbines

Info

Publication number: ES2914705B2
Application number: ES202031242A
Authority: ES
Inventors: Fernández Francisco Javier Alvarez; Soria Cayetano Rivera; Sanz Joaquín S Taberné; Sánchez David Alvarez; Mata Francisco Javier Sanz; Cuesta Andrés Bravo; Fernández Manuel Peña; León Victor Martínez
Original assignee: ARQUIMEA INGENIERIA S L U
Current assignee: ARQUIMEA INGENIERIA S L U
Priority date: 2020-12-14
Filing date: 2020-12-14
Publication date: 2023-03-24
Anticipated expiration: 2040-12-14
Also published as: ES2914705A1

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradoresMaintenance and inspection device for wind turbines

Objeto de la invenciónObject of the invention

La presente invención se refiere a un dispositivo de mantenimiento e inspección de las palas y/o de la torre de aerogeneradores. Más concretamente, se refiere a un dispositivo de inspección y mantenimiento del tipo de los que comprenden brazos robóticos y que trabajan con la pala en posición vertical sin apoyarse en la torre.The present invention refers to a device for maintenance and inspection of the blades and/or the wind turbine tower. More specifically, it refers to an inspection and maintenance device of the type that includes robotic arms and that works with the blade in a vertical position without resting on the tower.

Antecedentes de la invenciónBackground of the invention

Los aerogeneradores requieren tareas de mantenimiento e inspecciones periódicas, durante las cuales se deben inspeccionar y mantener las palas y la torre de los aerogeneradores.Wind turbines require periodic maintenance and inspections, during which the blades and tower of the wind turbines must be inspected and maintained.

Existen diferentes tipos de dispositivos que realizan las tareas de inspección remota de las palas del aerogenerador, que se pueden agrupar en:There are different types of devices that carry out remote inspection tasks of the wind turbine blades, which can be grouped into:

-Plataformas de inspección magnética que ascienden por la torre para capturar imágenes de alta resolución gracias a su posición cercana a las distintas partes de la pala.-Magnetic inspection platforms that ascend the tower to capture high-resolution images thanks to their position close to the different parts of the blade.

-Drones.-Drones.

-Sistemas de trípode automatizados que toman imágenes de forma semiautomática desde la base de la torre.-Automated tripod systems that take images semi-automatically from the base of the tower.

-Sistemas comerciales de inspección por termografía.-Commercial thermography inspection systems.

Una técnica muy usada en los robots trepadores es la adhesión magnética. Estos robots incluyen electroimanes e imanes permanentes, que se colocan en la superficie o se mantienen a una cierta distancia de la misma.A technique widely used in climbing robots is magnetic adhesion. These robots include electromagnets and permanent magnets, which are placed on the surface or kept at a certain distance from it.

El principio físico es muy fiable en superficies ferromagnéticas y es capaz de crear una fuerte adhesión generando grandes fuerzas de atracción en un área muy pequeña. Usando imanes permanentes de tierras raras es posible conseguir adhesión sin consumo de energía, consumiendo energía solamente para despegarlos.The physical principle is very reliable on ferromagnetic surfaces and is capable of creating strong adhesion by generating large attractive forces in a very small area. Using rare earth permanent magnets it is possible to achieve adhesion without energy consumption, consuming energy just to take them off.

Asimismo, deben separarse a una cierta distancia de la pared para limitar las fuerzas magnéticas y la fricción. La fuerza de adhesión de un imán depende de su estructura interna, las características ferromagnéticas de la superficie y de la distancia entre el imán y la superficie.They should also be separated a certain distance from the wall to limit magnetic forces and friction. The adhesion strength of a magnet depends on its internal structure, the ferromagnetic characteristics of the surface, and the distance between the magnet and the surface.

Frente a las ventajas que aporta la sustentación magnética en cuanto a robustez y facilidad de uso existe una gran desventaja: la limitación de depender de una estructura ferromagnética, lo que hace inviable su uso en torres de hormigón y en las palas.Faced with the advantages provided by magnetic lift in terms of robustness and ease of use, there is a great disadvantage: the limitation of depending on a ferromagnetic structure, which makes its use in concrete towers and blades unfeasible.

Por otro lado, el uso de drones para inspección de aerogeneradores tiene una clara ventaja, ya que es compatible con todo tipo de instalaciones, materiales de torre y pala, y situación de los aerogeneradores.On the other hand, the use of drones for inspection of wind turbines has a clear advantage, since it is compatible with all types of facilities, tower and blade materials, and situation of the wind turbines.

Sus limitaciones vendrán de la capacidad del dron de mantener una posición fija para obtener las imágenes, y de su adecuación a las condiciones ambientales, principalmente viento y lluvia.Its limitations will come from the ability of the drone to maintain a fixed position to obtain the images, and its adaptation to environmental conditions, mainly wind and rain.

Los sistemas de trípode automatizados son una evolución a partir del trabajo manual realizado actualmente por los operarios de inspección de aerogeneradores. Estos operarios, típicamente, realizan una inspección manual usando un trípode y una óptica de gran alcance con la que van comprobando el estado de la pala desde la punta al buje.Automated tripod systems are an evolution from the manual work currently performed by wind turbine inspection operators. These operators typically carry out a manual inspection using a tripod and powerful optics with which they check the state of the blade from the tip to the hub.

En los puntos en los que se detecta algún deterioro, se toma una fotografía y se anota la zona de la pala donde se encuentra el defecto con indicaciones aproximadas.At the points where any deterioration is detected, a photograph is taken and the area of the blade where the defect is located is noted with approximate indications.

Esta técnica requiere un operador entrenado para usar la óptica y para saber situar los defectos encontrados. Además, cabe destacar que se trata de un proceso repetitivo, muy cansado para los operarios, siendo probable que baje su nivel de concentración y su capacidad para discernir defectos a lo largo del día/días en los que se inspecciona un parque eólico.This technique requires an operator trained to use optics and to know how to locate the defects found. In addition, it should be noted that it is a repetitive process, very tiring for the operators, and it is likely that their level of concentration and their ability to discern defects will drop throughout the day/days in which a wind farm is inspected.

También se conocen sistemas de inspección por termografía. La termografía, históricamente, se ha utilizado para inspección en entornos en los que se podía inducir calor a la estructura que se estaba inspeccionando. Thermographic inspection systems are also known. Thermal imaging has historically been used for inspection in environments where heat could be induced into the structure being inspected.

Sin embargo, los recientes avances tecnológicos de las cámaras infrarrojas han conseguido mejorar tanto su resolución, lo que permite usarlas sin necesidad de inducir calor externamente, como su óptica, que permite usar las cámaras de manera remota.However, recent technological advances in infrared cameras have managed to improve both their resolution, which allows them to be used without the need to induce external heat, and their optics, which allow the cameras to be used remotely.

Por otro lado, existen plataformas robóticas que permiten realizar simultáneamente las funciones de mantenimiento e inspección del aerogenerador de forma no remota, trabajando directamente sobre la pala. Estas plataformas, que incluyen sensores para poder llevar a cabo la inspección, se pueden clasificar en:On the other hand, there are robotic platforms that allow the maintenance and inspection functions of the wind turbine to be carried out simultaneously in a non-remote way, working directly on the blade. These platforms, which include sensors to carry out the inspection, can be classified as:

- Plataformas de inspección neumática que utilizan cámaras de succión activas.- Pneumatic inspection platforms that use active suction chambers.

- Plataformas para limpieza por chorro de agua.- Platforms for water jet cleaning.

- Plataformas con brazo robótico.- Platforms with robotic arm.

Las plataformas que incorporan un brazo robótico son técnicamente mucho más complejas, pero tienen un potencial de acción de mantenimiento mayor que las que solo permiten la limpieza de la pala, pudiendo desarrollar los brazos robóticos diferentes funciones como lijado, pintado, limpieza mediante proyección de agua y/o fregado por cepillo, proyección de resinas, etc.The platforms that incorporate a robotic arm are technically much more complex, but have a greater potential for maintenance action than those that only allow cleaning the blade, the robotic arms being able to carry out different functions such as sanding, painting, cleaning by spraying water and/or brush scrubbing, resin projection, etc.

Dentro de las plataformas con uno o más brazos robóticos se pueden a su vez encontrar cuatro subgrupos:Within the platforms with one or more robotic arms, four subgroups can be found:

- Plataformas que trabajan con la pala en posición de horizontal, como el dispositivo de la patente KR20130025526A que comprende un cuerpo móvil automatizado del que emanan una serie de brazos articulados con cepillos en sus extremos que abrazan y limpian la pala.- Platforms that work with the blade in a horizontal position, such as the device in patent KR20130025526A that includes an automated mobile body from which a series of articulated arms emanate with brushes at their ends that embrace and clean the blade.

- Plataformas que trabajan con la pala en posición vertical y se apoyan en la torre, como la plataforma rectangular de la patente ES2533277B1 que comprende un brazo adicional con medios de rodadura en su extremo que apoyan en la torre y permiten su ascenso por la pala.- Platforms that work with the blade in a vertical position and rest on the tower, such as the rectangular platform of patent ES2533277B1 that includes an additional arm with rolling means at its end that rest on the tower and allow it to climb up the blade.

- Plataformas que trabajan con la pala en posición vertical sin apoyarse en la torre, requiriendo estos sistemas un sistema de sujeción más complejo al prescindir del punto de apoyo adicional.- Platforms that work with the blade in a vertical position without leaning on the tower, these systems requiring a more complex fastening system as they do without the additional foothold.

- Plataformas que no necesitan ninguna posición específica de la pala.- Platforms that do not require any specific position of the blade.

Por ejemplo, el documento EP2940298A1 describe un robot para la inspección de palas de aerogeneradores, del tipo de los que trabajan con la pala en posición vertical sin apoyarse en la torre, que comprende una estructura que apoya unas ruedas de giro libre en los bordes de ataque y de salida para moverse por la pala. Esta estructura tiene una articulación en un punto medio de cada uno de sus brazos, lo que le permite plegarse en torno a un solo eje de giro (a modo de bisagra) para su transporte, estando dicho eje de giro definido por la línea que une entre sí las dos articulaciones del punto medio de cada brazo. Por otro lado, este documento no describe cómo se mueve verticalmente esta estructura.For example, document EP2940298A1 describes a robot for inspecting wind turbine blades, of the type that works with the blade in a vertical position without leaning on the tower, which includes a structure that supports wheels that rotate freely on the edges of the blade. attack and exit to move around the blade. This structure has an articulation at a midpoint of each of its arms, which allows it to fold around a single axis of rotation (as a hinge) for transport, said axis of rotation being defined by the line that joins between the two joints at the midpoint of each arm. On the other hand, this document does not describe how this structure moves vertically.

No obstante, un inconveniente de esta estructura es que solo puede adoptar formas rectangulares, no pudiendo así adaptarse a la forma aerodinámica compleja de la pala ni a un cambio de tamaño en la misma para poder acceder fácilmente a toda su superficie. Además, esto implicaría que, de querer usar la misma estructura para la limpieza de la torre del aerogenerador, se debería sobredimensionar para conseguir que encierre la superficie circular de la torre.However, a drawback of this structure is that it can only adopt rectangular shapes, thus not being able to adapt to the complex aerodynamic shape of the blade or to a change in size in the same to be able to easily access its entire surface. In addition, this would imply that, if you want to use the same structure for cleaning the wind turbine tower, it would have to be oversized to ensure that it encloses the circular surface of the tower.

El documento KR101324977B1 describe una plataforma de mantenimiento de palas de aerogeneradores del tipo de los que trabajan con la pala en posición vertical sin apoyarse en la torre. Esta plataforma, también de forma rectangular, comprende unos raíles laterales que permiten el desplazamiento de sensores que realizan la inspección, así como una cesta colgante desde donde un operario realiza las tareas de mantenimiento. Una vez más, no se tiene un fácil acceso a toda la superficie de la pala porque la forma rectangular de la estructura no se adapta a la forma de la pala, que es cambiante a lo largo de su longitud siendo la parte cercana al buje más esférica, la parte de cuerda máxima con una forma aerodinámica muy compleja de grandes dimensiones y la punta de la pala muy estrecha y fina. Tampoco aporta soluciones para el mantenimiento ni inspección del fuste del aerogenerador o un fácil transporte.Document KR101324977B1 describes a maintenance platform for wind turbine blades of the type that works with the blade in a vertical position without leaning on the tower. This platform, also rectangular in shape, includes lateral rails that allow the movement of sensors that carry out the inspection, as well as a hanging basket from which an operator performs maintenance tasks. Once again, there is not easy access to the entire surface of the racket because the rectangular shape of the structure does not adapt to the shape of the racket, which changes along its length, being the part closest to the hub the largest. spherical, the maximum chord part with a very complex aerodynamic shape of large dimensions and the very narrow and fine tip of the blade. Nor does it provide solutions for maintenance or inspection of the wind turbine shaft or easy transportation.

Descripción de la invenciónDescription of the invention

Por lo tanto, un objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores, del tipo de los que trabajan con la pala en posición vertical y sin apoyarse en la torre, que sea adaptable a diferentes formas y tamaños de pala y/o de torre, y que no requiere para su instalación y funcionamiento de una infraestructura específica diferente en el aerogenerador a la que ya se encuentra instalada de forma estándar en todos los parques eólicos y que a su vez permita un fácil transporte del dispositivo.Therefore, one objective of the present invention is to provide a maintenance and inspection device for wind turbines, of the type that works with the blade in vertical position and without leaning on the tower, that is adaptable to different shapes and sizes of blades and/or towers, and that does not require a different specific infrastructure in the wind turbine for its installation and operation than the one that is already installed standard in all wind farms and which in turn allows easy transport of the device.

Con el dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores de la invención se consiguen resolver los inconvenientes citados, presentando otras ventajas que se describirán a continuación.With the maintenance and inspection device for wind turbines of the invention, it is possible to solve the aforementioned drawbacks, presenting other advantages that will be described below.

El dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores de acuerdo con la presente invención comprende dos cuerpos para su colocación alrededor de una pala o una torre de un aerogenerador, en el que los cuerpos están unidos entre sí mediante unos brazos articulados, siendo el conjunto plegable en torno a varios ejes distintosThe maintenance and inspection device for wind turbines according to the present invention comprises two bodies to be placed around a blade or a tower of a wind turbine, in which the bodies are joined together by means of articulated arms, the assembly being foldable in around several different axes

De acuerdo con una realización preferida los cuerpos se unen entre sí a través de dos brazos articulados, donde cada brazo comprende una articulación preferentemente equidistante de sus dos extremos. Asimismo, la unión entre el cuerpo y el brazo articulado es una unión articulada.According to a preferred embodiment, the bodies are joined to each other through two articulated arms, where each arm comprises a joint preferably equidistant from its two ends. Likewise, the connection between the body and the articulated arm is an articulated connection.

Además, ventajosamente, los brazos articulados y los cuerpos definen una forma geométrica romboidal para permitir al dispositivo adaptarse a la forma de la pala y facilitar su transporte.In addition, advantageously, the articulated arms and the bodies define a rhomboid geometric shape to allow the device to adapt to the shape of the blade and facilitate its transport.

El dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores, de acuerdo con la presente invención, también comprende al menos un brazo robótico, instalado sobre un carro móvil que se desplazará a lo largo de un brazo articulado actuando dicho brazo a modo de carril guía. El carro móvil será capaz de realizar la trayectoria curva en la articulación del brazo articulado para desplazarse desde el primer cuerpo hasta el segundo cuerpo.The maintenance and inspection device for wind turbines, according to the present invention, also comprises at least one robotic arm, installed on a mobile carriage that will move along an articulated arm, said arm acting as a guide rail. The mobile carriage will be able to carry out the curved trajectory in the joint of the articulated arm to move from the first body to the second body.

De manera preferente, se dispondrán dos o más brazos robóticos sobre sendos carros móviles que se desplazarán a lo largo de cada brazo articulado.Preferably, two or more robotic arms will be arranged on separate mobile carriages that will move along each articulated arm.

Para permitir la colocación segura del dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores en su posición de uso en una pala o una torre, cada cuerpo comprende uno o más apoyos y/o uno o más rodillos. In order to allow the safe placement of the maintenance and inspection device for wind turbines in its position of use on a blade or a tower, each body comprises one or more supports and/or one or more rollers.

Para la elevación y el descenso del dispositivo de mantenimiento e inspección a lo largo del aerogenerador, este comprende dos cables, unidos por un extremo a un cuerpo y por el otro extremo a un cabestrante, pasando dichos cables por unas poleas colocadas por encima de los cuerpos, en particular, a una altura justo por debajo del buje del aerogenerador.For raising and lowering the maintenance and inspection device along the wind turbine, it comprises two cables, attached at one end to a body and at the other end to a winch, these cables passing through pulleys placed above the bodies, in particular, at a height just below the hub of the wind turbine.

Para facilitar el guiado de los cables, cada cuerpo comprende un cilindro hueco en la parte lateral trasera de los cuerpos, por cuyo interior pasa uno de los cables.In order to facilitate the routing of the cables, each body comprises a hollow cylinder on the rear side of the bodies, through which one of the cables passes inside.

Para facilitar su transporte, el dispositivo de mantenimiento e inspección comprende una plataforma de transporte donde se colocan los cuerpos y los brazos articulados, los cabestrantes están ventajosamente situados en la plataforma de transporte.To facilitate its transport, the maintenance and inspection device comprises a transport platform where the bodies and the articulated arms are placed, the winches are advantageously located on the transport platform.

Para poder colocarse alrededor de la torre de un aerogenerador, en el dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención, al menos uno de los brazos articulados está unido de manera desmontable a uno de los cuerpos.In order to be able to be placed around the tower of a wind turbine, in the maintenance and inspection device according to the present invention, at least one of the articulated arms is detachably attached to one of the bodies.

Gracias a que la extensión/plegado se realiza en torno a varios ejes distintos, el dispositivo de mantenimiento e inspección de la presente invención puede plegarse adaptando una forma romboidal particular que le permite adaptarse a toda la superficie de la pala o de la torre y que además le permite posicionar los brazos robóticos cerca de toda la superficie de la pala o de la torre en cualquier sección.Thanks to the fact that the extension/folding is carried out around several different axes, the maintenance and inspection device of the present invention can be folded adapting a particular rhomboid shape that allows it to adapt to the entire surface of the blade or the tower and that it also allows you to position the robotic arms close to the entire surface of the blade or tower in any section.

Además, los apoyos y rodillos permiten un agarre firme a la superficie de la pala o la torre, independientemente de la sección en que se encuentre, y permiten además el guiado del dispositivo mientras recorre la superficie de la pala. Combinado con la forma romboidal podemos adaptar la forma del dispositivo de mantenimiento e inspección a cualquier sección de cualquier tamaño de la pala o la torre.In addition, the supports and rollers allow a firm grip on the surface of the blade or the tower, regardless of the section in which it is located, and also allow the device to be guided while it travels the surface of the blade. Combined with the rhomboid shape we can adapt the shape of the maintenance and inspection device to any section of any size of the blade or tower.

El plegado del dispositivo de mantenimiento e inspección también facilita su transporte en la plataforma de transporte hasta el lugar donde está situado el aerogenerador a inspeccionar o mantener.The folding of the maintenance and inspection device also facilitates its transport on the transport platform to the place where the wind turbine to be inspected or maintained is located.

Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto, se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización.For a better understanding of what has been exposed, some drawings are attached in which, schematically and only as a non-limiting example, a practical case is represented. of realization.

La figura 1 es una vista en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención montado sobre una plataforma de transporte;Figure 1 is a perspective view of the maintenance and inspection device according to the present invention mounted on a transport platform;

La figura 2 es una vista en perspectiva de la zona de la góndola de un aerogenerador donde se instala el cableado y poleas necesarios para la elevación del dispositivo de mantenimiento de inspección;Figure 2 is a perspective view of the gondola area of a wind turbine where the cables and pulleys necessary for lifting the inspection maintenance device are installed;

La figura 3 es una vista en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención, que muestra su movimiento vertical respecto a la plataforma de transporte;Figure 3 is a perspective view of the maintenance and inspection device according to the present invention, showing its vertical movement relative to the transport platform;

Las figuras 4a y 4b son vistas en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención, que muestra el movimiento relativo entre los cuerpos y los brazos articulados que permiten el plegado de la estructura en torno a distintos ejes de giro;Figures 4a and 4b are perspective views of the maintenance and inspection device according to the present invention, showing the relative movement between the bodies and the articulated arms that allow the folding of the structure around different axes of rotation;

La figura 5 es una vista en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención al colocarse alrededor de una pala de un aerogenerador;Figure 5 is a perspective view of the maintenance and inspection device according to the present invention when placed around a blade of a wind turbine;

La figura 6 es una vista en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención colocado alrededor de una pala de un aerogenerador operando sobre la superficie de la pala con dos brazos robóticos a cada lado; yFigure 6 is a perspective view of the maintenance and inspection device according to the present invention placed around a blade of a wind turbine operating on the blade surface with two robotic arms on each side; and

La figura 7 es una vista en perspectiva del dispositivo de mantenimiento e inspección de acuerdo con la presente invención colocado alrededor de una torre de un aerogenerador.Figure 7 is a perspective view of the maintenance and inspection device according to the present invention placed around a tower of a wind turbine.

Descripción de una realización preferidaDescription of a preferred embodiment

Tal como se muestra en las figuras, el dispositivo de mantenimiento e inspección para aerogeneradores de acuerdo con la presente invención, indicado en general mediante el número de referencia (100), comprende dos cuerpos (101) unidos entre sí mediante dos brazos articulados (102) que permiten el plegado del conjunto alrededor de varios ejes distintos. As shown in the figures, the maintenance and inspection device for wind turbines according to the present invention, generally indicated by the reference number (100), comprises two bodies (101) joined together by two articulated arms (102 ) that allow the folding of the assembly around several different axes.

Preferentemente, los cuerpos (101) están comprendidos en planos paralelos de forma que están enfrentados entre sí. Los brazos articulados (102) comprenden un primer extremo a través del cual se unen a un primer cuerpo (101), y un segundo extremo a través del cual se unen a un segundo cuerpo (101).Preferably, the bodies (101) are included in parallel planes so that they face each other. The articulated arms (102) comprise a first end through which they are attached to a first body (101), and a second end through which they are attached to a second body (101).

Cada brazo articulado (102) comprende una articulación situada entre su primer y segundo extremo, preferentemente situada equidistante del primer y del segundo extremo, tal y como se muestra en las figuras. Cada una de estas articulaciones permite la extensión/plegado del brazo articulado (102) en torno a un eje de giro, de forma que cuando ambos brazos articulados (102) se extienden, los cuerpos (101) enfrentados se alejan entre sí en una misma dirección, tal y cómo se observa en el detalle de las flechas de las figuras 4a y 4b. Dichas articulaciones permiten adaptar la forma del dispositivo a la de la pala en cada sección.Each articulated arm (102) comprises a joint located between its first and second ends, preferably equidistant from the first and second ends, as shown in the figures. Each one of these joints allows the extension/folding of the articulated arm (102) around an axis of rotation, so that when both articulated arms (102) are extended, the bodies (101) facing each other move away in the same direction. direction, as can be seen in the detail of the arrows in figures 4a and 4b. Said joints allow the shape of the device to be adapted to that of the blade in each section.

Asimismo, la unión entre el cuerpo (101) y el brazo articulado (102) es una unión articulada, lo que permite que las articulaciones situadas entre el primer y segundo extremo de los brazos articulados (102) puedan a su vez rotar respecto a un eje de giro distinto al eje de giro definido anteriormente para el plegado que posibilita la articulación situada entre el primer y segundo extremo de los brazos articulados (102). Por ejemplo, la articulación del primer brazo articulado (102) podría rotar en torno a un eje que pasa por la unión del primer cuerpo (101) con el primer brazo articulado (102) y por la unión del segundo cuerpo (101) con el primer brazo articulado (102), y de forma homóloga para la articulación del segundo brazo articulado (102) Este giro de las articulaciones, que arrastran en su movimiento a los brazos articulados (102), permite no sólo el plegado/extensión del dispositivo en varios ejes distintos para su transporte sino también un mejor pinzado de la pala (2) cuando el dispositivo se encuentra en funcionamiento.Likewise, the connection between the body (101) and the articulated arm (102) is an articulated connection, which allows the joints located between the first and second ends of the articulated arms (102) to rotate with respect to a axis of rotation different from the axis of rotation previously defined for the folding that enables the articulation located between the first and second ends of the articulated arms (102). For example, the joint of the first articulated arm (102) could rotate around an axis that passes through the junction of the first body (101) with the first articulated arm (102) and through the junction of the second body (101) with the first articulated arm (102), and in a homologous manner for the articulation of the second articulated arm (102). This rotation of the joints, which drag the articulated arms (102) in their movement, allows not only the folding/extension of the device in several different axes for its transport but also a better clamping of the blade (2) when the device is in operation.

Como se puede apreciar por ejemplo en la figura 6, hay un brazo articulado (102) a cada lado de los dos cuerpos (101), definiendo una forma romboidal. Cuando el dispositivo se encuentra en funcionamiento, los cuerpos (101) se colocan enfrentados entre sí y enfrentados al borde de ataque y salida de una pala (2) o diametralmente opuestos con respecto a la circunferencia de una torre (4), tal como se describirá a continuación.As can be seen, for example, in figure 6, there is an articulated arm (102) on each side of the two bodies (101), defining a rhomboid shape. When the device is in operation, the bodies (101) are placed facing each other and facing the leading and trailing edge of a blade (2) or diametrically opposite with respect to the circumference of a tower (4), as shown. will describe below.

Para permitir su colocación en una posición adecuada en la pala (2) o torre (4), el dispositivo de mantenimiento e inspección (100) también comprende unos apoyos (105) y unos rodillos (106). Dichos apoyos (105) pueden ser a su vez rodantes. To allow its placement in a suitable position on the blade (2) or tower (4), the maintenance and inspection device (100) also includes supports (105) and rollers (106). Said supports (105) can in turn be rolling.

Estos apoyos (105) y rodillos (106) situados en los cuerpos (101) y en los brazos articulados (102) permiten pinzar la pala (2) o la torre (4) del aerogenerador y rodar sobre la misma para un desplazamiento controlado del dispositivo sobre la pala (2) o la torre (4) del aerogenerador.These supports (105) and rollers (106) located in the bodies (101) and in the articulated arms (102) allow the blade (2) or the tower (4) of the wind turbine to be clamped and rolled on it for a controlled displacement of the device on the blade (2) or the tower (4) of the wind turbine.

Además, a lo largo de los brazos articulados (102) se desplazan uno o más brazos robóticos (104), que permiten realizar las tareas de mantenimiento e inspección de las palas (2) o la torre (4) del aerogenerador. Estos brazos robóticos (104) se desplazan linealmente por los brazos articulados (102) mediante un carro móvil (103).In addition, one or more robotic arms (104) move along the articulated arms (102), which allow maintenance and inspection of the blades (2) or the tower (4) of the wind turbine to be carried out. These robotic arms (104) move linearly through the articulated arms (102) by means of a mobile carriage (103).

Además, este carro móvil (103) es capaz de realizar la trayectoria curva en la articulación que comprende cada brazo articulado (102), de manera que el brazo robótico (104) puede desplazarse por el brazo articulado (102) desde el primer cuerpo (101) hasta el segundo cuerpo (101).In addition, this mobile carriage (103) is capable of making the curved path in the joint that each articulated arm (102) comprises, so that the robotic arm (104) can move through the articulated arm (102) from the first body ( 101) to the second body (101).

Para ello, se restringen los grados de libertad del carro móvil (103) mediante unos conjuntos de rodillos, dejando únicamente el grado de libertad que permite el movimiento deseado.To do this, the degrees of freedom of the mobile carriage (103) are restricted by means of sets of rollers, leaving only the degree of freedom that allows the desired movement.

Por su parte, el movimiento del carro móvil (103) por el carril guía que definen los propios brazos articulado (102) es accionado, de acuerdo con una realización preferida, por al menos un elemento de arrastre como pueden ser cadenas, correas o cables (no mostradas en las figuras) que se desplazan por el interior de cada uno de los brazos articulados (102). De manera preferente, un motor transmite el movimiento a los elementos de arrastre y estos a su vez al carro móvil (103), procurando el movimiento de este último a lo largo del brazo articulado (102) incluyendo el paso de la articulación que presentan los brazos articulados (102) entre su primer y el segundo extremo.For its part, the movement of the mobile carriage (103) along the guide rail defined by the articulated arms (102) itself is actuated, according to a preferred embodiment, by at least one drive element such as chains, belts or cables. (not shown in the figures) that move inside each of the articulated arms (102). Preferably, a motor transmits the movement to the driving elements and these in turn to the mobile carriage (103), ensuring the movement of the latter along the articulated arm (102) including the passage of the joint presented by the articulated arms (102) between its first and second ends.

Estos elementos tractores o de arrastre se han dispuesto de manera que al abrir o cerrar la articulación mantengan siempre la misma longitud y no se tensen/destensen, y el carro móvil (103) es solidario al menos un punto de dichos elementos tractores.These traction or drag elements have been arranged in such a way that when the articulation is opened or closed they always maintain the same length and are not stressed/unstressed, and the mobile carriage (103) is attached to at least one point of said traction elements.

Al accionar el motor transfiere el movimiento a los elementos tractores que avanzan por el interior del brazo articulado (102), arrastrando en su movimiento al carro móvil (103), que se dispone solidario al menos un punto en la longitud de los elementos tractores. De este modo, el carro móvil (103) se desplaza linealmente por el brazo articulado (102) y, al llegar a la articulación entre dos brazos articulados (102), el elemento tractor sobre su estructura de guiado procura un movimiento circular del carro móvil (103) dibujado por la articulación. El arco que recorre dependerá de la apertura de la articulación, y al terminar el recorrido curvo el carro móvil (103) se inserta de nuevo en el siguiente brazo articulado (102).When the motor is activated, it transfers the movement to the traction elements that advance inside the articulated arm (102), dragging the mobile carriage (103) along with its movement, which is attached to at least one point along the length of the traction elements. In this way, the mobile carriage (103) moves linearly along the articulated arm (102) and, upon reaching the articulation between two articulated arms (102), the tractor element on its structure of Guided provides a circular movement of the mobile carriage (103) drawn by the articulation. The arc that it travels will depend on the opening of the articulation, and at the end of the curved path the mobile carriage (103) is inserted again in the next articulated arm (102).

En el interior de los cuerpos (101) se alojan diferentes elementos electromecánicos como por ejemplo sistemas electrónicos de potencia o compresores neumáticos (no representados) necesarios para el funcionamiento del dispositivo, que accionan tanto el movimiento de los brazos robóticos (104) como el pliegue de los brazos articulados (102).Inside the bodies (101) different electromechanical elements are housed, such as power electronic systems or pneumatic compressors (not represented) necessary for the operation of the device, which activate both the movement of the robotic arms (104) and the folding. of the articulated arms (102).

Por otro lado, el sistema de control comanda estos elementos electromecánicos, pudiendo dicho sistema consistir en un mando de control situado preferentemente en la plataforma de transporte (1) que se conecta a los cuerpos (101) mediante cableado eléctrico. Como alternativa a este control local, se puede también considerar una segunda realización preferente en la que el sistema de control comanda de manera remota estos elementos, esto es, a través de una conexión inalámbrica.On the other hand, the control system commands these electromechanical elements, said system being able to consist of a control command preferably located on the transport platform (1) that is connected to the bodies (101) by electrical wiring. As an alternative to this local control, a second preferred embodiment can also be considered in which the control system commands these elements remotely, that is, through a wireless connection.

Asimismo, la parte inferior de estos cuerpos (101) permiten alojar diferentes herramientas accesibles a los brazos robóticos (104) que se deslizan por los carros móviles (103) de los brazos articulados (102) que unen ambos cuerpos (101).Likewise, the lower part of these bodies (101) allow to house different tools accessible to the robotic arms (104) that slide along the mobile carriages (103) of the articulated arms (102) that join both bodies (101).

Además, gracias a intercambiadores de herramientas automáticos, permiten tener una variedad de herramientas disponibles para realizar diferentes operaciones de mantenimiento e inspección sobre la pala (2) o la torre (4), como pueden ser el lijado, pintado, limpieza mediante proyección de agua y/o fregado por cepillo o similar, proyección de resinas, inspección mediante ultrasonidos, inspección mediante visión en diferentes espectros, etc.In addition, thanks to automatic tool changers, they make it possible to have a variety of tools available to carry out different maintenance and inspection operations on the blade (2) or the tower (4), such as sanding, painting, cleaning by spraying water and/or scrubbing by brush or similar, resin projection, ultrasound inspection, vision inspection in different spectra, etc.

Como se puede apreciar en las figuras, de acuerdo con la realización representada, el dispositivo de mantenimiento e inspección (100) de acuerdo con la presente invención tiene una configuración geométrica en forma de rombo que permite el plegado del dispositivo (100) en planos distintos, tal como se muestra en las figuras 4a y 4b.As can be seen in the figures, according to the represented embodiment, the maintenance and inspection device (100) according to the present invention has a diamond-shaped geometric configuration that allows the device (100) to be folded in different planes. , as shown in Figures 4a and 4b.

Esta configuración plegable permite al dispositivo ser fácilmente transportado en una unidad móvil (la plataforma de transporte (1)) y a su vez adaptarse a diferentes tamaños y formas de palas y torres de aerogeneradores.This foldable configuration allows the device to be easily transported in a mobile unit (the transport platform (1)) and in turn to adapt to different sizes and shapes of wind turbine blades and towers.

Para colocar el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) en la posición deseada en una pala (2) o una torre (4) de un aerogenerador, se utiliza un sistema de poleas (7) y cables (8) que se acoplan a su vez a unas cuerdas (9a,9b) instaladas en la góndola (3) del aerogenerador y sin necesidad de una estructura fija en el aerogenerador distinta a las ya existentes por defecto en los parques eólicos, lo que permite subir el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) mediante unos cabestrantes (6) situados en la plataforma de transporte (1).To place the set of bodies (101) and articulated arms (102) in the position desired in a blade (2) or a tower (4) of a wind turbine, a system of pulleys (7) and cables (8) are used, which in turn are coupled to ropes (9a, 9b) installed in the nacelle ( 3) of the wind turbine and without the need for a fixed structure in the wind turbine other than those already existing by default in wind farms, which allows the assembly of the bodies (101) and the articulated arms (102) to be raised by means of winches (6 ) located on the transport platform (1).

Dicho sistema no sólo permite izar el dispositivo de mantenimiento e inspección (100) para que enhebre la pala (2) y pueda recorrer toda su longitud, sino que también permite izar independientemente el primer cuerpo (101) del segundo cuerpo (101), de modo que ambos cuerpos (101) pueden situarse a alturas distintas consiguiendo un mejor control del dispositivo.Said system not only allows the maintenance and inspection device (100) to be lifted so that it threads the blade (2) and can travel its entire length, but also allows the first body (101) to be independently lifted from the second body (101), so that so that both bodies (101) can be located at different heights, achieving better control of the device.

El sistema de poleas (7) y cables (8) hace ascender el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) desde la parte superior de ambos cuerpos (101). El cable (8) parte de los cabestrantes (6), pasa por la parte trasera de los cuerpos (101), a través de un cilindro hueco (107), asciende hasta las poleas (7) de la góndola (3) y de ahí cada extremo libre del cable (8) se une a cada cuerpo (101).The system of pulleys (7) and cables (8) raises the set of bodies (101) and the articulated arms (102) from the upper part of both bodies (101). The cable (8) starts from the winches (6), passes through the rear part of the bodies (101), through a hollow cylinder (107), ascends to the pulleys (7) of the gondola (3) and there each free end of the cable (8) is attached to each body (101).

En particular, y tal como se muestra en la figura 2, sobre la góndola (3) hay un punto de anclaje (10), donde se ancla el extremo superior de una cuerda anterior (9a) y una cuerda posterior (9b) que envuelven al buje (5), donde dicho punto de anclaje (10) forma parte de la infraestructura que ya se encuentra instalada de forma estándar en todos los parques eólicos. Por ello, el izado del dispositivo de mantenimiento e inspección (100) de la presente invención constituye una solución ventajosa que no requiere de estructuras complejas adicionales.In particular, and as shown in figure 2, on the gondola (3) there is an anchor point (10), where the upper end of a front rope (9a) and a rear rope (9b) are anchored, which wrap to the hub (5), where said anchor point (10) is part of the infrastructure that is already installed as a standard in all wind farms. Therefore, the hoisting of the maintenance and inspection device (100) of the present invention constitutes an advantageous solution that does not require additional complex structures.

Por su parte, en los extremos inferiores de dichas cuerdas anterior (9a) y posterior (9b) se colocan respectivamente unas poleas (7), a través de las cuales pasan los cables (8) que se extienden hasta los cabestrantes (6) colocados en la plataforma de transporte (1), tal como se muestra en las figuras 3, 4a y 4b.For their part, at the lower ends of said front (9a) and rear (9b) ropes, respectively, pulleys (7) are placed, through which the cables (8) pass that extend to the winches (6) placed on the transport platform (1), as shown in figures 3, 4a and 4b.

El dispositivo de mantenimiento e inspección (100) de acuerdo con la presente invención también comprende unos sensores (no representados en las figuras) distribuidos en posiciones adecuadas, que permiten el control del dispositivo de mantenimiento e inspección (100) desde el sistema de control situado preferentemente en la plataforma de transporte (1). The maintenance and inspection device (100) according to the present invention also comprises sensors (not represented in the figures) distributed in suitable positions, which allow the control of the maintenance and inspection device (100) from the control system located preferably on the transport platform (1).

Entre los distintos sensores podemos encontrar sistemas de odometría para el cálculo de la posición de los cuerpos (101) sobre la pala (2) o la torre (4), LIDAR para el reconocimiento de la forma de la pala (2) o de la torre (4), sensores de ultrasonidos, cámaras, acelerómetros y otros similares para el posicionamiento de los cuerpos (101) sobre la pala (2) o la torre (4).Among the different sensors we can find odometry systems for calculating the position of the bodies (101) on the blade (2) or the tower (4), LIDAR for recognizing the shape of the blade (2) or the tower (4), ultrasonic sensors, cameras, accelerometers and other similar ones for positioning the bodies (101) on the blade (2) or the tower (4).

El dispositivo de mantenimiento e inspección (100) se desplaza plegado en la plataforma de transporte (1), que puede ser un remolque o similar si el aerogenerador es terrestre o una barcaza o similar si el aerogenerador es marino, tal como se muestra en la figura 1.The maintenance and inspection device (100) moves folded on the transport platform (1), which can be a trailer or similar if the wind turbine is on land or a barge or similar if the wind turbine is offshore, as shown in the Figure 1.

La colocación del dispositivo de mantenimiento e inspección (100) se realiza de la siguiente manera. En su posición inicial, el dispositivo (100) se sitúa a nivel del suelo en la base del aerogenerador al que se quiere dar mantenimiento y/o inspección, preferentemente en la proyección del borde de ataque de la pala (2), estando dicha pala (2) en posición vertical, esto es, paralela a la torre (4).The placement of the maintenance and inspection device (100) is carried out as follows. In its initial position, the device (100) is located at ground level at the base of the wind turbine to which maintenance and/or inspection is to be carried out, preferably in the projection of the leading edge of the blade (2), said blade being (2) in a vertical position, that is, parallel to the tower (4).

Un operario sube hasta la góndola (3), sujeta por sus dos extremos una cuerda posterior (9b) - preferentemente una eslinga- y la lanza, desde la parte superior de la góndola (3), por encima del buje (5) de manera que queda a horcajadas en el buje (5) por delante de las palas (2) y el pliegue de la cuerda posterior (9b) desciende hasta el nivel del suelo.An operator climbs up to the gondola (3), holds a rear rope (9b) at its two ends -preferably a sling- and launches it, from the upper part of the gondola (3), above the hub (5) in such a way that which straddles the hub (5) forward of the blades (2) and the trailing chord fold (9b) descends to ground level.

Asimismo, sujeta por un primer extremo una primera cuerda anterior (9a) - preferentemente una eslinga - y la lanza, desde la parte superior de la góndola (3), por un primer lateral del buje (5) de manera que dicha cuerda anterior (9a) se pliega a la altura del contorno de separación entre el buje (5) y la góndola (3) y su segundo extremo desciende hasta el nivel del suelo. Se repite este proceso para una segunda cuerda anterior (9a) que se lanza por un segundo lateral del buje (5).Likewise, it holds a first front rope (9a) by a first end - preferably a sling - and launches it, from the upper part of the gondola (3), by a first side of the hub (5) so that said front rope ( 9a) folds at the height of the separation contour between the hub (5) and the nacelle (3) and its second end descends to ground level. This process is repeated for a second front string (9a) that is thrown from a second side of the hub (5).

En el suelo un operario enganchará las dos poleas (7) que llevan ya encarrilados los cables (8) que izarán el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102). La polea (7) por la que pasa el cable (8) que izará el cuerpo (101) que ascenderá por el borde de ataque de la pala (2) se enganchará en el pliegue de la cuerda posterior (9b) que pasa por delante del buje (5) y la otra polea (7), la que izará el cuerpo (101) que ascenderá por el borde de salida, se enganchará a los dos segundos extremos de las cuerdas anteriores (9a) que caen por detrás del buje (5)On the ground, an operator will hook the two pulleys (7) that already have the cables (8) on the rails that will hoist the set of bodies (101) and the articulated arms (102). The pulley (7) through which the cable (8) passes that will lift the body (101) that will ascend the leading edge of the blade (2) will be hooked in the fold of the rear rope (9b) that passes in front of the hub (5) and the other pulley (7), the one that will lift the body (101) that will ascend the trailing edge, will be hooked to the two second ends of the previous ropes (9a) that fall behind the hub ( 5)

El operario situado en la góndola recogerá la cuerda posterior (9b) y las cuerdas anteriores (9a) izando en la vertical las poleas (7) y con ellas los cables (8). Como consecuencia, a medida que las poleas (7) ascienden, un operario en el suelo debe ir liberando ambos cables (8) de cada cabestrante (6). Una vez lleguen a una altura que las deje cerca del buje (5), el operario fija los dos extremos de la cuerda posterior (9b) y los primeros extremos de las cuerdas anteriores (9a) a un punto de anclaje (10) de la góndola (3). El operario situado en la góndola podrá hacer uso en el proceso de un pequeño cabestrante portátil o similar (no mostrado en las figuras) para facilitar el acenso y descenso del cableado.The operator located in the gondola will pick up the rear rope (9b) and the front ropes (9a) lifting the pulleys (7) vertically and with them the cables (8). Consequently, as the pulleys (7) ascend, an operator on the ground must release both cables (8) from each winch (6). Once they reach a height that leaves them close to the hub (5), the operator fixes the two ends of the rear rope (9b) and the first ends of the front ropes (9a) to an anchor point (10) of the gondola (3). The operator located in the gondola may use a small portable winch or similar in the process (not shown in the figures) to facilitate the raising and lowering of the cables.

La disposición final de este procedimiento será: los cables (8) salen de los dos cabestrantes (6) situados en la plataforma de transporte (1) para ascender hasta las poleas (7) fijadas bajo el buje (5) para descender hasta cada uno de los cuerpos (101).The final arrangement of this procedure will be: the cables (8) come out of the two winches (6) located on the transport platform (1) to ascend to the pulleys (7) fixed under the hub (5) to descend to each one of the bodies (101).

El material de fabricación de los cables (8) de izado, las cuerdas anteriores (9a) y la cuerda posterior (9b) no está limitado a ninguna realización concreta, pudiendo ser, por ejemplo, de acero o bien de fibra textil elástica como el nylon o poliéster.The manufacturing material of the hoisting cables (8), the front ropes (9a) and the rear rope (9b) is not limited to any specific embodiment, and can be, for example, steel or elastic textile fiber such as nylon or polyester.

Durante el izado, el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) se despliega cerca de la punta de la pala (2), a la vez que asciende por los cables (8).During hoisting, the assembly of the bodies (101) and the articulated arms (102) unfold near the tip of the blade (2), while ascending the cables (8).

El rombo formado por los dos cuerpos (101) y los brazos articulados (102) que los unen se abren para permitir un enhebrado cómodo en la pala (2) (figura 5). Una vez la pala (2) se encuentra en el interior del conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102), este se pliega - haciendo uso de las articulaciones situadas entre el primer y el segundo extremo de cada brazo articulado (102) - de manera que los cuerpos (101) enfrentados se acercan entre sí para abrazar la pala (2). Los cuerpos (101) hacen contacto sobre el borde de ataque y el borde de salida de la pala (2) por medio de los apoyos (105), que pueden estar conformados, aunque sin limitación, por cuatro sistemas de pinzas con ruedas situadas en sus extremos, que pinzan ambas conchas del borde de ataque y de salida.The rhombus formed by the two bodies (101) and the articulated arms (102) that join them open to allow comfortable threading on the blade (2) (figure 5). Once the blade (2) is inside the set of bodies (101) and articulated arms (102), it folds - making use of the joints located between the first and second ends of each articulated arm ( 102) - so that the facing bodies (101) approach each other to embrace the blade (2). The bodies (101) make contact on the leading edge and the trailing edge of the blade (2) by means of the supports (105), which can be made up of, but are not limited to, four systems of pincers with wheels located in its ends, which pinch both the leading and trailing edge shells.

Asimismo, la unión articulada entre cada cuerpo (101) y cada brazo articulado (102) permite el pliegue del dispositivo en torno a un eje distinto al anterior, de forma que las articulaciones comprendidas entre el primer y el segundo extremo de cada brazo articulado (102) pinzan la pala (2), haciendo contacto dichas articulaciones en la superficie que definen las conchas de la pala (2) a través de unos medios adicionales de apoyo y rodadura.Likewise, the articulated connection between each body (101) and each articulated arm (102) allows the folding of the device around an axis other than the previous one, so that the joints between the first and the second end of each articulated arm ( 102) clamp the blade (2), said joints making contact on the surface that define the shells of the blade (2) through additional support and rolling means.

Otro punto de apoyo se basa en al menos un rodillo (106) que emana de la parte interior de uno de los cuerpos (101) y que se apoyan sobre el borde de ataque. Una vez que el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) se encuentra posicionado sobre la pala (2), podrá desplazarse rodando (ascendiendo o descendiendo) por toda la superficie de la pala (figura 6).Another point of support is based on at least one roller (106) emanating from the inside of one of the bodies (101) and that rest on the leading edge. Once the assembly of the bodies (101) and the articulated arms (102) is positioned on the blade (2), it can be rolled (up or down) over the entire surface of the blade (figure 6).

La geometría del conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) le permitirá ir adaptándose de forma dinámica a la forma de la pala (2) gracias a los sensores situados en diferentes puntos, tal como se ha descrito anteriormente, tal como sensores LIDAR, de ultrasonidos, cámaras de visión en espectro visible e infrarrojo, sensores de fuerza, codificadores ópticos y magnéticos, inclinómetros y acelerómetros y otros. Todos estos sensores permiten igualmente conocer en todo momento la posición de los cuerpos (101) sobre la pala (2).The geometry of the set of bodies (101) and articulated arms (102) will allow it to dynamically adapt to the shape of the blade (2) thanks to the sensors located at different points, as previously described, such such as LIDAR sensors, ultrasonic sensors, vision cameras in the visible and infrared spectrum, force sensors, optical and magnetic encoders, inclinometers and accelerometers, and others. All these sensors also make it possible to know at all times the position of the bodies (101) on the blade (2).

Con el dispositivo de mantenimiento e inspección (100) de acuerdo con la presente invención se puede actuar sobre toda la superficie de la pala (2) del aerogenerador de forma simultánea a ambos lados de la pala (2) gracias a los dos brazos robóticos (104) instalados en cada brazo articulado (102) que une ambos cuerpos (101).With the maintenance and inspection device (100) according to the present invention, it is possible to act on the entire surface of the blade (2) of the wind turbine simultaneously on both sides of the blade (2) thanks to the two robotic arms ( 104) installed in each articulated arm (102) that joins both bodies (101).

Esta configuración permite actuar con cualquiera de estos dos brazos robóticos (104) sobre toda la superficie de ambas conchas de la pala y los bordes de ataque y salida de la pala (2) del aerogenerador (figura 6). Otras configuraciones con hasta cuatro brazos robóticos (104) permitirían actuar de forma simultánea, reduciendo el tiempo de trabajo necesario para las operaciones de mantenimiento e inspección.This configuration allows any of these two robotic arms (104) to act on the entire surface of both blade shells and the leading and trailing edges of the blade (2) of the wind turbine (figure 6). Other configurations with up to four robotic arms (104) would allow them to act simultaneously, reducing the work time required for maintenance and inspection operations.

Los cuerpos (101) permiten una carga de almacenamiento donde se sitúan todos los equipos de control, sistemas de potencia, compresores neumáticos y otros sistemas requeridos para el funcionamiento del dispositivo de mantenimiento e inspección.The bodies (101) allow a storage load where all the control equipment, power systems, pneumatic compressors and other systems required for the operation of the maintenance and inspection device are located.

Además, en la base de los cuerpos (101) se encuentran situadas herramientas específicas de mantenimiento e inspección (no mostradas en los dibujos), permitiendo a los brazos robóticos (104) intercambiar la herramienta de trabajo según sea necesario.In addition, specific maintenance and inspection tools (not shown in the drawings) are located at the base of the bodies (101), allowing the robotic arms (104) to exchange the working tool as necessary.

Una vez finalizadas las operaciones de mantenimiento e inspección el conjunto de los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) se desciende hasta la plataforma de transporte (1), plegada y depositada en la misma para ser desplazada según se requiera. Igualmente son desmontadas las poleas (7) dejando el aerogenerador libre para su funcionamiento ordinario. Once the maintenance and inspection operations have been completed, the set of bodies (101) and articulated arms (102) are lowered to the transport platform (1), folded and deposited therein to be moved as required. Likewise, the pulleys (7) are disassembled, leaving the wind turbine free for its ordinary operation.

En la figura 7 se muestra el dispositivo de mantenimiento e inspección acoplado a la torre (4) de un aerogenerador. En este caso, se puede desacoplar la unión de uno de sus cuerpos (101) con un brazo articulado (102), permitiendo su instalación en la base de la torre (4) del aerogenerador. En este caso para la colocación del sistema de cableado para el izado de las poleas (7) la cuerda (9b) se lanza por la parte trasera de la góndola, quedando una polea (7) de izado en la parte delantera de la góndola y otra en la parte trasera, siendo el resto del método de izado cómo el descrito anteriormente.Figure 7 shows the maintenance and inspection device attached to the tower (4) of a wind turbine. In this case, the union of one of its bodies (101) with an articulated arm (102) can be uncoupled, allowing its installation at the base of the tower (4) of the wind turbine. In this case, for the placement of the cable system for hoisting the pulleys (7), the rope (9b) is thrown from the rear of the gondola, leaving a hoisting pulley (7) at the front of the gondola and another in the rear, the rest of the lifting method being as described above.

En esta configuración, el rombo formado por los cuerpos (101) y los brazos articulados (102) rodea la torre (4) aprovechando todas las características descritas anteriormente para realizar operaciones de mantenimiento e inspección en la torre (4) del aerogenerador. In this configuration, the diamond formed by the bodies (101) and the articulated arms (102) surrounds the tower (4) taking advantage of all the features described above to carry out maintenance and inspection operations on the tower (4) of the wind turbine.

Claims

1. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines configurable to surround a blade (2) or the tower (4) of the wind turbine comprising:

- at least two articulated arms (102) comprising a first end and a second end each; and

- at least two bodies (101) joined together by articulated arms (102),

where the articulated arms (102) comprise at least one joint located between its first end and its second end, characterized in that the connection between each body (101) and each articulated arm (102) is an articulated connection.

2. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to claim 1, characterized in that the articulated arms (102) and the bodies (101) define a rhomboid shape.

3. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises at least one robotic arm (104) that performs a maintenance or inspection task.

4. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to claim 3, characterized in that it comprises a mobile carriage (103) for moving the robotic arm (104) along the articulated arm (102), said mobile carriage (102) being able to 103) pass through the joint.

5. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to claim 4, characterized in that the mobile carriage (103) is driven by a motor that drives at least one traction element that moves inside the articulated arm (102). .

6. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one sensor and/or one actuator.

7. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that the bodies (101) house tools accessible to the robotic arm (104).

8. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that it comprises electromechanical elements that activate the folding of the articulated arms (102).

9. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to claim 8, characterized in that the electromechanical elements are commanded by a local or remote control system.

10. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that the bodies (101) comprise one or more support and rolling means.

11. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that the bodies (101) comprise a hollow cylinder (107) through which a hoisting cable (8) of the device (100) passes inside. .

12. Maintenance and inspection device (100) for wind turbines according to any of the preceding claims, characterized in that at least one of the articulated arms (102) is detachably attached to one of the bodies (101).