ES2895389A1 - Método implementado por ordenador de planificación y navegación quirúrgica para la cirugías de osteosíntesis, osteotomías correctoras y cirugía tumoral con guías de corte a medida navegables, instrumental poliaxial navegado, cuñas y placas de osteosíntesis a medida - Google Patents

Abstract

La presente invención es método de planificación y navegación quirúrgica de Realidad Virtual y Realidad Aumentada para cirugías de osteosíntesis, osteotomías correctoras y cirugía tumoral de la extremidad superior con un software de planificación quirúrgica, guías de corte a medida navegables, instrumental poliaxial navegable y sistema de navegación quirúrgica con casco de Realidad Mixta, además un sistema de cuñas o injerto y placas de osteosíntesis a medida. El software de planificación quirúrgica reconstruye la anatomía y diseña las osteotomías y parámetros de las correcciones óseas a realizar. El sistema de guías de corte a medida navegables de marcas naturales a marcas artificiales orienta al cirujano para realizar la osteotomía perfecta, y el instrumental poliaxial navegado con sensores ópticos y software de Realidad Virtual y Realidad Aumentada con casco de Realidad Mixta ayudan al cirujano a realizar las correcciones exactamente como se han diseñado en la planificación quirúrgica.

Description

DESCRIPCIÓN

Método implementado por ordenador de planificación y navegación quirúrgica para cirugías de osteosíntesis, osteotomías correctoras y cirugía tumoral con guías de corte a medida navegables, instrumental poliaxial navegado, cuñas y placas de osteosíntesis a medida

Campo de aplicación de la invención

El campo de aplicación de la presente invención se encuadra dentro del sector de la medicina quirúrgica, más concretamente a la industria dedicada a formación, planificación, navegación y fabricación de procedimientos, instrumentales, prótesis e implantes quirúrgicos. Especialmente destinadas a cirugías osteosíntesis, osteotomías correctoras y cirugía tumoral de la muñeca y codo de extremidad superior del cuerpo humano.

Antecedentes de la invención

En el sector de la traumatología, existe un campo dedicado a la corrección de fracturas o deformidades producidas en la extremidad superior, y sobre todo, en codo y muñeca, debido a caídas, lesiones, deformidades, tumores, o cualquier otro tipo de patología.

La mayor parte de lesiones se producen en la parte distal (parte más alejada al centro del cuerpo) de los huesos Cúbito y Radio, en su articulación con los 8 huesos del carpo (Escafoides, Semilunar, Piramidal, Pisiforme, Trapecio, Trapezoide, Ganchoso y Trapezoide), los huesos metacarpianos y las falanges de la mano, debido a caídas que producen fracturas del tipo Colles, a modo de ejemplo. Éste tipo de fractura en la parte distal del Radio produce diferentes fragmentos con desplazamiento de los mismo en dirección dorsal (hacia atrás).

Para la reparación de la extremidad, lo más importante es reconstruir la alineación de la articulación del carpo Radiocarpiana, que une los huesos Cubito y Radio con los huesos Escafoides, Semilunar, Piramidal y Pisiforme. La carilla articular del Radio (superficie ósea cartilaginosa del radio distal) que articula con las carillas articulares de los huesos del carpo deben de quedar alineadas con una orientación concreta para que la mano pueda conservar todo el rango de movimientos anteriores a la patología, y sobre todo, que no produzca dolor.

Para reparar la articulación de la muñeca existen diversos procedimientos quirúrgicos, con diversidad de instrumentales (herramientas quirúrgicas para ayudar al cirujano a realizar la operación), los cuales, están basados en métodos mecánicos para resolver las patologías de los pacientes.

En el estado de la técnica, el solicitante de la presente invención divulga el modelo de utilidad español U201431671 por un «instrumento separador expositor quirúrgico» que describe una solución al problema de la exposición quirúrgica, con expositores fabricados con material radiotransparente, de tal forma que no interfieren en la imagen radiológica intraoperatoria. También es del mismo solicitante que la presente invención el modelo de utilidad español U201530036 por un «conjunto de expositores quirúrgicos con dispositivos de sujeción autónomo» que proporciona una solución para sujeción autónoma de los separadores de manera regulable.

Los modelos de utilidad citados entienden y mejoran los sistemas de exposición quirúrgica, aplicando la experiencia al desarrollo de dispositivos específicos para la zona vertebral que se resuelve con el dispositivo separador vertebral modular descrito en la patente española con número de solicitud P201700027. En este documento se utilizan los principios de materiales radiotransparentes para no interferir en la visión de los rayos de los cirujanos y en la aplicación de la electrónica en la ayuda del cirujano, con sensores que miden las fuerzas que se aplican a tejidos, músculos y ligamentos.

Otro documento conocido del estado de la técnica es la patente española con número de solicitud P201531097 que describe un dispositivo de guía de osteotomía. En este documento se describe la importancia de la utilización de nuevos instrumentales para la realización de técnicas cotidianas para los cirujanos como las osteotomías óseas y las grandes ventajas que presentan para el paciente la utilización de instrumental adecuado.

Un documento que resulta relevante es el P201700670 donde el solicitante publica una prótesis para sustitución de la articulación metacarpofalángica. En éste documento se presenta la primera prótesis MCF con rango de movimientos radial-cubital.

En el estado de la técnica, el solicitante de la presente invención divulga en la patente P201900176, "Método de Planificación Quirúrgica y Navegador Quirúrgico Artroscopia y Artroplástia con Realidad Virtual y Realidad Aumentada, con instrumental a medida y standard, Navegados con guía Anterógrada y Retrógrada para sistema de Ligamento Cruzado y Hombro”, donde se describen diversos instrumentales navegables con sensores ópticos o electrónicos, haciendo especial hincapié en una broca retrógrada para el sistema de ligamento cruzado. También relacionado con procedimientos navegables con instrumental a media, destaca la Patente P202000043. "Método de reparación del Ligamento Cruzado Anterior y/o Posterior con instrumental Navegable "One Step” y "Planificación Quirúrgica con Realidad Aumentada y Realidad Virtual”.

En el estado de la técnica, más concretamente en el ámbito de las patologías de la muñeca, existen dos procedimientos quirúrgicos habituales para la alineación de la fractura. Uno de ellos son los fijadores externos, que utilizan el principio conocido de la ligamentotaxis para la alineación y mantenimiento de la fijación de los fragmentos. El otro procedimiento es la fijación de la fractura con una placa de osteosíntesis implantada en un acto quirúrgico con exposición del hueso a cielo abierto.

Más concretamente, en el procedimiento de fijación externa, cabe destacar en la patente ES2595369T3 que describe un fijador externo circular poliaxial del tipo anillos y postes, o las patente US20040133200A1 que describe un fijador de barras y conectores, así como las patentes US20060229605A1, US20140303622A1, WO2014207271A1. En el estado de la técnica también cabe destacar fijadores externos fijos, diseñados para fijar los fragmentos óseos temporalmente, como las patentes RU2299034C2, US5683389, WO2014013517A1, WO2005053549A1, o fijadores que permiten articular los fragmentos intra quirúrgicos y fijar el sistema en la posición deseada, con rangos de movimientos de compresión-distracción y volardorsal, como las patentes ES2622957T3, US4919119, EP0610219B1, ES2272432T3, JP3752146B2, US20090222006A1. Por último, hay otro tipo de fijadores externos que permiten ejecutar, además del gesto técnico de compresión y distracción sobre los fragmentos óseos, y el movimiento del los fragmentos distales a radial y cubital, como son las patentes US5437667, US6162223, US6162224, US20190223915A1. El principal problema que presentan los fijadores externos es que carecen de precisión para la orientación de la alineación de los fragmentos, además de ser elementos que permanecen implantados en el cuerpo y sobresalen del mismo, ocasionando malestar y gran riesgo de infección de las heridas.

En el estado de la técnica, existen procedimientos simples de fijación de las fracturas como son el enyesado, el uso de alambres quirúrgicos o el de clavos intramedulares que no merecen mención alguna debido a su escaso uso, además de la elevada probabilidad de consolidaciones defectuosas que conllevan, estando ambas técnicas en desuso por parte de los cirujanos traumatológicos.

En el estado de la técnica en los que la patología de fractura requiera la estabilización de la extremidad como consecuencia de diversos fragmentos con desplazamientos de los mismos sobre la articulación, se suele practicar una intervención quirúrgica mediante abordaje volar para reducción o corrección de dichos fragmentos distales óseos del Radio, fijados mediante placas de osteosíntesis del tipo que se describen en las patentes ES2528203T3 y ES2616137T3. Las placas de osteosíntesis son elementos estructurales a través de los cuales pasan las cargas físicas durante el periodo de consolidación de la fractura, y a su vez permiten mantener los fragmentos alineados y fijados a la parte proximal del Radio, permitiendo una pronta recuperación de la articulación conservando una alineación adecuada de la misma.

El gran problema que reside en el uso de las placas de osteosíntesis, ya sea en las patologías agudas de fracturas, así como en las patologías crónicas de consolidaciones viciosas por secuelas de otras intervenciones, patologías tumorales o deformidades, es la dificultad para alinear la articulación Radiocarpiana debido a la tensión de los ligamentos, restos de partes blandas, etc. En el caso de patologías tumorales u osteotomías correctoras, presentan complicaciones adicionales como callos óseos, falta de apoyo en hueso cortical o esponjoso, etc.

Explicación de la invención

El objeto de la presente invención es un método implementado por ordenador de planificación quirúrgica para la simulación virtual de la reconstrucción 3D de los huesos, músculos y partes blandas, previa al acto quirúrgico, en el que el cirujano planifica y evalúa la técnica quirúrgica a emplear, lugar exacto de las osteotomías y colocación del CORA, además de los parámetros de corrección que quiere conseguir de los fragmentos distales para la correcta alineación de la articulación.

Posteriormente, durante la cirugía, el objeto de la presente invención cuenta con un método de navegación quirúrgica, entendido como la capacidad de simulación virtual en tiempo real de la cirugía con seguimiento del procedimiento quirúrgico con un software de Realidad Virtual y Realidad Aumentada, con instrumental a medida navegable específico de cada paciente para la realización de las osteotomías, y un instrumental poliaxial navegable específico a modo de fijador externo temporal intraquirúrgico que permite corregir el fragmento distal en los tres planos necesarios para rectificar la alineación, como son;

- Compresión-distracción de la osteotomía.

- Corrección del fragmento distal hacia volar o dorsal.

- Corrección del fragmento distal hacia cubital o radial.

El método de planificación y navegación quirúrgica con instrumental o guías de corte a medida navegable e instrumental específico poliaxial navegable para las correcciones óseas, es de aplicación para las patologías;

- Osteosíntesis de Cúbito y Radio distal.

- Cirugías de osteotomías correctoras de la extremidad superior.

- Cirugía tumoral de la extremidad superior.

No limitando a otro tipo de patologías.

El software de la presente divulgación realiza la reconstrucción 3D de la articulación de la muñeca del paciente (o cualquier otra articulación) con imágenes procedentes de pruebas diagnósticas como el TAC (Tomografía Axial Computerizada) o la RMN (Resonancia Magnética Nuclear) en formato Dicom (Digital Imaging and Communication On Medicine). Realiza una reconstrucción de las partes óseas y las partes blandas de interés tales como musculatura, ligamentos, tendones, etc. Una vez realizada la reconstrucción ósea, el software de la presente divulgación realiza la planificación quirúrgica de la cirugía según unos parámetros standard de alineación y ejes de las articulaciones introducidos previamente en consenso con el cirujano en la que se incluyen las osteotomías y las correcciones necesarias.

El objeto de la presente divulgación presenta novedad inventiva al desarrollar un sistema de instrumental a medida o guías de corte a medida, desechables fabricadas con tecnología aditiva de impresión 3D y navegable, con sensores ópticos basados en marcas naturales o marcas artificiales, éstas últimas del tipo código QR. El diseño del instrumental a medida o guías de corte a medida, se realiza proyectando una ranura sobre la que se introduce una sierra que producirá el corte en el hueso (osteotomía) para la corrección de las patologías del mismo. Las guías de corte a medida diseñadas con sensores de marcas naturales o marcas artificiales se fija al hueso del paciente en una única posición, quedando éstas visibles para que el sistema de cámaras pueda leer la guía de corte continuamente, permitiendo de ésta manera al cirujano poder mover el hueso o articulación durante el acto quirúrgico.

El instrumental o guías de corte a medida de la presente divulgación también presentan novedad inventiva por estar diseñadas con un orifico que marcará el CORA (Centro de rotación de la angulación). El CORA es el eje de rotación para la corrección de la articulación del hueso, que nos asegura la perfecta alineación del mismo. La localización del CORA es fundamental en la planificación quirúrgica para asegurar la perfecta corrección de la deformidad ósea puesto que es la única manera de alinear paralelamente el eje del hueso con el eje del fijador, y asegurar de ésta manera que la corrección de la parte distal se realiza de forma perpendicular al eje.

El objeto de la presente divulgación también presenta novedad inventiva al ensamblar el instrumental poliaxial navegable a modo de fijador externo intraquirúrgico haciendo coincidir el CORA de la guía de corte a medida con el CORA del instrumental específico poliaxial navegable, garantizando de ésta manera la perfecta colocación del mismo. Ésta novedad es radicalmente importante, ya que hasta la fecha, las correcciones óseas siempre se han realizado manualmente, careciendo de exactitud y precisión. También solucionamos de ésta manera la problemática que presentan los fijadores externos, ya que éstos carecen de precisión para fijar el CORA.

El instrumental poliaxial navegable se fija al hueso proximal y distal del paciente en función del CORA de la guía de corte a medida navegable, permitiendo realizar correcciones perfectas de la parte distal del hueso, todo ello seguido en tiempo real con un sistema de Realidad Virtual y Realidad Aumentada que proporciona el software de la presente divulgación.

El sistema de instrumental poliaxial navegable de la presente divulgación también obtiene novedad inventiva por estar equipados con sensores ópticos o/y electrónicos consistentes en marcas naturales o marcas artificiales, éstas últimas del tipo código QR, emisores LED y electromagnéticos, no limitando la invención al resto de tecnologías de sensores. Los sensores de marcas naturales o marcas artificiales son captados por cámaras ópticas, y los sensores electrónicos transmiten la señal a los receptores electrónicos del tipo IR (Infrarrojos), no limitando éstos a cualquier otro tipo de tecnología electrónica. La incorporación de éste tipo de tecnología, nos proporciona la posibilidad de poder “navegar” las cirugías en tiempo real con sistema de Realidad Virtual y Realidad Aumentada.

Una vez que el cirujano ha implantado la guía de corte a medida con sensores ópticos en el hueso del paciente, se ensambla el instrumental poliaxial navegable haciendo coincidir por mediación de una aguja guía el CORA de la guía de corte a medida con el CORA del del instrumental poliaxial navegable, y se fija éste a los huesos con pines de fijación temporal. Posteriormente el cirujano realiza la osteotomía del hueso, fragmentando éste en dos partes, una parte proximal que consideramos fija, y una parte distal que queda fijada temporalmente al instrumental poliaxial navegable. Éste fragmento distal lo articularemos con el instrumental poliaxial navegable hasta conseguir alinear la articulación conforme se ha planificado previamente con el software de Realidad Virtual y Realidad Aumentada realizando correcciones en los 3 planos del espacio mencionados anteriormente, siguiendo en tiempo real las mediciones y correcciones que se realizan.

El instrumental poliaxial navegable de la presente divulgación también presenta novedad inventiva al mantener la alineación de la parte distal del hueso para la implantación de una placa de osteosíntesis standard o a medida. El software de Realidad Virtual y Realidad Aumentada permite simular la colocación de la misma. Ésta cualidad de la presente divulgación es fundamental, ya que permite el diseño de placas de osteosíntesis a medida de cada cirugía, lo que permite una mejor fijación de todos los fragmentos.

Otra novedad inventiva derivada de las propiedades de la navegación con el software de la presente divulgación es la eliminación de la necesitad de realizar Rayos X producidos en el quirófano para comprobar las correcciones que se están produciendo en la articulación. La técnica de realizar Rayos X en el quirófano es muy habitual ya que es la única manera que tiene el cirujano de ver como resultan las correcciones de la articulación, por consiguiente, tienen una grave repercusión en la salud de todos los participantes al acto quirúrgico al radiarse continuamente con éstos Rayos X tan nocivos para la salud. No obstante, el instrumental poliaxial navegable está fabricado con material radio-traslúcido, para que el cirujano pueda realizar un Rayo X de control.

Hasta la fecha, los cirujanos siempre han realizado cirugías del tipo osteosíntesis, osteotomías correctoras o cirugía reconstructiva tumoral con medios manuales, sin precisión y con un alto índice de fracasos quirúrgicos, ya que no disponen de medios cuantitativos que evalúen las correcciones que realizan a los huesos. El método de planificación y navegación quirúrgica con instrumental o guías de corte a medida navegables y el instrumental poliaxial navegable de la presente divulgación les permite hacer las correcciones con un software de navegación de Realidad Virtual y Realidad Aumentada que les proporciona las herramientas necesarias para realizar la cirugía con precisión milimétrica garantizando el resultado quirúrgico tal y como se ha diseñado en la fase de planificación quirúrgica, y sin la necesidad de radiarse con los numerosos Rayos X que son necesarios en la actualidad.

A lo largo de la descripción y las reivindicaciones la palabra «comprende» y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, componentes o pasos. Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención. Los siguientes ejemplos y dibujos se proporcionan a modo de ilustración, y no se pretende que restrinjan la presente invención. Además, la invención cubre todas las posibles combinaciones de realizaciones particulares y preferidas aquí indicadas.

Descripción de los dibujos

A continuación, se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta.

La figura número 1.- Muestra diferentes vistas de reconstrucciones óseas 3D del software (1) de la presente divulgación, apreciándose los huesos Metacarpianos (2) el hueso Radio (3). Muestra también la planificación quirúrgica (4) de las osteotomías y las mediciones de las correcciones óseas del Radio proximal (5) y el Radio distal (6) sobre el CORA (7).

La figura número 2.- Muestra dos vistas isométricas de reconstrucciones óseas de un hueso Radio (3) con la planificación quirúrgica (4) de la osteotomía donde se aprecia la guía de corte a medida navegada (12) con sensores ópticos Marcas (14), orificio para los tornillos de fijación temporal (15) y la ranura (13) sobre la que pasará la sierra guiada. Destacan el CORA (7) sobre el que rota el plano de corte u osteotomía (8) y el plano de corrección (9) del Radio distal (6) sobre el Radio proximal (5), así como los planos de reflejo de la osteotomía (10) y plano de reflejo de la corrección (11).

La figura número 3.- Muestra una vista planta o AP (Antero Posterior) del hueso Radio (3) con la guía de corte a medida navegada (12), los sensores ópticos Marcas (14), orificios para los tornillos temporales de fijación (15), la proyección del CORA (7) y la ranura de corte (13).

También se muestran dos vistas isométricas de la guía de corte a medida navegada (12) donde se aprecia la superficie de contacto a medida (16) sobre el Radio (3).

La figura número 4.- Muestra una vista isométrica del montaje completo del instrumental poliaxial navegado (17) con el montaje de los cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) para una osteotomía de adición con CORA volar (21) y sensor óptico distal (20). También muestra el ensamblaje con el soporte fijador (30) poliaxial navegado y el cabezal radial cubital (35) ensamblado sobre la pieza puente (33) que comprende la proyección del CORA radial cubital (36). Combinación para realizar movimientos volar-dorsal, compresión-distracción y radial-cubital. Además de la llave de bloqueo (24) del cabezal distal que acciona el Bloqueo cónico CORA (22).

La figura número 5A.- Muestra una vista alzado del instrumental poliaxial navegado (17) con ensamblaje de cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) con sensor cabezal distal (20), sobre los que se ensambla el soporte fijador (30) son sensor soporte proximal (40) y la pieza puente (33) sobre la que articula el cabezal radial cubital (35) con CORA (36) y sensores ópticos radial cubital (35).

La figura número 5B.- Muestra una vista alzado del instrumental poliaxial navegado (17) con ensamblaje de cabezales dorsal proximal (43) y dorsal distal (42) para la realización de cuñas de sustracción o adición con CORA en la cara dorsal del Radio (3).

La figura número 5C.- Muestra una vista isométrica inferior del instrumental poliaxial navegado (17) con ensamblaje de cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) que comprende el sistema de rueda dentada (50) accionada con la llave rueda dentada (28) que produce los movimientos de compresión y distracción del Radio distal (6), y el sistema de bloqueo con gatillo (29) del carril dentado (27).

La figura número 5D.- Muestra una vista isométrica superior del instrumental poliaxial navegado (17) con ensamblaje de cabezales volar proximal (18) y volar distal (19), y el CORA Radial Cubital (36) sobre el que rota el cabezal Radial Cubital Navegado (35) con sensor (39) que provoca los desplazamientos del Radio distal (6) hacia radial o cubital.

La figura número 5E.- Muestra una vista isométrica frontal del instrumental poliaxial navegado (17) con el ensamblaje de la pieza soporte fijador (30), puente (33) y cabezal radial cubital (35) sin los cabezales proximal y distal. Destaca el hueco cabezal (49) sobre el que se ensamblan el cabezal volar proximal (18) y dorsal proximal (43) accionados con la rueda dentada (50) por acción de la llave dentada (28).

La figura número 6.- Muestra una vista isométrica del ensamblaje del instrumental poliaxial navegado (17) con la configuración para realizar los movimientos volar-dorsal y compresióndistracción. Éste último rango de movimientos se consigue con el ensamblaje de la pieza soporte (30) sobre los cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) con la pieza bloqueo cónico CORA (22). La pieza soporte (30) incluye el ensamblaje de la llave rueda dentada (28) y gatillo (29) que articulan con la rueda dentada (50) y el carril dentado (27) de la pieza cabezal volar proximal (18).

La figura número 7A.- Muestra una vista isométrica del ensamblaje del instrumental poliaxial navegado (17) con la configuración para realizar solo movimientos volar-dorsal con CORA (7) en la cara volar para la realización de osteotomías de adición. Destacan los cabezales volar proximal (18) con sensor óptico proximal (40) de marcas naturales con el cabezal volar distal (19) con sensor óptico distal (20) de marcas naturales ensamblados a través del bloqueo cónico (22) con orificio para el CORA (21). El ensamblaje completo se fija al extremo distal del paciente a través de los pines de fijación temporal (26).

La figura número 7B.- Muestra una vista isométrica en explosión del mismo ensamblaje de la figura 7 A del instrumental poliaxial navegado (17) con la configuración para realizar solo los movimientos volar-dorsal con CORA (7) en la cara volar para la realización de osteotomías de adición. De la pieza cabezal volar proximal (18) destaca el tornillo cabezal proximal (52) sobre el que se enrosca la pieza de bloqueo cónico (22), y la pared plana posterior (53) y cilindro interno proximal (54) que articulan con el cilindro externo distal (55) de la pieza cabezal volar distal (19). La cara cono-morse interna distal (56) se ensambla con la cara cono-morse exterior (57) de la pieza de bloqueo cónico (22).

La figura número 7C.- Muestra diferentes vistas de la pieza de bloqueo cónico (22) con CORA (21), en las que se aprecia la rosca hembra interna (58) que articula con la rosca macho (52) de la pieza cabezal volar proximal (18). También destaca la cara externa cono-morse (57) que bloquea la pieza cabezal volar distal (19), y el orificio para el CORA (21).

La figura número 8.- Muestra una vista isométrica del Radio (3) con la guía de corte a medida navegada (12) con sensores ópticos marcas (14) sobre la que se ensambla el instrumental poliaxial navegado (17) con el montaje de cabezales volar proximal (18), volar distal (19) y sensor óptico distal (20) sobre el CORA (21). Configuración para realizar solo los movimientos volar-dorsal con CORA en la cara Volar del Radio (3).

La figura número 9.- Muestra una vista isométrica del software (1) de navegación quirúrgica con Realidad Virtual y Realidad Aumentada con la guía de corte a medida navegada (12), huesos Metacarpianos (2) y Radio (3), y el ensamblaje del instrumental poliaxial navegable (17) con cabezal volar proximal (18), cabezal volar distal (19) y pieza de bloqueo cónica (22) con CORA (21) y sensor distal (20) de marcas naturales, configuración volar-dorsal para realizar una cuña de adición con CORA (7) en la cara volar del Radio (3). Se distinguen las diferentes vistas de Realidad Virtual (44) axial, coronal y sagital, además de la Vista de Realidad Aumentada (45). Destaca también el CORA (7) sobre el que se genera la medición de planificación quirúrgica (4).

La figura número 10A.- Muestra una vista alzado o lateral de la corrección del Radio distal (6) según la planificación quirúrgica (4), fijado al cabezal volar distal (19) navegado con el sensor óptico distal (20), sobre el radio proximal (5) navegado éste último con la guía de corte a medida (12) con sensor óptico (14) de marcas naturales, teniendo como centro de rotación el CORA (7) en la cara volar del Radio (3).

La figura número 10B.- Muestra una vista isométrica del Radio (3) con la guía de corte a medida navegable (12) y el instrumental poliaxial navegable (17) con una corrección volar para una cuña de adición. Se aprecia el accionamiento del bloqueo cónico CORA (22) con la llave de bloqueo del cabezal distal (24). Fijado todo el sistema al Radio (3) a través de los pines de fijación temporal (26).

La figura número 11.- Muestra una vista isométrica del Radio distal (6) y Radio proximal (5) con el ensamblaje del instrumental poliaxial navegable (17) con los cabezales volar proximal (18) equipado con sensor óptico soporte proximal (40) de marcas naturales y cabezal volar distal (19) con sensor óptico distal (20). Dicho ensamblaje permanece bloqueado temporalmente por el bloqueo cónico CORA (22) para la implantación de la placa de osteosíntesis a medida (46) con tornillos de fijación (47) y la cuña de adición a media (48).

Realización preferente de la invención

Entre otras características, la presente divulgación comprende un procedimiento de realización de la técnicas quirúrgicas de osteotomías de corrección de huesos, osteosíntesis en fracturas de huesos y/o cirugía tumoral de la extremidad superior, no restringiendo al resto de extremidades, con un método de planificación y navegación quirúrgica con un software de Realidad Virtual y Realidad Aumentada, además de un instrumental específico navegable e instrumental a medida navegable en tiempo real, equipado con sensores ópticos con marcas naturales o marcas artificiales, no quedando limitado a cualquier otro tipo de tecnología, como los sensores electrónicos.

A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con la numeración adoptada en ellas, se puede observar como el método de planificación y navegación quirúrgica comprende la reconstrucción 3D de huesos, musculatura, paquete vascular y nervioso del paciente en el software de navegación quirúrgica (1), tales como los huesos Metacarpianos (2) y Radio (3), no limitando al resto de huesos y partes blandas de interés, partiendo de archivos DICOM de un TAC o RMN.

El método implementado por ordenador con software de navegación quirúrgica (1) comprende la realización de la planificación quirúrgica (4) de las osteotomías (cortes en el hueso), destacando el plano de corte (8) que dividirá al hueso Radio (3) en dos fragmentos, Radio proximal (5) y Radio distal (6), sobre éste último se realizará un desplazamiento hasta el plano de corrección (9) para corregir la orientación de la articulación del defecto óseo, pudiendo haber más de un plano de corte, en función de la complejidad del caso. Destaca la importancia de colocación del eje de rotación CORA (7) sobre el que rota el fragmento Radio distal (6). El CORA (7) es el vértice sobre el que rota el fragmento Radio distal (6) para una perfecta corrección de la articulación, y su localización es fundamental para evitar correcciones erróneas.

La principal novedad inventiva de la presente divulgación comprende el diseño y fabricación de la guía de corte a medida navegada (12) con sensores ópticos del tipo marcas naturales o marcas artificiales (14), como muestra la figura 2, con una ranura de osteotomía (13), coincidente con el plano de corte (8), que guiará el paso de la sierra para cortar el hueso Radio (3), dividiendo éste en dos fragmentos, Radio proximal (5) y Radio distal (6), orificios (15) para la implantación de la guía de corte a medida navegable (12) al hueso Radio (3) con tornillos de fijación temporales, que coincidirán a posteriori con los orificios de la placa de osteosíntesis (46), y sobre todo, el orificio del CORA (7) sobre el que pasará una aguja para guiar el posterior ensamblaje del instrumental poliaxial navegable (17) para asegurar una perfecta corrección de la articulación.

El software de navegación quirúrgica (1) realiza la planificación quirúrgica (4) para evaluar los resultados de la corrección del Radio distal (6) después de las maniobras de rotación, acortamiento o distracción del fragmento de Radio distal (6) con la finalidad de alinear la articulación en la parte distal del hueso. Más concretamente, el software de navegación quirúrgica (1) realiza la pre-visualización del resultado final de las maniobras, y genera el plano reflejo de corte (10), el plano reflejo de corrección articular (11) y el CORA (7) que es el vértice de corrección sobre el que rota el fragmento Radio distal (6).

La corrección del Radio distal (6) desde el plano de corte (8) hasta el plano de corrección (9) permite alinear el eje intramedular (eje del hueso) del Radio (3), corrigiendo de ésta manera la angulación de la articulación del Radio distal (6), más concretamente en la articulación Radiocarpiana. El plano de corte (8) se refleja simétricamente en la articulación en el plano espejo de corte (10) y el plano de corrección (9) es simétrico al plano espejo de articulación (11), que permiten medir y comprobar en la citada articulación Radiocarpiana el efecto de la corrección del fragmento Radio distal (6).

La implantación de la guía de corte a medida navegada (12) al hueso Radio (3) se realiza por la unión de la cara volar del Radio (3) con la superficie a medida (16) de la guía de corte a medida navegable (12). La superficie a medida (16) es fiel reproducción de la superficie volar del hueso Radio (3) proporcionando de ésta manera una única posición posible para su implantación, como se aprecia en la figura 3.

La realización preferente de la presente divulgación comprende un instrumental poliaxial navegable (17) de carácter temporal intraquirúrgico caracterizado por implantarse en el hueso del paciente en posición perpendicular al eje intramedular del hueso por mediación del CORA (21).

La técnica quirúrgica de la presente divulgación caracterizada por implantar en primer lugar la guía de corte a medida navegable (12), fijada temporalmente con tornillos a través de los orificios (15). En segundo lugar se hace pasar una aguja de referencia sobre el CORA (7) de la guía de corte a medida navegable (12), para que a través de ésta, se coloque el instrumental poliaxial navegable (17) a través del CORA (21), asegurando de ésta manera que éste último queda perpendicular al eje intramedular del hueso. El instrumental poliaxial navegable (17) se fija temporalmente a través de los pines soporte (32) para la parte proximal y pines de fijación de cabezales (26) para la parte distal.

Una vez que el instrumental poliaxial navegable (17) está implantado en el Radio (3), se puede realizar la osteotomía a través de la ranura (13) de la guía de corte a medida navegable (12), fragmentando el hueso en dos partes, una fija en el espacio que sirve de referencia anatómica, el Radio proximal (5), y la otra es el Radio distal (6), sobre el que se aplicarán todas las maniobras necesarias para realizar las correcciones en la articulación.

Como se muestra en las figuras 4 y 5A, 5B, 5C, 5D y 5E el instrumental poliaxial navegable (17) de la presente divulgación comprende diferentes configuraciones capaces de producir los tres tipos de movimientos en el fragmento Radio distal (6) una vez realizada la osteotomía, considerando siempre la posición del Radio proximal (5) como fija en el espacio.

- Movimiento de Compresión-Distracción; Produce un acortamiento o alargamiento de la parte distal de la extremidad.

- Movimiento de corrección Volar-Dorsal; Produce una corrección hacia la cara volar o dorsal de la parte distal de la extremidad, con vértice en el CORA (7). Si el CORA (7) está situado en la cara volar, el Radio distal (6) se desplaza hacia volar (la palma de la mano), y si el CORA (7) está situado en la cara dorsal, el Radio distal (6) se desplaza hacia dorsal (el dorso de la mano).

- Movimiento de corrección Radial-Cubital; Produce una corrección del Radio distal (6) hacia el lado radial o cubital de la parte distal de la extremidad, con vértice en el CORA Radial Cubital (51).

Para producir cualquiera de éstos 3 tipos de movimientos, se pueden ensamblar los cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) para situar el CORA (7) en la cara volar del Radio (3), como se muestra en la figura 5A, o los cabezales dorsal distal (42) y dorsal proximal (43) para situar el CORA (7) en la cara dorsal del Radio (3), como se muestra en la figura 5B.

En función del tipo de tipo de corrección que el cirujano quiera realizar, se pueden realizar los 3 tipos de movimientos de corrección con los cabezales volar o dorsal, en función del resultado que quiera obtener según la planificación quirúrgica (4). Si se ensamblan los cabezales volar proximal (18) y volar distal (19) se generar una cuña de adición (48), es decir, se produce un hueco en el hueso en forma triangular, que requiere rellenar, por el desplazamiento del fragmento distal. En cambio, si se ensamblan los cabezales dorsal distal (42) y dorsal proximal (43), para situar el CORA (7) en la cara dorsal del Radio (3), se genera una cuña de sustracción (no dibujada), es decir, se realizar dos cortes en forma triangular en el Radio (3) para corregir una articulación por sustracción de material (acortamiento) que hace necesario realizar dos osteotomías.

En la figura 4 se muestra una vista isométrica el ensamblaje completo de instrumental poliaxial navegable (17) con la configuración para realizar los 3 tipos de movimientos; compresióndistracción, corrección volar-dorsal y corrección radial-cubital. Más concretamente, tanto para los cabezales volares o dorsales, el ensamblaje completo del instrumental poliaxial navegable (17) comprende la unión del sensor óptico distal (20) al cabezal volar distal (19) o cabezal dorsal distal (42), unidos a su vez a los cabezales volar proximal (18) o dorsal proximal (43), respectivamente, a través de la pieza bloqueo cónico CORA (22) con orificio CORA (21) para el paso de la aguja guía que permitirá el ensamblaje con el CORA (7) de la guía de corte a medida navegada (12). El bloqueo definitivo de dicho ensamblaje se realiza por el accionamiento de la llave de bloqueo del cabezal distal (24). El cabezal volar distal (19) o dorsal distal (42) se fija al fragmento Radio distal (6) a través de los pines de fijación cabezales temporal (26) que atraviesan los orificios de los cabezales (23), siendo éstos de dos tipos, roscados, o lisos.

El cabezal volar proximal (18) o dorsal proximal (43) se ensamblan con el soporte fijador (30) a través del hueco del cabezal proximal (49), figura 5E. En la parte inferior se encuentra la llave rueda dentada (28) unida a la rueda dentada (50) que realiza los movimientos de compresión distracción del cabezal volar proximal (18) o dorsal proximal (43) al accionar el carril dentado (27) alojado en la base de los cabezales proximales, bloqueando el mismo a través del gatillo rueda dentada (29), figura 5C. En sensor óptico proximal (40) se instala en la parte inicial de la pieza soporte fijador (30), ésta última se fija al hueso Radio proximal (5) a través de los pines soporte (32) de fijación temporal a través de los orificios proximales (31).

El instrumental poliaxial navegable (17) de la presente divulgación proporciona el movimiento de corrección Radial-Cubital con el ensamblaje de las piezas Puente (33) y Cabezal Radial-Cubital (35). Dicho ensamblaje se une a la pieza soporte fijador (30) a través de los orificios de fijación (34).

Como se muestra en la figura 5A, el CORA (21) debe coincidir con el CORA Radial-Cubital (36) de la pieza cabezal radial-cubital (35). Es una característica importante que el CORA radialcubital (36) coincide con el eje intramedular del Radio (3) para que la alineación sea correcta, mediante el carril ajustable (37) diseñado para ajustar éste parámetro. Una vez comprobada la alineación entre el CORA radial-cubital (36) y CORA (21) se fija la pieza cabezal radial-cubital (35) al Radio distal (6) con dos pines de fijación temporal (51) y se quitan los pines de fijación temporal del cabezal volar distal (19) o dorsal distal (42), (en función de la configuración volar o dorsal), permitiendo de ésta manera la corrección del fragmento Radio distal (6) en sentido radial o cubital.

El sensor óptico proximal (40) permite al software (1) navegar en tiempo real la parte proximal de la extremidad, Radio proximal (5), que se considera fija y sirve de referencia. El sensor óptico distal (20) ensamblado en los cabezales distales, permite navegar la corrección que se aplica al Radio distal (6) tanto en el movimiento de compresión-distracción, como en el movimiento volar-dorsal. Y el cabezal radial cubital (35) está diseñado con un sensor óptico radial-cubital (39) para navegar la corrección radial-cubital.

Los 3 tipos de sensores están fabricados con tecnología óptica y son leídos por cámaras ópticas que traducen al software de navegación quirúrgica (1) en tiempo real la posición del instrumental y huesos para reproducirlos en el navegador y en el casco de Realidad Aumentada y Realidad Virtual.

En el caso en el que la planificación quirúrgica (4) del software de navegación quirúrgica (1) indique que solo se requiere hacer los movimientos de compresión-distracción y volar-dorsal del fragmento Radio distal (6), la configuración del ensamblaje del instrumental poliaxial navegable (17) se simplifica como se muestra en la figura 6, donde el ensamblaje del cabezal volar distal (19) con sensor óptico distal (20) se ensamblan con el cabezal volar proximaI (18) a través de la pieza de bloqueo cónico CORA (22), que a su vez se ensamblan a la pieza soporte fijador (30) a través del hueco del cabezal proximal (49) orientando el carril dentado (27) con la rueda dentada (50). El sensor óptico proximal (40) se instala en la pieza soporte fijador (30), fijándose ésta al Radio (3) del paciente a través de los orificios (31) a través de pines de fijación temporal (32). Una vez que se ha realizado la osteotomía se generan dos fragmentos, uno es el Radio proximal (5), que permanece solidariamente unido a la pieza soporte fijador (30) por la acción de los pines temporales (32), y el otro fragmento es el Radio distal (6), que permanece solidariamente unido a la pieza cabezal volar distal (19) por acción de los pines de fijación temporal (26).

Accionando la pieza llave rueda dentada (28) en sentido horario provocamos la distracción (separación) entre los fragmentos Radio proximal (5) y Radio distal (6), del mismo modo, si giramos la pieza llave rueda dentada (28) en sentido anti horario, provocamos la compresión (contracción) entre dichos fragmentos. La pieza gatillo rueda (29) asegura el bloqueo de los fragmentos cuando no se acciona la llave rueda dentada (28).

De igual modo, la pieza bloqueo cónico CORA (22) está ajustada sin apretar para permitir el movimiento del fragmento radio distal (6) una vez realizada la osteotomía, permitiendo movimientos hacia volar o dorsal, seguidos en tiempo real en el software de navegación quirúrgica (1) de Realidad Virtual y Realidad Aumentada a través del sensor óptico distal (20). Cuando el software de navegación quirúrgica (1) indica que ha llegado al grado de corrección seleccionado en la planificación quirúrgica (4), se bloquea la pieza de bloqueo cónico CORA (21) a través de la llave de bloqueo (24). Éste gesto bloquea y mantiene fijo el fragmento Radio distal (6). Por tanto, los movimientos de corrección volar-dorsal, como compresión-distracción están navegados en tiempo real por el software de navegación quirúrgica (1) de Realidad Virtual y Realidad Aumentada a través del sensor óptico distal (20) unido al cabezal volar distal (19), y del sensor óptico proximal (40) unido a la pieza Soporte Fijador (30).

Cuando la planificación quirúrgica (4) del software de navegación quirúrgica (1) requiere hacer solo el desplazamiento del fragmento radio distal (6) con corrección de movimiento a volar o dorsal, el ensamblaje del instrumental poliaxial navegable (17) se simplifica eliminando la pieza soporte fijador (30), como se muestra en la figura 7A. Para realizar éste tipo de corrección de movimiento, se puede ensamblar el sensor óptico proximal (40) para realizar la navegación del fragmento Radio proximal (5), como se muestra en las figuras 7A, 7B o 7C, pero también se puede suprimir éste sensor y navegar el fragmento Radio proximal (5) con el sensor óptico (14) de marcas naturales o marcas artificiales de la guía de corta a medida navegable (12).

El instrumental poliaxial navegable (17) con la configuración para realizar solo los movimientos de corrección volar-dorsal, con el ensamblaje entre el cabezal volar proximal (18) unido al sensor óptico proximal (40), con el cabezal volar distal (19) y sensor óptico distal (20) a través de la pieza bloqueo cónico CORA (22). El ensamblaje se fija al Radio (3) del paciente a través de los orificios lisos o roscados (23) de los cabezales mediante pines también lisos o roscados de fijación temporal (26). Éste ensamblaje caracterizado por implantarse haciendo coincidir a través de una aguja guía el CORA (7) de la guía de corte a medida navegada (12) con el CORA (21) del instrumental poliaxial navegable (17), garantizando de ésta manera que éste último queda perpendicular con respecto al eje intramedular del Radio (3). Con el presente ensamblaje, ésta configuración de piezas realiza la corrección hacia volar del Radio distal (6), y como consecuencia, corrección volar de la articulación Radiocarpiana, con seguimiento instantáneo en el software de navegación quirúrgica (1) de Realidad Virtual y Realidad Aumentada a través del sensor óptico distal (20), y del sensor óptico proximal (40).

Del mismo modo, montando los cabezales dorsal proximal (43) con sensor soporte proximal (40) y el cabezal dorsal distal (42) con sensor óptico distal (20) ensamblados a través de la pieza bloqueo cónico CORA (22), se produce un desplazamiento del fragmento radio distal (6) hacia dorsal.

La rótula entre los cabezales proximal y distal, comprende la articulación entre la pared plana (53) y el cilindro interno (54) de los cabezales volar proximal (18) o dorsal proximal (43), en contacto con el cilindro externo (55) de los cabezales volar distal (19) o dorsal distal (42), como destaca la figura 7B. Los cabezales distales volar (19) o dorsal (42) presentan una pared interna cónica (56) pre-ajustada con el cono morse (57) de la pieza bloqueo cónico CORA (22) a través del tornillo proximal (52) con la rosca interna (58) de la pieza bloqueo cónico CORA (22) como se aprecia en la figura 7C. El estado de pre-ajuste de la pieza bloque cónico CORA (22), que se rosca en sentido horario sobre el tornillo del cabezal proximal (52) restringe el desplazamiento de los cabezales volar distal (19) o dorsal distal (42), permitiendo grados de libertad solo en el plano volar-dorsal. Una vez que se ha realizado la osteotomía del Radio (3) a través de la ranura (13) de la guía de corte a medida navegable (12), se puede mover el fragmento Radio distal (6) navegado por el software (1). En el momento en el que el cirujano quiere bloquear el fragmento Radio distal (6) para fijar la extremidad, aprieta la pieza bloqueo cónico (22) con la llave de bloqueo (24) que rosca la hembra (58) sobre el tornillo del cabezal proximal (52), provocando la distracción y bloqueo del cabezal volar distal (19), bloqueando la cara cono morse (57) de la pieza bloqueo cónico (22) sobre la cara cónica (56) del cabezal volar distal (19). De ésta manera queda bloqueado todo el ensamblaje, permitiendo al cirujano tener los fragmentos óseos fijados sin necesidad de realizar maniobras de contención y permitiendo seguir el proceso quirúrgico sin instrumental ni tracción manual.

El procedimiento quirúrgico de la presente divulgación, como muestra la figura 8, comprende los siguientes pasos;

1. Primer paso: implantación de la guía de corte a medida navegable (12) con marcas naturales o marcas artificiales (14) y CORA (7) sobre el Radio (3) con tornillos temporales a través de los orificios (15) para los tornillos.

2. Segundo paso; implantación de una aguja referencia a través del CORA (7) pasante sin punta.

3. Tercer paso: implantación el instrumental poliaxial navegable (17) utilizando la aguja referencia pasante por el CORA (21).

4. Cuarto paso: fijación del instrumental poliaxial navegable (17) con pines de fijación temporal (26) para el cabezal volar proximal (18) y cabezal volar distal (19).

5. Quinto paso: Retirada de la aguja de referencia y realización de la osteotomía que divide el Radio (3) en dos fragmentos, Radio proximal (5) y Radio distal (6).

6. Sexto paso: considerando el Radio proximal (5) solidariamente unido y fijo al cabezal volar proximal (18) y navegado en tiempo real con la guía de corte a medida navegable (12) a través del sensor de marcas naturales o marcas artificiales (14), el cirujano puede mover rotar el fragmento de hueso Radio distal (6) que está solidariamente unido al cabezal distal (19) y navegado a través del sensor distal (20). En todo este proceso, la pieza cabezal de bloqueo cónico (22) está ligeramente ajustada sobre el tornillo (52) del cabezal volar proximal (18) restringiendo los movimientos del cabezal volar distal (19) y Radio distal (6) a rotaciones en sentido volar-dorsal, y seguido en tiempo real por el software de navegación quirúrgica (1) de Realidad Virtual y Realidad Aumentada. El software de navegación quirúrgica (1) lee continuamente los sensores proximal (14) de marcas naturales o marcas artificiales de la guía de corte a medida (12) y el sensor distal (20) con cámaras ópticas. Dicha medición se refleja en el software de navegación quirúrgica (1) y en el casco de Realidad Virtual. Cuando el cirujano ha llegado a los parámetros de la planificación quirúrgica (4), se ha generado un espacio entre el Radio proximal (5) y el Radio distal (6) con forma de cuña o triangular, con vértice en el CORA (7), como se muestra en la figura 10A. En éste punto, el cirujano bloquea la pieza cónica de bloqueo (22), bloqueando de ésta manera todo el instrumental poliaxial navegable (17) y por tanto, también los fragmentos de Radio proximal (5) y Radio distal (6), como se muestra en la figura 10B. Todo el campo quirúrgico está bloqueado y expuesto libremente sin aparatos que invadan las partes anatómicas, dejando libre la visión del cirujano para seguir operando.

La figura 9 muestra una visión del software de navegación quirúrgica (1) con diferentes vistas de Realidad Virtual (44) y una vista de Realidad Aumentada (45), además de una visión de Realidad Virtual y Realidad Aumentada en dispositivo del tipo Casco de Realidad Virtual o Casco de Realidad Mixta. El Radio proximal (5) y el cabezal volar proximal (18) son captados a través del sensor óptico de marcas naturales o marcas artificiales (14) de la guía de corte a medida navegable (12). Y el Radio distal (6), los huesos metacarpianos (2) y el cabezal volar distal (19) son captados por el sensor distal (20) de marcas naturales o marcas artificiales, ambos sensores ópticos leídos continuamente por cámaras ópticas. Cuando el cirujano realiza desplazamientos del Radio distal (6), el software de navegación quirúrgica (1) muestra constantemente las mediciones en tiempo real de la planificación quirúrgica (4) para que el cirujano realiza los movimientos correctores que estime oportunos.

Según la mediciones de la planificación quirúrgica (4) previo a la cirugía se fabrica una cuña (48) a medida, como se muestra en la figura 11, o un molde con diferentes medidas para fabricar in situ en el acto quirúrgico varias cuñas según el criterio del cirujano con un material sintético de rápido fraguado y gran fuerza estructural. Si el cirujano opta por la opción de una cuña a medida (48), éstas se pueden fabricadas con impresión de titanio para obtener una estructura trabecular tridimensional imitando las trabeculas del hueso con un espacio interior para la introducción de un material biológico, o pueden ser fabricadas con materiales plásticos tipo PEEK por control numérico. Ésta cuña a medida proporciona un pilar estructural para consolidad la corrección realizada.

Posteriormente se implanta una placa de fijación de osteosíntesis que puede ser standard o fabricada a medida (46). La placa de osteosíntesis a medida (46) está diseñada para soportar las fuerzas estructurales de la extremidad durante el periodo de consolidación de la lesión. Se diseñan los orificios de los tornillos para que se implanten cogiendo el mayor stock óseo y la mejor orientación para asegurar la fuerza estructural del conjunto. El diseño de la placa a medida (46) se realiza según las mediciones y resultados de la planificación quirúrgica (4) para que su implantación en el paciente sea perfecta, sin holguras, y la curvatura de la misma reparta las fuerzas estructurales de manera eficiente. Pueden ser fabricadas en cualquier material metálico o sintético tipo PEEK. Los tornillos proximales de la placa a medida (46) coinciden con los orificios (15) de los tornillos de fijación temporal de la guía de corte a medida (12).

Una vez implantada la cuña a medida (48) y la placa a medida (46) de retiran los pines de fijación temporal (26) del instrumental poliaxial navegable (17).

Claims (9)

REIVINDICACIONES

1. Método implementado por ordenador de Planificación y Navegación Quirúrgica caracterizado por una planificación quirúrgica (4) que comprende la reconstrucción 3D del Radio (3), huesos Metacarpianos (2), Radio Proximal (5) y Radio Distal (6), con planos de corte (8), planos de corrección (9), plano reflejo de corte (10), plano reflejo corrección articulación (11) y CORA (7).

2. Método implementado por ordenador de Planificación y Navegación Quirúrgica, según reivindicación 1, caracterizado por un software de navegación quirúrgica (1) de Realidad Virtual y Realidad Aumentada que comprende cámaras ópticas que leen continuamente el sensor óptico (14) de la guía de corte a medida (12) y los sensores ópticos distal (20), proximal (40) y radial-cubital (39) del instrumental poliaxial navegado (17), basados en marcas naturales o marcas artificiales, éstas últimas del tipo QR, que emiten la posición y medición en tiempo real de todos los componentes, en las vistas de Realidad Virtual (44) y Realidad Aumentada (45) del software de navegación quirúrgica (4) y el casco de Realidad Mixta.

3. Dispositivo de guías de corte navegadas (12), según reivindicaciones anteriores, caracterizadas a medida para cada paciente que comprenden sensores ópticos (14) de marcas naturales o marcas artificiales, siendo éstas últimas del tipo código QR, una cara en contacto con el paciente a medida (16) del hueso que lo aloja, un orificio para el CORA (7), ranuras para la osteotomía (13) y orificios para los tornillos (15) de fijación temporal.

4. Dispositivo de instrumental poliaxial navegado (17), según reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por una primera configuración para corrección volar que comprende un cabezal volar distal (19) unido al sensor óptico distal (20) de marcas naturales o marcas artificiales, éste último del tipo código QR, con orificios (23) lisos y roscados para alojar pines de fijación temporal (26), cilindro externo (55) con cono morse interno (56), otro cabezal volar proximal (18) con sensor óptico proximal (40) de marcas naturales o marcas artificiales, orificios (23) lisos y roscados, marcas de corrección de la angulación (25), pared plana proximal (53), cilindro interno proximal (54), tornillo cabezal (52) canulado, y corredera (27) ensamblado el conjunto a través de la pieza bloqueo cónico CORA (22), canulada por el orificio del CORA (21), cilindro externo cono morse (57) y rosca interna de bloqueo (58), bloqueado por la pieza llave de bloqueo (24).

5. Dispositivo de instrumental poliaxial navegado (17), según reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por una segunda configuración para corrección dorsal que comprende un cabezal dorsal distal (42) unido al sensor óptico distal (41) de marcas naturales o marcas artificiales, éste último del tipo código QR, con orificios (23) lisos y roscados para alojar pines de fijación temporal (26), cilindro externo (55) con cono morse interno (56), otro cabezal dorsal proximal (43) con sensor óptico proximal (40) de marcas naturales o marcas artificiales, orificios (23) lisos y roscados, marcas de corrección de la angulación (25), pared plana proximal (53), cilindro interno proximaI (54), tornillo cabezal (52) canulado, y corredera (27) ensamblado el conjunto a través de la pieza bloqueo cónico CORA (22), canulada por el orificio del CORA (21), cilindro externo cono morse (57) y rosca interna de bloqueo (58), bloqueado por la pieza llave de bloqueo (24).

6. Dispositivo de instrumental poliaxial navegado (17), según reivindicaciones 1, 2, 4 y 5 caracterizado por una tercera configuración para corrección volar-dorsal y compresióndistracción que comprende la suma del ensamblaje de la pieza soporte fijador (30) con sensor óptico proximal (40) de marcas naturales o marcas artificiales, siendo éstas últimas del tipo código QR, con hueco (49) para recorrido del cabezal volar proximal (18) o dorsal proximal (43) con llave de accionamiento rueda dentada (28) unida a la rueda dentada (50) que articula con el carril dentado (27) del cabezal volar proximal (18) o dorsal proximal (43) y gatillo (29) de bloqueo, orificios puente (34) y orificios (31) lisos y roscados para pines de fijación temporal (32) .

7. Dispositivo de instrumental poliaxial navegado (17), según reivindicaciones 1, 2, 4, 5 y 6 caracterizado por una cuarta configuración para corrección volar-dorsal, compresióndistracción y desviación radial-cubital que comprende la suma del ensamblaje pieza puente (33) sobre la que se ensambla el cabezal radial-cubital (35) por la corredera (37), CORA radialcubital (36) y sensor radial-cubital (39) de marcas naturales o marcas artificiales, orificios (38) para pines de fijación temporal (51) y oficios (34) para ensamblaje con pieza soporte (30).

8. Dispositivo de soporte cuña de adición (48), según reivindicaciones 1 y 2 caracterizada a medida del paciente según la planificación quirúrgica (4) que comprende una estructura tridimensional de soporte de carga en titanio o material sintético fraguado in situ con moldes.

9. Dispositivo placa de fijación de osteosíntesis (46), según reivindicaciones 1 y 2 caracterizada a medida del paciente según la planificación quirúrgica (4) que comprende una geometría específica conformada por la superficie del fragmento Radio proximal (5) y Radio distal (6) con orificios orientados con el mejor anclaje óseo para los tornillos roscados (47).