ES2877643T3 - Método y un sistema de detección de espárragos en suelo - Google Patents

Abstract

Método para la detección de espárragos (5) en el suelo para la cosecha de espárragos, el método que comprende las etapas de: insertar al menos un detector de proximidad (10) más abajo de una superficie del suelo a una profundidad de exploración, en donde el al menos un detector de proximidad (10) se dispone para detectar los espárragos (5) en las proximidades del detector de proximidad (10), caracterizado por: mover, a la profundidad de exploración más abajo de la superficie del suelo, el al menos un detector de proximidad (10) a través del suelo para definir una trayectoria de movimiento de exploración (15) del detector más abajo de la superficie del suelo; y ajustar dicha trayectoria de movimiento del detector de proximidad (10) tras la detección de proximidad local de un espárrago (5) por el al menos un detector de proximidad (10).

Description

DESCRIPCIÓN

Método y un sistema de detección de espárragos en suelo

Campo de la invención

La invención se refiere a un método y un sistema para de cosecha de espárragos.

Antecedentes de la invención

La cosecha de espárragos puede ser desafiante y una labor intensa. Durante la temporada de crecimiento, los brotes pueden avanzar hacia arriba a través del suelo para finalmente aparecer como puntas que penetran a través de la superficie del suelo, en donde convencionalmente, sobre la base de la ubicación de las puntas detectadas, el brote se puede cortar con un cuchillo que se inserta en el lecho, después de lo cual el brote cortado se levanta del lecho. Generalmente, una temporada de cosecha se extiende por un período de varias semanas, durante las cuales el lecho de la planta debe cosecharse repetidamente para extraer los brotes a medida que aparecen.

Los espárragos blancos crecen bajo tierra, típicamente en presas de tierra bien preparadas. Las plantas de espárragos pueden permanecer productivas alrededor de unos 10 años. Las plántulas de las plantas se colocan típicamente en un recinto arenoso en la presa de tierra. El tamaño de las copas, es decir, los cuerpos subterráneos de las plantas de espárragos, pueden aumentar a medida que los espárragos envejecen, por lo que el lecho eventualmente se rellenará completamente con raíces y se ampliará el ancho de la distribución de la posición de los brotes.

Es bien sabido que los espárragos blancos pueden ser un resultado del proceso de privación de luz. Los tallos de los espárragos en la tierra no se exponen a la luz y no pueden producir clorofila, manteniendo su color. Los tallos de los espárragos son bastante sensibles a la luz y pueden cambiar de color si se exponen a la luz (diurna). Típicamente, este proceso ya comienza a medida que los tallos alcanzan los pocos centímetros superiores debajo de la superficie de la tierra. La coloración de los espárragos puede considerarse como un deterioro de la calidad y, por lo tanto, puede reducir el valor comercial de la cosecha de espárragos. En la técnica anterior, este efecto se contrarresta por el uso de la hoja para excluir la luz. Además, la punta puede abrirse ligeramente (como una flor) tan pronto como se reduce la contrapresión de la arena en el área superior del lecho de arena. Esto también puede resultar en una reducción del valor. Por estas razones, sería muy atractivo si fuera posible cosechar los espárragos mientras las puntas de los tallos se encuentren todavía a una profundidad suficiente más abajo de la superficie. Por lo tanto, se requiere un método preciso de detección bajo la superficie el cual no se puede proporcionar por las soluciones clásicas.

Además, los tallos de espárragos tienden a madurar de forma bastante aleatoria y no en un ciclo controlado. Típicamente, los tallos no crecen en hileras rectas, sino que se extienden en un patrón ampliamente disperso. Además, la altura de los tallos o la distancia a la superficie de la tierra está sujeta a una amplia variación. Además, el grosor o diámetro de los tallos no es constante. Los tallos inmaduros son sensibles y pueden dañarse y romperse con relativa facilidad por contacto y/o manipulación brusca durante la cosecha de los tallos maduros. Por lo tanto, sería beneficioso si fuera posible cosechar los espárragos bajo la superficie sin dañar los tallos inmaduros. Esto aumentaría significativamente la eficiencia y la calidad de la cosecha. Esto es particularmente desafiante ya que los tallos pueden crecer relativamente cerca entre sí sin un patrón en particular.

Los documentos EP 0 770 321 A1 y DE 10 2010 001 300 A1 describen dispositivos para detectar la posición de los espárragos más abajo de la superficie del suelo.

Resumen de la invención

El método de acuerdo con la presente invención puede emplearse para detectar espárragos en el suelo para la cosecha de espárragos. El método comprende: insertar al menos un detector de proximidad más abajo de una superficie del suelo a una profundidad de exploración, en donde el al menos un detector de proximidad se dispone para detectar espárragos en las proximidades del detector de proximidad; que se mueve, a la profundidad de exploración más abajo de la superficie del suelo, el al menos un detector de proximidad a través del suelo para definir una trayectoria de movimiento de exploración del detector más abajo de la superficie del suelo; y que se ajusta dicha trayectoria de movimiento del detector de proximidad tras la detección de proximidad local de un espárrago por el al menos un detector de proximidad.

El detector de proximidad se puede disponer para detectar un espárrago ubicado completamente más abajo de una superficie del suelo rodeada por tierra. Mediante el movimiento del detector de proximidad a través del suelo más abajo de la superficie del suelo, el detector de proximidad puede encontrar un espárrago y detectar los espárragos que se ubican cerca del detector. De esta manera, puede ser posible determinar con precisión una posición y/o la orientación de los espárragos más abajo de la superficie del suelo. Mediante el uso de la detección de proximidad bajo la superficie, la detección y localización de los espárragos puede realizarse con mayor precisión.

El detector de proximidad puede moverse a una profundidad de exploración más abajo de la superficie del suelo, que permite seleccionar profundidades o regiones de profundidad en las cuales se puede realizar la acción de exploración por el movimiento del detector de proximidad en el suelo. La profundidad de exploración puede ajustarse para poder detectar los espárragos a una cierta profundidad (o una pluralidad de profundidades). Para este propósito, el método puede emplear una profundidad absoluta con respecto a la superficie del suelo o una profundidad relativa con respecto a un valor de referencia, por ejemplo, con respecto a una estructura del sistema de detección y/o de cosecha que emplea el método. Al seleccionar la profundidad de exploración puede ser posible controlar la velocidad de detección y, por lo tanto, las cantidades de cosecha. Por ejemplo, es posible seleccionar primero una profundidad de exploración de 3 cm con respecto a la superficie del suelo, seguida (por ejemplo, en otro día) por una profundidad de exploración de 8 cm con respecto a la superficie del suelo, en la cual se pueden detectar más espárragos y así, las cantidades de cosecha pueden ser más altas. Por lo tanto, puede usarse el control de la profundidad de escaneo para satisfacer una cierta demanda comercial o económica de cantidades de cosecha. En una modalidad, es posible cosechar en regiones de profundidad específicas simultáneamente mediante el empleo de una pluralidad de detectores de proximidad desplazados unos con respecto a otros.

Además, los datos registrados por el detector de proximidad pueden usarse para derivar propiedades de los espárragos, por ejemplo, propiedades físicas, químicas o geométricas. También son posibles otras propiedades. Por ejemplo, los datos del detector de proximidad pueden permitir la estimación del grosor de un espárrago. Este puede ser una medida de la madurez de los espárragos y por lo tanto permitir la determinación y/o selección de los espárragos con suficiente grosor para cosecharse.

Ventajosamente, el método puede emplearse para la detección de los espárragos seguido por una cosecha localizada de los espárragos detectados ubicados más abajo de la superficie del suelo.

En una modalidad, el método puede emplearse para seleccionar los tallos de tamaño maduro y dejar los tallos más jóvenes o inmaduros para las cosechas subsecuentes sobre la base de los datos de la detección de proximidad. De esta manera, la detección de proximidad local se realiza preferentemente virtualmente sin contacto con respecto a los espárragos detectados.

Con ese fin, se puede disponer un detector de proximidad para detectar ya la presencia de los espárragos en la cercanía del detector sin la necesidad de un contacto real con los espárragos. De esta forma, se evita la colisión entre el detector y los espárragos y puede mantenerse una cierta distancia con respecto a los espárragos bajo la superficie. Esto también reduce el riesgo de dañar los espárragos inmaduros por contacto, en otras palabras, reduce el riesgo de entrar en contacto con y potencialmente dañar los espárragos que tienen una longitud demasiado pequeña. En una modalidad ilustrativa, los detectores de proximidad pueden tener un cierto alcance de detección de proximidad para detectar espárragos más abajo de la superficie del suelo, es decir, con tierra entre el detector de proximidad y los espárragos. El alcance de detección de proximidad puede depender, por ejemplo, de las propiedades de la tierra o de las propiedades de los espárragos. En una modalidad, el alcance de proximidad puede ajustarse mediante el control de los parámetros de entrada del detector.

Opcionalmente, la trayectoria de movimiento del detector de proximidad se ajusta para evitar la colisión con el espárrago detectado por el detector de proximidad, mientras que registra una ubicación del detector de proximidad donde se detecta el espárrago.

La ubicación del detector de proximidad donde se detecta el espárrago puede ser una señal de la ubicación de un espárrago. En una modalidad, la distancia del detector de proximidad con respecto a los espárragos detectados puede tenerse en cuenta para obtener una mejor estimación de la ubicación de los espárragos más abajo de la superficie del suelo. La ubicación del detector de proximidad donde se detecta el espárrago puede usarse para la cosecha localizada de los espárragos. Durante dicha cosecha localizada, sobre la base de una ubicación (aproximada) de los espárragos detectados por el detector de proximidad, un cortador puede moverse a una profundidad de corte para cortar los espárragos. Además, puede emplearse una pinza para tirar de los espárragos cortados fuera del suelo para cosecharlos.

Opcionalmente, al menos un detector de proximidad se dispone para seguir una superficie exterior detectada del espárrago detectado desde una profundidad de exploración hasta una profundidad de corte.

Una vez que se detecta el espárrago, puede ajustarse la trayectoria de exploración del detector de proximidad. En una modalidad, la profundidad de exploración se puede aumentar, en donde se controla una dirección adicional del detector de proximidad para seguir los espárragos detectados sobre la base de la señal detectada. De esta manera, el detector de proximidad puede guiarse a lo largo de un contorno del espárrago desde una profundidad de exploración hasta una profundidad de corte en la cual se tiene que cortar el espárrago para su extracción durante la cosecha, por ejemplo, una posición adyacente a una base del tallo del espárrago detectado. En una modalidad ilustrativa, primero se determina sobre la base de los datos medidos obtenidos por el detector de proximidad si el espárrago es suficientemente grueso (madurez) para ser apto para la cosecha. De esta manera, es posible seguir solamente el contorno de los tallos de los espárragos maduros.

En el proceso de seguir un contorno de un espárrago desde una profundidad de exploración hasta una profundidad de corte, siendo la profundidad de corte mayor que la profundidad de escaneo, puede rastrearse una línea o curva en el espacio tridimensional entre los dos puntos. La línea depende del contorno y la forma del espárrago. A partir de la orientación de la línea en el espacio tridimensional más abajo de la superficie del suelo, puede determinarse un volumen tal como un cilindro o con forma de cubo el cual encierra sustancialmente los espárragos detectados en el suelo. Ventajosamente, puede realizarse una cosecha localizada de los espárragos detectados dirigida sustancialmente a dicho volumen, para minimizar la perturbación del entorno de los espárragos, por lo tanto, se reduce el riesgo de contacto o daño de los espárragos inmaduros en los alrededores de los espárragos que se cosechan.

En lugar de una profundidad de corte, también pueden emplearse otras profundidades (mayores o menores). En este caso, la profundidad de corte no corresponde a una profundidad de corte real a la cual se cortan los espárragos por una acción de corte.

Opcionalmente, el al menos un detector de proximidad se dispone en una herramienta de corte, en donde la herramienta de corte se mueve con relación a los espárragos para realizar la cosecha localizada de los espárragos detectados por el al menos un detector de proximidad. Durante la cosecha localizada, sobre la base de la ubicación de los espárragos detectados por el detector de proximidad, la herramienta de corte puede moverse a una profundidad de corte para cortar los espárragos.

Esto permite una cosecha más eficiente, ya que una detección de proximidad por el detector de proximidad puede usarse directamente para cosechar selectivamente los espárragos detectados. En una modalidad ilustrativa, también se usan una pinza para tirar de los espárragos cortados fuera del suelo para la cosecha. En una modalidad, una herramienta de corte, uno o más detectores de proximidad y una pinza se disponen en un arreglo de cosechadora para realizar la cosecha localizada de los espárragos. Todo esto se puede integrar en una sola herramienta.

En principio, la detección de proximidad más abajo de la superficie del suelo se puede realizar mediante el uso un número de principios de medición conocidos para un detector de proximidad. El detector de proximidad puede, por ejemplo, disponerse para la detección de proximidad subterránea de espárragos y puede ser de varios tipos, como eléctrico, químico, vibratorio, acústico, fotónico (luz), mecánico, electromagnético, magnético, piezoeléctrico, máquina basada en olfato, etc. Ventajosamente, propiedades tales como el alto contenido de agua de los espárragos en comparación con su entorno (la tierra) pueden aprovecharse para obtener un detector capaz de detectar la proximidad de un espárrago bajo la superficie. Por ejemplo, se puede realizar una reflectometría en el dominio del tiempo en un circuito, donde parte de la tierra sirve como línea de transmisión, y en donde la humedad y la presencia de los espárragos pueden detectarse a través del cambio en la reflectividad de una señal escalonada. En una forma simple, esto se puede realizar con un solo electrodo, pero también se puede realizar con más de un electrodo y electrodos adicionales para dar forma a un campo eléctrico, por ejemplo, por un campo eléctrico que tiene una fuerte densidad de intensidad de campo en la dirección de avance. También pueden utilizarse otras propiedades para obtener un detector de proximidad bajo la superficie, tal como propiedades químicas. Puede ser conveniente que el detector de proximidad bajo la superficie tenga un tiempo de reacción suficientemente pequeño ya que se mueve más abajo de la superficie del suelo con una cierta velocidad.

Opcionalmente, el detector de proximidad comprende al menos un detector de impedancia para la detección de proximidad de los espárragos más abajo de la superficie del suelo.

En una modalidad, el detector de proximidad comprende al menos un detector de impedancia de proximidad capacitivo y/o resistivo para la detección de proximidad de los espárragos más abajo de la superficie del suelo. Los detectores de proximidad pueden ajustarse para la detección de espárragos teniendo en cuenta las propiedades típicas de los espárragos, por ejemplo, el hecho de que el agua puede constituir alrededor del 93 % de la composición de los espárragos.

En el caso de un detector de proximidad capacitivo, el detector se basa en un cambio en la capacidad. Tal cambio en la capacidad puede depender de la distancia entre los electrodos, el área superficial del electrodo y la permitividad del medio entre ellos. Ya que un espárrago típicamente contiene más del 90 % de agua, el factor entre las propiedades dieléctricas del agua y la tierra mineral puede ser suficiente para detectar una diferencia entre la tierra (incluso mojada o húmeda) y un espárrago. Por lo tanto, tal detector puede proporcionar una alta robustez para la variación en las propiedades de la tierra (por ejemplo, contenido de agua), mientras que puede realizarse una detección sin contacto de un espárrago dentro de la tierra. La punta del detector del detector de proximidad induce líneas de campo a través de una porción frontal de la punta del detector. Las líneas de campo pueden influenciarse por un espárrago en la cercanía de la punta del detector del detector de proximidad capacitivo.

Alternativamente o adicionalmente, puede transmitirse una señal electromagnética en la dirección de un espárrago con una frecuencia en un intervalo de 1-10 GHz configurada para aumentar la temperatura de los espárragos. La señal electromagnética puede transmitirse, por ejemplo, por un transmisor de microondas. Puede obtenerse un detector de proximidad térmica al emplear un termopar dispuesto para medir la temperatura para detectar los espárragos como resultado de una firma de calor de los espárragos. Los espárragos pueden incluir más del 90 % de agua, mientras que la tierra puede incluir, por ejemplo, 5-15 % de agua. Como resultado de las microondas, la temperatura de los espárragos (y su cercanía debido a la transferencia térmica) puede aumentar más fuertemente en comparación con la tierra. Esto puede permitir la detección de proximidad subterránea de los espárragos mediante el uso de un termopar o similar como detector de proximidad bajo la superficie.

Opcionalmente, se dispone una pluralidad de detectores de proximidad en un ensamble de exploración, teniendo cada detector de proximidad un área de exploración definida por un alcance de detección de proximidad del detector de proximidad. En tal modalidad, uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro en una primera hilera, y uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro al menos en una segunda hilera desplazada desde la primera hilera en una dirección de exploración longitudinal, de manera que las áreas de exploración de los detectores de proximidad cubren un ancho de exploración completo transversal a una dirección de exploración longitudinal.

De esta manera, la tierra puede escanearse de manera más eficiente en busca de espárragos bajo la superficie. Cada detector de proximidad puede tener un alcance de detección de proximidad, el cual define una región que rodea al detector de proximidad en la cual puede detectarse con éxito un espárrago mientras se ubica más abajo de la superficie del suelo. En una modalidad, se puede disponer una pluralidad de detectores de proximidad de manera tal que pueda cubrirse sustancialmente todo un ancho de exploración transversal a una dirección de exploración longitudinal para poder explorar una región completa (por ejemplo, un plano, un volumen, etc.) mientras que los detectores de proximidad se mueven solo en dirección longitudinal. En una modalidad, durante la exploración, en donde la pluralidad de detectores de proximidad se mueven en la dirección longitudinal, puede mantenerse la distancia relativa entre la pluralidad de detectores de proximidad. Sin embargo, una vez que se detecta un espárrago por un detector de proximidad, puede ajustarse la trayectoria de movimiento del detector de proximidad relevante, en donde puede cambiar la distancia relativa con respecto a los otros detectores de proximidad en el ensamble de exploración. En una modalidad, la velocidad de avance en la dirección longitudinal del ensamble de exploración puede cambiarse para que uno o más detectores de proximidad puedan realizar el ajuste de la trayectoria de exploración. Subsecuentemente, el ensamble de exploración puede moverse de nuevo a la velocidad de avance anterior cuando se realizan los ajustes necesarios. De esta manera, puede prevenirse la colisión con los espárragos y/o puede realizarse la cosecha localizada de un espárrago detectado.

En una modalidad, los detectores de proximidad pueden tener diferentes profundidades de exploración unos con respecto a otros. Se puede disponer un primer grupo para explorar a una primera profundidad y un segundo grupo se puede disponer para explorar a una segunda profundidad, desplazada de la primera profundidad.

Opcionalmente, las áreas de exploración de los detectores de proximidad al menos se solapan parcialmente entre sí en una dirección del ancho de exploración transversal a una dirección de exploración longitudinal.

En una modalidad, una superposición en la dirección del ancho de exploración puede resultar en redundancia cuando se realiza un barrido de exploración en donde los detectores de proximidad se mueven en una dirección de exploración longitudinal.

Opcionalmente, una porción frontal central del ensamble de escaneo tiene forma de V.

En una modalidad, se puede disponer una pluralidad de detectores de proximidad en un ensamble de exploración, en donde cada detector de proximidad sostenido por un brazo de soporte puede formar una pista cuando se mueve más abajo de la superficie del suelo en una dirección de movimiento de exploración. El ensamble de exploración se puede disponer de manera que las diferentes pistas de los detectores de proximidad sean paralelas entre sí. Como resultado de una porción frontal convexa o en forma de V de los detectores de proximidad dispuestos en el ensamble de exploración, los detectores de proximidad en la parte frontal del ensamble de exploración en la dirección de escaneo longitudinal pueden interactuar con la tierra y aflojar la tierra (comparable a un rastrillo de suelo) de manera que el suelo pueda desplazarse de forma más uniforme. Ventajosamente, tal modalidad se usa durante la cosecha de espárragos de un dique de tierra alargado con forma trapezoidal.

Para las presas de tierra alargadas, puede ser ventajoso tener las pistas de los detectores de proximidad exteriores (y el brazo de soporte) ubicadas lo suficientemente cerca del borde lateral de la presa de tierra, mientras que se previenen daños a los lados laterales de la presa de tierra alargada.

Opcionalmente, al menos durante el movimiento de un detector de proximidad más abajo de la superficie del suelo de una presa de tierra, al menos una superficie lateral de la presa de tierra se soporta por una pared lateral móvil dispuesta para moverse a lo largo de las superficies laterales de la presa de tierra tal como para prevenir el colapso como resultado de una acción de movimiento del al menos un detector de proximidad.

Esto puede prevenir además que el suelo aflojado por la interacción del detector de proximidad que se guía a través del suelo más abajo de la superficie del suelo pueda deformar significativamente la forma de la presa de tierra. La pared lateral móvil también se puede proporcionar por un rodillo, un deslizador o una oruga.

La invención se refiere además a un sistema para detectar espárragos en el suelo. El sistema comprende al menos un detector de proximidad, un actuador dispuesto para mover el al menos un detector de proximidad a lo largo de una trayectoria de movimiento de exploración del detector más abajo de una superficie del suelo, y un controlador dispuesto para controlar el movimiento del al menos un detector de proximidad. Al menos un detector de proximidad se dispone para la detección de proximidad local de un espárrago mientras se ubica más abajo de la superficie del suelo. El actuador se dispone para ajustar dicha trayectoria de movimiento del detector de proximidad tras la detección de proximidad local de un espárrago por el al menos un detector de proximidad.

El sistema de detección de proximidad puede proporcionar una solución para localizar con precisión los espárragos más abajo de la superficie del suelo. El sistema puede ser menos complejo, menos costoso y más preciso en comparación con los sistemas de detección de largo alcance, tal como los sistemas de detección de microondas, rayos X o radar. En un ejemplo, se puede proporcionar un ensamble de exploración en forma de rastrillo bajo la superficie que comprende detectores de proximidad dispuestos para pasar a través del suelo para la detección de proximidad de espárragos. Al detectar un espárrago, el detector de proximidad debe cambiar su trayectoria de movimiento de exploración para evitar la colisión con el espárrago, realizar una localización más precisa de los espárragos (por ejemplo, pasar de la profundidad de escaneo a una profundidad de corte) y/o realizar una acción de cosecha localizada. Los datos representativos de la ubicación de los espárragos, tales como la ubicación de detección activada del detector de proximidad, pueden usarse por un sistema de cosecha para aislar y cortar los espárragos. También se prevé un sistema de cosecha integrado que realice tanto la detección, localización como la cosecha.

Opcionalmente, el detector de proximidad se dispone para realizar una detección de proximidad local sin contacto con respecto a los espárragos detectados.

Opcionalmente, el controlador se dispone para ajustar la trayectoria de movimiento del detector de proximidad para evitar la colisión con los espárragos detectados por el detector de proximidad, mientras que registra una ubicación del detector de proximidad donde se detecta el espárrago.

Opcionalmente, el controlador se dispone para ajustar la trayectoria de movimiento de al menos un detector de proximidad para seguir una superficie exterior detectada del espárrago detectado desde una profundidad de exploración hasta una profundidad de corte.

Opcionalmente, el al menos un detector de proximidad se dispone en una herramienta de corte, en donde el controlador se dispone para mover la herramienta de corte con relación al espárrago para realizar la cosecha localizada de los espárragos detectados por el al menos un detector de proximidad, en donde durante la cosecha localizada sobre la base de la ubicación de los espárragos detectados por el detector de proximidad, la herramienta de corte se mueve a una profundidad de corte para cortar los espárragos.

De acuerdo con una modalidad, los espárragos se localizan más abajo de una superficie del suelo con detectores de proximidad (por ejemplo, dispuestos de manera similar a un rastrillo). Sin embargo, en una modalidad alternativa, se emplea un detector integrado y un mecanismo de corte. Dicho sistema integrado puede evitar que se retire un detector de proximidad de la tierra seguido por el movimiento de un cortador a esa ubicación para realizar la acción de corte y agarrar los espárragos fuera del suelo. Un detector de proximidad integrado y un mecanismo de corte pueden reducir la cantidad de acciones necesarias y simplificar el sistema y también reducir la posibilidad de que se dañen los espárragos inmaduros, es decir, que aún no tienen la longitud suficiente. Cabe señalar que esto es muy importante, porque un espárrago dañado típicamente no puede crecer más. Si se detecta un espárrago, el mecanismo de corte con detección de proximidad puede moverse hacia abajo en línea recta, o alternativamente y con mayor precisión, seguir una superficie exterior detectada del espárrago hasta una profundidad de corte en la cual la acción de corte puede iniciarse opcionalmente seguida de una acción de pellizco/agarre para retirar los espárragos del suelo. Ventajosamente, de esta manera puede reducirse el número de acciones robóticas del sistema. También puede reducirse el riesgo de errores.

Opcionalmente, el detector de proximidad comprende al menos un detector de impedancia para la detección de proximidad de los espárragos más abajo de la superficie del suelo.

Opcionalmente, se dispone una pluralidad de detectores de proximidad en un ensamble de exploración, cada detector de proximidad tiene un área de escaneo definida por un alcance de detección de proximidad del detector de proximidad, en donde uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro en una primera hilera, y uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro al menos en una segunda hilera desplazada de la primera hilera en una dirección de exploración longitudinal, de manera que las áreas de exploración de los detectores de proximidad cubren un ancho exploración completo transversal a una dirección de exploración longitudinal.

Opcionalmente, las áreas de exploración de los detectores de proximidad al menos se solapan parcialmente entre sí en una dirección del ancho de exploración transversal a una dirección de exploración longitudinal.

Opcionalmente, una porción frontal central tiene forma de V.

Opcionalmente, el sistema comprende además una pared lateral móvil dispuesta para moverse a lo largo de las superficies laterales de una presa de tierra tal como para prevenir el colapso como resultado de una acción de movimiento del al menos un detector de proximidad más abajo de la superficie del suelo de la presa de tierra. Opcionalmente, se proporciona una placa de empuje superior retráctil o un rodillo para compactar el lecho como acción final después de ceder. Esto es preferible para prevenir que el lecho de arena se seque, es decir, para controlar el contenido de humedad del lecho de arena por una retracción adecuada.

La invención se refiere además a un producto de un programa de ordenador que comprende instrucciones para hacer que un controlador de los dispositivos descritos realice las etapas del método de acuerdo con cualquiera de los métodos descritos de acuerdo con la invención.

Se apreciará que cualquiera de los aspectos, características y opciones descritos en vista del sistema de cosecha se aplican igualmente a los métodos descritos. También quedará claro que se pueden combinar uno o más de los aspectos, características y opciones anteriores.

Breve descripción de los dibujos

La invención se aclarará además sobre la base de las modalidades ilustrativas que se representan en un dibujo. Las modalidades ilustrativas se dan por medio de ilustración no limitativa. Cabe señalar que las figuras son solo representaciones esquemáticas de modalidades de la invención que se dan por medio de un ejemplo no limitante.

En los dibujos:

La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de una modalidad de un sistema;

La Figura 2a muestra una vista superior de una modalidad de un sistema;

La Figura 2b muestra una vista superior de una modalidad de un sistema;

La Figura 3 muestra una vista lateral de una modalidad de un sistema;

La Figura 4 muestra un detector de proximidad y un diagrama eléctrico esquemático de un detector de proximidad de una modalidad;

La Figura 5 muestra un gráfico de los datos detectados de una modalidad;

La Figura 6 muestra una vista en perspectiva de una modalidad de un sistema;

La Figura 7 muestra una vista superior de una modalidad de un sistema; y

La Figura 8 muestra una vista en perspectiva de una modalidad.

Descripción detallada

A menos que se defina de otra forma, todos los términos que se usan en la presente descripción tienen el mismo significado que el conocido comúnmente por un experto en la técnica a la cual pertenece esta invención como se lee en el contexto de la descripción y los dibujos.

La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de una modalidad del sistema (100) para detectar espárragos (5) de presas de tierra alargadas (60). Los espárragos (5) pueden detectarse individualmente. La información detectada puede utilizarse entonces para la cosecha individual de los espárragos (5). El detector de proximidad (10) se inserta más abajo de la superficie del suelo (12) de la presa de tierra alargada (60) y se mueve en una dirección de exploración longitudinal (A), que corresponde al eje y en la figura. Tras la detección de un espárrago (5), se ajusta la trayectoria del movimiento de exploración (15) del detector de proximidad (10), en este ejemplo el detector de proximidad se dispone para seguir una superficie exterior detectada del espárrago detectado (5) desde una profundidad de exploración (Hs) a una profundidad de corte (HC). En la figura, el detector de proximidad se encuentra con cuatro espárragos, en donde se determina para las primeras tres líneas de espárragos (18, 18b, 18c) siguiendo los espárragos hasta la profundidad de corte (HC). El detector de proximidad (10) explora el cuarto espárrago y se mueve a la profundidad de corte (HC), mientras que registra el movimiento del detector de proximidad (10) para poder localizar el espárrago (5). Las líneas pueden proporcionar una ubicación y orientación tridimensionales (x, y, z) de los espárragos detectados dentro de la presa de tierra alargada (60). Esta información puede usarse para la cosecha eficiente de los espárragos. En una modalidad, el detector de proximidad (10) del sistema (100) puede derivar si el espárrago detectado está maduro, sobre la base de la información detectada. Para los espárragos inmaduros, los cuales pueden tener una longitud más corta medida desde la raíz hasta la copa del espárrago, el sistema (100) se puede disponer para que no realice el ajuste de la trayectoria del movimiento de exploración desde una profundidad de exploración (HS) a una profundidad de corte (HC) para la ubicación precisa de los espárragos inmaduros. En una modalidad ilustrativa, en caso de que se detecte un espárrago inmaduro, el sistema (100) se puede disponer para ajustar la trayectoria del movimiento de exploración (15) para evitar la colisión con el espárrago inmaduro, por ejemplo, por una fuerza de retracción preferida que extrae el detector 10 de la tierra. La Figura 2a y la Figura 2b muestran una vista superior de modalidades del sistema (100). Se dispone una pluralidad de detectores de proximidad en un ensamble de exploración (50). La modalidad de la Figura 2a comprende una hilera de detectores de proximidad (10) dispuestos uno al lado del otro. Cada detector de proximidad tiene un alcance de detección de proximidad (25) el cual puede definir un área de exploración, en la cual el detector de proximidad (10) es capaz de detectar un espárrago subterráneo. En esta modalidad, puede realizarse una detección de proximidad local de espárragos (5) sin contacto con respecto a los espárragos detectados (5). La hilera de detectores de proximidad (10) puede moverse en una dirección de exploración longitudinal mientras se coloca más abajo de la superficie del suelo (12) a una profundidad de exploración (Hs). La forma de los detectores de proximidad se puede disponer para reducir la resistencia mientras se mueven en el suelo. Sin embargo, la forma también se puede disponer para dar forma al alcance de detección de proximidad (25). En la Figura 2b, se ilustran dos hileras de detectores de proximidad dispuestos uno al lado del otro. En este ejemplo, se proporciona el ensamble de exploración por una pluralidad de hileras de detectores, en donde una hilera de detectores frontal tiene una extensión lateral limitada en comparación con la hilera de detectores posterior subsecuente.

La primera hilera se desplaza de la segunda hilera en una dirección de exploración longitudinal (A). Para ambas modalidades mostradas en las Figuras 2a y 2b, los detectores de proximidad (10) del ensamble de exploración (50) se disponen de manera que las áreas de exploración de los detectores de proximidad cubren un ancho de exploración completo (Ws) transversal a una dirección de exploración longitudinal (A). La modalidad de la Figura 2b puede tener la ventaja de que los detectores de proximidad individuales (10) tienen más libertad de movimiento con respecto a otros detectores de proximidad (10), por ejemplo, cuando se evita una colisión con un espárrago. El ejemplo de la Figura 2 muestra los detectores que se proporcionan a interdistancias fijas (2d) en una hilera de detectores, y en donde una hilera de detectores subsecuente se proporciona con detectores en la mitad (d, 1/2d) de la interdistancia de una hilera anterior, para proporcionar una posición del detector desplazada para una hilera de detectores subsecuente.

Son posibles otros tipos de configuraciones, por ejemplo, con más hileras.

La Figura 3 muestra una vista lateral de una modalidad del sistema (100). La secuencia de detección y cosecha de un espárrago (5) más abajo de la superficie del suelo (12) se muestra en diferentes etapas, específicamente, una etapa de detección (1000), una etapa de retracción (2000) y una etapa de corte y extracción (3000). Durante la etapa de detección (1000), el detector de proximidad (10), el cual se acopla por el soporte del brazo (14) con un actuador (80), se mueve a través de la presa de tierra alargada (60) por dicho actuador (80) a una determinada profundidad de escaneo (Hs). En una modalidad, la velocidad del movimiento con respecto a la superficie del suelo (12) en la dirección de exploración (A) se mantiene sustancialmente constante durante la exploración de espárragos (5). Cuando el detector de proximidad (10) detecta un espárrago que entra en su región de detección de proximidad (25), el sistema iniciará un ajuste del movimiento del detector de proximidad (10). La detección de los espárragos (5) puede realizarse sin contacto (por ejemplo, manteniendo una distancia de al menos 5 mm). Después de la etapa de detección (1000), se puede realizar una etapa de retracción (2000) en donde se ajusta la trayectoria del movimiento de exploración. El detector de proximidad (10) se dispone para enviar una señal a un arreglo de giro (90) para girar el detector de proximidad (10) en contra del movimiento hacia adelante para levantar el detector de proximidad (10) del suelo, por encima de la superficie del suelo (12), mientras el detector de proximidad (10) se mueve en la dirección longitudinal (A). De esta manera, puede prevenirse una colisión del arreglo de exploración con el espárrago (5). Durante la etapa de corte y extracción (3000), se usa una ubicación de detección (6) de los espárragos, la cual se determina por el detector de proximidad (10), para la activación de un dispositivo de corte de espárragos (8). El dispositivo de corte (8) que se muestra comprende una pinza para extraer los espárragos cortados dela tierra. Pueden emplearse otros tipos de dispositivos de corte. Una vez que el detector de proximidad se pasa de los espárragos detectados, el detector de proximidad puede entrar de nuevo en el suelo al girar el brazo del soporte (14) de regreso hacia la tierra para continuar el proceso de exploración con el detector de proximidad (10) que se mueve a lo largo de la trayectoria del movimiento de exploración a la profundidad de exploración (Hs).

La Figura 4 muestra un detector de proximidad (10) y un diagrama eléctrico esquemático de un detector de proximidad (10) de una modalidad. El detector de proximidad (10) comprende un electrodo detector 70 y un circuito de detección para detectar un valor de impedancia capacitiva y resistiva. El electrodo de detección 70 está muy cerca de un electrodo de protección 75 que se mantiene activamente a una tensión estabilizadora con relación al electrodo de detección. Al tener el electrodo de protección a una tensión estabilizadora, se logra una sensibilidad hacia adelante más alta del electrodo 70.

El detector de proximidad (10) se dispone para la detección de espárragos (5) al tener en cuenta las propiedades típicas de los espárragos, tal como el contenido de agua de los espárragos típicos. También pueden usarse otras propiedades para ajustar el detector de proximidad (10). El valor de impedancia capacitiva (10) puede usarse para medir un nivel indicativo de humedad. Los niveles de humedad del suelo típicamente detectados (por ejemplo, 5-15 %) son sustancialmente más bajos que los niveles de humedad (> 90 %) de los espárragos detectados (5) por el detector de proximidad (10), lo cual permite la detección de proximidad precisa de los espárragos bajo la superficie (5). Se suministra una tensión a una frecuencia piloto (por ejemplo, 100 kHz) al detector de proximidad (10). Puede medirse un valor capacitivo a resistivo a partir de la señal detectada del detector de proximidad de impedancia (10). La fuga de corriente al suelo se observa con el detector de proximidad (10) en el suelo. Puede obtenerse un circuito cerrado por medio de un marco de puesta a tierra 80, por ejemplo, una rueda de metal insertada en el suelo. Se miden la corriente la cual está en fase (término resistivo) con la tensión y la corriente con un cambio de fase de 90 grados (término capacitivo). Los términos capacitivo y resistivo que se obtienen pueden usarse para medir una indicación de humedad. Típicamente, en el caso de un suelo muy húmedo se obtienen mejores resultados mediante el uso el término capacitivo, ya que el suelo húmedo tiene una constante dieléctrica más alta, así resultando en un valor de C más alto, mientras que el resistivo empeora (debido a más cortocircuitos, de fugas directamente al suelo). En la tierra seca, el término resistivo puede proporcionar mejores resultados que el término capacitivo para la detección de espárragos. Por lo tanto, en dependencia de la humedad de la tierra, puede extraerse información más precisa de la señal capacitiva o resistiva medida por el detector de proximidad (10). Por lo tanto, un detector de proximidad capacitivo o un detector de proximidad resistivo puede usarse de forma independiente como un detector de proximidad (10). Ventajosamente, ambos pueden usarse para obtener resultados más precisos. Por ejemplo, si se encuentra una cavidad llena de aire en el suelo por el detector de proximidad (10), esto puede detectarse bien en el término resistivo (señal mucho más alta), mientras que el término capacitivo disminuirá, reaccionando de manera opuesta. Cuando se encuentra un espárrago más abajo de la superficie del suelo (12), tanto el término capacitivo como el término resistivo típicamente aumentarán. Así, al tener en cuenta las diferentes tendencias de las señales capacitivas y resistivas, se pueden distinguir las cavidades de tierra. Esto puede reducir el riesgo de falsos positivos para la detección bajo la superficie de espárragos. Un tiempo promediado, es decir, un cambio de filtrado de paso bajo tanto en los valores de medición capacitivos como resistivos por encima de un umbral práctico, resulta ser un indicador de detección confiable para la presencia de proximidad de los espárragos.

La Figura 5 muestra un gráfico de datos detectados de una modalidad. La señal capacitiva (35) y la señal resistiva (36) de un detector de proximidad (10) se grafica mientras que el detector de proximidad (10) se mueve hacia un espárrago (5). Mientras que se reduce la distancia del detector de proximidad (10) al espárrago (5), en un cierto punto cuando el espárrago (5) entra en el alcance de detección de proximidad (25) del detector de proximidad (10), el valor de tanto la señal capacitiva (35) como de la señal resistiva (36) se aumenta en los alrededores del espárrago (5). Como puede verse de las gráficas, es posible realizar una detección sin contacto del espárrago (5), ya que los valores en este ejemplo comienzan a aumentar sustancialmente a partir de una distancia de aproximadamente 10 mm del espárrago (5).

La Figura 6 muestra una vista en perspectiva de una modalidad del sistema (100). Esta modalidad comprende un mecanismo de liberación con un brazo oscilante robótico que puede girar para elevar el detector de proximidad (10) fuera del suelo. El detector de proximidad (10) se puede mantener en posición vertical (para la detección) por un electroimán mientras se mueve el detector de proximidad (10) debajo de la superficie del suelo (12) en una dirección de exploración longitudinal a través de una presa de tierra alargada (60). El brazo oscilante robótico que sostiene el detector de proximidad (10) dentro de la tierra puede liberarse magnéticamente (electroimán) para retirarse por un medio preferido, tal como un resorte o un cilindro neumático (92). El cilindro neumático (92) se dispone para girar el brazo de soporte (14) hacia arriba y hacia abajo. Puede emplearse una resistencia en derivación para obtener respuestas de liberación más rápidas. Una vez que se libera el electroimán, el cilindro neumático (92) puede girar el brazo de soporte (14) para que el detector de proximidad (10) se mueva hacia arriba. Al emplear un cilindro neumático (92), se puede evitar la necesidad de un mecanismo de sujeción separado.

La Figura 7 muestra una vista superior de una modalidad del sistema (100). Se muestra un ensamble de exploración que comprende tres detectores de proximidad (10), en donde los detectores (10) se disponen para formar una porción frontal en forma de V. El alcance de detección de exploración (25) de los dos detectores de proximidad de la parte trasera (10) se pueden influenciar por la trayectoria del suelo desplazada (99) que resulta del movimiento del detector de proximidad frontal (10) a través del suelo (interacción entre el suelo y la estructura). Se puede disponer un ensamble de exploración que comprende una pluralidad de detectores de proximidad (10) para tener en cuenta este efecto para cubrir eficientemente todo un ancho de exploración transversal a una dirección de escaneo longitudinal (A).

La Figura 8 muestra una vista en perspectiva de una modalidad del sistema (100) que comprende un ensamble de exploración (50) con una pluralidad de detectores de proximidad (10) dispuestos en diferentes hileras (3x4x4x4) desplazados unos con respecto a otros. También se prevén ensambles de exploración (50) con otras configuraciones, por ejemplo, con detectores de proximidad que también tienen diferente altura/profundidad unos con respecto a otros.

Se apreciará que el método puede incluir etapas implementadas por ordenador. Todas las etapas mencionados anteriormente pueden ser etapas implementadas por ordenador. Las modalidades pueden comprender un aparato de ordenador, en donde los procesos se realizan en un aparato de ordenador. La invención también se extiende a los programas de ordenador, particularmente a los programas de ordenador sobre o en un portador, adaptados para poner en práctica la invención. El programa puede estar en forma de código fuente o de objeto o en cualquier otra forma adecuada para su uso en la implementación de los procesos de acuerdo con la invención. El portador puede ser cualquier entidad o dispositivo capaz de transportar el programa. Por ejemplo, el portador puede comprender un medio de almacenamiento, tal como una ROM, por ejemplo, un disco duro, un disco de estado sólido, un CD ROM o una ROM semiconductora, u otro medio de grabación magnético, por ejemplo, un disquete. Además, el portador puede ser un portador transmisible tal como una señal eléctrica u óptica las cuales pueden transportarse a través de un cable eléctrico u óptico o por radio u otros medios, por ejemplo, a través de Internet o la nube.

Algunas modalidades pueden implementarse, por ejemplo, mediante el uso de una máquina o un medio o artículo tangible legible por ordenador el cual puede almacenar una instrucción o un conjunto de instrucciones que, si se ejecutan por una máquina, puede hacer que la máquina realice un método y/o operaciones de acuerdo con las modalidades. Tal máquina puede incluir, por ejemplo, cualquier plataforma de procesamiento adecuada, plataforma informática, dispositivo informático, dispositivo de procesamiento, sistema informático, sistema de procesamiento, ordenador, procesador o similar, y puede implementarse mediante el uso de cualquier combinación adecuada de hardware y/o software. El medio o artículo legible por máquina puede incluir, por ejemplo, cualquier tipo adecuado de unidad de memoria, dispositivo de memoria, artículo de memoria, medio de memoria, dispositivo de almacenamiento, artículo de almacenamiento, medio de almacenamiento y/o unidad de almacenamiento, por ejemplo, memoria, medios extraíbles o no extraíbles, medios delebles o no delebles, medios grabables o regrabables, medios digitales o analógicos, unidad de disco duro, disquete, Disco Compacto de Memoria de Solo Lectura (CD-ROM), Disco Compacto Grabable (CD-R), Disco Compacto Regrabable (CD-RW), disco óptico, medio magnético, medio magneto óptico, tarjetas o discos de memoria extraíbles, varios tipos de Disco Versátil Digital (DVD), una cinta, un casete, o similares. Las instrucciones pueden incluir cualquier tipo de código adecuado, tal como código fuente, código compilado, código interpretado, código ejecutable, código estático, código dinámico, código encriptado y similares, implementados mediante el uso de cualquier lenguaje de programación adecuado de alto nivel, bajo nivel, orientado a objeto, visual, compilado y/o interpretado.

Se pueden implementar varias modalidades mediante el uso elementos de hardware, elementos de software o una combinación de ambos. Los ejemplos de elementos de hardware pueden incluir procesadores, microprocesadores, circuitos, circuitos integrados de aplicaciones específicas (ASIC), dispositivos lógicos programables (PLD), procesadores de señales digitales (DSP), matriz de puertas programables de campo (FPGA), puertas lógicas, registros, dispositivos semiconductores, microchips, conjuntos de chips, etc. Los ejemplos de software pueden incluir componentes de software, programas, aplicaciones, programas de ordenador, programas de aplicación, programas de sistema, programas de máquina, software de sistema operativo, aplicaciones de móviles, software intermedio, microprograma, módulos de software, rutinas, subrutinas, funciones, métodos implementados por ordenador, procedimientos, interfaces de software, interfaces de programas de aplicación (API), métodos, conjuntos de instrucciones, código informático, código de ordenador, etc.

En varias modalidades, el controlador puede comunicarse mediante el uso de sistemas inalámbricos, sistemas cableados o una combinación de ambos. Cuando se implementa como un sistema cableado, el sistema puede incluir componentes e interfaces adecuados para la comunicación o medios de comunicación cableados, tal como adaptadores de entrada/salida (E/S), conectores físicos para conectar el adaptador de E/S con un medio de comunicaciones cableado correspondiente. Cuando se implementa como un sistema inalámbrico, el sistema puede incluir componentes e interfaces adecuados para comunicarse a través de un medio compartido inalámbrico, tal como una o más antenas, transmisores, receptores, transceptores, amplificadores, filtros, lógica de control, etc. Un ejemplo de medios compartidos inalámbricos puede incluir porciones de un espectro inalámbrico, tal como el espectro de r F, etc. Puede incluirse un dispositivo de comunicación inalámbrica para transmitir y recibir señales mediante el uso de varias técnicas de comunicación inalámbrica adecuadas. Tales técnicas pueden involucrar comunicaciones a través de una o más redes inalámbricas. Las redes inalámbricas ilustrativas incluyen, pero no se limitan a, redes celulares, redes de área local inalámbricas (WLAN, cfr. WiFi), redes de área personal inalámbricas (WPAN), red de área metropolitana inalámbrica (WMAN), redes de satélite, etc. Al comunicarse a través de tales redes, el transmisor puede operar de acuerdo con uno o más estándares aplicables en cualquier versión.

En la presente descripción, se describe la invención con referencia a ejemplos específicos de las modalidades de la invención como se define por las reivindicaciones.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Método para la detección de espárragos (5) en el suelo para la cosecha de espárragos, el método que comprende las etapas de: insertar al menos un detector de proximidad (10) más abajo de una superficie del suelo a una profundidad de exploración, en donde el al menos un detector de proximidad (10) se dispone para detectar los espárragos (5) en las proximidades del detector de proximidad (10), caracterizado por:

mover, a la profundidad de exploración más abajo de la superficie del suelo, el al menos un detector de proximidad (10) a través del suelo para definir una trayectoria de movimiento de exploración (15) del detector más abajo de la superficie del suelo; y

ajustar dicha trayectoria de movimiento del detector de proximidad (10) tras la detección de proximidad local de un espárrago (5) por el al menos un detector de proximidad (10).

2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde la detección de proximidad local se realiza sin contacto con respecto al espárrago detectado (5).

3. El método de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, en donde la trayectoria de movimiento del detector de proximidad (10) se ajusta para evitar la colisión con el espárrago (5) detectado por el detector de proximidad (10), mientras que registra una ubicación del detector de proximidad (10) donde se detecta el espárrago (5).

4. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el detector de proximidad (10) comprende al menos un detector de impedancia eléctrica para la detección de proximidad de espárragos (5) más abajo de la superficie del suelo.

5. El sistema (100) para la detección de espárragos (5) en el suelo, el sistema (100) que comprende:

al menos un detector de proximidad; en donde el al menos un detector de proximidad se dispone para la detección de proximidad local de un espárrago (5) mientras se ubica más abajo de la superficie del suelo, caracterizado por un actuador dispuesto para mover el al menos un detector de proximidad a través del suelo a lo largo de una trayectoria de movimiento de exploración (15) del detector más abajo de la superficie del suelo;

un controlador dispuesto para controlar el movimiento del al menos un detector de proximidad;

en donde el actuador se dispone para ajustar dicha trayectoria de movimiento del detector de proximidad tras la detección de proximidad local de un espárrago (5) por el al menos un detector de proximidad.

6. El sistema (100) de acuerdo con la reivindicación 5, en donde el detector de proximidad se dispone para realizar una detección de proximidad local sin contacto con respecto al espárrago detectado (5).

7. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-6, en donde el controlador se dispone para ajustar la trayectoria de movimiento del detector de proximidad para evitar la colisión con el espárrago (5) detectado por el detector de proximidad, mientras que registra una ubicación del detector de proximidad donde se detecta el espárrago (5).

8. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-7, en donde el controlador se dispone para ajustar la trayectoria de movimiento del al menos un detector de proximidad para seguir una superficie exterior detectada del espárrago detectado (5) desde una profundidad de exploración hasta una profundidad de corte.

9. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-8, en donde el al menos un detector de proximidad se dispone en una herramienta de corte, en donde el controlador se dispone para mover la herramienta de corte con respecto al espárrago (5) para realizar una cosecha localizada del espárrago detectado por el al menos un detector de proximidad, en donde durante la cosecha localizada, sobre la base de la ubicación del espárrago (5) detectado por el detector de proximidad, la herramienta de corte se mueve a una profundidad de corte para cortar el espárrago (5).

10. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-9, en donde el detector de proximidad comprende al menos un detector de impedancia eléctrica para la detección de proximidad de los espárragos (5) más abajo de la superficie del suelo.

11. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-10, en donde una pluralidad de detectores de proximidad se disponen en un ensamble de exploración (50), cada detector de proximidad que tiene un área de exploración definida por un alcance de detección de proximidad del detector de proximidad, en donde uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro en una primera hilera, y uno o más detectores de proximidad se disponen uno al lado del otro al menos en una segunda hilera desplazados desde la primera hilera en una dirección de exploración longitudinal, de manera que las áreas de exploración de los detectores de proximidad cubren un ancho de exploración completo transversal a una dirección de exploración longitudinal.

12. El sistema (100) de acuerdo con la reivindicación 11, en donde las áreas de exploración de los detectores de proximidad se solapan al menos parcialmente entre sí en una dirección del ancho de exploración transversal a una dirección de exploración longitudinal.

13. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11-12, en donde una porción frontal central del ensamble de exploración (50) tiene forma de V.

14. El sistema (100) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 5-13, que comprende una pared lateral móvil dispuesta para moverse a lo largo de las superficies laterales de una presa de tierra tal como para prevenir el colapso como resultado de una acción de movimiento del al menos un detector de proximidad más abajo de la superficie del suelo de la presa de tierra.

15. Un producto de programa de ordenador que comprende instrucciones para hacer que el controlador de cualquiera de las reivindicaciones anteriores del dispositivo realice las etapas del método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores del método.